驾驶支援装置、驾驶支援方法及记录介质与流程

1.本发明涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法及记录介质。


背景技术：

2.近年来，公开了一种在本车辆与相向车辆错车时支援驾驶员的驾驶的驾驶支援装置。例如，日本国特开2020-149204号公报记载了一种在本车辆于道路宽度窄的道路(窄路)上行驶时根据本车辆、相向车辆的位置来控制本车辆的转向的技术。


技术实现要素：

3.然而，在日本国特开2020-149204号公报所述的技术中，不考虑驾驶员的驾驶特性地进行转向控制，因此有时不能恰当地进行转向支援。
4.本发明的方案的目的之一在于提供一种能够考虑驾驶员的驾驶特性而恰当地进行转向支援的驾驶支援装置、驾驶支援方法及程序。
5.本发明的第一方案的驾驶支援装置具备：躲避对象识别部，其识别本车辆在道路上行驶中应该躲避接触的对象即躲避对象；转向控制部，其对所述本车辆与所述躲避对象之间的错车时的所述本车辆的转向进行支援；余量检测部，其检测表示所述错车时的所述本车辆与所述躲避对象之间的距离的余量；以及等级变更部，其基于由所述余量检测部检测出的所述余量，来变更下次以后的所述错车时的所述转向控制部支援所述本车辆的转向的程度。
6.第二方案也可以是，在上述第一方案的驾驶支援装置中，所述等级变更部在由所述余量检测部检测出的所述余量为第一阈值以上的情况下，减小支援所述转向的程度，所述等级变更部在由所述余量检测部检测出的所述余量小于所述第一阈值的情况下，增大支援所述转向的程度。
7.第三方案也可以是，在上述第二方案的驾驶支援装置中，所述驾驶支援装置还具备警告输出控制部，所述警告输出控制部在由所述余量检测部检测出的所述余量小于比所述第一阈值小的第二阈值的情况下，使输出装置输出警告。
8.第四方案也可以是，在上述第一至第三中的任一方案的驾驶支援装置中，所述余量检测部作为所述余量而检测所述错车时的所述本车辆与所述躲避对象之间的最短距离。
9.第五方案也可以是，在上述第一至第四中的任一方案的驾驶支援装置中，所述驾驶支援装置还具备可行驶宽度检测部，所述可行驶宽度检测部检测表示所述本车辆能够行驶的所述道路的宽度的可行驶宽度，所述等级变更部在由所述可行驶宽度检测部检测出的所述可行驶宽度比规定宽度大的情况下，不变更支援所述转向的程度。
10.本发明的第六方案是一种驾驶支援方法，其是由计算机进行的驾驶支援方法，其中，所述驾驶支援方法包括如下处理：识别本车辆在道路上行驶中应该躲避接触的对象即躲避对象；对所述本车辆与所述躲避对象之间的错车时的所述本车辆的转向进行支援；检测表示所述错车时的所述本车辆与所述躲避对象之间的距离的余量；以及基于检测出的所
述余量，来变更下次以后的所述错车时的支援所述本车辆的转向的程度。
11.本发明的第七方案是一种记录介质，其记录有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别本车辆在道路上行驶中应该躲避接触的对象即躲避对象；对所述本车辆与所述躲避对象之间的错车时的所述本车辆的转向进行支援；检测表示所述错车时的所述本车辆与所述躲避对象之间的距离的余量；以及基于检测出的所述余量，来变更下次以后的所述错车时的支援所述本车辆的转向的程度。
12.根据上述第一～第七方案，能够考虑驾驶员的驾驶特性而恰当地进行转向支援。
附图说明
13.图1是利用了第一实施方式的驾驶支援装置的车辆系统的结构图。
14.图2是表示本车辆与相向车辆之间的错车的图。
15.图3是用于说明转向支援的介入等级的变更的图。
16.图4是表示由第一实施方式的驾驶支援装置执行的处理的流程的一例的流程图。
17.图5是利用了第二实施方式的驾驶支援装置的车辆系统的结构图。
18.图6是用于说明可行驶宽度的检测的图。
19.图7是表示由第二实施方式的驾驶支援装置执行的处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
20.以下，参照附图来说明本发明的驾驶支援装置、驾驶支援方法及程序的实施方式。
21.《第一实施方式》
22.[整体结构]
[0023]
图1是利用了第一实施方式的驾驶支援装置的车辆系统1的结构图。
[0024]
搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
[0025]
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、lidar(light detection and ranging)14、声呐15、物体识别装置16、hmi(human machine interface)30、车辆传感器40、驾驶操作件80、驾驶支援装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过can(controller area network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
