驾驶辅助装置、车辆、驾驶辅助方法及记录介质与流程

1.本发明涉及能够执行包含左右转弯前减速辅助控制和/或左右转弯前警报控制的驾驶辅助控制的驾驶辅助装置、车辆、驾驶辅助方法及记录介质，该左右转弯前减速辅助控制在交叉路口处的左右转弯前对车辆的减速进行辅助，该左右转弯前警报控制在交叉路口处的左右转弯前对车辆的驾驶员进行警报。


背景技术：

2.近年，研究开发出了执行在交叉路口处的左右转弯前对将车辆的速度(车速)减速至规定的目标车速进行辅助的驾驶辅助控制的技术。驾驶辅助控制包含左右转弯前减速辅助控制及左右转弯前警报控制中的至少一方。左右转弯前减速辅助控制是以使得车辆的减速度与目标减速度一致的方式对车辆自动地施加制动力，由此在交叉路口处的左右转弯前对车辆减速进行辅助的控制。左右转弯前警报控制是对车辆的驾驶员进行警报，由此在交叉路口处的左右转弯前促使驾驶员进行减速操作的控制。
3.例如，在专利文献1中公开了一种行驶辅助装置(以下，称作“以往装置”。)，其配置为，在车辆在交叉路口处左右转弯前车速超过了规定的车速(能够在该交叉路口安全转弯的车速)的情况下，在车辆进入交叉路口前发出警报。现有技术文献专利文献
4.专利文献1：日本特开2011-129013号公报


技术实现要素：

5.以往装置基于行驶车道(车辆正在行驶的车道)上的路面箭头标记判定车辆是否具有在交叉路口处左右转弯的意图。具体地说，以往装置在由拍摄装置识别到的行驶车道上的路面箭头标记包含右转箭头和/或左转箭头的情况下，判定为车辆有左右转弯意图。此外，在专利文献1中，“拍摄装置”及“路面箭头标记”分别记载为“ccd相机”及“路面涂画”。
6.路面箭头标记是表示车道的可行进方向的箭头形状的路面标记，通常，在交叉路口的跟前，沿着车道的延伸方向隔开间隔地设置有多个。路面箭头标记存在因经时劣化而模糊(变淡)的情况。若多个路面箭头标记中的至少1个路面箭头标记的右转箭头(或左转箭头)因经时劣化而模糊，则拍摄装置无法识别该路面箭头标记的右转箭头(或左转箭头)，其结果，以往装置有可能会判定为车辆无右转(或左转)意图，从而无法合适地发出警报。
7.另外，根据交叉路口的布局(例如设置有人行天桥的交叉路口)，存在最右侧(或左侧)的车道的路面箭头标记的种类沿着车辆的行进方向而从“直行箭头及右转箭头(或左转箭头)”变化为“直行箭头”的情况(参照图6a)。在该情况下，在成为拍摄装置识别的对象的路面箭头标记从“直行箭头及右转箭头(或左转箭头)”变化为“直行箭头”的时间点，以往装置会判定为车辆不再有右转(或左转)意图，所以即便是“车辆有左右转弯意图，且车速还超过了规定的车速”时，也有可能停止警报。
8.像这样，在“基于由拍摄装置识别到的路面箭头标记的种类判定车辆的左右转弯意图，基于该意图的有无执行驾驶辅助控制(在上述的例子中，左右转弯前警报控制)的”构成中，在路面箭头标记的右转箭头(或左转箭头)模糊、或路面箭头标记的种类沿着车辆的行进方向而从“直行箭头及右转箭头(或左转箭头)”变化为“直行箭头”的情况下，无法合适地执行驾驶辅助控制。
9.本发明是为了应对上述的问题而完成的。即，本发明的目的之一在于，提供一种能够合适地执行驾驶辅助控制的技术。
10.基于本发明的驾驶辅助装置(以下，也称作“本发明装置”。)具备：周围传感器(11，12)，其取得存在于前方区域的路面标记及与交叉路口相关的信息作为周围信息，所述前方区域是包含车辆(v)的前方的路面在内的区域；和控制单元(10)，其具有存储装置，配置为在包含基于所述周围信息检测到交叉路口这一情况在内的规定的执行条件成立的情况下，执行包含左右转弯前减速辅助控制和左右转弯前警报控制中的至少一方在内的驾驶辅助控制，该左右转弯前减速辅助控制是以使得所述车辆的减速度与目标减速度一致的方式对所述车辆自动地施加制动力，由此在检测到的交叉路口处进行右转或左转前对所述车辆减速至规定的目标车速进行辅助的控制，该左右转弯前警报控制是对所述车辆的驾驶员进行警报，由此在所述检测到的交叉路口处进行右转或左转前促使所述驾驶员进行减速操作的控制。所述控制单元配置为，能够在基于所述周围信息检测到交叉路口(i1，i2)的情况下在所述车辆正在行驶的车道即行驶车道(l1，l2)上检测到路面箭头标记时，将包含所述路面箭头标记及由其所示的所述行驶车道的可行进方向在内的信息即路面箭头信息与所述检测到的交叉路口关联并存储于所述存储装置中，在基于所述周围信息检测到任意的某个交叉路口的情况下，若将在任意的某个第一时间点检测到的所述路面箭头标记规定为第一路面箭头标记、将所述第一路面箭头标记的所述路面箭头信息规定为第一路面箭头信息、将与在所述第一时间点检测到的所述某个交叉路口关联并已经存储于所述存储装置中的所述路面箭头信息规定为第二路面箭头信息，则判定以下的特定条件是否成立，所述特定条件在由所述第一路面箭头标记所示的所述行驶车道的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类(t1)与所述第二路面箭头信息所包含的所述行驶车道的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类(t2)相比减少了的情况下成立(步骤840)，基于所述特定条件是否成立，进行在所述第一时间点利用所述第一路面箭头信息覆盖所述第二路面箭头信息并存储的覆盖处理或在所述第一时间点保持所述第二路面箭头信息的保持处理，基于进行了所述覆盖处理或所述保持处理后的所述路面箭头信息判定在所述第一时间点所述执行条件是否成立。
11.在本发明装置中，执行条件的成立与否是基于进行了覆盖处理或保持处理后的路面箭头信息(即，存储于存储装置中的路面箭头信息)来判定，而非根据周围信息检测到的路面箭头标记的路面箭头信息来判定。进行覆盖处理和保持处理中的哪一方是基于特定条件的成立与否来决定。特定条件在“在第一时间点检测到的第一路面箭头标记的可行进方
向的直行方向以外的方向的种类t1”与“在第一时间点已经存储于存储装置中的第二路面箭头信息所包含的行驶车道的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类t2”相比减少了的情况下成立。
12.在特定条件不成立的情况下(即，t1＝t2或t1》t2的情况下)，第一路面箭头信息与第二路面箭头信息同等程度准确或相比于第二路面箭头信息更为准确的可能性高。另一方面，在特定条件成立的情况下(即，t1《t2的情况下)，第一路面箭头信息与第二路面箭头信息相比信息量较少(不如第二路面箭头信息准确)的可能性高。因而，通过基于特定条件的成立与否进行覆盖处理或保持处理，能够基于更准确的路面箭头信息判定第一时间点下的执行条件的成立与否。其结果，执行条件的判定精度提高，能够合适地执行驾驶辅助控制。
13.在本发明的一方面中，所述控制单元(10)配置为，在所述特定条件不成立的情况下(步骤840：否)，进行所述覆盖处理(步骤860)，在所述特定条件成立的情况下(步骤840：是)，进行所述保持处理(步骤850)。
14.根据该构成，能够在有交叉路口处的左右转弯意图的情况下抑制驾驶辅助控制的中断或不工作的发生，能够合适地执行驾驶辅助控制。
15.在本发明的一方面中，所述控制单元(10)配置为，在所述特定条件不成立的情况下(步骤840：否)，进行所述覆盖处理(步骤860)，在所述特定条件成立的情况下(步骤840：是)，在所述驾驶辅助控制正在执行的情况下成立的控制执行条件成立时(步骤1210：是)，进行所述保持处理(步骤850)，在所述控制执行条件不成立时(步骤1210：否)，进行所述覆盖处理(步骤860)。
16.根据该构成，能够在有车道变更意图的情况下抑制驾驶辅助控制的多余的工作的产生，能够合适地执行驾驶辅助控制。
17.在本发明的一方面中，所述控制单元(10)配置为，在非易失性的存储装置中预先存储有多个种类的路面箭头标记的样本作为路面箭头标记组，在基于所述周围信息检测到路面箭头标记的情况下(步骤810：是)，从所述路面箭头标记组中，选择与所述检测到的路面箭头标记最类似的路面箭头标记，运算所述检测到的路面箭头标记相对于选择出的路面箭头标记的类似度，作为所述检测到的路面箭头标记的可靠度，在所述可靠度小于规定的可靠度阈值的情况下(步骤1310：否)进行所述保持处理。
18.根据该构成，例如由于经时劣化导致路面箭头标记整体颇为模糊，其结果，在可靠度小于可靠度阈值的情况下，进行保持处理。因而，存储于存储装置中的路面箭头信息被可靠性低的路面箭头信息覆盖的事态不易发生，从而能够抑制执行条件的判定精度的降低。
19.在本发明的一方面中，还具备方向指示器开关(18(18r，18l))，该方向指示器开关能够检测为了使方向
指示器(20)工作而由所述车辆的驾驶员操作的操作器(wl)的操作状态，所述控制单元(10)配置为，在基于所述周围信息检测到交叉路口的情况下，在由所述方向指示器开关检测的所述操作器的操作状态对应于由存储于所述存储装置中的所述路面箭头信息所示的所述行驶车道的可行进方向时，判定为所述执行条件成立。
