自动驾驶启动判断方法、装置、车辆和存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶启动判断方法、装置、车辆和存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶技术是人工智能在车辆驾驶领域的应用，通过采集车辆周边的信息，根据预设路径控制车辆前进，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下实现自动驾驶。但是，自动驾驶技术尚不成熟，许多路况仍需人工驾驶，如果车辆在自动驾驶和人工驾驶之间的切换完全依赖于驾驶员，对驾驶员的车辆驾驶经验要求过高，不利于自动驾驶技术的推广，所以需要自动驾驶系统进行能否启动自动驾驶状态的准确判断。
3.但是，现有自动驾驶系统的运行启动条件判断在道路曲率过大时往往直接选择禁止启用车辆的自动驾驶功能，这种方式限制了自动驾驶功能的使用范围，不利于自动驾驶的发展与推广使用。


技术实现要素：

4.本发明的目的之一在于提供一种自动驾驶启动判断方法，以解决现有技术中自动驾驶功能不能应用在大曲率或曲率波动过大的道路上的问题；目的之二在于提供一种自动驾驶启动判断装置；目的之三在于提供一种能够实现本技术提供的自动驾驶启动判断方法的车辆；目的之四在于提供一种能够实现本技术提供的自动驾驶启动判断方法的存储介质。
5.为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
6.本发明提供一种自动驾驶启动判断方法，包括：
7.获取第一道路曲率数据、第一车辆车速数据和车辆的实际驾驶员手力矩值；
8.将实际驾驶员手力矩值和预先设置的第一驾驶员手力矩阈值进行手力矩大小比对，根据手力矩大小比对的结果获取第一自动驾驶启动判断结果，其中，第一驾驶员手力矩阈值为在第一道路曲率数据和第一车辆车速数据条件下，满足自动驾驶启动条件的最大的驾驶员手力矩值；
9.根据第一自动驾驶启动判断结果控制车辆自动驾驶功能启动。
10.由于本发明提供的自动驾驶启动判断方法预先存储有与车辆车速和道路曲率相关的驾驶员手力矩阈值，面对不同曲率的道路可以根据获取的第一道路曲率数据和第一车辆车速数据调取确定预先存储的驾驶员手力矩阈值，并与获取的实际驾驶员手力矩值进行比对，从而快速判断车辆当前所处环境是否满足自动驾驶开启条件。在大道路曲率的道路中，如果满足驾驶员手力矩条件同样可以开启自动驾驶功能，扩大了自动驾驶技术的应用场景。
11.进一步，本发明采用的自动驾驶启动判断方法还包括：
12.获取车速、道路曲率和驾驶员手力矩阈值的对应关系表；
13.根据第一道路曲率数据和第一车辆车速数据，通过对应关系表确定第一驾驶员手力矩阈值。
14.根据上述技术手段，由于本发明提供的自动驾驶启动判断方法获取车速、道路曲率和驾驶员手力矩的对应关系表，当需要判断实际的驾驶员手力矩数值是否满足自动驾驶功能的启动条件时，可以通过对应关系表获取当前车辆运行环境对应的驾驶员手力矩阈值，提高了自动驾驶启动判断方法的判断效率和判断准确性。
15.进一步，本发明采用的自动驾驶启动判断方法还包括：
16.获取第一车辆车速数据条件下的多个第二道路曲率数据对应的第二驾驶员手力矩阈值，其中，第二道路曲率数据包括第一道路曲率数据；
17.根据第二道路曲率数据和相应的第二驾驶员手力矩阈值，生成道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应表。
18.根据上述技术手段，由于本发明提供的自动驾驶启动判断方法中预先获取的对应关系表包括第一车辆车速的环境条件下的多个不同道路曲率和分别对应的驾驶员手力矩阈值，在相同车辆车速条件下，根据道路曲率采用不同的驾驶员手力矩阈值作为自动驾驶启动判断的标准之一，提高了自动驾驶启动判断方法的准确性。
19.进一步，本发明采用的自动驾驶启动判断方法还包括：
20.获取第一道路曲率数据条件下的多个第二车辆车速数据对应的第三驾驶员手力矩阈值，其中，第二车辆车速数据包括第一车辆车速数据；
21.根据第二车辆车速数据和相应的第三驾驶员手力矩阈值，生成车速和驾驶员手力矩阈值对应表。
