一种提高缓震效果的载货移动底盘

1.本实用新型涉及移动麦克纳姆轮移动底盘领域，具体涉及一种提高缓震效果的载货移动底盘。


背景技术：

2.随着社会科技的不断发展，越来越多的智能化设备应用于工业领域和仓储服务行业，麦克纳姆轮是基于全方位移动方式进行移动的一种车轮，这种全方位移动方式是 基于一个有许多位于轮毂周边的辊轮的中心轮原理，这些成角度的周边辊轮把一部分的轮毂转向力转化到一个轮毂法向力上面；依靠各自轮毂的方向和速度，这些力最终在任何要 求的方向上产生一个合力矢量，从而保证了平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移 动，而不改变轮毂自身的方向。
3.申请公布号cn113147302a公开了一种新型麦克纳姆轮悬挂减震机构，其包括减震器，减震器由连杆下支座、减震连杆、车体安装板支座、连杆上支座、直线轴承、减震轴和减震弹簧组成。
4.该机构在遇到地面突起时会根据不同的地面突起而不同程度地向上运动压缩减震器，减震器被压缩变短，起到缓震的作用。当遇到地面凹陷时，减震器伸长使麦克纳姆轮适应凹陷的地面，从而减弱车体安装板的震动幅度，从而起到缓震的作用。
5.该减震机构只考虑到了受地面突起时，如何做到减震的目的，没有考虑麦克纳姆轮会受到非地面凸起的外力，如冲撞力，由于冲撞力与减震弹簧的长度垂直，在受到冲撞力时无法压缩减震弹簧，所以不能对该冲撞力作出缓震。所以该专利的麦克纳姆轮平台，减震能力不全面，不能对冲撞力进行缓震。