20.根据该构成，能够合适地判定交叉路口处的左右转弯意图的有无，所以能够在有该左右转弯意图的可能性高的情况下执行驾驶辅助控制。
21.基于本发明的车辆，具备本发明装置。
22.基于本发明的驾驶辅助方法包括以下步骤：使周围传感器(11，12)取得存在于前方区域的路面标记及与交叉路口相关的信息作为周围信息，所述前方区域是包含车辆(v)的前方的路面在内的区域；在包含基于所述周围信息检测到交叉路口这一情况在内的规定的执行条件成立的情况下，执行包含左右转弯前减速辅助控制和左右转弯前警报控制中的至少一方在内的驾驶辅助控制，该左右转弯前减速辅助控制是以使得所述车辆的减速度与目标减速度一致的方式对所述车辆自动地施加制动力，由此在检测到的交叉路口处进行右转或左转前对所述车辆减速至规定的目标车速进行辅助的控制，该左右转弯前警报控制是对所述车辆的驾驶员进行警报，由此在所述检测到的交叉路口处进行右转或左转前促使所述驾驶员进行减速操作的控制；在基于所述周围信息检测到交叉路口(i1，i2)的情况下在所述车辆正在行驶的车道即行驶车道(l1，l2)上检测到路面箭头标记时，将包含所述路面箭头标记及由其所示的所述行驶车道的可行进方向在内的信息即路面箭头信息与所述检测到的交叉路口关联并存储于存储装置中；在基于所述周围信息检测到任意的某个交叉路口的情况下，若将在任意的某个第一时间点检测到的所述路面箭头标记规定为第一路面箭头标记、将所述第一路面箭头标记的所述路面箭头信息规定为第一路面箭头信息、将与在所述第一时间点检测到的所述某个交叉路口关联并已经存储于所述存储装置中的所述路面箭头信息规定为第二路面箭头信息，则判定以下的特定条件是否成立，所述特定条件在由所述第一路面箭头标记所示的所述行驶车道的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类(t1)与所述第二路面箭头信息所包含的所述行驶车道的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类(t2)相比减少了的情况下成立(步骤840)；基于所述特定条件是否成立，进行在所述第一时间点利用所述第一路面箭头信息覆盖所述第二路面箭头信息并存储的覆盖处理或在所述第一时间点保持所述第二路面箭头信息的保持处理；以及基于进行了所述覆盖处理或所述保持处理后的所述路面箭头信息判定在所述第一时间点所述执行条件是否成立。
23.根据该驾驶辅助方法，能够合适地执行驾驶辅助控制。
24.基于本发明的计算机可读取的非瞬时性的记录介质记录有驾驶辅助程序，该驾驶辅助程序用于使计算机执行：使周围传感器(11，12)取得存在于前方区域的路面标记及与交叉路口相关的信息
作为周围信息的步骤，所述前方区域是包含车辆(v)的前方的路面在内的区域；在包含基于所述周围信息检测到交叉路口这一情况在内的规定的执行条件成立的情况下，执行包含左右转弯前减速辅助控制和左右转弯前警报控制中的至少一方在内的驾驶辅助控制的步骤，该左右转弯前减速辅助控制是以使得所述车辆的减速度与目标减速度一致的方式对所述车辆自动地施加制动力，由此在检测到的交叉路口处进行右转或左转前对所述车辆减速至规定的目标车速进行辅助的控制，该左右转弯前警报控制是对所述车辆的驾驶员进行警报，由此在所述检测到的交叉路口处进行右转或左转前促使所述驾驶员进行减速操作的控制；在基于所述周围信息检测到交叉路口(i1，i2)的情况下在所述车辆正在行驶的车道即行驶车道(l1，l2)上检测到路面箭头标记时，将包含所述路面箭头标记及由其所示的所述行驶车道的可行进方向在内的信息即路面箭头信息与所述检测到的交叉路口关联并存储于存储装置的步骤；在基于所述周围信息检测到任意的某个交叉路口的情况下，若将在任意的某个第一时间点检测到的所述路面箭头标记规定为第一路面箭头标记、将所述第一路面箭头标记的所述路面箭头信息规定为第一路面箭头信息、将与在所述第一时间点检测到的所述某个交叉路口关联并已经存储于所述存储装置中的所述路面箭头信息规定为第二路面箭头信息，则判定以下的特定条件是否成立的步骤，所述特定条件在由所述第一路面箭头标记所示的所述行驶车道的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类(t1)与所述第二路面箭头信息所包含的所述行驶车道的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类(t2)相比减少了的情况下成立(步骤840)；基于所述特定条件是否成立，进行在所述第一时间点利用所述第一路面箭头信息覆盖所述第二路面箭头信息并存储的覆盖处理或在所述第一时间点保持所述第二路面箭头信息的保持处理的步骤；以及基于进行了所述覆盖处理或所述保持处理后的所述路面箭头信息判定在所述第一时间点所述执行条件是否成立的步骤。
25.通过使计算机执行记录于该记录介质中的驾驶辅助程序，能够合适地执行驾驶辅助控制。
26.在上述说明中，为了帮助理解发明，对于与实施方式对应的发明的构成要件，以写入括号的方式添加了在实施方式中使用的附图标记，但发明的各构成要件不限定于由所述附图标记规定的实施方式。
附图说明
27.图1是本发明的第一实施方式所涉及的驾驶辅助装置(第一实施装置)的概略构成图。图2是例示路面箭头标记的种类的图。图3是用于说明左右转弯前减速辅助控制的执行条件的图。图4是示出路面箭头标记的左转箭头因经时劣化而模糊的状态的图。图5a是用于对在行驶车道上设置有图4的路面箭头标记的情况下的路面箭头标记的覆盖处理及保持处理的一例进行说明的图。
图5b是用于对在行驶车道上设置有图4的路面箭头标记的情况下的路面箭头标记的覆盖处理及保持处理的另一例进行说明的图。图6a是用于对在行驶车道上路面箭头标记的种类发生了变化的情况下的路面箭头标记的覆盖处理及保持处理的一例进行说明的图。图6b是用于对在行驶车道上路面箭头标记的种类发生了变化的情况下的路面箭头标记的覆盖处理及保持处理的另一例进行说明的图。图7是示出第一实施装置的左右转弯前减速辅助ecu的cpu执行的例程的流程图。图8是示出cpu执行的例程的流程图。图9是示出cpu执行的例程的流程图。图10a是示出在本发明的第二实施方式所涉及的驾驶辅助装置(第二实施装置)中在路面箭头标记附近的行驶车道上附着有污渍的状态的图。图10b是用于对在行驶车道上设置有图10a的路面箭头标记的情况下的路面箭头标记的覆盖处理及保持处理的一例进行说明的图。图11是用于对在行驶车道的左邻增设了车道的情况下的路面箭头标记的覆盖处理及保持处理的一例进行说明的图。图12是示出第二实施装置的左右转弯前减速辅助ecu的cpu执行的例程的流程图。图13是示出本发明的变形例所涉及的驾驶辅助装置(变形装置)的左右转弯前减速辅助ecu的cpu执行的例程的流程图。
具体实施方式
28.(第一实施方式)(构成)以下，一边参照附图，一边对本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置(以下，也称作“本实施装置”。)进行说明。如图1所示，本实施装置具备左右转弯前减速辅助ecu 10及与其连接的相机传感器11、雷达传感器12、车速传感器13、加速度传感器14、加速踏板操作量传感器15、制动踏板操作量传感器16、左右转弯前减速辅助开关17、转向灯开关18、驱动装置19、制动装置20以及转向灯21。左右转弯前减速辅助ecu 10具备微型计算机作为主要部分。ecu是electronic control unit的缩略。微型计算机包含cpu、rom、ram及接口(i/f)等，cpu通过执行存储于rom中的指令(程序、例程)来实现各种功能。此外，一部分的功能也可以通过其他ecu来实现。以下，将搭载了本实施装置的车辆(换言之，具备本实施装置的车辆)称作“自身车辆”。
29.左右转弯前减速辅助ecu 10配置为每当经过规定时间就取得上述传感器及开关11至18输出、产生或检测的信息或信号，基于所取得的信号控制要素19至21。以下，将左右转弯前减速辅助ecu 10也简称作“ecu 10”。
30.相机传感器11设置于自身车辆的车室镜(室内镜/后视镜)的背面。相机传感器11对包含自身车辆的前方的路面在内的区域即前方区域的风景进行拍摄，基于拍摄到的图像数据，识别(检测)存在于前方区域的路面标记。路面标记包含在自身车辆的前方延伸的区划线及行驶车道上的路面箭头标记。行驶车道是自身车辆正在行驶的车道，规定为相邻的2个区划线之间的区域。路面箭头标记是示出车道的可行进方向的箭头形状的路面标记，通
常，在交叉路口的跟前，沿着车道的延伸方向隔开间隔地设置有多个。路面箭头标记包含“按行进方向的通行划分”及“行进方向”。“按行进方向的通行划分”通常设置于单侧双车道以上的道路的各车道。另一方面，“行进方向”设置于需要示出车辆能够行进的方向的地点，所以无关于所设置的车道的种类。
