行驶策略确定方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种行驶策略确定方法、装置、计算机设备及存储介质。


背景技术：

2.随着车辆制造技术的快速发展，驾驶车辆出行成为了重要的交通出行方式。驾驶人员控制车辆在路面行驶的过程中，由于下雨天气及排水设备异常等缘故，导致路面积水形成涉水区域，进而导致车辆需要涉水行驶通过涉水区域。现有的车辆通常设置有涉水报警装置，在车辆行驶至涉水区域之后，涉水报警装置通过声光报警提示驾驶人员控制车辆降速，以使得车辆在涉水区域内慢速行驶。
3.然而，涉水报警装置无法用于检测涉水区域的水深，仍需驾驶人员人工观察涉水区域的水深，以确定车辆是否能够通过涉水区域。人工观察涉水区域的水深的过程中，由于光线折射将导致驾驶人员看到深度区别于涉水区域的实际水深。此外，通常涉水区域的水质污浊，车辆内的驾驶人员无法直接观察到涉水区域的水深，导致驾驶人员无法准确得到涉水区域的水深。车辆行驶至涉水区域时，通过人工观察涉水区域的水深，无法得到准确的涉水区域的水深，进而无法确定车辆是否可通过涉水区域。若无法确定车辆是否可以通过涉水区域，容易发生车辆行驶至较深的涉水区域的情况，进而导致车辆故障。


技术实现要素：

4.本发明实施例的目的之一在于提供一种行驶策略确定方法，以解决现有技术中涉水驾驶过程中，无法确定车辆是否可通过涉水区域的问题；目的之二在于提供一种行驶策略确定装置；目的之三在于提供一种计算机设备，目的之三在于提供一种计算机可读存储介质。
5.为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
6.第一方面，本技术提供一种行驶策略确定方法，应用于包括探测设备的车辆，行驶策略确定方法包括：
7.检测行驶路线上是否存在涉水区域；
8.在行驶路线上存在涉水区域的情况下，利用探测设备实时获取涉水区域的探测信息；
9.根据探测信息，确定在涉水区域内的当前深度；
10.基于当前深度，确定对涉水区域的行驶策略。
11.本技术的实施例中，车辆还包括空气悬架，基于当前深度，确定对涉水区域的行驶策略，包括：
12.在当前深度小于或等于第一深度的情况下，确定第一行驶策略，其中，第一行驶策略用于继续向涉水区域行驶；
13.在当前深度大于第一深度，且小于第二深度的情况下，确定对涉水区域的第二行
驶策略，并生成第一报警信息，其中，第二行驶策略用于根据当前深度调整空气悬架的运行状态，并继续向涉水区域行驶；
14.在当前深度大于或等于第二深度的情况下，确定对涉水区域的第三行驶策略，并生成第二报警信息，其中，第三行驶策略用于停止向涉水区域行驶。
15.本技术的实施例中，在行驶路线上存在涉水区域的情况下，利用探测设备实时获取涉水区域的探测信息，包括：
16.在行驶路线上存在涉水区域，且行驶速度小于或等于预设速度阈值的情况下，利用探测设备实时获取涉水区域的探测信息。
17.本技术的实施例中，方法还包括：
18.在行驶路线上存在涉水区域，且行驶速度大于预设速度阈值的情况下，生成降速提示信息，其中，降速提示信息用于提示降低行驶速度；
19.在行驶速度降低至预设速度阈值以下的情况下，利用探测设备实时获取涉水区域的探测信息。
20.本技术的实施例中，方法还包括：
21.根据当前深度，生成水位提示信息，其中，水位提示信息用于提示车辆在涉水区域内的水位线。
22.本技术的实施例中，根据探测信息，确定在涉水区域内的当前深度，包括：
23.根据探测信息，确定涉水区域的水深；
24.基于涉水区域的水深、获取到的路况信息及行驶速度，确定在涉水区域内的当前深度。
25.本技术的实施例中，根据探测信息，确定涉水区域的水深，包括：
26.对探测信息进行滤波处理，得到探测结果；
27.根据预设数量连续的探测结果，确定涉水区域的水深。
28.本技术的实施例中，车辆还包括图像获取设备，检测行驶路线上是否存在涉水区域，包括：
29.利用图像获取设备实时获取行驶路线的图像，并根据行驶路线的图像，确定行驶路线上是否存在涉水区域。
