车载终端、自动驾驶车辆、控制方法及电子设备与流程

1.本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通技术领域，具体涉及一种车载终端、自动驾驶车辆、控制方法及电子设备。


背景技术：

2.随着汽车电子技术的发展，自动驾驶车辆已逐渐成为主流的研究方向之一。自动驾驶车辆通过安装于车辆上的车载终端来控制车辆的行驶，通常车载终端在车辆启动后开始工作，在车辆熄火后自动关机。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种车载终端、自动驾驶车辆、控制方法及电子设备。
4.根据本公开的一方面，提供了一种车载终端，应用于自动驾驶车辆，所述车载终端包括：信号检测电路、逻辑处理模块、电源管理模块和自动驾驶启动模块，所述信号检测电路与所述逻辑处理模块及所述电源管理模块连接，所述逻辑处理模块与所述电源管理模块及所述自动驾驶启动模块连接；
5.其中，所述信号检测电路用于检测接收到的信号的信号类型，以及根据所述信号类型生成第一控制信号，并向所述逻辑处理模块发送所述第一控制信号，所述逻辑处理模块用于根据所述第一控制信号生成第二控制信号，并将所述第二控制信号发送给所述电源管理模块或所述自动驾驶启动模块，所述第二控制信号用于控制所述自动驾驶车辆从第一状态切换至第二状态，所述第一状态为工作状态、休眠状态和关机状态中的任一者，所述第二状态为所述工作状态、休眠状态和关机状态中除所述第一状态之外的任一者。
6.根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如上所述的车载终端。
7.根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：
8.在自动驾驶车辆处于第一状态的情况下，根据所述自动驾驶车辆的信号检测状态，将所述自动驾驶车辆从第一状态切换至第二状态；
9.其中，所述第一状态为工作状态、休眠状态和关机状态中的任一者，所述第二状态为所述工作状态、休眠状态和关机状态中除所述第一状态之外的任一者。
10.根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：
11.控制模块，用于在自动驾驶车辆处于第一状态的情况下，根据所述自动驾驶车辆的信号检测状态，将所述自动驾驶车辆从第一状态切换至第二状态；
12.其中，所述第一状态为工作状态、休眠状态和关机状态中的任一者，所述第二状态为所述工作状态、休眠状态和关机状态中除所述第一状态之外的任一者。
13.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
14.至少一个处理器；以及
15.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
16.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一
个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的自动驾驶车辆的控制方法。
17.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的自动驾驶车辆的控制方法。
18.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的自动驾驶车辆的控制方法。
19.本公开实施例中，车载终端根据生成的第二控制信号也就能够控制自动驾驶车辆在工作状态、休眠状态和关机状态之间切换，有效提升了自动驾驶车辆控制的灵活性。并且，自动驾驶车辆能够被控制从工作状态或关机状态切换到低功耗的休眠状态，从而有效降低自动驾驶车辆能耗，以及能够从休眠状态快速切换到工作状态或关机状态，也就能够达到快速启动车辆或节省能耗的目的。
20.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
21.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
22.图1是本公开一实施例提供的车载终端的结构示意图；
23.图2是本公开实施例中自动驾驶车辆状态切换的示意图；
24.图3是本公开一实施例公开的车载终端中信号检测电路的结构示意图；
25.图4是本公开一实施例公开的车载终端中逻辑处理模块的结构示意图；
26.图5是本公开一实施例公开的车载终端中电源管理模块的结构示意图；
27.图6是本公开一实施例公开的车载终端中自动驾驶启动模块的结构示意图；
28.图7是本公开一实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法的流程图之一；
29.图8是本公开一实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法的流程图之二；
30.图9是本公开一实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法的流程图之三；
31.图10是本公开一实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法的流程图之四；
32.图11是本公开一实施例提供的自动驾驶车辆的控制装置的结构示意图；
33.图12是用来实现本公开实施例的自动驾驶车辆的控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
34.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