31.图2是示出主要的路面箭头标记的种类的图。如图2所示，路面箭头标记e1中，箭头示出了左方向，所以设置有该箭头标记e1的车道的可行进方向为左转方向(即，该车道是左转专用车道)。路面箭头标记e2中，箭头示出了前方向及左方向，所以设置有该箭头标记e2的车道的可行进方向为直行方向及左转方向。以下，将路面箭头标记e2的示出左转方向的箭头称作“左转箭头e2a”。路面箭头标记e3中，箭头示出了前方，所以设置有该箭头标记e3的车道的可行进方向为直行方向。路面箭头标记e4中，箭头示出了前方向及右方向，所以设置有该箭头标记e4的车道的可行进方向为直行方向及右转方向。以下，将路面箭头标记e4的示出右转方向的箭头称作“右转箭头e4a”。路面箭头标记e5中，箭头示出了右方向，所以设置有该箭头标记e5的车道的可行进方向为右转方向(即，该车道是右转专用车道)。
32.返回图1继续说明。相机传感器11具备未图示的图像识别ecu，通过机器学习来识别路面箭头标记。具体地说，图像识别ecu预先学习了包含可能标记于路面上的所有路面箭头标记在内的学习数据。学习数据所包含的路面箭头标记例如包含按每个地域而具有不同的大小和/或形状的箭头标记、各种模糊程度的箭头标记。路面箭头标记与由该箭头标记所示的可行进方向关联并保存于学习数据中。图像识别ecu利用学习数据的学习结果，从图像数据识别路面箭头标记，运算其可行进方向。除此之外，相机传感器11还基于图像数据，除了路面标记之外，还识别(检测)存在于自身车辆的前方区域的信号灯，运算自身车辆与信号灯的相对关系。在此，“自身车辆与信号灯的相对关系”包含从自身车辆到信号灯的距离及信号灯相对于自身车辆的方位等。此外，相机传感器11也可以配置为除了信号灯之外，还能够识别其他车辆及行人等移动物、以及中央隔离带及护栏等静止物。由相机传感器11运算的“自身车辆与信号灯的相对关系”相当于“与交叉路口相关的信息”的一例。
33.相机传感器11取得像这样得到的信息作为“相机周围信息”，向ecu 10输出。相机传感器11相当于“周围传感器”的一例。
34.雷达传感器12设置于自身车辆的前格栅的中央部。雷达传感器12将毫米波段的电波向自身车辆的前方区域照射，在存在立体物的情况下，接收来自该立体物的反射波。雷达传感器12基于电波的照射时刻和接收时刻等，运算立体物的有无、及自身车辆与立体物的相对关系。雷达传感器12取得像这样得到的信息作为“雷达周围信息”，向ecu 10输出。雷达传感器12相当于“周围传感器”的一例。此外，雷达传感器12的设置位置不限于前格栅的中央部，可设置于自身车辆的前端部的任一位置。例如，雷达传感器12也可以设置于前保险杠的中央部或前保险杠与前格栅之间的区域的中央部等。或者，雷达传感器12也可以设置于前保险杠的左右的角部中的至少一方。
35.ecu 10基于相机周围信息检测行驶车道的路面箭头标记，确定由该箭头标记所示的行驶车道的可行进方向。另外，ecu 10通过基于相机周围信息及雷达周围信息检测信号灯，来检测交叉路口。通过除了基于相机周围信息之外还基于雷达周围信息检测信号灯，自
身车辆与信号灯的相对关系的运算精度提高。即，交叉路口的检测精度提高。相机周围信息及雷达周围信息相当于“周围信息”的一例。不过，本实施装置也可以不具备雷达传感器12。在该情况下，相机周围信息单独相当于“周围信息”的一例。
36.车速传感器13产生与自身车辆的行驶速度(以下，称作“车速”。)相应的信号。ecu 10取得车速传感器13产生的信号，基于该信号运算车速。
37.加速度传感器14产生与自身车辆的加速度及减速度相应的信号。ecu 10取得加速度传感器14产生的信号，基于该信号运算加速度及减速度。减速度具有负的值。减速度越小则减速的程度越大。
38.加速踏板操作量传感器15产生与由自身车辆的驾驶员踩踏了加速踏板时的操作量相应的信号。ecu 10取得加速踏板操作量传感器15产生的信号，基于该信号运算加速踏板操作量。ecu 10在运算出的加速踏板操作量为规定的加速踏板操作量阈值以下的情况下，判定为未进行加速踏板操作。
39.制动踏板操作量传感器16产生与由驾驶员踩踏了制动踏板时的操作量相应的信号。ecu 10取得制动踏板操作量传感器16产生的信号，基于该信号运算制动踏板操作量。ecu 10在运算出的制动踏板操作量为规定的制动踏板操作量阈值以下的情况下，判定为未进行制动踏板操作。
40.左右转弯前减速辅助开关17设置于驾驶席的附近，可由驾驶员操作(以下，也简称作“减速辅助开关17”。)。减速辅助开关17是能够由驾驶员选择是否希望在后述的执行条件成立的情况下执行左右转弯前减速辅助控制的开关。在此，左右转弯前减速辅助控制是驾驶辅助控制的一种，是以使得自身车辆的减速度与目标减速度(后述)一致的方式对自身车辆自动地施加制动力，由此，在交叉路口处进行右转或左转前对自身车辆减速进行辅助的控制。目标减速度是为了使车速减少至规定的目标车速所需的减速度。目标车速是车辆能够在交叉路口处合适地(安全地)进行右转或左转的车速的上限值，可通过实验或模拟而预先设定。以下，将左右转弯前减速辅助控制也简称作“减速辅助控制”。
41.当减速辅助开关17接通时，在处于接通状态的期间中，向ecu 10发送控制许可信号。ecu 10在接收到控制许可信号后，在其他规定的条件的成立下执行减速辅助控制。当减速辅助开关17断开时，停止发送控制许可信号。
42.转向灯开关18设置于未图示的转向灯杆wl。转向灯杆wl是为了使转向灯工作(闪烁)而由驾驶员操作的操作器，设置于转向柱。转向灯杆wl在通过驾驶员自身的驾驶操作而使自身车辆进行左转或右转、或进行车道变更的情况下被操作。转向灯杆wl及转向灯开关18分别相当于“操作器”及“方向指示器开关”的一例。
43.具体地说，转向灯杆wl配置为能够以支轴为中心从中立位置移动到右位置pr或左位置pl，该右位置pr或左位置pl是以左旋或右旋分别转动了规定的角度的位置。转向灯开关18包含右开关18r和左开关18l。右开关18r在转向灯杆wl处于右位置pr的情况下接通(产生接通信号)，在除此以外的情况下断开(产生断开信号)。左开关18l在转向灯杆wl处于左位置pl的情况下接通(产生接通信号)，在除此以外的情况下断开(产生断开信号)。ecu 10取得转向灯开关18所产生的信号，基于该信号检测转向灯杆wl的操作状态。
44.驱动装置19是用于将使自身车辆行驶用的驱动力对其驱动轮施加的装置。制动装置20是用于将使自身车辆制动用的制动力对其车轮施加的装置。
ecu 10通过控制驱动装置19和/或制动装置20的工作来控制驱动力和/或制动力，由此使驱动装置19和/或制动装置20执行减速辅助控制。像这样，减速辅助控制通过由ecu 10控制驱动装置19和/或制动装置20的工作而执行，所以，以下，也简称作“ecu 10执行减速辅助控制”。
45.转向灯21具有右转向灯21r和左转向灯21l。右转向灯21r设置于自身车辆的右前方角部及右后方角部。左转向灯21l设置于自身车辆的左前方角部及左后方角部。ecu10在转向灯杆wl位于右位置pr或左位置pl的期间中(即，右开关18r或左开关18l产生接通信号的期间中)，使对应的转向灯21(21r、21l)闪烁。此外，转向灯21的控制也可以由其他ecu(例如仪表ecu)进行。转向灯21相当于“方向指示器”的一例。
46.(工作的详情)接着，对ecu 10的工作的详情进行说明。ecu 10在执行条件成立的情况下，执行减速辅助控制。执行条件在以下的条件1至条件7全部成立的情况下成立。ecu 10在减速辅助控制的执行中、条件1至条件7中的至少1个变为了不成立的时间点结束该控制。
47.(条件1)减速辅助开关17处于接通状态。(条件2)检测到交叉路口。(条件3)在ecu 10的ram中存储有路面箭头信息(后述)。(条件4)转向灯开关18处于接通状态。(条件5)在路面箭头信息所包含的行驶车道的可行进方向中，包含有转向灯开关18的接通方向。(条件6)加速踏板操作及制动踏板操作均未在进行。(条件7)车速比目标车速大。
48.ecu 10在从减速辅助开关17接收到控制许可信号的情况下，判定为条件1成立。ecu 10在条件1成立的情况下基于相机周围信息及雷达周围信息检测到信号灯时，判定为条件2成立。
49.ecu 10配置为，当在条件1及条件2成立的情况下确定出由基于相机周围信息检测到的路面箭头标记所示的行驶车道的可行进方向时，将“包含路面箭头标记及由其所示的行驶车道的可行进方向在内的信息”即路面箭头信息与交叉路口(基于条件2的成立而检测到的交叉路口)关联并存储于ram中。ecu 10原则上配置为，利用最新的路面箭头信息覆盖存储于ram中的路面箭头信息。在条件1及条件2成立的情况下在ram中存储有路面箭头信息时，ecu 10判定为条件3成立。
50.然而，在始终利用最新的路面箭头信息进行覆盖的构成中，有可能无法合适地执行减速辅助控制。因而，ecu 10配置为，在后述的特定条件成立的情况下，不进行路面箭头信息的覆盖。详情后述。