30.第二方面，本技术提供一种行驶策略确定装置，应用于包括探测设备的车辆，行驶策略确定装置包括：
31.行驶路线检测模块，用于检测行驶路线上是否存在涉水区域；
32.涉水区域探测模块，用于在行驶路线上存在涉水区域的情况下，利用探测设备实时获取涉水区域的探测信息；
33.当前深度确定模块，用于根据探测信息，确定在涉水区域内的当前深度；
34.行驶策略确定模块，用于基于当前深度，确定对涉水区域的行驶策略。
35.第三方面，本技术提供一种计算机设备，计算机设备包括存储器及处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序在处理器执行时，实现如第一方面的行驶策略确定方法。
36.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如第一方面的行驶策略确定方法。
37.本技术的有益效果：
38.(1)利用探测设备确定车辆在涉水区域的当前深度，进而确定车辆能否通过涉水区域；
39.(2)根据车辆实际情况，确定车辆对涉水区域的行驶策略，避免车辆行驶至较深的涉水区域而导致的车辆故障。
附图说明
40.附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
41.图1示出了本技术实施例提供的行驶策略确定方法的第一种流程图；
42.图2示出了本技术实施例提供的车辆的结构示意图；
43.图3示出了本技术实施例提供的行驶策略确定方法的第二种流程图；
44.图4示出了本技术实施例提供的行驶策略确定装置的结构示意图。
具体实施方式
45.下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
46.通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
47.在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
48.此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
49.除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。
50.实施例1
51.请参阅图1，图1示出了本技术实施例提供的行驶策略确定方法的第一种流程图。图1中的行驶策略确定方法应用于包括探测设备的车辆，行驶策略确定方法包括：
52.s110，检测行驶路线上是否存在涉水区域。
53.在车辆沿着行驶路线行驶的过程中，检测行驶路线上是否存在涉水区域。具体地，
可直接检测车辆的车身沿着行驶路线的正前方区域是否为涉水区域。若车辆的行驶路线上存在涉水区域，则存在车辆行驶至水深较深的涉水区域的情况，车辆进水进而导致车辆发生故障。在车辆行驶过程中，预先检测车辆的行驶路线上是否存在涉水区域，以确定车辆是否能够通过涉水区域。
54.本技术的实施例中，车辆还包括图像获取设备，检测行驶路线上是否存在涉水区域，包括：
55.利用图像获取设备实时获取行驶路线的图像，并根据行驶路线的图像，确定行驶路线上是否存在涉水区域。
56.现有的车辆通常设置有涉水报警装置，在车辆行驶至涉水区域之后，涉水报警装置进行报警。然而，在车辆行驶至涉水区域之前，涉水报警装置无法确定行驶路线上是否存在涉水区域。本技术的实施例中，利用图像获取设备实时获取的行驶路线的图像，确定车辆的行驶路线上是否存在涉水区域，其中，图像获取设备的类型是根据实际需求设置的，可以为摄像头等，在此不做限定。
57.具体地，可通过大量的包括涉水区域图像的样本迭代训练一个算法模型。利用图像获取设备实时获取行驶路线的图像之后，将行驶路线的图像输入至迭代训练后的算法模型。根据迭代训练后的算法模型的输出结果，确定行驶路线上是否存在涉水区域。需要理解的是，也可以通过人工输入涉水区域的位置，还可以利用其它设备检测车辆的行驶路线上是否存在涉水区域，在此不做赘述。