技术实现要素：

6.为了克服现有技术中的不足，本实用新型提出一种提高缓震效果的载货移动底盘，其为了解决如何对收到的冲撞力进行缓震的技术问题。
7.为了实现上述目的，本实用新型的一种提高缓震效果的载货移动底盘，包括相互连接的左连接架组件和右连接架组件，左连接架组件和右连接架组件相向设置；左连接架组件或者右连接架组件均包括至少一组移动组件；移动组件包括连接架、两个麦克纳姆轮、两个连接轴和两个连接板；两个连接轴固定在连接架上，连接轴的轴线与麦克纳姆轮的转轴轴线平行；连接板分别对应地套设在麦克纳姆轮的转轴和连接轴上，连接板能相对于麦克纳姆轮的转轴转动，连接板能相对于连接轴的轴线转动；两个连接轴上均设有用于缓震的悬挂组件；两个悬挂组件之间连接有用于传导力的传导组件。
8.进一步地，所述悬挂组件包括连杆；连杆的下端套设在连接轴上，连杆能相对于连接轴转动，连杆的上端设有减震器；减震器的一端通过轴一转动连接在连杆的上端，减震器的另一端通过轴二转动连接在连接板上，轴一和轴二的轴线与连接轴的轴线平行。
9.利用悬挂组件，来缓震麦克纳姆轮受到来自地面凹凸产生的力。
10.进一步地，所述传导组件为传导杆，传导杆的两端分别套设在轴一上，传导杆的两端能相对于轴一转动。
11.采用刚性的传导杆来传递两个悬挂组件所受的地面凹凸产生的力，以及两个悬挂组件中的其中一个受到冲击力时，冲击力会通过传导杆传递给另一个悬挂组件，由两个悬挂组件同时对冲击力进行缓震，缓震效果全面，缓震效果更好。
12.进一步地，所述左连接架组件和右连接架组件之间设有若干个用于改变距离的伸缩机构。
13.伸缩机构可以改变左连接架组件和右连接架组件之间的距离，让左连接架组件和右连接架组件的宽度变大，能承载更多的物体。
14.进一步地，所述伸缩机构包括一阶套管、二阶套管和三阶套管；二阶套管套设在一阶套管上，一阶套管能相对于二阶套管的轴线滑动；一阶套管一端伸出二阶套管，并与左连接架组件或者右连接架组件其中之一固定连接；三阶套管套设在二阶套管上，二阶套管能相对于三阶套管的轴线滑动，二阶套管从三阶套管靠近一阶套管的一端穿设出来，三阶套管与左连接架组件或者右连接架组件中的另一个固定连接；一阶套管的外壁上固定有第一齿条，二阶套管上转动连接有至少一个第一齿轮，第一齿轮与第一齿条啮合；三阶套管的内壁上固定有第二齿条，二阶套管转动连接有第二齿轮，第二齿轮与第二齿条啮合；第一齿轮和第二齿轮分别由电机驱动转动。
15.在面对不同规格尺寸的货物时，通过第一齿轮、第二齿轮和电机对车身进行扩张，可以装载相对应大小的货物。同时在面对路道狭窄时，也能自如通过。
16.进一步地，所述左连接架组件或者右连接架组件上固定有用于识别货物的摄像头。
17.摄像头可以识别货物，由单片机、前置摄像头组成，摄像头自动识别货物，将数据传入单片机中，由单片机控制驱动结构，使车移动到指定地点。为后续自动化控制设计硬件基础。摄像头还能识别前方道路的宽窄，及时调整伸缩机构的宽度。
有益效果
18.通过传导组件将前后悬挂组件进行硬连接，将其中一个麦克纳姆轮受到的冲击力，前悬挂组件行程压缩，冲击力传递给另一个麦克纳姆轮，两个麦克纳姆轮上连接的悬挂组件对受到的冲击力进行缓震，起到能对冲击力进行缓震的目的，减少冲击力对车身姿态的影响。
附图说明
19.图1是本装置整体的结构示意图；
20.图2是图1中的部分结构示意图；
21.图3是麦克纳姆轮与减震器的结构示意图；
22.图4是伸缩机构的结构示意图；
23.图5是伸缩机构的爆炸图。
24.1、左连接架组件；2、右连接架组件；3、伸缩机构；4、麦克纳姆轮；5、连接轴；6、连接板；7、连杆；8、减震器；9、传导杆；10、一阶套管；11、二阶套管；12、三阶套管；13、第一齿条；
14、第一齿轮；15、第二齿轮；16、第二齿条；17、轴二；18、轴一；19、摄像头。
具体实施方式
25.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.见图1和图2，一种提高缓震效果的载货移动底盘，包括左连接架组件1和右连接架组件2。左连接架组件1和右连接架组件2沿图1中x方向相向设置。左连接架组件1和右连接架组件2之间设有多组伸缩机构3，用于调整左连接架组件1和右连接架组件2在x方向上的间距。
27.单独以右连接架组件2看，右连接架组件2包括右连接架，右连接架上设有两个麦克纳姆轮4，两个麦克纳姆轮4沿图1中y方向并列设置，麦克纳姆轮4的转轴轴线沿x方向。