51.ecu 10在条件1至条件3成立的情况下，在从转向灯开关18取得的信号中包含右开关18r或左开关18l的接通信号时，判定为条件4成立。
52.ecu 10在条件1至条件4成立的情况下，在处于接通状态的转向灯开关18的方向(即，在右开关18r处于接通状态的情况下是右方向，在左开关18l处于接通状态的情况下是左方向)包含于路面箭头信息所包含的行驶车道的可行进方向时，判定为条件5成立。例如，条件5在路面箭头信息所包含的行驶车道的可行进方向为“直行方向及左转方向”且左开关
18l处于接通状态的情况下成立。
53.ecu 10在条件1至条件5成立的情况下，在基于从加速踏板操作量传感器15取得的信号运算出的加速踏板操作量为规定的加速踏板操作量阈值以下、且基于从制动踏板操作量传感器16取得的信号运算出的制动踏板操作量为规定的制动踏板操作量阈值以下时，判定为条件6成立。
54.ecu 10在条件1至条件6成立的情况下，在基于从车速传感器13取得的信号运算出的车速比目标车速大的情况下，判定为条件7成立。
55.参照图3进行具体说明。图3是示出具有在交叉路口i1进行左转的意图的自身车辆v的举动的历时变化的图。在图3中，为了容易观看附图，在自身车辆v位于路面箭头标记上的情况下以虚线示出自身车辆v。这一点关于后述的其他附图也是同样的。此外，在图5b及图6b中，在自身车辆v彼此干扰的情况下也以虚线示出一方的自身车辆v。
56.在图3的例子中，设想为，减速辅助开关17处于接通状态，条件1成立。ecu10通过在位置p1处检测信号灯s1而检测到位于自身车辆v的前方的交叉路口i1。由此，条件2成立。另外，ecu 10在位置p1处检测到行驶车道l1的路面箭头标记a1。路面箭头标记a1是与图2的路面箭头标记e2相同的种类。因而，ecu 10将“包含路面箭头标记a1及由其所示的行驶车道l1的可行进方向(直行方向及左转方向)在内的信息”即路面箭头信息与交叉路口i1关联并存储于ram中。由此，条件3成立。以下，将“由路面箭头标记x所示的行驶车道的可行进方向”也简称作“路面箭头标记x的可行进方向”。另外，将“包含路面箭头标记x及由其所示的行驶车道的可行进方向在内的信息”也简称作“路面箭头标记x的路面箭头信息”。
57.之后，当自身车辆v在行驶车道l1上直行而到达位置p2时，变为无法检测到路面箭头标记a1，所以ecu 10检测路面箭头标记a2。路面箭头标记a2也是与路面箭头标记e2(参照图2)相同的种类。因而，路面箭头信息无实质性变更。接下来，自身车辆v的驾驶员在位置p3处将转向灯杆wl左旋进行操作而使其移动到左位置pl。由此，在位置p3处左开关18l从断开状态变化为接通状态，所以ecu 10开始左转向灯21l的闪烁。其结果，条件4成立。
58.在位置p3处，在路面箭头信息所包含的行驶车道的可行进方向(直行方向及左转方向)中，包含转向灯开关18的接通方向(左方向)。由此，条件5成立。在图3的例子中，设想为，驾驶员的加速踏板操作及制动踏板操作均未进行。另外，设想为，在位置p3处，自身车辆v以某种程度的车速行驶，该车速比目标车速大。在该情况下，在位置p3处条件6及条件7成立。
59.其结果，执行条件成立，所以ecu 10在位置p3处开始减速辅助控制。在图3的例子中，在从位置p3到位置p4的区间，执行条件成立，所以ecu 10继续减速辅助控制的执行。之后，当自身车辆v到达位置p4时，变为无法检测到路面箭头标记a2，所以ecu10检测路面箭头标记a3。路面箭头标记a3也是与路面箭头标记e2(参照图2)相同的种类。因而，路面箭头信息无实质性变更，ecu 10继续减速辅助控制的执行。其结果，当在位置p5处车速成为目标车速以下时，因条件7的不成立而使得执行条件变为不成立，所以ecu10结束减速辅助控制。
60.根据图3的例子，在交叉路口i1进行左转前对自身车辆v的减速进行辅助，所以能够使车速减少至目标车速，自身车辆v能够合适地(安全地)进行左转。此外，ecu 10配置为，在从检测到任意的某个交叉路口(在图3的例子中，交叉路口i1)的状态(检测状态)变化为检测不到的状态(非检测状态)的时间点(典型地，通过了交叉路口的时间点)，从ram中将路
面箭头信息擦除。
61.在此，路面箭头标记存在因经时劣化而模糊的情况。图4示出路面箭头标记e2(参照图2)因经时劣化而模糊后的路面箭头标记e2f。在路面箭头标记e2f中，仅左转箭头e2af局部模糊。左转箭头e2af模糊到无法视觉辨认的程度。因而，ecu 10无法检测到左转箭头e2af，其结果，将路面箭头标记e2f检测为与路面箭头标记e3(参照图2)相当的路面箭头标记。因此，ecu 10将由路面箭头标记e2f所示的行驶车道的可行进方向确定为是“直行方向”。
62.图5a及图5b示出在图3的行驶车道l1上设置有路面箭头标记e2f代替路面箭头标记a3的例子。参照图5a及图5b，对路面箭头标记成为了标记e2f而非标记a3的情况下可能引起的问题进行说明。以下，主要对与图3的例子不同的点进行说明。
63.在图5a的例子中，ecu 10在位置p3处开始减速辅助控制。之后，ecu 10在位置p4处检测路面箭头标记e2f。在该时间点，假定为，ecu 10利用路面箭头标记e2f的路面箭头信息覆盖存储于ram中的路面箭头标记a2的路面箭头信息。根据该假定，条件5不再成立，所以ecu 10在位置p4处中断减速辅助控制。在该情况下，车速还未达到目标车速，所以驾驶员有可能对突然的减速辅助控制的中断感到不协调。
64.在图5b的例子中，与图5a的例子同样，ecu 10在位置p4处检测路面箭头标记e2f。在该时间点，假定为，ecu 10利用路面箭头标记e2f的路面箭头信息覆盖存储于ram中的路面箭头标记a2的路面箭头信息。根据该假定，之后，即便在位置p6处左开关18l从断开状态变化为接通状态而左转向灯21l的闪烁开始(即，条件4成立)，条件5也不成立，所以ecu 10在位置p6处不会开始减速辅助控制。在车速还未达到目标车速的情况下，驾驶员有可能对减速辅助控制不工作这一情况感到疑惑。
65.在图5a及图5b中，对自身车辆v进行左转的情况进行了说明，但关于进行右转的情况，也可能发生同样的问题。像这样，当路面箭头标记的左转箭头或右转箭头因经时劣化而模糊到相机传感器11无法识别的程度时，有可能发生减速辅助控制的中断或不工作，从而无法合适地执行该控制。
66.除此之外，即便路面箭头标记不因经时劣化而模糊，也有可能发生同样的问题。以下，参照图6a及图6b来说明。图6a及图6b是示出具有在交叉路口i2进行左转的意图的自身车辆v的举动的历时变化的图。在交叉路口i2，设置有未图示的人行天桥。如图6a及图6b所示，在行驶车道l2上设置有路面箭头标记b1及b2。在该道路没有设置左转专用车道。因而，行驶车道l2在紧邻交叉路口i2之前，分支为允许直行的车道和允许左转的车道。因此，路面箭头标记b1的可行进方向成为了“直行方向及左转方向”，而路面箭头标记b2的可行进方向成为了仅“直行方向”，左转箭头消失。即，在行驶车道l2中，由于交叉路口i2的布局而使得路面箭头标记的种类发生了变化。
67.在图6a及图6b的任一例中，都设想为，减速辅助开关17处于接通状态，条件1成立。另外，设想为，ecu 10在比自身车辆v到达位置p7(参照图6a)的时间点提前的时间点(图示省略)，检测到交叉路口i2，且检测到路面箭头标记b1并将该路面箭头信息存储于ram中(即，条件2及条件3成立)。
68.在图6a的例子中，在位置p7处左开关18l从断开状态变化为接通状态(左转向灯21l的闪烁开始)。由此，条件4成立。之后，当自身车辆v在行驶车道l2上直行而到达位置p8
时，变为无法检测到路面箭头标记b1，所以ecu 10检测路面箭头标记b2。在该时间点，假定为，ecu 10利用路面箭头标记b2的路面箭头信息覆盖存储于ram中的路面箭头标记b1的路面箭头信息。根据该假定，条件5不再成立，所以ecu 10在位置p8处中断减速辅助控制。在该情况下，车速还未达到目标车速，所以驾驶员有可能对突然的减速辅助控制的中断感到不协调。
69.在图6b的例子中，与图6a的例子同样，ecu 10在位置p8处检测到路面箭头标记b2。在该时间点，假定为，ecu 10利用路面箭头标记b2的路面箭头信息覆盖存储于ram中的路面箭头标记b1的路面箭头信息。根据该假定，之后，即便在位置p9处左开关18l从断开状态变化为接通状态而左转向灯21l的闪烁开始(即，条件4成立)，条件5也不成立，所以ecu 10在位置p9处不会开始减速辅助控制。在车速还未达到目标车速的情况下，驾驶员有可能对减速辅助控制不工作感到疑惑。
70.在图6a及图6b中，对自身车辆v进行左转的情况进行了说明，但关于进行右转的情况，也可能发生同样的问题。像这样，当由于交叉路口的布局而使得路面箭头标记的种类发生变化(典型地，在左侧的车道上左转箭头消失，在右侧的车道上右转箭头消失)时，有可能发生减速辅助控制的中断或不工作，从而无法合适地执行该控制。