22.根据上述技术手段，由于本发明提供的自动驾驶启动判断方法中预先获取的对应关系表包括第一道路曲率的环境条件下的多个不同车辆车速和分别对应的驾驶员手力矩阈值，在相同道路曲率条件下，根据车辆车速采用不同的驾驶员手力矩阈值作为自动驾驶启动判断的标准之一，提高了自动驾驶启动判断方法的准确性。
23.进一步，本发明采用的自动驾驶启动判断方法还包括：
24.根据道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应表和车速和驾驶员手力矩阈值对应表生成车速、道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应三维表。
25.根据上述技术手段，由于预先存储道路曲率、车辆车速和驾驶员手力矩阈值的关系对应三维表，当获取道路曲率和车辆车速后可以快速根据预先存储的三维表快速获取驾驶员手力矩阈值，提高了自动驾驶启动判断效率，确保了车辆在绝大多数路段中行驶时多种道路曲率和车辆车速均能获取对应的驾驶员手力矩阈值用于判断车辆能否启动自动驾驶功能，扩展了车辆自动驾驶功能的应用范围。
26.进一步，本发明采用的自动驾驶启动判断方法还包括：
27.获取车辆的车辆航向角数值；
28.获取第一车辆车速数据对应的车辆航向角阈值；
29.将车辆航向角数值和车辆航向角阈值进行航向角大小比对，根据航向角大小比对的结果和手力矩大小比对的结果获取第二自动驾驶启动判断结果；
30.根据第一自动驾驶启动判断结果和第二自动驾驶启动判断结果控制车辆自动驾驶功能启动。
31.根据上述技术手段，由于增设航向角阈值，可以根据航向角判定车身姿态以及是否居中的车辆位置信息，为自动驾驶功能开启后自动驾驶系统控制车辆纵向和横向运动提供安全保证。避免了当航向角大于标定的阈值且激活功能后出现的快速调整车身姿态、影响驾驶体验的问题，避免了超出横向控制能力车辆出现的碰撞风险。
32.进一步，本发明采用的自动驾驶启动判断方法还包括：
33.实时获取多个实际驾驶员手力矩值并与第一驾驶员手力矩阈值进行比对，记录多个实际驾驶员手力矩值小于第一驾驶员手力矩阈值的持续时间；
34.将持续时间和预设的时间阈值进行时间比对，根据时间比对的结果、航向角大小比对的结果和手力矩大小比对的结果获取第三自动驾驶启动判断结果；
35.根据第一自动驾驶启动判断结果和第三自动驾驶启动判断结果控制车辆自动驾驶功能启动。
36.根据上述技术手段，由于本技术提供的自动驾驶启动判断方法还考虑到持续时间判断，避免了将短时间满足自动驾驶运行的实际情况误判为长时间满足自动驾驶的情景而开启自动驾驶功能，确保了自动驾驶启动判断方法的准确程度。
37.本发明还提供一种自动驾驶启动判断装置，包括：
38.第一获取模块，用于获取第一道路曲率数据、第一车辆车速数据和车辆的实际驾驶员手力矩值；
39.第一判断模块，用于将实际驾驶员手力矩值和预先设置的第一驾驶员手力矩阈值进行手力矩大小比对，根据手力矩大小比对的结果获取第一自动驾驶启动判断结果，其中，第一驾驶员手力矩阈值为在第一道路曲率数据和第一车辆车速数据条件下，满足自动驾驶启动条件的最大的驾驶员手力矩值；
40.第一启动模块，用于根据第一自动驾驶启动判断结果控制车辆自动驾驶功能启动。
41.本发明还提供一种车辆，包括：
42.至少一个处理器；以及，
43.与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
44.存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够实现以上所述的自动驾驶启动判断方法。
45.本发明还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时能够实现以上所述的自动驾驶启动判断方法。
46.本发明的有益效果：
47.由于本发明提供的自动驾驶启动判断方法预先存储有与车辆车速和道路曲率相关的驾驶员手力矩阈值，面对不同曲率的道路可以根据获取的第一道路曲率数据和第一车辆车速数据调取确定预先存储的驾驶员手力矩阈值，并与获取的实际驾驶员手力矩值进行比对，从而快速判断车辆当前所处环境是否满足自动驾驶开启条件。在大道路曲率的道路中，如果满足驾驶员手力矩条件同样可以开启自动驾驶功能，扩大了自动驾驶技术的应用场景。
附图说明
48.一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
49.图1是本技术实施例提供的自动驾驶启动判断方法示意图之一；