58.s120，在行驶路线上存在涉水区域的情况下，利用探测设备实时获取涉水区域的探测信息。
59.在车辆行驶至涉水区域之后，即使车辆包括了涉水报警装置，涉水报警装置也无法用于获取涉水区域的水深信息。本技术的实施例中，车辆包括探测设备，探测设备用于探测涉水区域，以确定涉水区域的水深信息，其中，探测设备的类型是根据实际需求设置，在此不做限定。为便于理解，本技术的实施例中探测设备包括第一超声波雷达和第二超声波雷达，第一超声波雷达设置于车辆的左后视镜，第二超声波雷达设置于车辆的右后视镜。
60.探测设备用于探测涉水区域的水深信息，并不能用于预先检测到车辆行驶路线上存在涉水区域。车辆的行驶过程中，若将探测设备的运行保持为开启状态，容易导致探测设备发生故障，进而影响获取到的探测信息的可靠性。本技术的实施例中，在车辆的行驶路线上不存在涉水区域的情况下，探测设备的运行状态保持为关闭状态。在车辆的行驶路线上存在涉水区域的情况下，探测设备的运行状态由关闭状态切换为开启状态，车辆利用探测设备实时获取涉水区域的探测信息。在车辆的行驶路线上存在涉水区域的情况下，利用探测设备实时获取涉水区域的探测信息，使得车辆进而涉水区域时能够立即确定涉水区域的水深信息，进而能够快速确定车辆是否可以通过涉水区域。
61.本技术的实施例中，在行驶路线上存在涉水区域的情况下，利用探测设备实时获取涉水区域的探测信息，包括：
62.在行驶路线上存在涉水区域，且行驶速度小于或等于预设速度阈值的情况下，利用探测设备实时获取涉水区域的探测信息。
63.若车辆的行驶速度过快，将对探测设备的准确性造成影响，进而导致得到的探测信息可靠性较差。在行驶路线上存在涉水区域的情况下，实时获取车辆的行驶速度，并检测
车辆的行驶速度是否超过预设速度阈值，其中，预设速度阈值是根据实际需求设置的，在此不做限定。当车辆的行驶速度小于或等于预设速度阈值的情况下，将探测设备的运行状态由关闭状态切换为开启状态，进而利用探测设备实时获取涉水区域的探测信息。
64.本技术的实施例中，行驶策略确定方法还包括：
65.在行驶路线上存在涉水区域，且行驶速度大于预设速度阈值的情况下，生成降速提示信息，其中，降速提示信息用于提示降低行驶速度；
66.在行驶速度降低至预设速度阈值以下的情况下，利用探测设备实时获取涉水区域的探测信息。
67.车辆的行驶速度过快，将对探测设备的准确性造成影响，进而导致得到的探测信息可靠性较差。在行驶路线上存在涉水区域，且车辆的行驶速度大于预设速度阈值的情况下，生成降速提示信息，其中，降速提示信息用于提示降低车辆的行驶速度。在生成降速提示信息之后，可以由车辆的用户控制车辆进行降速，也可以由车辆主动降速，在此不做赘述。在车辆的行驶速度降低至预设速度阈值以下的情况下，车辆的行驶速度对探测设备的准确性的影响可忽略，将探测设备的运行状态由关闭状态切换为开启状态，利用探测设备实时获取涉水区域的探测信息。需要理解的是，由于通常需要车辆慢速通过涉水区域，在车辆行驶路线上存在涉水区域的情况下，也可以直接生成降速提示信息，以提示用户需要慢速通过行驶路线上的涉水区域。
68.s130，根据探测信息，确定在涉水区域内的当前深度。
69.根据获取到的探测信息，确定探测设备与涉水区域的距离。根据探测设备与涉水区域的距离，确定涉水区域的水深，其中，涉水区域的水深是指涉水区域中的水体与路面的垂直距离。根据涉水区域的水深，确定车辆在涉水区域内的当前深度，其中，当前深度是指涉水区域的水体与车辆底部的垂直距离。利用探测设备获取的探测信息，确定车辆在涉水区域内的当前深度，进而能够根据当前深度，确定车辆是否可以通过涉水区域。
70.本技术的实施例中，根据探测信息，确定在涉水区域内的当前深度，包括：
71.根据探测信息，确定涉水区域的水深；
72.基于涉水区域的水深、获取到的路况信息及行驶速度，确定在涉水区域内的当前深度。
73.请参阅图2，图2示出了本技术实施例提供的车辆的结构示意图。
74.图中的车辆200包括图像获取设备210、探测设备220、车身感知设备230及控制设备240。车辆200行驶过程中，控制设备240基于图像获取设备210获取到的行驶路线的图像，确定行驶路线上存在涉水区域。利用探测设备220获取涉水区域的探测信息。