71.因此，在本实施方式中，ecu 10在条件1至条件3成立的情况下，判定下述的特定条件是否成立，该特定条件在“由在任意的某个第一时间点检测到的路面箭头标记(以下，称作“第一路面箭头标记”。)所示的行驶车道的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类”与“在第一时间点与交叉路口(基于条件2的成立而检测到的交叉路口)关联并已经存储于ram中的路面箭头信息(以下，称作“第二路面箭头信息”。)所包含的行驶车道的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类”相比减少了的情况下成立。在此，在第一时间点已经存储于ram中的第二路面箭头信息是在比第一时间点提前的第二时间点覆盖后的路面箭头信息。即，第二路面箭头信息所包含的路面箭头标记是在第二时间点检测到的路面箭头标记。以下，将该路面箭头标记称作“第二路面箭头标记”。在特定条件成立的情况下，例外地，不进行第二路面箭头信息的覆盖(即，进行保持第二路面箭头信息的保持处理)。另一方面，在特定条件不成立的情况下，进行利用第一路面箭头信息(第一路面箭头标记的路面箭头信息)覆盖第二路面箭头信息并存储于ram中的覆盖处理。
72.在此，关于“由第一路面箭头标记所示的行驶车道的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类t1”，例如在第一路面箭头标记分别为箭头标记e1至e5(参照图2)的情况下，依次是指左转方向、左转方向、无、右转方向、以及右转方向。同样，关于“第二路面箭头信息所包含的行驶车道的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类t2”，例如在第二路面箭头标记分别为箭头标记e1至e5(参照图2)的情况下，依次是指左转方向、左转方向、无、右转方向、以及右转方向。
73.例如，在第一路面箭头标记为箭头标记e2f(参照图4)或箭头标记e3(参照图2)、第二路面箭头标记为箭头标记e2(参照图2)的情况下，种类t1为“无”，种类t2为“左转方向”，所以种类t1与种类t2相比减少了。在该情况下，ecu 10判定为特定条件成立，不进行第二路面箭头信息的覆盖。另外，例如，在第一路面箭头标记为箭头标记e2(参照图2)，第二路面箭头标记为
箭头标记e2的情况下，种类t1及t2均为“左转方向”，所以种类t1与种类t2相同。在该情况下，ecu 10判定为特定条件不成立，利用第一路面箭头信息覆盖第二路面箭头信息。进而，例如，在第一路面箭头标记为箭头标记e2(参照图2)，第二路面箭头标记为箭头标记e2f(参照图4)的情况下，种类t1为“左转方向”，种类t2为“无”，所以种类t1与种类t2相比增加了。在该情况下，ecu 10判定为特定条件不成立，利用第一路面箭头信息覆盖第二路面箭头信息。
74.此外，关于“可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类”的增减，针对右转方向和左转方向分别进行判断。即，例如，考虑由于ecu 10误识别路面箭头标记，导致第一路面箭头标记为箭头标记e2(参照图2)，第二路面箭头标记为箭头标记e4(参照图2)的情况。在该情况下，种类t1为“左转方向”，种类t2为“右转方向”，所以关于左转方向，种类t1与种类t2相比增加了，关于右转方向，种类t1与种类t2相比减少了。
75.根据该构成，在图5a的例子中，在位置p4处条件1至条件3成立(严格地说，条件4也成立)，所以ecu 10判定特定条件的成立与否。在位置p4处，第一路面箭头标记为箭头标记e2f，第二路面箭头标记为箭头标记a2。在该情况下，种类t1(“无”)与种类t2(“左转方向”)相比减少了。因此，ecu 10判定为特定条件成立，不进行存储于ram中的路面箭头标记a2的路面箭头信息的覆盖。由此，在位置p4处条件5成立。此时，若设想为条件6及条件7成立，则在位置p4处执行条件成立，所以能够抑制在位置p4处减速辅助控制被中断的情况，能够大幅降低驾驶员由于该控制的突然的中断而感到不协调的可能性。
76.在图5b的例子中，在位置p4处条件1至条件3成立，所以ecu 10判定特定条件的成立与否。在位置p4处，第一路面箭头标记为箭头标记e2f，第二路面箭头标记为箭头标记a2。在该情况下，种类t1(“无”)与种类t2(“左转方向”)相比减少了。因此，ecu10判定为特定条件成立，不进行存储于ram中的路面箭头标记a2的路面箭头信息的覆盖。由此，之后，当在位置p6处条件4成立时，与此同时，条件5也成立。此时，若设想为条件6及条件7成立，则在位置p6处减速辅助控制开始，所以能够大幅降低驾驶员由于该控制的不工作而感到疑惑的可能性。
77.在图6a的例子中，在位置p8处条件1至条件3成立(严格地说，条件4也成立)，所以ecu 10判定特定条件的成立与否。在位置p8处，第一路面箭头标记为箭头标记b2，第二路面箭头标记为箭头标记b1。在该情况下，种类t1(“无”)与种类t2(“左转方向”)相比减少了。因此，ecu 10判定为特定条件成立，不进行存储于ram中的路面箭头标记b1的路面箭头信息的覆盖。由此，在位置p8处条件5成立。此时，若设想为条件6及条件7成立，则在位置p8处执行条件成立，所以能够抑制在位置p8处减速辅助控制被中断的情况，能够大幅降低驾驶员由于该控制的突然的中断而感到不协调的可能性。
78.在图6b的例子中，在位置p8处条件1至条件3成立，所以ecu 10判定特定条件的成立与否。在位置p8处，第一路面箭头标记为箭头标记b2，第二路面箭头标记为箭头标记b1。在该情况下，种类t1(“无”)与种类t2(“左转方向”)相比减少了。因此，ecu10判定为特定条件成立，不进行存储于ram中的路面箭头标记b1的路面箭头信息的覆盖。由此，之后，当在位置p9处条件4成立时，与此同时，条件5也成立。此时，若设想为条件6及条件7成立，则在位置p9处减速辅助控制开始，所以能够大幅降低驾驶员由于该控制的不工作而感到疑惑的可能性。
79.像这样，在本实施方式中，在特定条件成立的情况下存储于ram中的路面箭头信息不被覆盖(即，该路面箭头信息被保持)。由此，即便路面箭头标记的左转箭头或右转箭头因经时劣化而模糊到相机传感器11无法识别的程度、或由于交叉路口的布局而使得路面箭头标记的种类发生了变化，也能够抑制发生减速辅助控制的中断或不工作的情况，能够合适地执行该控制。
80.(具体的工作)接下来，对ecu 10的具体的工作进行说明。ecu 10的cpu配置为，在点火开关处于接通位置的期间中，每当经过规定的运算时间，就并行地反复执行图7及图8中由流程图所示的例程、和图9中由流程图所示的例程。
81.当成为规定的定时时，cpu从图7的步骤700起开始处理而前进至步骤705，基于是否从减速辅助开关17接收到控制许可信号，判定减速辅助开关17是否处于接通状态(条件1)。在开关17处于断开状态的情况下(步骤705：否)，cpu前进至步骤755。
82.在步骤755中，cpu判定控制执行标志的值是否为1。控制执行标志是表示有无执行减速辅助控制的标志，在该标志的值为1的情况下表示减速辅助控制正在执行，在该标志的值为0的情况下表示减速辅助控制未在执行。在减速辅助控制还未开始、控制执行标志的值为0的情况下(步骤755：否)，cpu前进至步骤795而暂且结束本例程。
83.另一方面，在减速辅助开关17处于接通状态的情况下(步骤705：是)，cpu前进至步骤710，基于相机周围信息及雷达周围信息，判定是否检测到交叉路口(在本实施方式中，信号灯)(条件2)。在没有检测到交叉路口的情况下(步骤710：否)，cpu前进至步骤755而进行上述的处理，之后，前进至步骤795而暂且结束本例程。
84.另一方面，在检测到交叉路口的情况下(步骤710：是)，cpu前进至步骤715而执行路面箭头信息覆盖/保持处理。参照图8对该处理进行说明。cpu当前进至步骤715后，从图8的步骤800起开始处理而前进至步骤810，基于相机周围信息判定是否检测到路面箭头标记。在没有检测到路面箭头标记的情况下(步骤810：否)，cpu前进至步骤895而暂且结束本例程。
85.另一方面，在检测到路面箭头标记的情况下(步骤810：是)，cpu前进至步骤820，判定与在步骤710(参照图7)中检测到的交叉路口关联的路面箭头信息是否已经存储于ram中。在该路面箭头信息还未存储于ram中的情况下(步骤820：否)，cpu前进至步骤830，将在步骤810中检测到的路面箭头标记的路面箭头信息与在步骤710中检测到的交叉路口关联并存储于ram中。之后，cpu前进至步骤895而暂且结束本例程。