50.图2是本技术实施例提供的自动驾驶启动判断方法示意图之二；
51.图3是本技术实施例提供的自动驾驶启动判断方法示意图之三；
52.图4是本技术实施例提供的自动驾驶启动判断方法示意图之四；
53.图5是本技术实施例提供的自动驾驶启动判断方法示意图之五；
54.图6是本技术实施例提供的自动驾驶启动判断方法示意图之六；
55.图7是本技术实施例提供的自动驾驶启动判断方法示意图之七；
56.图8是本技术实施例提供的自动驾驶启动判断流程示意；
57.图9是本技术实施例提供的自动驾驶启动判断装置示意图之一；
58.图10是本技术实施例提供的自动驾驶启动判断装置示意图之二；
59.图11是本技术实施例提供的自动驾驶启动判断装置示意图之三；
60.图12是本技术实施例提供的自动驾驶启动判断装置示意图之四；
61.图13是本技术实施例提供的自动驾驶启动判断装置示意图之五；
62.图14是本技术实施例提供的自动驾驶启动判断装置示意图之六；
63.图15是本技术实施例提供的自动驾驶启动判断装置示意图之七；
64.图16是本技术实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
65.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
66.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
67.由于道路曲率会对自动驾驶中的车辆的转向特性和行驶稳定性造成影响，干扰自动驾驶车辆的动力学模型构建准确程度，不够准确的动力学模型构建会导致自动驾驶的车辆在转弯时出现的过度转向和不足转向的问题，从而影响自动驾驶车辆在弯道行驶时的稳定性和安全性，所以，现有具有自动驾驶功能的车辆在道路曲率过大的道路上，往往禁止开启自动驾驶功能，这种方式对saej3016标准中l3及以上更高程度的自动驾驶技术的发展造成了阻碍。
68.本技术引入驾驶员手力矩作为评判车辆自动驾驶功能能否启动的标准之一。驾驶员手动驾驶车辆时需要根据道路曲率判断车辆前轮的转向角，并通过手握方向盘旋转的方
式对车辆的前轮进行控制，而驾驶员手力矩值通过驾驶员手握方向盘产生，可以用来量化驾驶员控制车辆转向动作。根据saej3016标准中将车辆驾驶分为l0-l5六个等级，除了l0完全不需要自动驾驶功能启动和l5完全依赖于自动驾驶功能以外，l1-l4均涉及自动驾驶和驾驶员手动驾驶两种状态的切换，需要考虑驾驶员自身的驾驶意图。本技术将实际的驾驶员手力矩和驾驶员手力矩阈值进行比对，能够判定驾驶员是否有驾驶意图，进而控制车辆自动驾驶功能开启。此外，将实际的驾驶员手力矩和驾驶员手力矩阈值进行比对还可以避免驾驶员手力矩过大使方向盘转角大时开启自动驾驶功能的情况，防止方向盘转角快速改变影响驾驶员体验的问题。
69.需要强调的是，本技术提供的自动驾驶启动判断方法是在车辆其余条件满足自动驾驶功能启动的基础上进行判断，这里的车辆其余条件包括但不限于道路上障碍物、天气环境等会对车辆启动自动驾驶功能存在干扰和安全隐患的条件，如果车辆其余条件不满足。只有在其余条件均满足车辆启动自动驾驶功能后，本技术提供的自动驾驶启动判断方法综合考虑车辆所处道路的道路曲率、车辆航向角、车辆车速和驾驶员手力矩，从而确定当当前道路曲率环境下车辆能否开启自动驾驶功能。
70.本技术的第一实施方式涉及一种自动驾驶启动判断方法，如图1所示，包括：
71.步骤101、获取第一道路曲率数据、第一车辆车速数据和车辆的实际驾驶员手力矩值；
72.步骤102、将实际驾驶员手力矩值和预先设置的第一驾驶员手力矩阈值进行手力矩大小比对，根据手力矩大小比对的结果获取第一自动驾驶启动判断结果，其中，第一驾驶员手力矩阈值为在第一道路曲率数据和第一车辆车速数据条件下，满足自动驾驶启动条件的最大的驾驶员手力矩值；
73.步骤103、根据第一自动驾驶启动判断结果控制车辆自动驾驶功能启动。
74.具体的，本技术提供的自动驾驶启动判断方法，利用前视摄像头、周视摄像头、毫米波雷达和激光雷达等传感器感知第一道路曲率数据、第一车辆车速数据和车辆的实际驾驶员手力矩值等信息。随后将预先存储的第一驾驶员手力矩阈值和采集到的实际驾驶员手力矩值进行比对，如果实际驾驶员手力矩值小于第一驾驶员手力矩阈值，说明驾驶员没有手动驾驶的意图，方向盘转角与自动驾驶功能启动后的方向盘转角的初始状态差异没有大到影响驾驶体验的地步，此时可以启动自动驾驶功能。并且，预先存储的第一驾驶员手力矩阈值与第一车辆车速数据和第一道路曲率数据对应，提供了在不同车辆行驶条件下相应的评判能否启动自动驾驶功能的标准。