[0026]
相机10例如是利用了ccd(charge coupled device)、cmos(complementary metal oxide semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对车辆的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
[0027]
雷达装置12向车辆的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆的任意部位。雷达装置12也可以通过fm-cw(frequency modulated continuous wave)方式来检测物体的位置及速度。
[0028]
lidar14向车辆的周边照射光(或者波长与光相近的电磁波)，并测定散射光。lidar14基于从发光到受光的时间，来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。lidar14安装于车辆的任意部位。需要说明的是，lidar14通过相对于车辆的行进方向而沿横向及纵向扫描，来检测从车辆到对象的距离。
[0029]
声呐15向车辆的周边放射超声波，并检测由存在于距车辆规定距离以内的物体引起的反射或散射，由此检知距该物体的距离或位置等。声呐15例如设置于车辆的前端部及后端部且设置于保险杠等。
[0030]
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12、lidar14及声呐15中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向驾驶支援装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12、lidar14及声呐15的检测结果直接向驾驶支援装置100输出。需要说明的是，也可以将物体识别装置16的功能组装于驾驶支援装置100，从车辆系统1中省略物体识别装置16。由物体识别装置16识别的物体包括作为车辆在道路上行驶中应该躲避接触的对象的躲避对象、以及作为道路与除了道路以外的部分之间的边界的道路边界。
[0031]
hmi30对车辆的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。hmi30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
[0032]
车辆传感器40包括检测车辆的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆的朝向的方位传感器等。
[0033]
驾驶操作件80例如包括转向盘82、以及其他操作件(油门踏板、制动踏板、换挡杆、异形转向器及操纵杆等)。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向驾驶支援装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
[0034]
行驶驱动力输出装置200将用于供车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合，以及控制它们的ecu(electronic control unit)。ecu按照从例如驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
[0035]
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从例如驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，以使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。
[0036]
转向装置220例如具备转向ecu和电动马达。
[0037]
电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ecu按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[0038]