75.控制设备240根据探测信息，确定涉水区域的水深。同时，利用车身感知设备230获取路况信息及行驶速度，其中，路况信息可以是行驶路线的坡度、路基及附属物等，在此不做赘述。为便于理解，本技术的实施例中路况信息包括行驶路线的坡度。行驶路线的坡度及车辆的行驶速度，都会影响车辆200在涉水区域内的当前深度。控制设备240根据涉水区域的水深、获取到的路况信息及行驶速度，确定车辆200在涉水区域内的当前深度，进而确定车辆200是否可以通过涉水区域。
76.本技术的实施例中，根据探测信息，确定涉水区域的水深，包括：
77.对探测信息进行滤波处理，得到探测结果；
78.根据预设数量连续的探测结果，确定涉水区域的水深。
79.车辆行驶过程中，车辆的周边环境会对探测设备造成影响。探测设备获取到探测信息之后，对探测信息进行滤波处理，滤除干扰信息，得到探测结果。探测结果即探测设备探测到涉水区域的当前水深，为了降低探测到的水深误差，根据预设数量连续的探测结果，计算涉水区域的水深。需要理解的是，预设数量是根据实际需求设置的，在此不做限定。为便于理解，本技术的实施例中预设数量为三，对连续三个探测结果进行均值计算，确定涉水区域的水深，以保证涉水区域的水深的准确性。
80.s140，基于当前深度，确定对涉水区域的行驶策略。
81.车辆的涉水深度是车辆所能通过的涉水区域的最深深度。基于涉水深度与车辆在涉水区域内的当前深度，确定车辆是否能够通过涉水区域，进而确定车辆对涉水区域的行驶策略。具体地，在车辆能够通过涉水区域的情况下，确定的行驶策略为车辆继续向涉水区域行驶。在车辆无法通过涉水区域的情况下，确定的行驶策略为车辆停止向涉水区域行驶。需要理解的是，行驶策略可以是提示用户控制车辆行驶的策略，也可以车辆主动控制行驶的策略。利用探测设备确定车辆在涉水区域的当前深度，进而确定车辆能否通过涉水区域。同时，根据车辆实际情况，确定车辆对涉水区域的行驶策略，避免车辆行驶至较深的涉水区域而导致的车辆故障。
82.请参阅图3，图3示出了本技术实施例提供的行驶策略确定方法的第二种流程图。
83.本技术的实施例中，车辆还包括空气悬架，基于当前深度，确定对涉水区域的行驶策略，包括：
84.s141，在当前深度小于或等于第一深度的情况下，确定第一行驶策，其中，第一行驶策略用于继续向涉水区域行驶。
85.空气悬架用于调整车辆的底盘与路面的间隙，进而调整车辆的涉水深度。第一深度和第二深度均是根据实际需求设置的，在此不做限定。为便于理解，本技术的实施例中，第一深度为空气悬架调整至最低高度的情况下车辆的涉水深度，第二深度为空气悬架调整至最高高度的情况下车辆的涉水深度。
86.在车辆在涉水区域内的当前深度小于或等于第一深度的情况下，车辆可直接通过涉水区域，确定第一行驶策略，其中，第一行驶策略用于继续向涉水区域行驶，且不需调整空气悬架的高度。
87.s142，在当前深度大于第一深度，且小于第二深度的情况下，确定对涉水区域的第二行驶策略，并生成第一报警信息，其中，第二行驶策略用于根据当前深度调整空气悬架的运行状态，并继续向涉水区域行驶。
88.在当前深度大于第一深度，且小于第二深度的情况下，抬高空气悬架的高度后，车辆可通过涉水区域，确定对涉水区域的第二行驶策略，并生成第一报警信息，其中，第二行驶策略用于根据当前深度调整空气悬架的运行状态，并继续向涉水区域行驶。第一报警信息的报警类型是根据实际需求的，在此不做限定。
89.需要理解的是，第一行驶策略和第二行驶策略可均为提示用户控制车辆继续向涉水区域行驶，也可均为车辆主动向涉水区域行驶，在此不做赘述。在车辆确定以第二行驶策略通过涉水区域的情况下，第二行驶策略可以为直接将空气悬架的高度抬高至最高高度，直到车辆通过涉水区域。第二行驶策略也可以为在当前深度逐步增加的情况下，车辆逐步
抬高空气悬架的高度，直到空气悬架的高度抬高至最高高度。在当前深度逐步下降的情况下，车辆逐步降低空气悬架的高度，直到空气悬架的高度降低至最低高度。根据当前深度调整空气悬架的运行状态，使得车辆能够处于最佳的行驶状态。