75.由于本发明提供的自动驾驶启动判断方法预先存储有与车辆车速和道路曲率相关的驾驶员手力矩阈值，面对不同曲率的道路可以根据获取的第一道路曲率数据和第一车辆车速数据调取确定预先存储的驾驶员手力矩阈值，并与获取的实际驾驶员手力矩值进行比对，从而快速判断车辆当前所处环境是否满足自动驾驶开启条件。在大道路曲率的道路中，如果满足驾驶员手力矩条件同样可以开启自动驾驶功能，扩大了自动驾驶技术的应用场景。
76.在上述实施方式的基础上，如图2所示，自动驾驶启动判断方法还包括：
77.步骤104、获取车速、道路曲率和驾驶员手力矩阈值的对应关系表；
78.步骤105、根据第一道路曲率数据和第一车辆车速数据，通过对应关系表确定第一
驾驶员手力矩阈值。
79.具体的，本身请提供的自动驾驶启动判断方法可以建立车速、道路曲率和驾驶员手力矩阈值的对应关系表，并将对应关系表存储在自动驾驶启动判断对应的系统中。当本技术提供的自动驾驶启动判断方法已经获取到第一车辆车速数据和第一道路曲率数据后，可以根据对应关系表快速获取第一驾驶员手力矩阈值的具体数值，从而进行车辆能否启动自动驾驶功能的评判。
80.在上述实施方式的基础上，由于本发明提供的自动驾驶启动判断方法获取车速、道路曲率和驾驶员手力矩的对应关系表，当需要判断实际的驾驶员手力矩数值是否满足自动驾驶功能的启动条件时，可以通过对应关系表获取当前车辆运行环境对应的驾驶员手力矩阈值，提高了自动驾驶启动判断方法的判断效率和判断准确性。
81.在上述实施方式的基础上，如图3所示，自动驾驶启动判断方法还包括：
82.步骤401、获取第一车辆车速数据条件下的多个第二道路曲率数据对应的第二驾驶员手力矩阈值，其中，第二道路曲率数据包括第一道路曲率数据；
83.步骤402、根据第二道路曲率数据和相应的第二驾驶员手力矩阈值，生成道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应表。
84.具体的，对应关系表中包括在第一车辆车速数据条件下的道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应表。当车辆保持第一车辆车速在道路上行驶时，本技术提供的自动驾驶启动判断方法可以根据道路的曲率变化找到相应的第二驾驶员手力矩阈值，从而实现通过驾驶员手力矩阈值对车辆能否启动自动驾驶功能的判断。举例来说，在第一车辆车速数据条件下的道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应表可以通过以下方式获取：预先通过实体车辆采集数据，以相同的第一车辆车辆车速通过道路曲率波动的道路，分别获取到车辆在行驶到不同道路曲率的路径时可以正常激活自动驾驶功能的第二驾驶员手力矩阈值。将采集到的第二驾驶员手力矩阈值和相对应的第二道路曲率记录下来，得到在第一车辆车速数据条件下的道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应表。
85.在上述实施方式的基础上，由于本发明提供的自动驾驶启动判断方法中预先获取的对应关系表包括第一车辆车速的环境条件下的多个不同道路曲率和分别对应的驾驶员手力矩阈值，在相同车辆车速条件下，根据道路曲率采用不同的驾驶员手力矩阈值作为自动驾驶启动判断的标准之一，提高了自动驾驶启动判断方法的准确性。
86.在上述实施方式的基础上，如图4所示，自动驾驶启动判断方法还包括：
87.步骤403、获取第一道路曲率数据条件下的多个第二车辆车速数据对应的第三驾驶员手力矩阈值，其中，第二车辆车速数据包括第一车辆车速数据；
88.步骤404、根据第二车辆车速数据和相应的第三驾驶员手力矩阈值，生成车速和驾驶员手力矩阈值对应表。
89.具体的，对应关系表中包括在第一道路曲率数据条件下的车辆车速和驾驶员手力矩阈值对应表。当车辆在第一道路曲率数据条件下的道路上行驶时，本技术提供的自动驾驶启动判断方法可以根据不断变化车辆车速获取相应的第三驾驶员手力矩阈值，从而实现通过驾驶员手力矩阈值对车辆能否启动自动驾驶功能的判断。举例来说，在第一道路曲率数据条件下的车辆车速和驾驶员手力矩阈值对应表可以通过以下方式获取：预先通过实体车辆采集数据，以不同的第二车辆车辆车速通过相同的第一道路曲率的道路，分别获取到