35.请参照图1，图1是本公开实施例提供的一种车载终端的结构图，如图1所示，车载终端包括：信号检测电路100、逻辑处理模块200、电源管理模块300和自动驾驶启动模块400，所述信号检测电路100与所述逻辑处理模块200及所述电源管理模块300连接，所述逻辑处理模块200与所述电源管理模块300及所述自动驾驶启动模块400连接；
36.其中，所述信号检测电路100用于检测接收到的信号的信号类型，以及根据所述信号类型生成第一控制信号，并向所述逻辑处理模块200发送所述第一控制信号，所述逻辑处
理模块200用于根据所述第一控制信号生成第二控制信号，并将所述第二控制信号发送给所述电源管理模块300或所述自动驾驶启动模块400，所述第二控制信号用于控制所述自动驾驶车辆从第一状态切换至第二状态，所述第一状态为工作状态、休眠状态和关机状态中的任一者，所述第二状态为所述工作状态、休眠状态和关机状态中除所述第一状态之外的任一者。
37.需要说明地，所述信号检测电路100可以是接收来自车辆自身或车辆外部的信号。例如，来自车辆自身的信号可以是包括但不限于：点火(ignition，ign)信号、车门开启信号、座椅调节信号、刹车踏板踩踏信号等通过车身控制器局域网(controller area network，can)传输的信号；来自车辆外部的信号可以是包括但不限于：车辆系统升级信号、车载应用升级信号等通过车载以太网传输的信号。
38.可选地，如图1所示，所述车载终端还可以包括信号接收模块600，所述信号接收模块600与所述信号检测电路100连接，用于将接收到的来自车辆自身或车辆外部的信号传输给所述信号检测电路100。所述信号检测电路100用于检测所接收到的信号的信号类型，所述信号类型包括但不限于点火信号、车辆控制信号等，其中，所述车辆控制信号可以是指用于实现对车辆控制的信号，包括但不限于：车门开启信号、车窗调节信号、座椅调节信号、空调调节信号、车辆系统升级信号等。
39.进一步地，信号检测电路100根据接收到的信号的信号类型生成第一控制信号，并将所述第一控制信号发送给逻辑处理模块200，逻辑处理模块200再基于所述第一控制信号生成第二控制信号，从而以控制自动驾驶车辆从第一状态切换到第二状态。例如，若信号检测电路100接收到的信号的信号类型为点火信号，若此时自动驾驶车辆处于关机状态或休眠状态，则可以认为此时车辆需要点火启动以进入工作状态，则信号检测电路100生成电源使能控制信号(也即第一控制信号)并发送给逻辑处理模块200，逻辑处理模块200根据该电源使能控制信号生成第二控制信号，并发送给电源管理模块300，该第二控制信号用于控制电源管理模块300执行上电，从而以控制自动驾驶车辆切换至工作状态。
40.需要说明的是，所述信号检测电路100接收的信号的信号类型还可以是其他的可能情况，则所述信号检测电路100生成的第一控制信号也可以是其他的可能情况，相应地，逻辑处理模块200生成的第二控制信号以及第二控制信号所用于实现的功能也可以是其他的可能情况，后续实施例中会具体说明，此处不做过多赘述。
41.本公开实施例中，信号检测电路100根据接收到的信号的信号类型生成第一控制信号，并发送给逻辑处理模块200，逻辑处理模块200根据所述第一控制信号生成第二控制信号，并将第二控制信号发送给电源管理模块300和自动驾驶启动模块400，电源管理模块300能够实现对自动驾驶车辆的上电或下电，从而以使自动驾驶车辆上电进入工作状态或休眠状态，下电进入关机状态，而自动驾驶启动模块400能够控制自动驾驶车辆启动自动驾驶，从而以使自动驾驶车辆进入工作状态。如图2所示，通过第二控制信号也就能够控制自动驾驶车辆在工作状态、休眠状态和关机状态之间切换，有效提升了自动驾驶车辆控制的灵活性。并且，自动驾驶车辆能够被控制从工作状态或关机状态切换到低功耗的休眠状态，从而有效降低自动驾驶车辆能耗，以及能够从休眠状态快速切换到工作状态或关机状态，也就能够达到快速启动车辆或节省能耗的目的。
42.可选地，所述信号检测电路100用于在检测到接收到的信号的信号类型为点火信
号的情况下，根据所述点火信号生成电源使能控制信号，并向所述逻辑处理模块200和所述电源管理模块300发送所述电源使能控制信号，所述逻辑处理模块200用于根据所述电源使能控制信号生成第二控制信号，所述第二控制信号用于控制所述电源管理模块300执行上电以及用于控制所述自动驾驶启动模块400启动自动驾驶，以控制所述自动驾驶车辆切换至工作状态；其中，所述第一控制信号包括所述电源使能控制信号，所述第二状态为工作状态。
43.需要说明地，信号检测电路100在根据点火信号生成电源使能控制信号后，可以是将所述电源使能控制信号同时发送给电源管理模块300和逻辑处理模块200，或者也可以是先后发送。在一种可选的实施方式中，电源管理模块300在接收到所电源使能控制信号后，则对自动驾驶车辆执行上电操作。此时，电源管理模块300用于对自动驾驶车辆供电，若自动驾驶启动模块400未启动，则自动驾驶车辆此时可以是处于休眠状态。
44.或者，在另一种实施方式中，电源管理模块300在接收到电源使能控制信号，并且在接收到逻辑处理模块200发送的第二控制信号，且自动驾驶启动模块400在接收到第二控制信号，电源管理模块300对自动驾驶车辆执行上电操作，从而以控制自动驾驶车辆进入工作模式。
45.例如，自动驾驶车辆可以是在处于关机状态的情况下，若信号检测电路100接收到点火信号，则生成电源使能控制信号并发送给电源管理模块300和逻辑处理模块200，逻辑处理模块200根据接收到的电源使能信号生成第二控制信号并发送给电源管理模块300和自动驾驶启动模块400，从而电源管理模块300根据接收到的电源使能控制信号和第二控制信号执行上电操作，自动驾驶启动模块400根据接收到的第二控制信号启动自动驾驶，从而自动驾驶车辆进入工作状态。当然，自动驾驶车辆也可以是在处于休眠状态的情况下，信号检测电路100及逻辑处理模块200根据接收到点火信号，使自动驾驶车辆切换到工作状态，此处不做过多赘述。