驾驶支援装置100是支援由驾驶员进行的车辆的驾驶的装置。驾驶支援装置100例如具备躲避对象识别部110、转向控制部120、余量检测部130、等级变更部140及警告输出控制部150。躲避对象识别部110、转向控制部120、余量检测部130、等级变更部140及警告输出控制部150分别例如通过cpu(central processing unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以由lsi(large scale integration)、
asic(application specific integrated circuit)、fpga(field-programmable gate array)、gpu(graphics processing unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于驾驶支援装置100的hdd、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于dvd、cd-rom等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于驾驶支援装置100的hdd、闪存器。
[0039]
躲避对象识别部110基于从物体识别装置16输出的识别结果，来识别作为本车辆在道路上行驶中应该躲避接触的对象的躲避对象。躲避对象例如是相向车辆、行人等交通参加者、电线杆、驻车车辆、放置物体等静态的障碍物、道路边界等。
[0040]
转向控制部120对本车辆与躲避对象(相向车辆等)之间的错车时的本车辆的转向进行支援。转向支援是对由驾驶员进行的转向操作进行辅助的动作，并通过控制转向装置220来进行。例如，转向控制部120以驾驶员能够以轻的力操作转向盘82的方式进行辅助。
[0041]
余量检测部130检测表示本车辆与躲避对象(相向车辆等)之间的错车时的本车辆与躲避对象之间的距离的余量。例如，余量检测部130也可以基于声呐15的检知结果来检测本车辆与躲避对象之间的距离。余量检测部130的检测方法并不限定于此，也可以使用其他传感器来检测余量。另外，余量检测部130也可以作为余量而检测错车时的本车辆与躲避对象之间的最短距离。
[0042]
等级变更部140基于由余量检测部130检测出的余量，来变更下次以后的错车时的转向控制部120支援本车辆的转向的程度。例如，等级变更部140通过变更表示使本车辆的转向支援介入的程度的介入等级，能够变更针对转向操作的辅助力。以下，关于本实施方式的介入等级的变更处理，详细地进行说明。
[0043]
[转向支援的介入等级的变更处理]
[0044]
图2是表示本车辆与相向车辆之间的错车的图。在图2中，将上方向设为x方向，并将右方向设为y方向。本车辆310沿+x方向行驶着，相向车辆320沿-x方向行驶着。
[0045]
本车辆310的驾驶员在不熟练驾驶的情况下，有可能不在车道的中央行驶而靠左右任一方行驶。因此，需要检测本车辆310与本车辆310在道路上行驶中应该躲避接触的对象(躲避对象)之间的距离。在图2的例子中，躲避对象是相向车辆320、电线杆330、道路边界340l及道路边界340r。道路边界340l及道路边界340r例如是白线、护栏、壁或台阶等。为了检测本车辆310与躲避对象之间的距离，本车辆310由余量检测部130来检测余量m1及余量m2。
[0046]
余量m1是本车辆310的右侧的余量。在图2的例子中，余量m1表示本车辆310与相向车辆320之间的错车时的本车辆310与相向车辆320之间的y方向上的距离。余量m2是本车辆310的左侧的余量。在图2的例子中，余量m2表示本车辆310与道路边界340l之间的y方向上的距离。需要说明的是，在本车辆310与电线杆330错车的情况下，余量m2表示本车辆310与电线杆330之间的距离。余量m1及余量m2例如也可以基于声呐15的检知结果来检测。
[0047]
例如，在余量m1小的情况下，本车辆310与相向车辆320之间的距离近，因此需要向左操作转向盘82以免本车辆310与相向车辆320接触。此时，转向控制部120以使驾驶员易于向左操作转向盘82的方式进行辅助。
[0048]
另一方面，在余量m2小的情况下，本车辆310与道路边界340l之间的距离近，因此
需要向右操作转向盘82以免本车辆310与壁、护栏或电线杆330等接触。此时，转向控制部120以使驾驶员易于向右操作转向盘82的方式进行辅助。
[0049]
图3是用于说明转向支援的介入等级的变更的图。在本实施方式的转向支援中，如前所述，在本车辆310靠右侧的情况(余量m1小的情况)下，转向控制部120以使驾驶员易于向左操作转向盘82的方式进行辅助。另外，在本车辆310靠左侧的情况(余量m2小的情况)下，转向控制部120以使驾驶员易于向右操作转向盘82的方式进行辅助。
[0050]