车辆以不同车速行驶在相同道路曲率的路径时可以正常激活自动驾驶功能的第三驾驶员手力矩阈值。将采集到的第三驾驶员手力矩阈值和相对应的第二车辆车速记录下来，得到在第一道路曲率数据条件下的车辆车速和驾驶员手力矩阈值对应表。
90.在上述实施方式的基础上，由于本发明提供的自动驾驶启动判断方法中预先获取的对应关系表包括第一道路曲率的环境条件下的多个不同车辆车速和分别对应的驾驶员手力矩阈值，在相同道路曲率条件下，根据车辆车速采用不同的驾驶员手力矩阈值作为自动驾驶启动判断的标准之一，提高了自动驾驶启动判断方法的准确性。
91.在上述实施方式的基础上，如图5示，自动驾驶启动判断方法还包括：
92.步骤405、根据道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应表和车速和驾驶员手力矩阈值对应表生成车速、道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应三维表。
93.具体的，在获取了不同车速、不同道路曲率下可以正常激活自动驾驶功能的第二驾驶员手力矩阈值和第三驾驶员手力矩阈值后，拟定车速、道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应三维表用于判断。为了提高三维表的精确程度，还可以通过实体车辆多次驾驶采集数据，对三维表修正，提高精确程度。
94.在上述实施方式的基础上，由于预先存储道路曲率、车辆车速和驾驶员手力矩阈值的关系对应三维表，当获取道路曲率和车辆车速后可以快速根据预先存储的三维表快速获取驾驶员手力矩阈值，提高了自动驾驶启动判断效率，确保了车辆在绝大多数路段中行驶时多种道路曲率和车辆车速均能获取对应的驾驶员手力矩阈值用于判断车辆能否启动自动驾驶功能，扩展了车辆自动驾驶功能的应用范围。
95.在上述实施方式的基础上，如图6所示，自动驾驶启动判断方法还包括：
96.步骤106、获取车辆的车辆航向角数值；
97.步骤107、获取第一车辆车速数据对应的车辆航向角阈值；
98.步骤108、将车辆航向角数值和车辆航向角阈值进行航向角大小比对，根据航向角大小比对的结果和手力矩大小比对的结果获取第二自动驾驶启动判断结果；
99.步骤109、根据第一自动驾驶启动判断结果和第二自动驾驶启动判断结果控制车辆自动驾驶功能启动。
100.具体的，本技术提供的自动驾驶启动判断方法还可以利用前视摄像头、周视摄像头、毫米波雷达和激光雷达等传感器，感知车辆航向角数值。而不同车辆车速和对应的车辆航向角阈值的对应关系已预先获取并存储在自动驾驶启动判断对应的系统中，例如建立不同车速下可以正常启动自动驾驶供能的车辆航向角阈值的二维表。当需要判断车辆能否启动自动驾驶功能时，将车辆航向角数值与车辆航向角阈值进行大小比对，例如在不同车速下可以正常启动自动驾驶供能的车辆航向角阈值的二维表中调取第一车辆车速数据对应的车辆航向角阈值，如果实际的车辆航向角数值小于车辆航向角阈值，判定可以启车辆自动驾驶功能，并结合实际驾驶员手力矩值的结果启动自动驾驶功能。
101.在上述实施方式的基础上，由于增设航向角阈值，可以根据航向角判定车身姿态以及是否居中的车辆位置信息，为自动驾驶功能开启后自动驾驶系统控制车辆纵向和横向运动提供安全保证。避免了当航向角大于标定的阈值且激活功能后出现的快速调整车身姿态、影响驾驶体验的问题，避免了超出横向控制能力车辆出现的碰撞风险。
102.在上述实施方式的基础上，如图7所示，自动驾驶启动判断方法还包括：
103.步骤110、实时获取多个实际驾驶员手力矩值并与第一驾驶员手力矩阈值进行比对，记录多个实际驾驶员手力矩值小于第一驾驶员手力矩阈值的持续时间；
104.步骤111、将持续时间和预设的时间阈值进行时间比对，根据时间比对的结果、航向角大小比对的结果和手力矩大小比对的结果获取第三自动驾驶启动判断结果；
105.步骤112、根据第一自动驾驶启动判断结果和第三自动驾驶启动判断结果控制车辆自动驾驶功能启动。
106.具体的，本技术提供的自动驾驶启动判断方法还记录实际驾驶员手力矩值小于第一驾驶员手力矩阈值的持续时间和车辆航向角数值小于车辆航向角阈值的持续时间，当满足车辆自动驾驶启动条件的持续时间大于预先设置的时间阈值后，生成第三自动驾驶启动判断结果，并控制车辆启动自动驾驶功能。