46.这样，信号检测电路100在接收到点火信号的情况下，通过生成电源使能控制信号发送给电源管理模块300和逻辑处理模块200，使得逻辑处理模块200能够生成第二控制信号，以控制自动驾驶车辆进入工作状态，从而使得自动驾驶车辆能够从关机状态或休眠状态快速切换到工作状态，以实现自动驾驶车辆的快速启动。
47.可选地，所述信号检测电路100用于在检测到接收到的信号的信号类型为车辆控制信号的情况下，根据所述车辆控制信号生成唤醒信号并发送给所述逻辑处理模块200，所述逻辑处理模块200用于根据所述唤醒信号生成第二控制信号，所述第二控制信号用于控制所述电源管理模块300保持供电，以控制所述自动驾驶车辆切换至休眠状态，或者所述第二控制信号用于控制所述自动驾驶启动模块400启动自动驾驶，以控制所述自动驾驶车辆切换至工作状态；其中，所述第一控制信号包括所述车辆控制信号，所述第二状态为休眠状态或工作状态。
48.需要说明地，所述车辆控制信号可以是指用于实现对车辆控制的信号。例如，当自动驾驶车辆处于关机状态的情况下，若信号检测电路100检测到车门开启信号，则生成唤醒信号并发送给逻辑处理模块200，所述逻辑处理模块200根据所述唤醒信号也即获知当前需要唤醒自动驾驶车辆，则生成第二控制信号发送给电源管理模块300，以控制电源管理模块300保持供电，从而以控制自动驾驶车辆进入休眠状态。这样，也就使得自动驾驶车辆能够
根据车辆控制信号从工作状态或关机状态切换到休眠状态，有效降低车辆能耗，也使得自动驾驶车辆的控制更为灵活，不再仅局限于工作状态和关机状态之间的切换。
49.可选地，请进一步参照图3，所述信号检测电路100包括第一芯片101和或门电路102，所述第一芯片101与所述或门电路102连接，所述或门电路102与所述逻辑处理模块200、所述电源管理模块300连接；其中，所述第一芯片101用于将接收到信号发送给所述或门电路102，所述或门电路102用于根据接收到的信号的信号类型生成第一控制信号，并将所述第一控制信号发送给所述逻辑处理模块200和/或所述电源管理模块300。
50.需要说明地，如图3所示，所述第一芯片101可以是包括can收发器芯片和车载以太网物理层(physical layer，phy)芯片，can收发器芯片用于检测来自车身can网络上的显性电平，并转变为高电平信号输出给或门电路102；车载以太网phy芯片用于检测来自车身或车载通信单元网络上的车载以太网报文信号，转变为高电平信号输出给或门电路102。
51.本公开实施例中，或门电路102在接收到can收发器芯片或车载以太网phy芯片传输的高电平信号后，对该高电平信号进行或运算处理，从而以生成第一控制信号，例如生成电源使能控制信号并发送给电源管理模块300和逻辑处理模块200，或者也可以是生成唤醒信号并发送给逻辑处理模块200。进而，通过或门电路102对接收到的高电平信号进行或运算处理，能够生成不同的第一控制信号，从而也就使得逻辑处理模块200能够根据第一控制信号生成相应功能的第二控制信号，以实现自动驾驶车辆在工作状态、休眠状态和关机状态之间的切换，提升自动驾驶车辆控制的灵活性。
52.可选地，如图3所示，所述信号检测电路100还包括数模(analog-to-digital，ad)采集电路103，所述ad采集电路103与所述第一芯片101、所述或门电路102及所述逻辑处理模块200连接。需要说明地，逻辑处理模块200在接收到或门电路102发送的第一控制信号后，并不明确或门电路102是因为接收到哪一路信号而生成的第一控制信号，则逻辑处理模块200可以是通过ad输入(ad-in)信号途径控制ad采集电路103分别采集ign信号传输线路、can收发器芯片信号输出线路、车载以太网phy芯片信号输出线路上的信号，从而以判断或门电路102是基于哪一路输出线路上的信号而生成的第一控制信号，ad采集电路103将该结果发送给逻辑处理模块200，从而以使得逻辑处理模块200能够明确第一控制信号是基于哪一路信号生成，进而逻辑处理模块200生成对应的第二控制信号。例如，若第一控制信号是基于或门电路102从ign信号传输线路上接收到的点火信号而生成，则逻辑处理模块200可以是对应生成控制电源管理模块300执行上电以及控制自动驾驶启动模块400启动自动驾驶的第二控制信号，从而以控制自动驾驶车辆进入工作状态，有效确保自动驾驶车辆能够快速且准确地实现状态切换。
53.可选地，请参照图4,，所述逻辑处理模块200包括微控制单元(microcontroller unit，mcu)201和实时时钟(real time clock，rtc)电路202，所述mcu 201与所述rtc电路202连接，所述rtc电路202用于根据预设唤醒周期唤醒所述mcu 201；所述mcu 201与所述或门电路102、所述电源管理模块300及所述自动驾驶启动模块400连接，所述mcu 201用于生成所述第二控制信号。
54.需要说明地，所述预设唤醒周期可以是通过mcu 201来设置，mcu201与rtc电路202之间可以是通过内部集成电路(inter－integrated circuit，i2c)连接，mcu 201通过i2c设置rtc电路202的预设唤醒周期，进而rtc电路202可以是在休眠状态下基于预设唤醒周期
唤醒(wake)mcu 201，从而以确保mcu 201在休眠状态下能够保持供电控制，避免mcu 201完全下电而关机，从而以保障自动驾驶车辆能够维持一定时长的休眠状态，降低车辆功耗，也能够实现从休眠状态切换到工作状态的快速启动。
55.可选地，所述逻辑处理模块200还可以包括存储芯片，例如闪存(flash)芯片203，该存储芯片与mcu 201的串行外设接口(serial peripheral interface，spi)通信，用于存储mcu 201的休眠和唤醒日志。
