一种驾驶辅助方法及系统与流程

1.本发明涉及驾驶辅助技术领域，具体而言，涉及一种驾驶辅助方法及系统。


背景技术：

2.由于驾驶员水平存在高低之分，低水平驾驶员在驾驶车辆时经常会出现操作错误的情况，尤其是当对应的操作会对外发出行驶指示时，容易给周围车辆提供错误信号，导致交通事故的发生概率大幅增加。然而，现有技术目前尚未有相关解决方法。


技术实现要素：

3.为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供了一种驾驶辅助方法、系统、电子设备及计算机存储介质。
4.本发明的第一方面提供了一种驾驶辅助方法,包括如下步骤：获取目标车辆的第一驾驶行为数据，以及所述目标车辆周围车辆的第二驾驶行为数据；根据所述第二驾驶行为数据对所述第一驾驶行为数据进行合理性分析，以得出分析结果；根据所述分析结果对本车执行驾驶辅助操作。
5.进一步地，所述获取目标车辆的第一驾驶行为数据，以及所述目标车辆周围车辆的第二驾驶行为数据之前，还包括：获取第一图像数据，根据所述第一图像数据确定若干车辆的第二图像数据；对所述第二图像数据进行预设特征提取，若提取成功，则将所述车辆确定为目标车辆，将位于所述目标车辆周围设定距离范围内的车辆确定为所述周围车辆。
6.进一步地，所述设定距离范围的大小与所述若干车辆的数量呈正相关。
7.进一步地，所述设定距离范围的大小与提取出的所述预设特征的数量呈负相关。
8.进一步地，所述根据所述第二驾驶行为数据对所述第一驾驶行为数据进行合理性分析，以得出分析结果，包括：将所述第二驾驶行为数据输入深度识别模型，所述深度识别模型输出场景数据；计算所述第一驾驶行为数据与所述场景数据的匹配度，若所述匹配度大于或等于预设阈值，则设置所述分析结果为合理，否则设置所述分析结果为不合理。
9.进一步地，所述第一驾驶行为数据包括行驶数据、雨刮器状态数据；则在所述匹配度大于或等于预设阈值之后，还包括：根据所述行驶数据判断所述目标车辆是否存在变道倾向，根据所述雨刮器状态数据判断所述雨刮器是否处于工作状态；若存在变道倾向且所述雨刮器处于工作状态，则判定所述分析结果为不合理。
10.进一步地，所述第一驾驶行为数据还包括转向灯工作状态数据；在所述存在变道倾向且所述雨刮器处于工作状态，还包括：根据所述转向灯工作状态数据判断所述转向灯是否处于工作状态，若是，则判定所述分析结果为合理，否则，判定所述分析结果为不合理。
11.本发明的第二方面提供了一种驾驶辅助系统，包括处理模块、存储模块、获取模块、执行模块，所述处理模块与所述存储模块、所述获取模块、所述执行模块连接；其中，所述存储模块，用于存储可执行的计算机程序代码；所述获取模块，用于获取车外的图像数据，并传输给所述处理模块；所述执行模块，用于基于所述处理模块的控制指令执行驾驶辅
助操作；所述处理模块，用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程序代码，执行如前所述的方法。
12.本发明的第三方面提供了一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如前任一项所述的方法。
13.本发明的第四方面提供了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上任一项所述的方法。
14.本发明的方案中，本发明中本车在行驶过程中对那些错误操作可能性较大的目标车辆进行持续跟踪，并获取其第一驾驶行为数据，同时还获取其周围车辆的第二驾驶行为数据，再基于周围车辆的驾驶行为对目标车辆的驾驶行为进行合理性分析，当识别到异常时，则可以对本车执行对应的驾驶辅助操作，可以避免目标车辆可能的错误操作对本车造成威胁。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
16.图1是本发明实施例公开的一种驾驶辅助方法的流程示意图；图2是本发明实施例公开的一种驾驶辅助系统的结构示意图；图3是本发明实施例公开一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
17.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本技术将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
18.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本技术的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本技术的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本技术的各方面。