86.另一方面，在与交叉路口关联的路面箭头信息已经存储于ram中的情况下(步骤820：是)，cpu前进至步骤840而判定特定条件是否成立。这通过判定在步骤810中检测到的路面箭头标记的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类t1与存储于ram中的路面箭头信息所包含的行驶车道的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类t2之间，t1《t2的关系是否成立来进行。
87.在特定条件成立(t1《t2)的情况下(步骤840：是)，cpu前进至步骤850，进行保持存储于ram中的路面箭头信息的保持处理(即，不进行路面箭头信息的覆盖)。另一方面，在特定条件不成立(t1≥t2)的情况下(步骤840：否)，cpu前进至步骤860，进行将路面箭头信息覆盖为在步骤810中检测到的路面箭头标记的路面箭头信息并存储于ram中的覆盖处理。当
结束步骤850或步骤860的处理后，cpu经过步骤895而前进至图7的步骤720。
88.在步骤720中，cpu基于路面箭头信息覆盖/保持处理(参照图8)的结果，判定路面箭头信息是否存储于ram中(条件3)。在路面箭头信息未被存储的情况下(步骤720：否)，cpu前进至步骤755而进行上述的处理，之后，前进至步骤795而暂且结束本例程。此外，路面箭头信息未被存储的情况是指，在步骤810(参照图8)中判定为“否”的情况。
89.另一方面，在存储有路面箭头信息的情况下(步骤720：是)，cpu前进至步骤725，基于从转向灯开关18取得的信号，判定转向灯开关18(右开关18r或左开关18l)是否处于接通状态(条件4)。在转向灯开关18处于断开状态的情况下(步骤725：否)，cpu前进至步骤755而进行上述的处理，之后，前进至步骤795而暂且结束本例程。
90.另一方面，在转向灯开关18处于接通状态的情况下(步骤725：是)，cpu前进至步骤730，判定在“存储于ram中的路面箭头信息所包含的行驶车道的可行进方向(路面箭头标记的可行进方向)”中，是否包含有“转向灯开关18的接通方向”(条件5)。在可行进方向中没有包含接通方向的情况下(步骤730：否)，cpu前进至步骤755而进行上述的处理，之后，前进至步骤795而暂且结束本例程。
91.另一方面，在可行进方向中包含有接通方向的情况下(步骤730：是)，cpu前进至步骤735，基于从加速踏板操作量传感器15及制动踏板操作量传感器16分别取得的信号，判定驾驶员是否进行了加速踏板操作或制动踏板操作(条件6)。在任一踏板操作进行了的情况下(步骤735：是)，cpu前进至步骤755而进行上述的处理，之后，前进至步骤795而暂且结束本例程。
92.另一方面，在任一踏板操作均未进行的情况下(步骤735：否)，cpu前进至步骤740，判定车速是否比预先设定的目标车速大(条件7)。
93.在车速为目标车速以下的情况下(步骤740：否)，在步骤755中控制执行标志的值为0(即，减速辅助控制未在执行)的情况下(步骤755：否)，cpu判定为根据当前的车速，自身车辆能够在交叉路口处合适地进行左右转弯，前进至步骤795而暂且结束本例程(即，不执行减速辅助控制)。
94.另一方面，在车速比目标车速大的情况下(步骤740：是)，cpu判定为根据当前的车速，自身车辆在交叉路口处有可能无法合适地进行左右转弯(换言之，由于条件1至条件7全部成立从而判定为执行条件成立)，前进至步骤745。在步骤745中，cpu运算为了使车速与目标车速一致所需的减速度作为“减速辅助控制的目标减速度”，之后，前进至步骤750而开始(执行)减速辅助控制。另外，将控制执行标志的值设定为1。之后，cpu前进至步骤795而暂且结束本例程。
95.相对于此，在车速为目标车速以下的情况下(步骤740：否)，在步骤755中控制执行标志的值为1(即，减速辅助控制正在执行)的情况下(步骤755：是)，cpu判定为通过减速辅助控制的执行而成功地使车速减速至目标车速，前进至步骤760而结束减速辅助控制。另外，将控制执行标志的值设定为0。之后，cpu前进至步骤795而暂且结束本例程。
96.此外，在减速辅助控制开始后(控制执行标志＝1)，在步骤705、710、720、725和730中的任一方中判定为“否”的情况下、及在步骤735中判定为“是”的情况下，cpu判定为执行条件变为了不成立，前进至步骤755。由于控制执行标志的值被设定为1，所以cpu在步骤755中判定为“是”，前进至步骤760而中断减速辅助控制。另外，将控制执行标志的值设定为0。
之后，cpu前进至步骤795而暂且结束本例程。
97.与此并行地，cpu从图9的步骤900起开始处理而前进至步骤910，基于相机周围信息及雷达周围信息，判定是否从检测到交叉路口的状态(检测状态)变化为检测不到的状态(非检测状态)。在从检测状态变化为非检测状态的情况下(步骤910：是)，cpu判定为已通过交叉路口，前进至步骤920而将存储于ram中的路面箭头信息擦除。之后，cpu前进至步骤995而暂且结束本例程。
98.另一方面，在检测状态维持着的情况下、及原本就没有检测到交叉路口的情况下(步骤910：否)，cpu前进至步骤995而暂且结束本例程。
99.如以上说明那样，根据本实施装置，在特定条件不成立的情况下(即，t1＝t2或t1》t2的情况下)，进行覆盖处理，在特定条件成立的情况下(即，t1《t2的情况下)，进行保持处理。在特定条件不成立的情况下，第一路面箭头信息与第二路面箭头信息同等程度准确或相比于第二路面箭头信息更为准确的可能性高。另一方面，在特定条件成立的情况下，第一路面箭头信息与第二路面箭头信息相比信息量较少(不如第二路面箭头信息准确)的可能性高。因而，根据本实施装置的构成，能够基于更准确的包含可行进方向的路面箭头信息判定执行条件的成立与否，所以能够合适地执行左右转弯前减速辅助控制。
100.(第二实施方式)接着，一边参照附图，一边对本发明的第二实施方式所涉及的驾驶辅助装置(以下，也称作“第二实施装置”。)进行说明。此外，关于与第一实施装置相同的构成及处理，使用相同的附图标记及步骤编号，省略详细说明。这一点关于后述的变形例也是同样的。
101.第二实施装置在以下这一点上与第一实施装置不同，即：第二实施装置配置为，即便是在特定条件成立的情况下，在减速辅助控制未在执行时也进行覆盖处理。以下，参照图10a至图12，主要针对不同点进行具体说明。
102.图10a示出在路面箭头标记e3(参照图2)附近的行驶车道上附着有污渍d的状态。污渍d位于与路面箭头标记e2(参照图2)的左转箭头e2a相当的部分。因而，ecu10将该污渍d误检测为左转箭头e2a，其结果，将路面箭头标记e3检测为与路面箭头标记e2相当的路面箭头标记。以下，将该路面箭头标记称作“路面箭头标记e3d”。由于上述误检测，ecu 10将由路面箭头标记e3d所示的行驶车道的可行进方向确定为是“直行方向及左转方向”。
103.图10b是示出具有车道变更的意图的自身车辆v的举动的历时变化的图。未图示的交叉路口位于自身车辆v的前方。在图10b的例子中，设想为，减速辅助开关17处于接通状态，条件1成立。另外，设想为，ecu 10在自身车辆v到达位置p10之前的时间点(图示省略)检测到交叉路口，且检测到路面箭头标记c1并将其路面箭头信息存储于ram中(即，条件2及条件3成立)。
104.在图10b的例子中，当自身车辆v在行驶车道l3上直行而到达位置p11时，变为无法检测到路面箭头标记c1，所以ecu 10检测路面箭头标记c2。在本例中，由于特定条件不成立，所以ecu 10在位置p11处利用路面箭头标记c2的路面箭头信息覆盖存储于ram中的路面箭头标记c1的路面箭头信息。之后，驾驶员出于进行车道变更的目的而在位置p12处将转向灯杆wl左旋操作，由此，左开关18l从断开状态变化为接通状态从而左转向灯21l的闪烁开始(即，条件4成立)。路面箭头标记c2的可行进方向为“直行方向”，条件5不成立，所以ecu 10不开始减速辅助控制。在进行车道变更时，无需减速辅助控制，所以根据该构成，驾驶员
不会被减速辅助控制妨碍，能够合适地执行车道变更。
105.相对于此，考虑在图10b中设置有图10a的路面箭头标记e3d代替路面箭头标记c1的情况。在该情况下，在位置p10处，在ram中存储有路面箭头标记e3d的路面箭头信息。之后，当自身车辆v到达位置p11时，ecu 10检测路面箭头标记c2。在本例中，特定条件成立(t1《t2)。假定为，在该时间点ecu 10进行保持处理(即，路面箭头标记e3d的路面箭头信息被保持)。根据该假定，在位置p12处左开关18l变化为接通状态的时间点条件5成立。此时，若设想为条件6及条件7成立，则在位置p12处执行条件成立，所以会违背驾驶员的意图而开始减速辅助控制，成为多余的工作。