56.可选地，请参照图5，所述电源管理模块300包括第一电源301和第二电源302，所述第一电源301和所述第二电源302与所述mcu 201连接；其中，所述第一电源301用于向所述mcu 201及所述信号检测电路100供电；所述第二电源302用于向所述自动驾驶启动模块400供电，且所述mcu 201用于控制所述第二电源302的上电或下电。
57.示例性地，所述第一电源301可以是电源管理集成电路(power management integrated circuit，pmic)电源，第一电源301用于向mcu 201和信号检测电路100供电，以确保自动驾驶车辆在工作状态和休眠状态下都是常供电状态。另外，在车辆熄火进入关机状态后，mcu 201可以对该第一电源301进行电源自保持控制，以避免第一电源301完全掉电。第二电源302可以是直流变换为直流(direct current to direct current，dcdc)电源，用于给自动驾驶启动模块400供电，从而以确保自动驾驶的正常启动。
58.本公开实施例中，mcu 201能够对第二电源302的上下电进行控制，例如在休眠状态下，则控制第二电源302下电，从而有效节省自动驾驶车辆功耗；在工作状态下，则控制第二电源302上电，以确保第二电源302能够对自动驾驶启动模块400供电，保障自动驾驶车辆的正常启动和行驶。
59.可选地，请参照图6，所述自动驾驶启动模块400包括微处理器(microprocessor unit，mpu)401、图形处理器(graphic processing unit，gpu)402和随机存取存储器(random access memory，ram)403，所述mpu401与逻辑处理模块200(例如mcu 201)连接，gpu402与所述mpu401通过内部总线连接，ram403通过双倍数据流(double data rate，ddr)总线与gpu402及mpu401连接。示例性地，mpu401用于在接收到逻辑处理模块200传输的第二控制信号后，快速完成自动驾驶传感器初始化，而后调用gpu402进行自动驾驶人工智能(artificial intelligence，ai)算法运行，从而以启动自动驾驶。ram403用于存储自动驾驶初始化程序和ai算法业务处理程序；在休眠状态下，ram403可保持自动驾驶传感器初始化程序，被唤醒后直接进行ai算法运行阶段，从而以确保自动驾驶车辆快速启动自动驾驶以进入工作状态。
60.可选地，如图1所示，本公开实施例提供的车载终端还包括自动驾驶传感器500，包括但不限于摄像头、雷达、导航等设备，用于提供外部环境感知，从而以辅助自动驾驶车辆实现自动驾驶。
61.本公开实施例还提供了一种自动驾驶车辆，包括如上实施例中所述的车载终端。所述自动驾驶车辆包括上述实施例中车载终端的全部技术特征，因而也能达到上述车载终端所能实现的技术效果，为避免重复，此处不再赘述。
62.请参照图7，图7是本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图之一，应用于如上所述的自动驾驶车辆。如图7所示，所述方法包括以下步骤：
63.步骤s701、在自动驾驶车辆处于第一状态的情况下，根据所述自动驾驶车辆的信
号检测状态，将所述自动驾驶车辆从第一状态切换至第二状态。
64.其中，所述第一状态为工作状态、休眠状态和关机状态中的任一者，所述第二状态为所述工作状态、休眠状态和关机状态中除所述第一状态之外的任一者。例如，自动驾驶车辆可以是从工作状态切换到关机状态或休眠状态，也可以是从休眠状态切换到关机状态或工作状态，还可以是从关机状态切换到工作状态或休眠状态。
65.本公开实施例中，自动驾驶车辆能够根据信号检测状态，例如是否检测到点火信号，从而以控制自动驾驶车辆从第一状态切换到第二状态。例如，若自动驾驶车辆在关机状态下，检测到点火信号，则可以切换至工作状态或者休眠状态；若自动驾驶车辆在工作状态下，未检测到点火信号，则可以是切换到休眠状态，从而以控制自动驾驶车辆进入低功耗模式，有效节省自动驾驶车辆功耗。当然，自动驾驶车辆在工作状态、休眠状态和关机状态之间的切换，还可以是其他的可能情况，后续实施例中会具体举例说明，此处不做过多列举。
66.本公开实施例中，自动驾驶车辆能够根据其自身的信号检测状态，从而实现在工作状态、休眠状态和关机状态之间的切换，进而使得自动驾驶车辆不再仅是局限于在工作状态和关机状态之间切换，使得自动驾驶车辆的控制更为灵活。并且，通过增加休眠状态，从而也就使得自动驾驶车辆能够进入低功耗模式，有效节省了自动驾驶车辆功耗。
67.可选地，所述步骤s701具体可以包括：
68.在自动驾驶车辆处于关机状态的情况下，若所述信号检测状态为检测到目标信号，判断所述目标信号的信号类型；
69.在所述目标信号的信号类型为点火信号的情况下，控制所述自动驾驶车辆切换至工作状态；或者，在所述目标信号的信号类型为车辆控制信号的情况下，控制所述自动驾驶车辆切换至休眠状态。
70.本公开实施例中，在自动驾驶车辆处于关机状态的情况下，若检测到点火信号，例如信号检测电路检测到点火信号，说明此时想要启动车辆，则控制自动驾驶车辆切换至工作状态。
71.或者，在自动驾驶车辆处于关机状态的情况下，若检测到车辆控制信号，例如车门启动信号，也即关机状态下没有检测到点火信号，说明此时并非是想要启动车辆，则控制自动驾驶车辆从关机状态切换至低功耗的休眠状态，进而在降低车辆功耗的情况下，使得车辆能够处于一种待机状态，从而在接收到点火信号时能够快速切换进入工作状态。