19.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
20.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
21.需要说明的是：在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。
22.以下对本技术实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：请参阅图1，图1是本
发明实施例公开的一种驾驶辅助方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例的一种驾驶辅助方法,包括如下步骤：获取目标车辆的第一驾驶行为数据，以及所述目标车辆周围车辆的第二驾驶行为数据；根据所述第二驾驶行为数据对所述第一驾驶行为数据进行合理性分析，以得出分析结果；根据所述分析结果对本车执行驾驶辅助操作。
23.在本发明实施例中，如背景技术所述，低水平驾驶员在驾驶车辆时经常会出现操作错误的情况，尤其是当对应的操作会对外发出行驶指示时，容易给周围车辆提供错误信号，导致交通事故的发生概率大幅增加。有鉴于此，本发明中本车在行驶过程中对那些错误操作可能性较大的目标车辆进行持续跟踪，并获取其第一驾驶行为数据，同时还获取其周围车辆的第二驾驶行为数据，再基于周围车辆的驾驶行为对目标车辆的驾驶行为进行合理性分析，当识别到异常时，则可以对本车执行对应的驾驶辅助操作，可以避免目标车辆可能的错误操作对本车造成威胁。
24.本发明的方案可以有多种实现方式，既可以在车辆端实现，即车辆本身配备相应的车载探测装置、处理装置及驾驶辅助执行装置，在车辆行驶过程中，车载探测装置可以获取目标车辆的第一驾驶行为数据和周围车辆的第二驾驶行为数据，而处理装置可以完成合理性分析，进而控制驾驶辅助执行装置执行对应的驾驶辅助操作；也可以在路侧端实现，路侧端配备路侧探测装置、处理装置及通信装置，在车辆行驶过程中，路侧探测装置可以获取目标车辆的第一驾驶行为数据和周围车辆的第二驾驶行为数据，而处理装置可以完成合理性分析，进而发送驾驶辅助信号给对应车辆的驾驶辅助执行装置执行对应的驾驶辅助操作。其中，车辆端可以为车载电脑、智能手机、平板电脑、pda、可穿戴设备、虚拟现实设备等，以及，路侧端可以是具有通过车联网技术（例如dsrc、zigbee、蓝牙等）与车辆进行通信的能力的安装于路侧的固定设备，而路侧端中的处理装置可以为服务器。
25.进一步地，所述获取目标车辆的第一驾驶行为数据，以及所述目标车辆周围车辆的第二驾驶行为数据之前，还包括：获取第一图像数据，根据所述第一图像数据确定若干车辆的第二图像数据；对所述第二图像数据进行预设特征提取，若提取成功，则将所述车辆确定为目标车辆，将位于所述目标车辆周围设定距离范围内的车辆确定为所述周围车辆。
26.在本发明实施例中，在行驶过程中本车可以通过配备的车载摄像装置来获取第一图像数据，从中可以识别到多个车辆目标，然后对各车辆的第二图像数据进行预设特征的识别提取，若提取成功，则说明对应车辆具有较高的误操作可能性。在确定出目标车辆之后，就可以将位于其周围一定范围内的车辆确定为周围车辆。
27.其中，预设特征可以是实习标贴，或者其它能够反映驾驶能力的标志物，例如车尾部粘贴的“新手司机，请多关照”的标识。当车辆具有预设特征时，就说明该车辆的驾驶员的驾驶水平大概率较低，其发生驾驶误操作的可能性相对较高，此时需要将其作为目标车辆进行跟踪监测。
28.进一步地，所述设定距离范围的大小与所述若干车辆的数量呈正相关。
29.在本发明实施例中，当本车行驶路段中的车辆较多时，本技术设置设定距离范围更大，以通过更多数量的车辆的第二驾驶行为数据来分析目标车辆的第一驾驶行为数据的合理性，使得分析结果更为准确，有效降低分析结果错误的可能性。反之，则设定距离范围更小，这样可以基于距离目标车辆更近的车辆的第二驾驶行为数据来分析第一驾驶行为数据的合理性，一方面可以降低本车的监测范围，另一方面也可以避免新“闯入”车辆的干扰，
而且距离越近的车辆的第二驾驶行为数据对目标车辆的第一驾驶行为数据的合理性分析的参考价值也越高。
30.进一步地，所述设定距离范围的大小与提取出的所述预设特征的数量呈负相关。
31.在本发明实施例中，当车辆上附着的预设特征越多时，通常说明该车辆的驾驶员的驾驶水平越差，其与周围车辆的“差异性”也就越明显，此时可适当缩小设定距离范围，从而降低本车的监测范围，减少处理负荷。
32.进一步地，所述根据所述第二驾驶行为数据对所述第一驾驶行为数据进行合理性分析，以得出分析结果，包括：将所述第二驾驶行为数据输入深度识别模型，所述深度识别模型输出场景数据；计算所述第一驾驶行为数据与所述场景数据的匹配度，若所述匹配度大于或等于预设阈值，则设置所述分析结果为合理，否则设置所述分析结果为不合理。