106.因此，在本实施方式中，配置为，即便是在特定条件成立的情况下，在减速辅助控制未在执行时，也进行覆盖处理。在图10b的例子中，在位置p11处特定条件成立的时间点，条件4还不成立，所以减速辅助控制未在执行。因而，在位置p11处，路面箭头标记e3d的路面箭头信息被路面箭头标记c2的路面箭头信息覆盖。因此，即便在位置p12处左开关18l变化为接通状态，条件5也不再成立，从而能够抑制减速辅助控制的多余工作的产生。
107.图11是示出在行驶车道l5的左邻增设了车道l6的情况下具有车道变更的意图的自身车辆v的举动的历时变化的图。未图示的交叉路口位于自身车辆v的前方。在图11的例子中，设想为，减速辅助开关17处于接通状态，条件1成立。另外，设想为，ecu 10在自身车辆v到达位置p13之前的时间点(图示省略)检测到交叉路口，且检测到路面箭头标记d1并将其路面箭头信息存储于ram中(即，条件2及条件3成立)。
108.在图11的例子中，当自身车辆v在行驶车道l5上直行而到达位置p14时，变为无法检测到路面箭头标记d1，所以ecu 10检测路面箭头标记d2。在本例中，在位置p14处特定条件成立(t1《t2)，但在该位置p14处驾驶员还未操作转向灯杆wl，条件4不成立，所以减速辅助控制未在执行。因而，在位置p14处，路面箭头标记d1的路面箭头信息被路面箭头标记d2的路面箭头信息覆盖。因此，即便在位置p15处左开关18l变化为接通状态，条件5也不再成立，从而能够抑制减速辅助控制的多余工作的产生。
109.接下来，关于ecu 10的具体的工作，主要针对与第一实施装置的不同点进行说明。ecu 10的cpu配置为，在点火开关处于接通位置的期间中，每当经过规定的运算时间，就代替图8而反复执行图12中由流程图所示的例程。
110.图12的例程与图8的例程相比较，在以下这一点上不同，即：图12的例程中，在步骤840与步骤850之间追加了步骤1210。具体地说，cpu在特定条件成立的情况下(步骤840：是)，前进至步骤1210而判定控制执行标志的值是否为1。在控制执行标志的值为0的情况下(步骤1210：否)，cpu判定为减速辅助控制未在执行，前进至步骤860而覆盖路面箭头信息。即，在本实施方式中，即便是在特定条件成立的情况下，在减速辅助控制未在执行时，也进行覆盖处理。由此，得以抑制在驾驶员出于进行车道变更的目的而对转向灯杆wl进行了操作的情况下的减速辅助控制的多余工作的产生。
111.另一方面，在控制执行标志的值为1的情况下(步骤1210：是)，cpu判定为减速辅助控制正在执行，前进至步骤850而保持路面箭头信息(不覆盖)。在减速辅助控制正在执行时，认为自身车辆有在交叉路口处进行左右转弯的意图。因而，在这样的情况下通过进行保持处理，能够降低减速辅助控制突然地中断的可能性。
112.(变形例)
接着，一边参照附图，一边对本发明的变形例所涉及的驾驶辅助装置(以下，也称作“变形装置”。)进行说明。
113.变形装置在以下这一点上与第一实施装置不同，即：变形装置配置为，运算基于相机周围信息检测到的路面箭头标记的可靠度，仅在可靠度为规定的可靠度阈值以上的情况下判定特定条件的成立与否。以下，参照图13，主要针对不同点进行具体说明。
114.ecu 10的cpu配置为，在点火开关处于接通位置的期间中，每当经过规定的运算时间，就代替图8而反复执行图13中由流程图所示的例程。
115.图13的例程与图8的例程相比较，在以下这一点上不同，即：图13的例程中，在步骤810与步骤820之间追加了步骤1310。具体地说，cpu在基于相机周围信息检测到路面箭头标记的情况下(步骤810：是)，前进至步骤1310，运算该路面箭头标记的可靠度。在ecu 10的rom中预先存储有多个种类的路面箭头标记的样本(样品)作为路面箭头标记组。ecu 10从存储于rom中的路面箭头标记组中，选择与在步骤810中检测到的路面箭头标记最类似的路面箭头标记，利用周知的图案匹配的方法来运算“检测到的路面箭头标记相对于选择出的路面箭头标记的类似度”。该类似度的高低反映出检测到的路面箭头标记的可靠度的高低，所以，以下，将类似度也称作“可靠度”。
116.在可靠度为规定的可靠度阈值以上的情况下(步骤1310：是)，cpu执行步骤820至步骤860的处理，经过步骤1395而前进至图7的步骤720。另一方面，在可靠度小于可靠度阈值的情况下(步骤1310：否)，cpu前进至步骤850，进行保持处理。此外，可靠度阈值被设定为，使得ecu 10能够以规定的准确度确定路面箭头标记的可行进方向的程度的值。
117.根据该构成，路面箭头信息的准确性得到保证，所以特定条件的成立与否的判定精度提高，作为结果，执行条件的成立与否的判定精度提高。因此，能够更合适地执行减速辅助控制。此外，变形装置的构成也可以适用于第二实施装置。
118.以上，对实施方式及变形例所涉及的驾驶辅助装置、车辆、驾驶辅助方法及记录介质进行了说明，但本发明不限定于上述实施方式，能够在不脱离本发明的目的的范围内进行各种变更。
119.例如，在上述实施方式及变形例中，执行条件在条件1至条件7全部成立的情况下成立，但执行条件的成立要件不限于此。例如，驾驶辅助装置也可以不具备减速辅助开关17。在该情况下，执行条件也可以不包含条件1。另外，ecu 10也可以配置为，基于未图示的转向角传感器和/或转向扭矩传感器判定驾驶员是否进行了右旋或左旋的转向操作，在“路面箭头信息所包含的行驶车道的可行进方向”中包含有“进行了转向操作的方向”的情况下判定为条件4及条件5成立。
120.进而，条件6也可以是“加速踏板操作未在进行”这一条件。即，也可以是，即便是驾驶员正在进行制动踏板操作的情况下，在车速未达到目标车速时，(在其他条件的成立下)也执行减速辅助控制。或者，条件6也可以是“制动踏板操作未在进行”这一条件。即，也可以是，即便是驾驶员正在进行加速踏板操作的情况下，在车速未达到目标车速时，(在其他条件的成立下)也执行减速辅助控制。进而，条件6也可以是“驾驶员的加速操作或减速操作未在进行”这一条件。该条件例如可适用于搭载于单踏板式的车辆的驾驶辅助装置。在此，单踏板式的车辆是指，能够以单个踏板进行加速操作和减速操作的车辆，典型地，是指当踩踏踏板时加速、当放开踏板时
减速的车辆。
121.进而，也可以配置为，作为左右转弯前减速辅助控制的替代或补充，在执行条件成立的情况下执行左右转弯前警报控制。左右转弯前警报控制是通过对驾驶员进行警报，从而在交叉路口处进行右转或左转前促使驾驶员进行自身车辆的减速操作的控制。警报既可以使扬声器发声而利用语音来进行，也可以使蜂鸣器鸣动而利用振动来进行。
122.进而，通常，在交叉路口附近设置有人行横道(路面标记的一种)。在交叉路口附近，人行横道包含在包含行驶车道在内的道路上以横穿该道路的方式设置的第一人行横道、和在与该道路交叉的交叉道路上以横穿该交叉道路的方式设置的第二人行横道。相机传感器11也可以配置为，作为基于图像数据识别信号灯的替代，或作为识别信号灯的补充，识别第一人行横道及第二人行横道中的至少一方，运算自身车辆与人行横道的相对关系。ecu 10也可以基于该相对关系检测交叉路口。在该情况下，“自身车辆与人行横道的相对关系”相当于“与交叉路口相关的信息”的一例。此外，虽然存在在交叉路口附近以外的道路上也设置人行横道的情况，但在这样的人行横道的跟前通常不设置路面箭头标记，所以不会执行左右转弯前减速辅助控制。
123.进而，存在在交叉路口附近设置有中央隔离带的情况。中央隔离带在包含行驶车道在内的道路上沿着行驶车道的延伸方向延伸，在交叉路口内暂且间断。因而，相机传感器11也可以配置为，作为基于图像数据识别信号灯的替代，或作为识别信号灯的补充，识别中央隔离带，并运算自身车辆与中央隔离带的相对关系。ecu 10也可以基于该相对关系，检测中央隔离带间断了的地点作为交叉路口。在该情况下，“自身车辆与中央隔离带的相对关系”相当于“与交叉路口相关的信息”的一例。此外，ecu 10也可以基于相机周围信息和雷达周围信息检测中央隔离带。
124.进而，第一实施装置、第二实施装置及变形装置也可搭载于在规定了靠右通行的国家使用的自身车辆。另外，本发明也能够适用于通过自动驾驶控制而行驶的车辆(所谓的自动驾驶车辆)。附图标记说明
125.10：左右转弯前减速辅助ecu，11：相机传感器，12：雷达传感器，13：车速传感器，14：加速度传感器，15：加速踏板操作量传感器，16：制动踏板操作量传感器，17：左右转弯前减速辅助开关，18：转向灯开关，19：驱动装置，20：制动装置，21：转向灯。

技术特征：