72.可选地，在自动驾驶车辆处于关机状态的情况下，若检测到目标信号，例如点火信号或车辆控制信号，则控制电源管理模块中的pmic电源启动上电，pmic电源向逻辑处理模块供电，从而使得自动驾驶车辆的常电部分开始工作，为进入工作状态或休眠状态做准备；逻辑处理模块进一步确定目标信号的信号类型，例如逻辑处理模块通过控制信号检测电路中的ad采集电路来采集不同信号传输线路上的信号，以确定是从哪路信号传输线路上采集到的目标信号，从而以确定目标信号类型。若目标信号为点火信号，则逻辑处理模块控制电源管理模块中的dcdc电源完全上电，以及将第二控制信号发送给自动驾驶启动模块以启动自动驾驶，进而以使得自动驾驶车辆进入工作状态；或者，若目标信号为车辆控制信号而非点火信号，则逻辑处理模块控制dcdc电源部分上的，并控制自动驾驶启动模块完成初始化，控制自动驾驶车辆进入休眠状态。这样，也就使得自动驾驶车辆能够在关机状态下，通过判断检测到的目标信号的信号类型，来控制自动驾驶车辆切换至工作状态或休眠状态，使得
自动驾驶车辆的控制更为灵活，也使得自动驾驶车辆不再仅是局限于关机状态和工作状态，使得自动驾驶车辆能够进入低功耗的休眠状态，有效节省自动驾驶车辆功耗。
73.可选地，所述步骤s701具体还可以包括：
74.在自动驾驶车辆处于工作状态的情况下，若所述信号检测状态为未检测到点火信号，控制所述自动驾驶车辆切换至休眠状态；
75.在所述自动驾驶车辆处于休眠状态的情况下，若在第一预设时长内的唤醒次数大于预设次数，控制所述自动驾驶车辆切换至关机状态。
76.本公开实施例中，在自动驾驶车辆处于工作状态的情况下，如果未检测到点火信号，说明此时可能想要停止行驶，则控制自动驾驶车辆切换至低功耗的休眠状态，以节省车辆功耗；在自动驾驶车辆进入休眠状态后，自动驾驶车辆可以是基于预设唤醒周期定期地执行唤醒服务，例如可以是唤醒逻辑处理模块中的mcu，所述唤醒可以是指对mcu执行上电，从而以确保mcu能够实现对其他模块或单元的控制。若在第一预设时长内的唤醒次数大于预设次数，也即在第一预设时长内都没有接收到启动自动驾驶车辆的点火信号，则控制自动驾驶车辆进入关机状态，从而以避免次数过多的唤醒而产生过多的功耗，例如每唤醒一次则mcu执行一次上电，频繁的上电会造成功耗的浪费。进而，通过对休眠状态下，第一预设时长内唤醒次数的判断，能够有效降低自动驾驶车辆的功耗。
77.需要说明的是，在自动驾驶车辆处于休眠状态的情况下，如果接收到点火信号，说明此时需要启动车辆，则控制自动驾驶启动模块启动自动驾驶，从而以控制自动驾驶车辆进入工作状态。
78.可选地，所述步骤s701具体还可以包括：
79.在自动驾驶车辆处于工作状态的情况下，若所述信号检测状态为检测到关机信号，判断在第二预设时长内是否检测到点火信号；
80.若在所述第二预设时长内未检测到点火信号，控制所述自动驾驶车辆切换至关机状态；或者，若在所述第二预设时长内检测到点火信号，判断在所述第二预设时长内是否再次检测到点火信号。
81.本公开实施例中，当自动驾驶车辆处于工作状态时，若检测到关机信号，不会立即执行关机，进一步判断在第二预设时长内是否检测到点火信号，如果没有，说明此时不想要再进行自动驾驶，则控制电源管理模块中的dcdc电源下点，以控制自动驾驶车辆切换至关机状态。若在第二预设时长内检测到了点火信号，说明可能是误操作，则再次进入判断在第二预设时长内是否检测到点火信号的步骤，直至自动驾驶车辆切换至关机状态。这样，通过判断第二预设时长内是否检测到点火信号，从而以实现对自动驾驶车辆状态的准确切换，避免误操作对自动驾驶车辆状态切换的影响。
82.可选地，所述步骤s701具体还可以包括：
83.在自动驾驶车辆处于休眠状态的情况下，若所述信号检测状态为检测到点火信号，控制所述自动驾驶车辆进入工作状态；或者，
84.在自动驾驶车辆处于休眠状态的情况下，若所述信号检测状态为未检测到点火信号或车辆控制信号，且所述自动驾驶车辆在第一预设时长内的唤醒次数大于预设次数，控制所述自动驾驶车辆切换至关机状态。
85.本公开实施例中，当自动驾驶车辆处于休眠状态时，自动驾驶车辆可以是基于预
设唤醒周期定期地执行唤醒服务。在休眠状态下，如果检测到点火信号，说明此时想要启动自动驾驶，则控制自动驾驶车辆进入工作状态；如果没有检测到点火信号或者车辆控制信号，且自动驾驶车辆在第一预设时长内的唤醒次数大于预设次数，则控制自动驾驶车辆进入关机状态，从而以避免次数过多的唤醒而产生过多的功耗，例如每唤醒一次则mcu执行一次上电，频繁的上电会造成功耗的浪费。进而，通过对休眠状态下，第一预设时长内唤醒次数的判断，能够有效降低自动驾驶车辆的功耗。
86.可选地，所述方法还包括：
87.在所述自动驾驶车辆处于休眠状态的情况下，若检测到车辆控制信号且未检测到点火信号，控制所述自动驾驶车辆继续处于所述休眠状态。
88.本公开实施例中，当自动驾驶车辆处于休眠状态时，若检测到车辆控制信号，例如车门开启信号、座椅调节信号等，但未检测到点火信号，则说明仅是需要实现对车辆自身的控制而非要启动自动驾驶，则控制自动驾驶车辆仍然处于休眠状态，从而使得自动驾驶车辆维持在低功耗的待机状态。
89.为更好地理解，以下通过几个具体实施例来说明自动驾驶车辆在工作状态、休眠状态和关机状态之间的切换流程。
90.请参照图8，图8是本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图之二，如图8所示，在自动驾驶车辆处于关机状态的情况下，所述方法包括以下步骤：
91.s11、检测是否接收到点火信号(ign)或车辆控制信号，也即是否接收到车辆唤醒源信号；
92.s12、或门电路接收到任一唤醒源(也即ign或车辆控制信号)；
93.s13、则控制pmic电源启动上电，以及，
94.s14、通过mcu启动采集唤醒源的步骤；
95.s15、判断唤醒源是否为ign；
96.s16、若是，则通过mcu控制dcdc完全上电，并控制自动驾驶模块全功能启动，自动驾驶传感器进入工作状态；
97.s17、控制自动驾驶车辆进入工作状态；
98.s18、在步骤s15之后，若判断唤醒源不为ign，也即唤醒源为车辆控制信号；
99.s19、控制mcu进入rtc周期唤醒模式，从而通过预设唤醒周期以周期性地唤醒mcu；
100.s20、自动驾驶车辆进入休眠状态。