107.在上述实施方式的基础上，由于本技术提供的自动驾驶启动判断方法还考虑到持续时间判断，避免了将短时间满足自动驾驶运行的实际情况误判为长时间满足自动驾驶的情景而开启自动驾驶功能，确保了自动驾驶启动判断方法的准确程度。
108.在上述实施方式的基础上，本技术还提供一种自动驾驶启动判断流程示意，如图8所示，在其余自动驾驶设计运行条件均满足自动驾驶的基础上，需要判断当前环境是否能够启动车辆段自动驾驶功能时，获取车辆的自身的第一车辆车速数据和车辆所行驶道路的第一道路曲率数据，车辆航向角数据和车辆的实际驾驶员手力矩值，随后根据预先存储的不同车速、不同曲率下的驾驶员手力矩三维表确定当前条件下的驾驶员手力矩阈值，根据预先存储的不同车速下的车辆航向角阈值二维表确定当前条件下的车辆航向角阈值，随后将实际驾驶员手力矩值与驾驶员手力矩阈值进行大小比对，将车辆航向角数值与车辆航向角阈值进行大小比对，并记录持续的时间，只有当实际驾驶员手力矩值小于驾驶员手力矩阈值、车辆航向角数值小于车辆航向角阈值后持续的时间大于预先设置的时间阈值后，证明当前行车环境满足车辆自动驾驶功能的启动，将结果输出给后端的自动驾驶系统，控制车辆的自动驾驶功能的启动。其中，不同车速、不同曲率下的驾驶员手力矩三维表和不同车速下的车辆航向角阈值二维表可以通过实车驾驶采集方式收集数据并建立得到。
109.本技术的第二实施方式涉及一种自动驾驶启动判断装置，如图9所示，包括：
110.第一获取模块113，用于获取第一道路曲率数据、第一车辆车速数据和车辆的实际驾驶员手力矩值；
111.第一判断模块114，用于将实际驾驶员手力矩值和预先设置的第一驾驶员手力矩阈值进行手力矩大小比对，根据手力矩大小比对的结果获取第一自动驾驶启动判断结果，其中，第一驾驶员手力矩阈值为在第一道路曲率数据和第一车辆车速数据条件下，满足自动驾驶启动条件的最大的驾驶员手力矩值；
112.第一启动模块115，用于根据第一自动驾驶启动判断结果控制车辆自动驾驶功能启动。
113.在上述实施方式的基础上，如图10所示，自动驾驶启动判断装置还包括：
114.第二获取模块116，用于获取车速、道路曲率和驾驶员手力矩阈值的对应关系表；
115.第一确认模块117，用于根据第一道路曲率数据和第一车辆车速数据，通过对应关系表确定第一驾驶员手力矩阈值。
116.在上述实施方式的基础上，如图11所示，第二获取模块116包括：
117.第三获取单元161，用于获取第一车辆车速数据条件下的多个第二道路曲率数据对应的第二驾驶员手力矩阈值，其中，第二道路曲率数据包括第一道路曲率数据；
118.第一生成单元162，用于根据第二道路曲率数据和相应的第二驾驶员手力矩阈值，生成道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应表。
119.在上述实施方式的基础上，如图12所示，第二获取模块116还包括：
120.第四获取单元163，用于获取第一道路曲率数据条件下的多个第二车辆车速数据对应的第三驾驶员手力矩阈值，其中，第二车辆车速数据包括第一车辆车速数据；
121.第二生成单元164，用于根据第二车辆车速数据和相应的第三驾驶员手力矩阈值，生成车速和驾驶员手力矩阈值对应表。
122.在上述实施方式的基础上，如图13所示，第二获取模块116还包括：
123.第三生成单元165，用于根据道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应表和车速和驾驶员手力矩阈值对应表生成车速、道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应三维表。
124.在上述实施方式的基础上，如图14所示，自动驾驶启动判断装置还包括：
125.第五获取模块118，用于获取车辆的车辆航向角数值；
126.第六获取模块119，用于获取第一车辆车速数据对应的车辆航向角阈值；
127.第二判断模块120，用于将车辆航向角数值和车辆航向角阈值进行航向角大小比对，根据航向角大小比对的结果和手力矩大小比对的结果获取第二自动驾驶启动判断结果；
128.第二启动模块121，用于根据第一自动驾驶启动判断结果和第二自动驾驶启动判断结果控制车辆自动驾驶功能启动。