90.s143，在当前深度大于或等于第二深度的情况下，确定对涉水区域的第三行驶策略，并生成第二报警信息，其中，第三行驶策略用于停止向涉水区域行驶。
91.在当前深度大于或等于第二深度的情况下，车辆无法通过涉水区域，确定第三行驶策略，并生成第二报警信息，其中，第三行驶策略用于停止向涉水区域行驶。第二报警信息的报警类型是根据实际需求的，在此不做限定。为便于理解，本技术的实施例中第一报警信息为低频声音报警信息，第二报警信息为高频声音报警信息，以便于车辆的用户区分第一报警信息和第二报警信息。需要理解的是，第三行驶策略可以为提示用户控制车辆停止向涉水区域行驶，也可以为车辆主动停止向涉水区域行驶，在此不做赘述。
92.本技术的实施例中，行驶策略确定方法还包括：
93.根据当前深度，生成水位提示信息，其中，水位提示信息用于提示车辆在涉水区域内的水位线。
94.车辆在涉水区域行驶过程中，根据车辆在涉水区域的当前深度，生成水位提示信息，利用水位提示信息提示车辆在涉水区域内的水位线，进而快速确定车辆在涉水区域的当前深度。
95.需要理解的是，生成的水位提示信息可与行驶策略对应。为便于理解，本技术的实施例中在当前深度小于或等于第一深度的情况下，确定第一行驶策略，水体提示信息为车辆在涉水区域内行驶，水位线的颜色为绿色的显示动画。在当前深度大于第一深度，且小于第二深度的情况下，确定对涉水区域的第二行驶策略，并生成低频声音的第一报警信息，水位提示信息为车辆在涉水区域内行驶，水位线的颜色为黄色的显示动画。在当前深度大于或等于第二深度的情况下，确定对涉水区域的第三行驶策略，并生成第二报警信息，水位提示信息为车辆在涉水区域内静止，水位线的颜色为红色的显示图像。
96.本技术提供一种行驶策略确定方法，应用于包括探测设备的车辆，行驶策略确定方法包括：检测行驶路线上是否存在涉水区域；在行驶路线上存在涉水区域的情况下，利用探测设备实时获取涉水区域的探测信息；根据探测信息，确定在涉水区域内的当前深度；基于当前深度，确定对涉水区域的行驶策略。利用探测设备确定车辆在涉水区域的当前深度，进而确定车辆能否通过涉水区域。同时，根据车辆实际情况，确定车辆对涉水区域的行驶策略，避免车辆行驶至较深的涉水区域而导致的车辆故障。
97.请参阅图4，图4示出了本技术实施例提供的行驶策略确定装置的结构示意图。图4中的行驶策略确定装置300应用于包括探测设备的车辆，行驶策略确定装置300包括：
98.行驶路线检测模块310，用于检测行驶路线上是否存在涉水区域；
99.涉水区域探测模块320，用于在行驶路线上存在涉水区域的情况下，利用探测设备实时获取涉水区域的探测信息；
100.当前深度确定模块320，用于根据探测信息，确定在涉水区域内的当前深度；
101.行驶策略确定模块330，用于基于当前深度，确定对涉水区域的行驶策略。
102.本技术的实施例中，车辆还包括空气悬架，行驶策略确定模块330，包括：
103.第一策略确定子模块，用于在当前深度小于或等于第一深度的情况下，确定第一
行驶策略，其中，第一行驶策略用于继续向涉水区域行驶；
104.第二策略确定子模块，用于在当前深度大于第一深度，且小于第二深度的情况下，确定对涉水区域的第二行驶策略，并生成第一报警信息，其中，第二行驶策略用于根据当前深度调整空气悬架的运行状态，并继续向涉水区域行驶。
105.第三策略确定子模块，用于在当前深度大于或等于第二深度的情况下，确定对涉水区域的第三行驶策略，并生成第二报警信息，其中，第三行驶策略用于停止向涉水区域行驶。
106.本技术的实施例中，涉水区域探测模块320，还用于在行驶路线上存在涉水区域，且行驶速度小于或等于预设速度阈值的情况下，利用探测设备实时获取涉水区域的探测信息。
107.本技术的实施例中，行驶策略确定装置300，还包括
108.降速提示模块，用于在行驶路线上存在涉水区域，且行驶速度大于预设速度阈值的情况下，生成降速提示信息，其中，降速提示信息用于提示降低行驶速度；