33.在本发明实施例中，预先建立深度识别模型，该模型可以根据周围车辆的第二驾驶行为数据准确识别出目标车辆所处的场景数据，再通过计算目标车辆的第一驾驶行为数据与场景数据的匹配性即可得出其驾驶行为是否合理的分析结果。
34.举例来说：第二驾驶行为数据可以包括周围车辆所处的位置数据，根据周围车辆的位置数据就可以确定出目标车辆周围的“空闲”道路空间，当周围车辆较多且车距较近时“空闲”道路空间则会不足，此时若目标车辆转向灯点亮，则可判定该目标车辆的转向意图是不合理的，此时可以触发本车采取合理的驾驶辅助操作以警示或躲避该目标车辆，避免其错误驾驶行为影响自身的驾驶安全。
35.需要进行说明的是，深度识别模型可以通过神经网络算法（例如cnn、rnn）、联邦学习算法（federated avering）等搭建，并使用经过标注的各种第二驾驶行为数据组件的训练集进行训练。
36.以及，可以通过计算相似度的方法来确定匹配度，其中，可以将各场景数据与对应的若干合理驾驶行为建立关联关系，再计算第一驾驶行为与深度识别模型输出的场景数据对应的各合理驾驶行为的相似度，若匹配出相似度高于或等于预设阈值的至少一个合理驾驶行为，则可以设置分析结果为合理。
37.本发明的该实施例将场景的匹配与驾驶行为合理与否的分析分开计算，充分利用各种计算方式的优点，可有效提高合理性分析的整体计算效率。
38.进一步地，所述第一驾驶行为数据包括行驶数据、雨刮器状态数据；则在所述匹配度大于或等于预设阈值之后，还包括：根据所述行驶数据判断所述目标车辆是否存在变道倾向，根据所述雨刮器状态数据判断所述雨刮器是否处于工作状态；若存在变道倾向且所述雨刮器处于工作状态，则判定所述分析结果为不合理。
39.在本发明实施例中，可基于目标车辆的某些驾驶行为初步判定其第一驾驶行为数据为合理，例如存在足够的变道空间时目标车辆的变道行为可认定为合理。但是，对于驾驶水平较低的驾驶员来说，其误操作还体现为对车载设备的错误使用，例如意图转向时误将雨刮器控制杆判定为转向灯控制杆，即出现打雨刮器指示变向的情况。于是，为了进一步提升对第一驾驶行为合理性的分析结果的准确性，本发明进一步判断目标车辆是否存在变道倾向且雨刮器处于工作状态的行为，若是，则说明对应驾驶员存在较大的车载设备的错误使用的可能性，此时也应当触发驾驶辅助设备采取相应的处置措施。
40.进一步地，所述第一驾驶行为数据还包括转向灯工作状态数据；在所述存在变道
倾向且所述雨刮器处于工作状态，还包括：根据所述转向灯工作状态数据判断所述转向灯是否处于工作状态，若是，则判定所述分析结果为合理，否则，判定所述分析结果为不合理。
41.在本发明实施例中，在雨天或者挡风玻璃脏污时，驾驶员也会控制雨刮器处于工作状态，同时进行变道操作，该情况下前述实施例的方案会误识别为驾驶员误操作。针对于此，本发明进一步检测转向灯工作状态数据，若转向灯处于工作状态，则说明雨刮器的使用是合理的，驾驶员没有误操作或误操作的概率较低，判定分析结果为合理；反之，则说明驾驶员存在误操作，或者，即便没有误操作，变向不打转向指示的行为本身也是不合理的，仍然会对本车造成一定的威胁，此时判定分析结果为不合理。
42.需要进行说明的是，雨刮器状态数据和转向灯工作状态数据可以通过第二图像数据识别得出，而行驶数据则既可以通过第二图像数据识别得出，也可以通过其它类型的车载探测装置例如雷达（超声波、微波等）识别得出，本发明对此不作限定。
43.请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种驾驶辅助系统的结构示意图。如图2所示，本发明实施例的一种驾驶辅助系统，包括处理模块(101)、存储模块(102)、获取模块(103)、执行模块（104），所述处理模块(101)与所述存储模块(102)、所述获取模块(103)、所述执行模块（104）连接；其中，所述存储模块(102)，用于存储可执行的计算机程序代码；所述获取模块(103)，用于获取车外的图像数据，并传输给所述处理模块(101)；所述执行模块（104），用于基于所述处理模块(101)的控制指令执行驾驶辅助操作；所述处理模块(101)，用于通过调用所述存储模块(102)中的所述可执行的计算机程序代码，执行如实施例一所述的方法。
44.该实施例中的一种驾驶辅助系统的具体功能参照上述实施例一，由于本实施例中的系统采用了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
45.请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如前所述的方法。
46.本发明实施例还公开了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如前所述的方法。
47.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中描述的方法。