101.本公开实施例中，在自动驾驶车辆处于关机状态的情况下，能够根据接收到的点火信号或车辆控制信号来控制自动驾驶车辆进入工作状态或休眠状态，从而实现对自动驾驶车辆的灵活控制。
102.请参照图9，图9是本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图之三，如图9所示，在自动驾驶车辆处于工作状态的情况下，所述方法包括以下步骤：
103.s21、检测是否接收到点火信号(ign)；
104.s22、若否，则通过mcu控制电源管理模块中的dcdc部分下电，以及通过mcu控制自动驾驶启动模块中的mpu进入待机(standby)状态；
105.s23、控制mcu进入rtc周期唤醒模式，从而通过预设唤醒周期以周期性地唤醒mcu；
106.s24、自动驾驶车辆进入休眠状态；
107.s25、在休眠状态下，判断mcu的周期唤醒次数是否大于预设次数；
108.s29、若是，则控制自动驾驶车辆进入关机状态，若否，则控制自动驾驶车辆继续处于休眠状态。
109.或者，在自动驾驶车辆处于工作状态的情况下，所述方法还可以包括以下步骤：
110.s26、检测到mcu收到关机命令后等待ign；
111.s27、检测是否接收到ign；
112.s28、若是，则进入步骤s26，若否，则通过mcu控制电源管理模块中的pmic和dcdc掉电；
113.s29、自动驾驶车辆进入关机状态。
114.本公开实施例中，在自动驾驶车辆处于工作状态的情况下，能够根据接收到的关机命令进入关机状态，或者能够根据是否接收到点火信号控制自动驾驶车辆进入休眠状态，并根据休眠状态下对mcu周期唤醒次数的判断来确定是否控制自动驾驶车辆进入关机状态，从而实现对自动驾驶车辆的灵活控制。
115.请参照图10，图10是本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图之四，如图10所示，在自动驾驶车辆处于休眠状态的情况下，所述方法可以包括以下步骤：
116.s31、判断对mcu的周期唤醒次数是否大于预设次数；
117.s32、若否，则控制自动驾驶车辆继续处于休眠状态，若是，则控制自动驾驶车辆进入关机状态。
118.或者，在自动驾驶车辆处于休眠状态的情况下，所述方法还可以包括以下步骤：
119.s33、检测是否接收到ign或车辆控制信号；
120.s34、若否，则控制自动驾驶车辆继续处于休眠状态，若是，则唤醒mcu，启动mcu并采集唤醒源(也即ign或车辆控制信号)；
121.s35、检测是否接收到ign；
122.s36、若否，则控制自动驾驶车辆继续处于休眠状态，若是，则控制自动驾驶车辆进入工作状态。
123.本公开实施例中，自动驾驶车辆在处于休眠状态的情况下，能够根据对mcu周期唤醒次数的判断，控制自动驾驶车辆进入关机状态，以节省能耗；或者，根据是否接收到ign来控制自动驾驶车辆进入工作状态，以实现对自动驾驶车辆的快速启动。
124.需要说明地，上述图8～图10所对应的实施例中，涉及的相关概念及具体实现流程和有益效果可参考图7所述实施例中的描述，为避免重复，不再赘述。
125.请参照图11，图11是本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制装置的结构图，如图11所示，控制装置800包括：
126.控制模块801，用于在自动驾驶车辆处于第一状态的情况下，根据所述自动驾驶车辆的信号检测状态，将所述自动驾驶车辆从第一状态切换至第二状态；
127.其中，所述第一状态为工作状态、休眠状态和关机状态中的任一者，所述第二状态为所述工作状态、休眠状态和关机状态中除所述第一状态之外的任一者。
128.可选地，所述控制模块801还用于：
129.在自动驾驶车辆处于关机状态的情况下，若所述信号检测状态为检测到目标信号，判断所述目标信号的信号类型；
130.在所述目标信号的信号类型为点火信号的情况下，控制所述自动驾驶车辆切换至工作状态；或者，在所述目标信号的信号类型为车辆控制信号的情况下，控制所述自动驾驶车辆切换至休眠状态。
131.可选地，所述控制模块801还用于：
132.在自动驾驶车辆处于工作状态的情况下，若所述信号检测状态为未检测到点火信号，控制所述自动驾驶车辆切换至休眠状态；
133.在所述自动驾驶车辆处于休眠状态的情况下，若在第一预设时长内的唤醒次数大于预设次数，控制所述自动驾驶车辆切换至关机状态。
134.可选地，所述控制模块801还用于：
135.在自动驾驶车辆处于工作状态的情况下，若所述信号检测状态为检测到关机信号，判断在第二预设时长内是否检测到点火信号；
136.若在所述第二预设时长内未检测到点火信号，控制所述自动驾驶车辆切换至关机状态；或者，若在所述第二预设时长内检测到点火信号，判断在所述第二预设时长内是否再次检测到点火信号。
137.可选地，所述控制模块801还用于：
138.在自动驾驶车辆处于休眠状态的情况下，若所述信号检测状态为检测到点火信号，控制所述自动驾驶车辆进入工作状态；或者，
139.在自动驾驶车辆处于休眠状态的情况下，若所述信号检测状态为未检测到点火信号或车辆控制信号，且所述自动驾驶车辆在第一预设时长内的唤醒次数大于预设次数，控制所述自动驾驶车辆切换至关机状态。
140.可选地，所述控制模块801还用于：
141.在所述自动驾驶车辆处于休眠状态的情况下，若检测到车辆控制信号且未检测到点火信号，控制所述自动驾驶车辆继续处于所述休眠状态。
142.需要说明地，本公开实施例提供的控制装置800能够实现上述图7～图10所述控制方法实施例的全部技术过程，并能够达到相同的技术效果，为避免重复，本实施例中不再赘述。
143.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
144.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