然而，为了恰当地进行转向支援，能够考虑驾驶员的驾驶特性而优选变更转向支援的介入的程度(介入等级)。例如，在驾驶技能低的不熟练的驾驶员的情况下，有时未充分确保本车辆310的左右的余量m1及余量m2中的至少一方而驾驶。在这样的驾驶员的情况下，转向控制部120增大转向支援的介入的程度。另一方面，在驾驶技能高的熟练的驾驶员的情况下，有时在充分确保了本车辆310的左右的余量m1及余量m2后驾驶。在这样的驾驶员的情况下，转向控制部120减小转向支援的介入的程度。
[0051]
于是，等级变更部140根据驾驶员的驾驶特性来变更转向支援的介入等级。具体而言，转向控制部120以转向支援的介入等级越高则针对驾驶员的转向操作的辅助力越大的方式控制转向装置220。
[0052]
例如，如图3所示那样，针对存在在道路或者车道内靠左侧或右侧行驶的倾向的驾驶员，在驾驶不改善的情况下，提高转向支援的介入等级，由此增大针对驾驶员的转向操作的辅助力。另一方面，在驾驶改善了的情况下，降低转向支援的介入等级，由此减小针对驾驶员的转向操作的辅助力。由此，驾驶支援装置100能够考虑驾驶员的驾驶特性而恰当地进行转向支援。
[0053]
[驾驶支援装置的流程图]
[0054]
图4是表示由第一实施方式的驾驶支援装置100执行的处理的流程的一例的流程图。本流程图根据驾驶员开始了本车辆310的驾驶这一情况而执行。首先，驾驶支援装置100的等级变更部140将转向支援的介入等级设定为默认值(步骤s1 01)。
[0055]
接着，躲避对象识别部110识别作为本车辆310在道路上行驶中应该躲避接触的对象的躲避对象(相向车辆320、电线杆330、道路边界340l及道路边界340r等)。余量检测部130检测表示本车辆310与躲避对象之间的错车时的本车辆310与躲避对象之间的距离的余量m1及余量m2。例如，余量检测部130作为余量而检测本车辆310与躲避对象错车时的本车辆310与躲避对象之间的最短距离。等级变更部140判定由余量检测部130检测出的余量m1及余量m2是否为第一阈值th1以上(步骤s102)。第一阈值th1是预先设定的值，且是例如30[cm]左右的值。
[0056]
在余量m1及余量m2均为第一阈值th1以上的情况下，等级变更部140降低转向支援的介入等级(步骤s103)。这样，在驾驶员充分确保本车辆310的左右的余量而驾驶了的情况下，减小下次以后的错车时的针对驾驶员的转向操作的辅助力。当完成步骤s103所示的介入等级的变更处理时，进入后述的步骤s108的处理。
[0057]
另一方面，在余量m1及余量m2中的至少一方小于第一阈值th1的情况下，等级变更部140判定由余量检测部130检测出的余量m1及余量m2是否均为比第一阈值th1小的第二阈值th2以上(步骤s104)。第二阈值th2是预先设定的值，且是例如10[cm]左右的值。
[0058]
在余量m1及余量m2均为第二阈值th2以上的情况下，等级变更部140提高转向支援
的介入等级(步骤s105)。这样，在驾驶员不充分确保本车辆310的左右的余量而驾驶了的情况下，增大下次以后的错车时的针对驾驶员的转向操作的辅助力。当完成步骤s105所示的介入等级的变更处理时，进入后述的步骤s108的处理。
[0059]
另一方面，在余量m1及余量m2中的至少一方小于第二阈值th2的情况下，等级变更部140提高转向支援的介入等级(步骤s106)。在该情况下，由于余量小于第二阈值th2(10[cm]左右的值)，因此本车辆310有可能与躲避对象接触。因此，在步骤s106中，等级变更部140也可以与步骤s105相比大幅提高转向支援的介入等级。这样，在本车辆310的左右的余量极不充分的情况下，更为增大下次以后的错车时的针对驾驶员的转向操作的辅助力。
[0060]
另外，在该情况下，有可能驾驶员未觉察到未充分确保左右的余量这一情况、或者驾驶员意图不充分确保左右的余量而驾驶，因此警告输出控制部150使hmi30输出朝向驾驶员的警告(步骤s107)。
[0061]
例如，警告输出控制部150也可以使hmi30所包含的扬声器输出表示本车辆310过于靠左或右这一情况的消息。警告的输出方法不限定于此，例如，警告输出控制部150也可以使hmi30所包含的显示装置显示表示本车辆310过于靠左或右的这一情况的消息。由此，能够向驾驶员通知本车辆310的左右的余量极不充分这一情况。当完成步骤s107所示的警告处理时，进入后述的步骤s108的处理。
[0062]
接着，等级变更部140判定是否结束驾驶(步骤s108)。例如，等级变更部140在驾驶员停止了本车辆310的发动机的情况下，判定为结束驾驶。在判定为结束驾驶的情况下，结束基于本流程图的处理。另一方面，在未判定为结束驾驶的情况下，返回前述的步骤s102的处理。
[0063]