28.见图2，右连接架上固定有两根连接轴5，两根连接轴5沿y方向并列设置。连接轴5的轴线沿x方向。两个连接轴5上均设有一个连接板6，两个连接板6分别套设在对应的连接轴5上，连接板6的还套设在对应的麦克纳姆轮4的转轴上。连接板6能相对于连接轴5的轴线转动，连接板6能相对于麦克纳姆轮4的转轴轴线转动。
29.见图3，两个连接轴5上分别设有一个连杆7。连杆7的下端套设在对应地连接轴5上，连杆7能相对于连接轴5转动。连杆7上设有减震器8，减震器8的一端依靠轴一18转动连接在连杆7的上端，减震器8的另一端通过轴二17转动连接在连接板6上，轴一18和轴二17的轴线均沿x方向，轴一的高度高于轴一的高度。沿图1中俯视图看，减震器8的投影沿y方向。
30.单独以右连接架组件2看，沿y方向设置的两个连杆7之间设有传导杆9，传导杆9的两端，分别套设在对应的两个轴二17上，并能相对于轴二17转动。传导杆9呈刚性。
31.其他实施例中，也可以通过其他的装置来代替传导杆9，如气缸、减震器等。
32.左连接架组件1的结构与右连接架组件2的结构完全相同，不再赘述。
33.见图2，为了保证连接的稳定性，右连接架组件2或者左连接架组件1中的每个麦克纳姆轮4上，均有两组连接板6、连杆7、减震器8和传导杆9，两组连接板6、连杆7、减震器8和传导杆9沿x方向并列设置在麦克纳姆轮4的两侧。
34.见图4和图5，该伸缩机构3包括一阶套管10、二阶套管11和三阶套管12，其他实施例中，还可以有四阶套管和五阶套管等等，依次套设在一起，且互相不能分离。二阶套管11套设在一阶套管10上，一阶套管10能相对于二阶套管11沿x方向滑动，一阶套管10从x方向的其中一端穿设出二阶套管11，并与左连接架组件1或者右连接架组件2其中之一固定连接。三阶套管12套设在二阶套管11上，二阶套管11能相对于三阶套管12的沿x方向滑动，二阶套管11从三阶套管12靠近一阶套管的一端穿设出来，三阶套管12与左连接架组件1或者右连接架组件2中的另一个固定连接。
35.二阶套管11的内壁设置有第一滑块，一阶套管10的外壁上开设有第一滑槽，第一滑块活动式卡设在第一滑槽中，用于对第一套管的滑动起到导向作用；同样地，三阶套管12的内壁上设置有第二滑块，二阶套管11的外壁上开设有第二滑槽，第二滑块活动式卡设在第二滑槽中，用于对第二套管的滑动起到导向作用。设计了第一滑块与第一滑槽和第二滑
块与第二滑槽，增加了结构强度，减少齿轮齿条结构的纵向受力，减少磨损增加寿命。
36.见图4和图5，一阶套管10的外壁上固定有至少一个第一齿条13，二阶套管11上转动连接有至少一个第一齿轮14，第一齿轮14的数量与第一齿条13一一对应设置。第一齿条13的长度方向沿x方向设置，第一齿轮14与对应的第一齿条13啮合设置，本实施例中，其中一个第一齿轮14由电机驱动转动。同样的，三阶套管12的内壁上固定有至少一条第二齿条16，二阶套管11上转动连接有至少一个第二齿轮15，第二齿轮15的数量与第二齿条16一一对应设置，第二齿条16的长度方向沿x方向设置，第二齿轮15与第二齿条16啮合设置，本实施例中，其中一个第二齿轮15由另一个电机驱动转动。
37.通过第一齿轮14或者第二齿条16的转动，一阶套管10、二阶套管11和三阶套管12在x方向上可以伸长或者缩短。
38.移动底盘沿y方向的其中一端设置有摄像头19，由单片机控制，可以识别货物。
39.本移动底盘相比于cn113147302a公开的一种新型麦克纳姆轮4悬挂减震机构，本移动底盘的两个电机分别驱动一阶套管10和三阶套管12移动，从而左连接架组件1和右连接架组件2分别沿x方向移动，可以改变该底盘在x方向的宽度。
40.本移动底盘设置传导杆9，单独以右连接架组件2或者左连接架组件1看，在y向的其中一个麦克纳姆轮4，受到y方向的冲击力时，该麦克纳姆轮4依次通过减震器8和传导杆9，将冲击力沿y方向传导给另一个麦克纳姆轮4，该麦克纳姆轮4又由另一个减震器减震。实现由y方向上的两个减震器进行减震，减少冲击力对该底盘的冲击。
41.在受到地面凸起时，麦克纳姆轮4沿连接轴5转动，麦克纳姆轮4仍然压缩减震器8，实现减震。
42.以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