109.探测信息获取模块，用于在行驶速度降低至预设速度阈值以下的情况下，利用探测设备实时获取涉水区域的探测信息。
110.本技术的实施例中，行驶策略确定装置300，还包括
111.水位提示模块，用于根据当前深度，生成水位提示信息，其中，水位提示信息用于提示车辆在涉水区域内的水位线。
112.本技术的实施例中，当前深度确定模块320，包括
113.水深确定子模块，用于根据探测信息，确定涉水区域的水深；
114.深度确定子模块，用于基于涉水区域的水深、获取到的路况信息及行驶速度，确定在涉水区域内的当前深度。
115.本技术的实施例中，水深确定子模块还用于对探测信息进行滤波处理，得到探测结果；
116.根据预设数量连续的探测结果，确定涉水区域的水深。
117.本技术的实施例中，车辆还包括图像获取设备，行驶路线检测模块310，还用于利用图像获取设备实时获取行驶路线的图像，并根据行驶路线的图像，确定行驶路线上是否存在涉水区域。
118.行驶策略确定装置300用于执行上述的行驶策略确定方法中的对应步骤，各个功能的具体实施，在此不再一一描述。此外，实施例1中可选示例也同样适用于实施例2的行驶策略确定装置300。
119.本技术实施例还提供一种计算机设备，计算机设备包括存储器及处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序在处理器执行时，实现如实施例1的行驶策略确定方法。
120.本实施例中的行驶路线检测模块310、涉水区域探测模块320、当前深度确定模块330及行驶策略确定模块340等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
121.处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来现有技术中涉水驾驶过程中，无法车辆是否可通过涉水区域的问题。
122.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
123.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如实施例1的行驶策略确定方法。
124.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
125.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
126.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
127.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
128.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
129.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
130.计算机可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
131.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的
包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
132.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种行驶策略确定方法，应用于包括探测设备的车辆，其特征在于，所述方法包括：检测行驶路线上是否存在涉水区域；在所述行驶路线上存在涉水区域的情况下，利用所述探测设备实时获取所述涉水区域的探测信息；根据所述探测信息，确定在所述涉水区域内的当前深度；基于所述当前深度，确定对所述涉水区域的行驶策略。2.