需要说明的是，转向控制部120根据基于图4的流程图的处理中决定的转向支援的介入等级，来进行下次的错车时的本车辆310的转向支援。具体而言，转向控制部120以转向支援的介入等级越高则越增大针对驾驶员的转向操作的辅助力的方式控制转向装置220。由此，能够考虑驾驶员的驾驶特性而恰当地进行转向支援。
[0064]
根据如以上那样说明的第一实施方式，转向控制部120对本车辆310与躲避对象(相向车辆320等)之间的错车时的本车辆的转向进行支援，余量检测部130检测表示错车时的本车辆310与躲避对象之间的距离的余量m1及余量m2，等级变更部140基于由余量检测部130检测出的余量m1及余量m2，来变更下次以后的错车时的转向控制部120支援本车辆310的转向的程度。由此，驾驶支援装置100能够考虑驾驶员的驾驶特性而恰当地进行转向支援。
[0065]
《第二实施方式》
[0066]
接着，说明第二实施方式。在第一实施方式中，与道路的可行驶宽度无关地变更转向支援的介入等级。另一方面，在第二实施方式中，通过在道路的可行驶宽度比规定宽度大的情况下，不变更支援转向的程度，从而使驾驶支援装置100的处理负荷降低。以下，说明第二实施方式的详细情况。
[0067]
[整体结构]
[0068]
图5是利用了第二实施方式的驾驶支援装置的车辆系统1的结构图。
[0069]
在图5中，对与图1的各部分对应的部分标注同一附图标记，并省略说明。第二实施方式的驾驶支援装置100a具备可行驶宽度检测部160。
[0070]
可行驶宽度检测部160例如通过cpu等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以通过lsi、asic、fpga、gpu等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于驾驶支援装置100a的hdd、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于dvd、cd-rom等可装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于驾驶支援装置100a的hdd、闪存器。
[0071]
[可行驶宽度的检测处理]
[0072]
图6是用于说明可行驶宽度的检测的图。在图6中，将上方向设为x方向，并将右方向设为y方向。本车辆310沿+x方向行驶着，相向车辆320沿-x方向行驶着。
[0073]
可行驶宽度检测部160检测表示本车辆310能够行驶的y方向上的道路的宽度的可行驶宽度w。在图6所示的例子中，可行驶宽度w是相向车辆320与道路边界340l之间的距离。例如，可行驶宽度检测部160也可以基于lidar14的检知结果来检测可行驶宽度w。可行驶宽度检测部160的检测方法并不限定于此，也可以使用其他传感器来检测可行驶宽度w。
[0074]
在可行驶宽度w充分大的情况下，本车辆310过于接近躲避对象(相向车辆320、电线杆330、壁或护栏等)、或与躲避对象接触的可能性低。因此，在本实施方式中，等级变更部140在由可行驶宽度检测部160检测出的可行驶宽度w比规定宽度大的情况下，不变更介入等级。由此，与第一实施方式相比，能够使驾驶支援装置100a的处理负荷降低。
[0075]
[检测装置的流程图]
[0076]
图7是表示由第二实施方式的驾驶支援装置100a执行的处理的流程的一例的流程图。本流程图根据驾驶员开始了本车辆310的驾驶这一情况而执行。首先，驾驶支援装置100a的等级变更部140将转向支援的介入等级设定为默认值(步骤s200)。
[0077]
接着，可行驶宽度检测部160基于例如lidar14的检知结果，来检测可行驶宽度w。等级变更部140判定由可行驶宽度检测部160检测出的可行驶宽度w是否为规定宽度w1以下(步骤s201)。规定宽度w1是预先设定的值，且是例如275[cm]左右的值。在判定为可行驶宽度w比规定宽度w1大的情况下，等级变更部140判定为不变更转向支援的介入等级(步骤s202)，并进入步骤s209的处理。
[0078]
另一方面，在判定为可行驶宽度w为规定宽度w1以下的情况下，等级变更部140为了进行介入等级的变更处理而进入步骤s203的处理。需要说明的是，图7中的步骤s203～步骤s209的处理与图4中的步骤s102～步骤s108同样，因此省略说明。
[0079]
根据如以上那样说明的第二实施方式，除了起到与第一实施方式同样的效果以外，还具有如下特征：等级变更部140在由可行驶宽度检测部160检测出的可行驶宽度w比规定宽度w1大的情况下，不变更支援转向的程度。即，等级变更部140仅在规定宽度以下的窄路、或由于与相向车辆320等之间的错车而成为与窄路同等的状况的情况下，基于本车辆310的左右的余量来调整下次以后的转向介入的程度(介入等级)。由此，能够使驾驶支援装置100a的处理负荷降低。