技术特征：
1.一种提高缓震效果的载货移动底盘，其特征在于，包括相互连接的左连接架组件和右连接架组件，左连接架组件和右连接架组件相向设置；左连接架组件或者右连接架组件均包括至少一组移动组件；移动组件包括连接架、两个麦克纳姆轮、两个连接轴和两个连接板；两个连接轴固定在连接架上，连接轴的轴线与麦克纳姆轮的转轴轴线平行；连接板分别对应地套设在麦克纳姆轮的转轴和连接轴上，连接板能相对于麦克纳姆轮的转轴转动，连接板能相对于连接轴的轴线转动；两个连接轴上均设有用于缓震的悬挂组件；两个悬挂组件之间连接有用于传导力的传导组件。2.根据权利要求1所述的一种提高缓震效果的载货移动底盘，其特征在于，所述悬挂组件包括连杆；连杆的下端套设在连接轴上，连杆能相对于连接轴转动，连杆的上端设有减震器；减震器的一端通过轴一转动连接在连杆的上端，减震器的另一端通过轴二转动连接在连接板上，轴一和轴二的轴线与连接轴的轴线平行。3.根据权利要求2所述的一种提高缓震效果的载货移动底盘，其特征在于，所述传导组件为传导杆，传导杆的两端分别套设在轴一上，传导杆的两端能相对于轴一转动。4.根据权利要求2所述的一种提高缓震效果的载货移动底盘，其特征在于，所述左连接架组件和右连接架组件之间设有若干个用于改变距离的伸缩机构。5.根据权利要求4所述的一种提高缓震效果的载货移动底盘，其特征在于，所述伸缩机构包括一阶套管、二阶套管和三阶套管；二阶套管套设在一阶套管上，一阶套管能相对于二阶套管的轴线滑动；一阶套管一端伸出二阶套管，并与左连接架组件或者右连接架组件其中之一固定连接；三阶套管套设在二阶套管上，二阶套管能相对于三阶套管的轴线滑动，二阶套管从三阶套管靠近一阶套管的一端穿设出来，三阶套管与左连接架组件或者右连接架组件中的另一个固定连接；一阶套管的外壁上固定有第一齿条，二阶套管上转动连接有至少一个第一齿轮，第一齿轮与第一齿条啮合；三阶套管的内壁上固定有第二齿条，二阶套管转动连接有第二齿轮，第二齿轮与第二齿条啮合；第一齿轮和第二齿轮分别由电机驱动转动。6.根据权利要求2所述的一种提高缓震效果的载货移动底盘，其特征在于，所述左连接架组件或者右连接架组件上固定有用于识别货物的摄像头。

技术总结
本实用新型公开了一种提高缓震效果的载货移动底盘，包括相互连接的左连接架组件和右连接架组件；还包括至少一组移动组件；移动组件包括连接架、两个麦克纳姆轮、两个连接轴和两个连接板；两个连接轴固定在连接架上，连接轴的轴线与麦克纳姆轮的转轴轴线平行；连接板分别对应地套设在麦克纳姆轮的转轴和连接轴上，连接板能相对于麦克纳姆轮的转轴转动，连接板能相对于连接轴的轴线转动；两个连接轴上均设有用于缓震的悬挂组件；两个悬挂组件之间连接有用于传导力的传导组件。该载货移动底盘通过传导组件，将其中一个麦克纳姆轮受到的冲击力，传递给另一个麦克纳姆轮，由两个悬挂组件对两个麦克纳姆轮受到的冲击力进行缓震。件对两个麦克纳姆轮受到的冲击力进行缓震。件对两个麦克纳姆轮受到的冲击力进行缓震。


技术研发人员：李洪昆 资微君
受保护的技术使用者：东莞理工学院
技术研发日：2023.03.17
技术公布日：2023/6/28