145.图12示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备900的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
146.如图12所示，设备900包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器(rom)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(ram)903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 903中，还可存储设备900操作所需的各种程序和数据。
计算单元901、rom 902以及ram 903通过总线904彼此相连。输入/输出(i/o)接口905也连接至总线904。
147.设备900中的多个部件连接至i/o接口905，包括：输入单元906，例如键盘、鼠标等；输出单元907，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元908，例如磁盘、光盘等；以及通信单元909，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元909允许设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
148.计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu 402)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理，例如自动驾驶车辆的控制方法。例如，在一些实施例中，自动驾驶车辆的控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到设备900上。当计算机程序加载到ram 903并由计算单元901执行时，可以执行上文描述的自动驾驶车辆的控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行自动驾驶车辆的控制方法。
149.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
150.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
151.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
152.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机
具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
153.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
154.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
155.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
156.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

技术特征：
1.一种车载终端，应用于自动驾驶车辆，所述车载终端包括：信号检测电路、逻辑处理模块、电源管理模块和自动驾驶启动模块，所述信号检测电路与所述逻辑处理模块及所述电源管理模块连接，所述逻辑处理模块与所述电源管理模块及所述自动驾驶启动模块连接；其中，所述信号检测电路用于检测接收到的信号的信号类型，以及根据所述信号类型生成第一控制信号，并向所述逻辑处理模块发送所述第一控制信号，所述逻辑处理模块用于根据所述第一控制信号生成第二控制信号，并将所述第二控制信号发送给所述电源管理模块或所述自动驾驶启动模块，所述第二控制信号用于控制所述自动驾驶车辆从第一状态切换至第二状态，所述第一状态为工作状态、休眠状态和关机状态中的任一者，所述第二状态为所述工作状态、休眠状态和关机状态中除所述第一状态之外的任一者。2.根据权利要求1所述的车载终端，其中，所述信号检测电路用于在检测到接收到的信号的信号类型为点火信号的情况下，根据所述点火信号生成电源使能控制信号，并向所述逻辑处理模块和所述电源管理模块发送所述电源使能控制信号，所述逻辑处理模块用于根据所述电源使能控制信号生成第二控制信号，所述第二控制信号用于控制所述电源管理模块执行上电以及用于控制所述自动驾驶启动模块启动自动驾驶，以控制所述自动驾驶车辆切换至工作状态；其中，所述第一控制信号包括所述电源使能控制信号，所述第二状态为工作状态。3.根据权利要求1所述的车载终端，其中，所述信号检测电路用于在检测到接收到的信号的信号类型为车辆控制信号的情况下，根据所述车辆控制信号生成唤醒信号并发送给所述逻辑处理模块，所述逻辑处理模块用于根据所述唤醒信号生成第二控制信号，所述第二控制信号用于控制所述电源管理模块保持供电，以控制所述自动驾驶车辆切换至休眠状态，或者所述第二控制信号用于控制所述自动驾驶启动模块启动自动驾驶，以控制所述自动驾驶车辆切换至工作状态；其中，所述第一控制信号包括所述车辆控制信号，所述第二状态为休眠状态或工作状态。4.根据权利要求2所述的车载终端，其中，所述信号检测电路包括第一芯片和或门电路，所述第一芯片与所述或门电路连接，所述或门电路与所述逻辑处理模块、所述电源管理模块连接；其中，所述第一芯片用于将接收到信号发送给所述或门电路，所述或门电路用于根据接收到的信号的信号类型生成第一控制信号，并将所述第一控制信号发送给所述逻辑处理模块和/或所述电源管理模块。5.根据权利要求4所述的车载终端，其中，所述信号检测电路还包括数模ad采集电路，所述ad采集电路与所述第一芯片、所述或门电路及所述逻辑处理模块连接。6.根据权利要求4所述的车载终端，其中，所述逻辑处理模块包括微控制单元mcu和实时时钟rtc电路，所述mcu与所述rtc电路连接，所述rtc电路用于根据预设唤醒周期唤醒所述mcu；所述mcu与所述或门电路、所述电源管理模块及所述自动驾驶启动模块连接，所述mcu用于生成所述第二控制信号。7.根据权利要求6所述的车载终端，其中，所述电源管理模块包括第一电源和第二电
