折叠回转式对接装置及对接运输车的制作方法

1.本发明涉及对接设备技术领域，尤其涉及一种折叠回转式对接装置及对接运输车。


背景技术：

2.目前，在更换高空吊物时首先需要将旧吊物从对接体上拆下，然后再将新吊物对接安装于对接体上，因此，需要设计一种折叠回转式对接装置及对接运输车，以完成吊物的更换。


技术实现要素：

3.针对上述现有技术中的问题，本技术提出了一种折叠回转式对接装置及对接运输车，能够将旧吊物从对接体上拆下，并将新吊物对接安装于对接体上。
4.本发明的一方面提供一种折叠回转式对接装置，所述折叠回转式对接装置包括：
5.回转平台，所述回转平台能够水平转动；
6.两组伸缩臂架，两个所述伸缩臂架均安装于所述回转平台上，且两个所述伸缩臂架能够沿第一水平方向伸缩且伸缩方向相反；以及
7.两组对接机构，两组所述对接机构一一对应安装于两组所述伸缩臂架的伸缩端，其中一组所述对接机构用于将旧吊物从对接体上拆下，另一组所述对接机构用于将新吊物安装于对接体上。
8.作为上述技术方案的进一步改进：
9.上述的折叠回转式对接装置，进一步地，所述回转平台包括底座、通过回转驱动组件驱动可转动安装于所述底座上的下连接架以及通过多根支撑连杆与所述下连接架铰接且与所述下连接架保持平行的上连接架，所述下连接架和所述上连接架之间铰接有顶升驱动件，所述顶升驱动件能够通过调节所述下连接架和所述上连接架之间的距离。
10.上述的折叠回转式对接装置，进一步地，所述上连接架上可滑动安装有安装架，所述安装架能够通过滑动驱动组件驱动相对于所述上连接架沿与所述第一水平方向垂直的第二水平方向滑动，所述伸缩臂架安装于所述安装架上。
11.上述的折叠回转式对接装置，进一步地，所述伸缩臂架的伸缩端安装有旋转组件，所述旋转组件能够绕所述第一水平方向转动，所述旋转组件上安装有摆转组件，所述摆转组件能够绕与所述第一水平方向垂直的方向转动，所述对接机构安装于所述摆转组件上。
12.上述的折叠回转式对接装置，进一步地，所述对接机构包括安装于所述摆转组件上的基架、通过升降驱动件安装于所述基架上的平台架以及铰接于所述平台架远离所述基架一侧的对接架，所述平台架上安装有变幅驱动件，所述变幅驱动件能够驱动所述对接架相对于所述平台架转动，所述对接架上安装有夹具组件，所述夹具组件能够夹取吊物。
13.上述的折叠回转式对接装置，进一步地，所述平台架的相对两侧均安装有操作架，所述操作架能够翻转以处于水平或竖直状态。
14.上述的折叠回转式对接装置，进一步地，所述夹具组件包括两个安装于所述对接架上的导轨，所述导轨上滑动安装有仿形夹具，且所述导轨上安装有夹紧驱动件，所述夹紧驱动件能够驱动所述仿形夹具相互靠近以夹紧吊物。
15.上述的折叠回转式对接装置，进一步地，所述对接架上还安装有视觉相机和插销组件，所述视觉相机用于检测对接体的位置，所述插销组件用于轴向定位所述吊物。
16.上述的折叠回转式对接装置，进一步地，所述回转平台上还安装有保温舱，所述保温舱的两端安装有舱盖，所述伸缩臂架和所述对接机构均能收纳于所述保温舱内。
17.本发明的另一方面提供一种对接运输车，所述对接运输车包括如上述的折叠回转式对接装置。
18.上述技术特征可以各种适合的方式组合或由等效的技术特征来替代，只要能够达到本发明的目的。
19.本发明提供的一种折叠回转式对接装置及对接运输车，与现有技术相比，至少具备有以下有益效果：当需要更换吊物时，其中一个对接机构上夹持有新吊物，首先回转平台转动以使另一个对接机构对准所需要拆卸的旧吊物，然后通过伸缩臂架将旧吊物夹持于对接机构上并将旧吊物从对接体上拆下，之后，回转平台转动以使夹持有新吊物的对接机构对准对接体，通过伸缩臂架将新吊物安装于对接体上，从而完成吊物的更换作业。该折叠回转式对接装置能够将旧吊物从对接体上拆下，并将新吊物对接安装于对接体上。
20.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
22.在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。其中：
23.图1显示了本发明实施例提供的对接运输车的结构示意图；
24.图2显示了本发明实施例提供的折叠回转式对接装置的结构示意图；
25.图3显示了本发明实施例提供的折叠回转式对接装置的回转平台的结构示意图；
26.图4显示了本发明实施例提供的折叠回转式对接装置的对接机构的结构示意图；
27.图5显示了本发明实施例提供的折叠回转式对接装置的夹具组件的结构示意图。
28.在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例。
29.附图标记：
30.100-折叠回转式对接装置，110-回转平台，111-底座，112-回转驱动组件，113-下连接架，114-支撑连杆，115-上连接架，116-顶升驱动件，117-安装架，120-伸缩臂架，121-旋转组件，122-摆转组件，130-对接机构，131-基架，132-升降驱动件，133-平台架，134-对接架，135-变幅驱动件，136-夹具组件，137-操作架，138-导轨，139-仿形夹具，140-夹紧驱动件，141-视觉相机，142-插销组件，150-保温舱，200-对接运输车。
具体实施方式
31.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
32.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
33.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
34.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
35.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
36.下面将结合附图对本发明作进一步说明。