48.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
49.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅
仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
50.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
51.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
52.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网格设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，randomaccess memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
53.以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆影像智能控制方法,其特征在于，包括如下步骤：控制汽车玻璃显示影像数据；获取驾驶员的第一检测数据，根据所述第一检测数据确定驾驶员的第一行为数据；根据所述第一行为数据和第一模型确定所述影像数据的第一显示方案。2.根据权利要求1所述的一种车辆影像智能控制方法,其特征在于：所述根据所述第一检测数据确定驾驶员的第一行为数据，包括：根据所述第一检测数据提取所述驾驶员头部的右转角度；判断所述右转角度是否大于或等于第一阈值，若是，则将持续计算所述右转角度，将所述右转角度作为所述第一行为数据。3.根据权利要求2所述的一种驾驶辅助方法,其特征在于：所述设定距离范围的大小与所述若干车辆的数量呈正相关。4.根据权利要求2或3所述的一种驾驶辅助方法,其特征在于：所述设定距离范围的大小与提取出的所述预设特征的数量呈负相关。5.根据权利要求1所述的一种驾驶辅助方法,其特征在于：所述根据所述第二驾驶行为数据对所述第一驾驶行为数据进行合理性分析，以得出分析结果，包括：将所述第二驾驶行为数据输入深度识别模型，所述深度识别模型输出场景数据；计算所述第一驾驶行为数据与所述场景数据的匹配度，若所述匹配度大于或等于预设阈值，则设置所述分析结果为合理，否则设置所述分析结果为不合理。6.根据权利要求5所述的一种驾驶辅助方法,其特征在于：所述第一驾驶行为数据包括行驶数据、雨刮器状态数据；则在所述匹配度大于或等于预设阈值之后，还包括：根据所述行驶数据判断所述目标车辆是否存在变道倾向，根据所述雨刮器状态数据判断所述雨刮器是否处于工作状态；若存在变道倾向且所述雨刮器处于工作状态，则判定所述分析结果为不合理。7.根据权利要求6所述的一种驾驶辅助方法,其特征在于：所述第一驾驶行为数据还包括转向灯工作状态数据；在所述存在变道倾向且所述雨刮器处于工作状态，还包括：根据所述转向灯工作状态数据判断所述转向灯是否处于工作状态，若是，则判定所述分析结果为合理，否则，判定所述分析结果为不合理。8.一种驾驶辅助系统，包括处理模块、存储模块、获取模块、执行模块，所述处理模块与所述存储模块、所述获取模块、所述执行模块连接；其中，所述存储模块，用于存储可执行的计算机程序代码；所述获取模块，用于获取车外的图像数据，并传输给所述处理模块；所述执行模块，用于基于所述处理模块的控制指令执行驾驶辅助操作；其特征在于：所述处理模块，用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程序代码，执行如权利要求1-7任一项所述的方法。9.一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；其特征在于：所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-7任一项所述的方法。10.一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

技术总结
本发明提供了一种驾驶辅助方法及系统；其中，所述方法包括：获取目标车辆的第一驾驶行为数据，以及所述目标车辆周围车辆的第二驾驶行为数据；根据所述第二驾驶行为数据对所述第一驾驶行为数据进行合理性分析，以得出分析结果；根据所述分析结果对本车执行驾驶辅助操作；本发明的方案周围车辆的驾驶行为来分析目标车辆的驾驶行为的合理性，进而决策是否对本车执行对应的驾驶辅助操作，从而可以避免目标车辆可能的错误操作对本车造成威胁。车辆可能的错误操作对本车造成威胁。车辆可能的错误操作对本车造成威胁。


技术研发人员：彭辉
受保护的技术使用者：浙江睿佳电子科技有限公司
技术研发日：2023.02.24
技术公布日：2023/6/28