源，所述第一电源和所述第二电源与所述mcu连接；其中，所述第一电源用于向所述mcu及所述信号检测电路供电；所述第二电源用于向所述自动驾驶启动模块供电，且所述mcu用于控制所述第二电源的上电或下电。8.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求1-7中任一项所述的车载终端。9.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：在自动驾驶车辆处于第一状态的情况下，根据所述自动驾驶车辆的信号检测状态，将所述自动驾驶车辆从第一状态切换至第二状态；其中，所述第一状态为工作状态、休眠状态和关机状态中的任一者，所述第二状态为所述工作状态、休眠状态和关机状态中除所述第一状态之外的任一者。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述在自动驾驶车辆处于第一状态的情况下，根据所述自动驾驶车辆的信号检测状态，将所述自动驾驶车辆从第一状态切换至第二状态，包括：在自动驾驶车辆处于关机状态的情况下，若所述信号检测状态为检测到目标信号，判断所述目标信号的信号类型；在所述目标信号的信号类型为点火信号的情况下，控制所述自动驾驶车辆切换至工作状态；或者，在所述目标信号的信号类型为车辆控制信号的情况下，控制所述自动驾驶车辆切换至休眠状态。11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述在自动驾驶车辆处于第一状态的情况下，根据所述自动驾驶车辆的信号检测状态，将所述自动驾驶车辆从第一状态切换至第二状态，包括：在自动驾驶车辆处于工作状态的情况下，若所述信号检测状态为未检测到点火信号，控制所述自动驾驶车辆切换至休眠状态；在所述自动驾驶车辆处于休眠状态的情况下，若在第一预设时长内的唤醒次数大于预设次数，控制所述自动驾驶车辆切换至关机状态。12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述在自动驾驶车辆处于第一状态的情况下，根据所述自动驾驶车辆的信号检测状态，将所述自动驾驶车辆从第一状态切换至第二状态，包括：在自动驾驶车辆处于工作状态的情况下，若所述信号检测状态为检测到关机信号，判断在第二预设时长内是否检测到点火信号；若在所述第二预设时长内未检测到点火信号，控制所述自动驾驶车辆切换至关机状态；或者，若在所述第二预设时长内检测到点火信号，判断在所述第二预设时长内是否再次检测到点火信号。13.根据权利要求9所述的方法，其中，所述在自动驾驶车辆处于第一状态的情况下，根据所述自动驾驶车辆的信号检测状态，将所述自动驾驶车辆从第一状态切换至第二状态，包括：在自动驾驶车辆处于休眠状态的情况下，若所述信号检测状态为检测到点火信号，控制所述自动驾驶车辆进入工作状态；或者，在自动驾驶车辆处于休眠状态的情况下，若所述信号检测状态为未检测到点火信号或车辆控制信号，且所述自动驾驶车辆在第一预设时长内的唤醒次数大于预设次数，控制所
述自动驾驶车辆切换至关机状态。14.根据权利要求9所述的方法，还包括：在所述自动驾驶车辆处于休眠状态的情况下，若检测到车辆控制信号且未检测到点火信号，控制所述自动驾驶车辆继续处于所述休眠状态。15.一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：控制模块，用于在自动驾驶车辆处于第一状态的情况下，根据所述自动驾驶车辆的信号检测状态，将所述自动驾驶车辆从第一状态切换至第二状态；其中，所述第一状态为工作状态、休眠状态和关机状态中的任一者，所述第二状态为所述工作状态、休眠状态和关机状态中除所述第一状态之外的任一者。16.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求9-14中任一项所述的方法。17.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求9-14中任一项所述的方法。18.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求9-14中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了车载终端、自动驾驶车辆、控制方法及电子设备，涉及车辆技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通技术领域。车载终端包括：信号检测电路、逻辑处理模块、电源管理模块和自动驾驶启动模块，信号检测电路与逻辑处理模块及电源管理模块连接，逻辑处理模块与电源管理模块及自动驾驶启动模块连接；其中，信号检测电路用于检测接收到的信号的信号类型，以及根据信号类型生成第一控制信号并发送给逻辑处理模块，逻辑处理模块用于根据第一控制信号生成第二控制信号，并发送给电源管理模块或自动驾驶启动模块，第二控制信号用于控制自动驾驶车辆在工作状态、休眠状态和关机状态中任二者之间切换。者之间切换。者之间切换。


技术研发人员：王浩 孟令帅
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：2023.03.22
技术公布日：2023/6/28