129.在上述实施方式的基础上，如图15所示，自动驾驶启动判断装置还包括：
130.时间记录模块122，用于实时获取多个实际驾驶员手力矩值并与第一驾驶员手力矩阈值进行比对，记录多个实际驾驶员手力矩值小于第一驾驶员手力矩阈值的持续时间；
131.第三判断模块123，用于将持续时间和预设的时间阈值进行时间比对，根据时间比对的结果、航向角大小比对的结果和手力矩大小比对的结果获取第三自动驾驶启动判断结果；
132.第三启动模块124，用于根据第一自动驾驶启动判断结果和第三自动驾驶启动判断结果控制车辆自动驾驶功能启动。
133.本技术的第三实施方式涉及一种车辆，如图16所示，包括：
134.至少一个处理器141；以及，
135.与所述至少一个处理器141通信连接的存储器142；其中，
136.所述存储器142存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器141执行，以使所述至少一个处理器141能够实现本技术第一实施方式所述的自动驾驶启动判断方法。
137.其中，存储器和处理器采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器和存储器的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与
各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器。
138.处理器负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。
139.本技术第四实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现本技术第一实施方式所述的自动驾驶启动判断方法。
140.即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
141.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
142.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。

技术特征：
1.一种自动驾驶启动判断方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一道路曲率数据、第一车辆车速数据和所述车辆的实际驾驶员手力矩值；将所述实际驾驶员手力矩值和预先设置的第一驾驶员手力矩阈值进行手力矩大小比对，根据所述手力矩大小比对的结果获取第一自动驾驶启动判断结果，其中，所述第一驾驶员手力矩阈值为在所述第一道路曲率数据和所述第一车辆车速数据条件下，满足自动驾驶启动条件的最大的驾驶员手力矩值；根据所述第一自动驾驶启动判断结果控制所述车辆自动驾驶功能启动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述实际驾驶员手力矩值和预先设置的第一驾驶员手力矩阈值进行手力矩大小比对，根据所述手力矩大小比对的结果获取第一自动驾驶启动判断结果之前，还包括：获取车速、道路曲率和驾驶员手力矩阈值的对应关系表；根据所述第一道路曲率数据和所述第一车辆车速数据，通过所述对应关系表确定所述第一驾驶员手力矩阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对应关系表包括道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应表，所述获取车速、道路曲率和驾驶员手力矩阈值的对应关系表包括：获取所述第一车辆车速数据条件下的多个第二道路曲率数据对应的第二驾驶员手力矩阈值，其中，所述第二道路曲率数据包括所述第一道路曲率数据；根据所述第二道路曲率数据和相应的所述第二驾驶员手力矩阈值，生成所述道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应表。