[0080]
需要说明的是，上述说明的实施方式针对具备具有转向支援的功能的驾驶支援装置的车辆而适用，但针对具备不是使转向操作完全自动化的自动驾驶功能的车辆也能够适用。
[0081]
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
[0082]
一种驾驶支援装置，其中，
[0083]
所述驾驶支援装置具备：
[0084]
存储装置，其存储有程序；以及
[0085]
硬件处理器，
[0086]
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
[0087]
识别作为本车辆在道路上行驶中应该躲避接触的对象的躲避对象；
[0088]
对所述本车辆与所述躲避对象之间的错车时的所述本车辆的转向进行支援；
[0089]
检测表示所述错车时的所述本车辆与所述躲避对象之间的距离的余量；
[0090]
基于检测出的所述余量，来变更下次以后的所述错车时的支援所述本车辆的转向的程度。
[0091]
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

技术特征：
1.一种驾驶支援装置，其中，所述驾驶支援装置具备：躲避对象识别部，其识别本车辆在道路上行驶中应该躲避接触的对象即躲避对象；转向控制部，其对所述本车辆与所述躲避对象之间的错车时的所述本车辆的转向进行支援；余量检测部，其检测表示所述错车时的所述本车辆与所述躲避对象之间的距离的余量；以及等级变更部，其基于由所述余量检测部检测出的所述余量，来变更下次以后的所述错车时的所述转向控制部支援所述本车辆的转向的程度。2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，所述等级变更部在由所述余量检测部检测出的所述余量为第一阈值以上的情况下，减小支援所述转向的程度，所述等级变更部在由所述余量检测部检测出的所述余量小于所述第一阈值的情况下，增大支援所述转向的程度。3.根据权利要求2所述的驾驶支援装置，其中，所述驾驶支援装置还具备警告输出控制部，所述警告输出控制部在由所述余量检测部检测出的所述余量小于比所述第一阈值小的第二阈值的情况下，使输出装置输出警告。4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶支援装置，其中，所述余量检测部作为所述余量而检测所述错车时的所述本车辆与所述躲避对象之间的最短距离。5.根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶支援装置，其中，所述驾驶支援装置还具备可行驶宽度检测部，所述可行驶宽度检测部检测表示所述本车辆能够行驶的所述道路的宽度的可行驶宽度，所述等级变更部在由所述可行驶宽度检测部检测出的所述可行驶宽度比规定宽度大的情况下，不变更支援所述转向的程度。6.一种驾驶支援方法，其是由计算机进行的驾驶支援方法，其中，所述驾驶支援方法包括如下处理：识别本车辆在道路上行驶中应该躲避接触的对象即躲避对象；对所述本车辆与所述躲避对象之间的错车时的所述本车辆的转向进行支援；检测表示所述错车时的所述本车辆与所述躲避对象之间的距离的余量；以及基于检测出的所述余量，来变更下次以后的所述错车时的支援所述本车辆的转向的程度。7.一种记录介质，其记录有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别本车辆在道路上行驶中应该躲避接触的对象即躲避对象；对所述本车辆与所述躲避对象之间的错车时的所述本车辆的转向进行支援；检测表示所述错车时的所述本车辆与所述躲避对象之间的距离的余量；以及基于检测出的所述余量，来变更下次以后的所述错车时的支援所述本车辆的转向的程度。

技术总结
本发明的方案的目的之一在于提供一种能够考虑驾驶员的驾驶特性而恰当地进行转向支援的驾驶支援装置、驾驶支援方法及记录介质。驾驶支援装置具备：躲避对象识别部，其识别本车辆在道路上行驶中应该躲避接触的对象即躲避对象；转向控制部，其对所述本车辆与所述躲避对象之间的错车时的所述本车辆的转向进行支援；余量检测部，其检测表示所述错车时的所述本车辆与所述躲避对象之间的距离的余量；以及等级变更部，其基于由所述余量检测部检测出的所述余量，来变更下次以后的所述错车时的所述转向控制部支援所述本车辆的转向的程度。述转向控制部支援所述本车辆的转向的程度。述转向控制部支援所述本车辆的转向的程度。


技术研发人员：马场一郎 小池阳介 小森贤二
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2022.12.20
技术公布日：2023/7/4