1.一种驾驶辅助装置，其具备：周围传感器，其取得存在于前方区域的路面标记及与交叉路口相关的信息作为周围信息，所述前方区域是包含车辆的前方的路面在内的区域；和控制单元，其具有存储装置，配置为在包含基于所述周围信息检测到交叉路口这一情况在内的规定的执行条件成立的情况下，执行包含左右转弯前减速辅助控制和左右转弯前警报控制中的至少一方在内的驾驶辅助控制，该左右转弯前减速辅助控制是以使得所述车辆的减速度与目标减速度一致的方式对所述车辆自动地施加制动力，由此在检测到的交叉路口处进行右转或左转前对所述车辆减速至规定的目标车速进行辅助的控制，该左右转弯前警报控制是对所述车辆的驾驶员进行警报，由此在所述检测到的交叉路口处进行右转或左转前促使所述驾驶员进行减速操作的控制，所述控制单元配置为：能够在基于所述周围信息检测到交叉路口的情况下在所述车辆正在行驶的车道即行驶车道上检测到路面箭头标记时，将包含所述路面箭头标记及由其所示的所述行驶车道的可行进方向在内的信息即路面箭头信息与所述检测到的交叉路口关联并存储于所述存储装置中，在基于所述周围信息检测到任意的某个交叉路口的情况下，若将在任意的某个第一时间点检测到的所述路面箭头标记规定为第一路面箭头标记、将所述第一路面箭头标记的所述路面箭头信息规定为第一路面箭头信息、将与在所述第一时间点检测到的所述某个交叉路口关联并已经存储于所述存储装置中的所述路面箭头信息规定为第二路面箭头信息，则判定以下的特定条件是否成立，所述特定条件在由所述第一路面箭头标记所示的所述行驶车道的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类与所述第二路面箭头信息所包含的所述行驶车道的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类相比减少了的情况下成立，基于所述特定条件是否成立，进行在所述第一时间点利用所述第一路面箭头信息覆盖所述第二路面箭头信息并存储的覆盖处理或在所述第一时间点保持所述第二路面箭头信息的保持处理，基于进行了所述覆盖处理或所述保持处理后的所述路面箭头信息判定在所述第一时间点所述执行条件是否成立。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，所述控制单元配置为，在所述特定条件不成立的情况下，进行所述覆盖处理，在所述特定条件成立的情况下，进行所述保持处理。3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，所述控制单元配置为，在所述特定条件不成立的情况下，进行所述覆盖处理，在所述特定条件成立的情况下，在所述驾驶辅助控制正在执行的情况下成立的控制执行条件成立时，进行所述保持处理，在所述控制执行条件不成立时，进行所述覆盖处理。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，
所述控制单元配置为，在非易失性的存储装置中预先存储有多个种类的路面箭头标记的样本作为路面箭头标记组，在基于所述周围信息检测到路面箭头标记的情况下，从所述路面箭头标记组中，选择与所述检测到的路面箭头标记最类似的路面箭头标记，运算所述检测到的路面箭头标记相对于选择出的路面箭头标记的类似度，作为所述检测到的路面箭头标记的可靠度，在所述可靠度小于规定的可靠度阈值的情况下进行所述保持处理。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，还具备方向指示器开关，该方向指示器开关能够检测为了使方向指示器工作而由所述车辆的驾驶员操作的操作器的操作状态，所述控制单元配置为，在基于所述周围信息检测到交叉路口的情况下，在由所述方向指示器开关检测的所述操作器的操作状态对应于由存储于所述存储装置中的所述路面箭头信息所示的所述行驶车道的可行进方向时，判定为所述执行条件成立。6.一种车辆，其具备权利要求1至5中的任一项所述的驾驶辅助装置。7.一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：使周围传感器取得存在于前方区域的路面标记及与交叉路口相关的信息作为周围信息，所述前方区域是包含车辆的前方的路面在内的区域；在包含基于所述周围信息检测到交叉路口这一情况在内的规定的执行条件成立的情况下，执行包含左右转弯前减速辅助控制和左右转弯前警报控制中的至少一方在内的驾驶辅助控制，该左右转弯前减速辅助控制是以使得所述车辆的减速度与目标减速度一致的方式对所述车辆自动地施加制动力，由此在检测到的交叉路口处进行右转或左转前对所述车辆减速至规定的目标车速进行辅助的控制，该左右转弯前警报控制是对所述车辆的驾驶员进行警报，由此在所述检测到的交叉路口处进行右转或左转前促使所述驾驶员进行减速操作的控制；在基于所述周围信息检测到交叉路口的情况下在所述车辆正在行驶的车道即行驶车道上检测到路面箭头标记时，将包含所述路面箭头标记及由其所示的所述行驶车道的可行进方向在内的信息即路面箭头信息与所述检测到的交叉路口关联并存储于存储装置中；在基于所述周围信息检测到任意的某个交叉路口的情况下，若将在任意的某个第一时间点检测到的所述路面箭头标记规定为第一路面箭头标记、将所述第一路面箭头标记的所述路面箭头信息规定为第一路面箭头信息、将与在所述第一时间点检测到的所述某个交叉路口关联并已经存储于所述存储装置中的所述路面箭头信息规定为第二路面箭头信息，则判定以下的特定条件是否成立，所述特定条件在由所述第一路面箭头标记所示的所述行驶车道的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类与所述第二路面箭头信息所包含的所述行驶车道的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类相比减少了的情况下成立；基于所述特定条件是否成立，进行在所述第一时间点利用所述第一路面箭头信息覆盖所述第二路面箭头信息并存储的覆盖处理或在所述第一时间点保持所述第二路面箭头信息的保持处理；以及
基于进行了所述覆盖处理或所述保持处理后的所述路面箭头信息判定在所述第一时间点所述执行条件是否成立。8.一种计算机可读取的非瞬时性的记录介质，其记录有驾驶辅助程序，该驾驶辅助程序用于使计算机执行：使周围传感器取得存在于前方区域的路面标记及与交叉路口相关的信息作为周围信息的步骤，所述前方区域是包含车辆的前方的路面在内的区域；在包含基于所述周围信息检测到交叉路口这一情况在内的规定的执行条件成立的情况下，执行包含左右转弯前减速辅助控制和左右转弯前警报控制中的至少一方在内的驾驶辅助控制的步骤，该左右转弯前减速辅助控制是以使得所述车辆的减速度与目标减速度一致的方式对所述车辆自动地施加制动力，由此在检测到的交叉路口处进行右转或左转前对所述车辆减速至规定的目标车速进行辅助的控制，该左右转弯前警报控制是对所述车辆的驾驶员进行警报，由此在所述检测到的交叉路口处进行右转或左转前促使所述驾驶员进行减速操作的控制；在基于所述周围信息检测到交叉路口的情况下在所述车辆正在行驶的车道即行驶车道上检测到路面箭头标记时，将包含所述路面箭头标记及由其所示的所述行驶车道的可行进方向在内的信息即路面箭头信息与所述检测到的交叉路口关联并存储于存储装置中的步骤；在基于所述周围信息检测到任意的某个交叉路口的情况下，若将在任意的某个第一时间点检测到的所述路面箭头标记规定为第一路面箭头标记、将所述第一路面箭头标记的所述路面箭头信息规定为第一路面箭头信息、将与在所述第一时间点检测到的所述某个交叉路口关联并已经存储于所述存储装置中的所述路面箭头信息规定为第二路面箭头信息，则判定以下的特定条件是否成立的步骤，所述特定条件在由所述第一路面箭头标记所示的所述行驶车道的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类与所述第二路面箭头信息所包含的所述行驶车道的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类相比减少了的情况下成立；基于所述特定条件是否成立，进行在所述第一时间点利用所述第一路面箭头信息覆盖所述第二路面箭头信息并存储的覆盖处理或在所述第一时间点保持所述第二路面箭头信息的保持处理的步骤；以及基于进行了所述覆盖处理或所述保持处理后的所述路面箭头信息判定在所述第一时间点所述执行条件是否成立的步骤。

技术总结
驾驶辅助装置具备：周围传感器，其取得周围信息；和控制单元，其在规定的执行条件成立的情况下执行包含左右转弯前减速辅助控制和左右转弯前警报控制中的至少一方的驾驶辅助控制，控制单元基于在第一时间点检测到的第一路面箭头标记的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类与在第一时间点已经存储于存储装置中的第二路面箭头信息所包含的可行进方向的直行方向以外的方向的种类相比减少了的情况下成立的特定条件的成立与否，进行在第一时间点利用第一路面箭头信息覆盖第二路面箭头信息并存储的覆盖处理或在第一时间点保持第二路面箭头信息的保持处理，基于进行覆盖处理或保持处理后的路面箭头信息判定第一时间点下的执行条件的成立与否。间点下的执行条件的成立与否。间点下的执行条件的成立与否。


技术研发人员：新井智惠美 池泽佑太
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2022.12.21
技术公布日：2023/6/28