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对应关系表包括车速和驾驶员手力矩阈值对应表，所述获取车速、道路曲率和驾驶员手力矩阈值的对应关系表包括：获取所述第一道路曲率数据条件下的多个第二车辆车速数据对应的第三驾驶员手力矩阈值，其中，所述第二车辆车速数据包括所述第一车辆车速数据；根据所述第二车辆车速数据和相应的所述第三驾驶员手力矩阈值，生成所述车速和驾驶员手力矩阈值对应表。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对应关系表还包括车速、道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应三维表，所述根据所述第二车辆车速数据和相应的所述第三驾驶员手力矩阈值，生成所述车速和驾驶员手力矩阈值对应表之后，还包括：根据所述道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应表和所述车速和驾驶员手力矩阈值对应表生成所述车速、道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应三维表。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述实际驾驶员手力矩值和预先设置的第一驾驶员手力矩阈值进行手力矩大小比对，根据所述手力矩大小比对的结果获取第一自动驾驶启动判断结果之后，还包括：获取所述车辆的车辆航向角数值；获取所述第一车辆车速数据对应的车辆航向角阈值；将所述车辆航向角数值和所述车辆航向角阈值进行航向角大小比对，根据所述航向角大小比对的结果和所述手力矩大小比对的结果获取第二自动驾驶启动判断结果；根据所述第一自动驾驶启动判断结果和所述第二自动驾驶启动判断结果控制所述车辆自动驾驶功能启动。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆航向角数值和所述车辆航向角阈值进行航向角大小比对，根据所述航向角大小比对的结果和所述手力矩大小比对的结果获取第二自动驾驶启动判断结果之后，还包括：实时获取多个实际驾驶员手力矩值并与所述第一驾驶员手力矩阈值进行比对，记录多个所述实际驾驶员手力矩值小于所述第一驾驶员手力矩阈值的持续时间；将所述持续时间和预设的时间阈值进行时间比对，根据所述时间比对的结果、所述航向角大小比对的结果和所述手力矩大小比对的结果获取第三自动驾驶启动判断结果；根据所述第一自动驾驶启动判断结果和所述第三自动驾驶启动判断结果控制所述车辆自动驾驶功能启动。8.一种自动驾驶启动判断装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取第一道路曲率数据、第一车辆车速数据和所述车辆的实际驾驶员手力矩值；第一判断模块，用于将所述实际驾驶员手力矩值和预先设置的第一驾驶员手力矩阈值进行手力矩大小比对，根据所述手力矩大小比对的结果获取第一自动驾驶启动判断结果，其中，所述第一驾驶员手力矩阈值为在所述第一道路曲率数据和所述第一车辆车速数据条件下，满足自动驾驶启动条件的最大的驾驶员手力矩值；第一启动模块，用于根据所述第一自动驾驶启动判断结果控制所述车辆自动驾驶功能启动。9.一种车辆，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够实现权利要求1-7中任一所述的自动驾驶启动判断方法。10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一所述的自动驾驶启动判断方法。

技术总结
本发明涉及自动驾驶启动判断方法、装置、车辆和存储介质。方法包括：获取第一道路曲率数据、第一车辆车速数据和车辆的实际驾驶员手力矩值；将实际驾驶员手力矩值和预先设置的第一驾驶员手力矩阈值进行手力矩大小比对，根据手力矩大小比对的结果获取第一自动驾驶启动判断结果，其中，第一驾驶员手力矩阈值为在第一道路曲率数据和第一车辆车速数据条件下，满足自动驾驶启动条件的最大的驾驶员手力矩值；根据第一自动驾驶启动判断结果控制所述车辆自动驾驶功能启动。当大道路曲率较大时，能够根据本发明提供的自动驾驶启动判断方法判断并启动自动驾驶功能，扩大了自动驾驶技术的应用场景。用场景。用场景。


技术研发人员：吴文娟 孔周维 刘庆蒙
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.27
技术公布日：2023/6/28