根据权利要求1所述的行驶策略确定方法，其特征在于，所述车辆还包括空气悬架，所述基于所述当前深度，确定对所述涉水区域的行驶策略，包括：在所述当前深度小于或等于第一深度的情况下，确定第一行驶策略，其中，所述第一行驶策略用于继续向所述涉水区域行驶；在所述当前深度大于所述第一深度，且小于第二深度的情况下，确定对所述涉水区域的第二行驶策略，并生成第一报警信息，其中，所述第二行驶策略用于根据所述当前深度调整所述空气悬架的运行状态，并继续向所述涉水区域行驶；在所述当前深度大于或等于所述第二深度的情况下，确定对所述涉水区域的第三行驶策略，并生成第二报警信息，其中，所述第三行驶策略用于停止向所述涉水区域行驶。3.根据权利要求1所述的行驶策略确定方法，其特征在于，所述在所述行驶路线上存在涉水区域的情况下，利用所述探测设备实时获取所述涉水区域的探测信息，包括：在所述行驶路线上存在涉水区域，且行驶速度小于或等于预设速度阈值的情况下，利用所述探测设备实时获取所述涉水区域的探测信息。4.根据权利要求3所述的行驶策略确定方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述行驶路线上存在涉水区域，且所述行驶速度大于所述预设速度阈值的情况下，生成降速提示信息，其中，所述降速提示信息用于提示降低所述行驶速度；在所述行驶速度降低至所述预设速度阈值以下的情况下，利用所述探测设备实时获取所述涉水区域的探测信息。5.根据权利要求1所述的行驶策略确定方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述当前深度，生成水位提示信息，其中，所述水位提示信息用于提示所述车辆在所述涉水区域内的水位线。6.根据权利要求1所述的行驶策略确定方法，其特征在于，所述根据所述探测信息，确定在所述涉水区域内的当前深度，包括：根据所述探测信息，确定所述涉水区域的水深；基于所述涉水区域的水深、获取到的路况信息及行驶速度，确定在所述涉水区域内的当前深度。7.根据权利要求6所述的行驶策略确定方法，其特征在于，所述根据所述探测信息，确定所述涉水区域的水深，包括：对所述探测信息进行滤波处理，得到探测结果；根据预设数量连续的所述探测结果，确定所述涉水区域的水深。8.根据权利要求1所述的行驶策略确定方法，其特征在于，所述车辆还包括图像获取设备，所述检测行驶路线上是否存在涉水区域，包括：利用所述图像获取设备实时获取行驶路线的图像，并根据所述行驶路线的图像，确定
行驶路线上是否存在涉水区域。9.一种行驶策略确定装置，应用于包括探测设备的车辆，其特征在于，所述装置包括：行驶路线检测模块，用于检测行驶路线上是否存在涉水区域；涉水区域探测模块，用于在所述行驶路线上存在涉水区域的情况下，利用所述探测设备实时获取所述涉水区域的探测信息；当前深度确定模块，用于根据所述探测信息，确定在所述涉水区域内的当前深度；行驶策略确定模块，用于基于所述当前深度，确定对所述涉水区域的行驶策略。10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的行驶策略确定方法。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的行驶策略确定方法。

技术总结
本申请提供一种行驶策略确定方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域。行驶策略确定方法应用于包括探测设备的车辆，行驶策略确定方法包括：检测行驶路线上是否存在涉水区域；在行驶路线上存在涉水区域的情况下，利用探测设备实时获取涉水区域的探测信息；根据探测信息，确定在涉水区域内的当前深度；基于当前深度，确定对涉水区域的行驶策略。利用探测设备确定车辆在涉水区域的当前深度，进而确定车辆能否通过涉水区域。同时，根据车辆实际情况，确定车辆对涉水区域的行驶策略，避免车辆行驶至较深的涉水区域而导致的车辆故障。辆故障。辆故障。


技术研发人员：薛昌珠 刘立涛
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.30
技术公布日：2023/6/28