37.本发明实施例提供了一种折叠回转式对接装置100，能够将旧吊物从对接体上拆下，并将新吊物对接安装于对接体上。
38.请参阅图1和图2，本发明实施例提供的折叠回转式对接装置100，该折叠回转式对接装置100包括回转平台110、两组伸缩臂架120以及两组对接机构130，回转平台110能够水平转动；两个伸缩臂架120均安装于回转平台110上，且两个伸缩臂架120能够沿第一水平方向伸缩且伸缩方向相反；两组对接机构130一一对应安装于两组伸缩臂架120的伸缩端，其中一组对接机构130用于将旧吊物从对接体上拆下，另一组对接机构130用于将新吊物安装于对接体上。
39.当需要更换吊物时，其中一个对接机构130上夹持有新吊物，首先回转平台110转动以使另一个对接机构130对准所需要拆卸的旧吊物，然后通过伸缩臂架120将旧吊物夹持于对接机构130上并将旧吊物从对接体上拆下，之后，回转平台110转动以使夹持有新吊物的对接机构130对准对接体，通过伸缩臂架120将新吊物安装于对接体上，从而完成吊物的更换作业。本发明实施例提供的折叠回转式对接装置100能够将旧吊物从对接体上拆下，并将新吊物对接安装于对接体上。
40.本发明实施例提供的折叠回转式对接装置100，具体的，请结合图3和图4，回转平
台110包括底座111、通过回转驱动组件112驱动可转动安装于底座111上的下连接架113以及通过多根支撑连杆114与下连接架113铰接且与下连接架113保持平行的上连接架115，下连接架113和上连接架115之间铰接有顶升驱动件116，顶升驱动件116能够通过调节下连接架113和上连接架115之间的距离。
41.当需要更换吊物时，顶升驱动件116伸长以使下连接架113和上连接架115之间的距离增大，至支撑连杆114垂直于下连接架113；当更换完毕后，顶升驱动件116收缩以使下连接架113和上连接架115之间的距离减小，以使该对接装置折叠。
42.本发明实施例提供的折叠回转式对接装置100，进一步地，上连接架115上可滑动安装有安装架117，安装架117能够通过滑动驱动组件驱动相对于上连接架115沿与第一水平方向垂直的第二水平方向滑动，伸缩臂架120安装于安装架117上。伸缩臂架120的伸缩端安装有旋转组件121，旋转组件121能够绕第一水平方向转动，旋转组件121上安装有摆转组件122，摆转组件122能够绕与第一水平方向垂直的方向转动，对接机构130安装于摆转组件122上。
43.对接机构130包括安装于摆转组件122上的基架131、通过升降驱动件132安装于基架131上的平台架133以及铰接于平台架133远离基架131一侧的对接架134，平台架133上安装有变幅驱动件135，变幅驱动件135能够驱动对接架134相对于平台架133转动，对接架134上安装有夹具组件136，夹具组件136能够夹取吊物。伸缩臂架120、旋转组件121、摆转组件122、回转平台110、滑动驱动组件以及变幅驱动件135实现了对吊件的六自由度位置调整，从而便于将吊物对准对接体。
44.本发明实施例提供的折叠回转式对接装置100，进一步地，请具体参阅图4，平台架133的相对两侧均安装有操作架137，操作架137能够翻转以处于水平或竖直状态。当需要将旧吊物从对接体上拆下或者将新吊物安装于对接体上时，操作人员可以站在处于水平状态的操作架137进行相应的操作；当不需要使用时，将操作架137翻转以使操作架137处于竖直状态。
45.本发明实施例提供的折叠回转式对接装置100，具体的，请具体参阅图5，夹具组件136包括两个安装于对接架134上的导轨138，导轨138上滑动安装有仿形夹具139，且导轨138上安装有夹紧驱动件140，夹紧驱动件140能够驱动仿形夹具139相互靠近以夹紧吊物。仿形夹具139与吊物的外形相匹配，以提高仿形夹具139对吊物的夹持稳定性。
46.本发明实施例提供的折叠回转式对接装置100，进一步地，请具体参阅图4，对接架134上还安装有视觉相机141和插销组件142，视觉相机141用于检测对接体的位置，插销组件142用于轴向定位吊物。视觉相机141安装在对接架134上，当人工在对接体上安装完靶标后，视觉相机141通过靶标识别吊物连接面与对接体对接面的空间位置偏差，将偏差发送至该对接装置的控制系统，对接装置通过自动调整六个自由度空间位置使吊物至对准对接体，实现吊物与对接体的对接和安装。
47.变幅驱动件135实现吊物的上下角度俯仰调节，插销组件142由二个插销油缸伸缩插入到吊物的定位孔内实现吊物的轴向定位。对接时，夹紧驱动件140驱动仿形夹具139相互靠近以夹紧吊物，固定和定位由夹具组件136和插销组件142实现。
48.本发明实施例提供的折叠回转式对接装置100，进一步地，请具体参阅图1，回转平台110上还安装有保温舱150，保温舱150的两端安装有舱盖，伸缩臂架120和对接机构130均
能收纳于保温舱150内。保温舱150由前后两节舱体和保温除湿系统组成，前后两节舱体均可滑动伸缩，前后舱门也可以实现向上打开和关闭，以实现对接机构130伸出时作业和运输时对吊物进行密闭保温除湿。
49.本发明实施例还提出一种对接运输车200，该对接运输车200具有上述任一实施例提供的折叠回转式对接装置100。该折叠回转式对接装置100的具体结构参照上述实施例，由于本对接运输车200采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
50.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
51.虽然在本文中参照了特定的实施方式来描述本发明，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本发明的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本发明的精神和范围。应该理解的是，可以通过不同于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其他所述实施例中。