泊车辅助装置、泊车辅助方法及泊车辅助程序与流程

1.本公开涉及泊车辅助装置、泊车辅助方法及泊车辅助程序。


背景技术：

2.以往，已知有如下的泊车辅助装置，该泊车辅助装置对驾驶员的、与车辆的泊车有关的操作进行辅助。例如，专利文献1公开了如下的结构，即，在泊车辅助的过程中，以使驾驶员在视觉上能够容易识别的方式将车辆不进入的区域显示在显示部的结构。
3.另外，在以往的泊车辅助装置中，例如，已知有如下的装置，即，使驾驶员分别确认车辆要泊车的泊车区域、和车辆进行泊车的动作时的车辆周围的区域的安全性，并且使驾驶员分别对其进行认可操作。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2019-51811号公报。


技术实现要素：

7.发明要解决的问题
8.然而，在以往的泊车辅助装置中，在开始与泊车辅助有关的控制时驾驶员进行的操作(例如，上述的认可操作)较多，因此，在开始与泊车辅助有关的控制之前需花较长时间。在此期间，车辆从外部看起来只是停止，因此，有时后方的车辆鸣喇叭，从而导致驾驶员误操作，或放弃启动与泊车辅助有关的控制。希望进一步简化操作，以使得驾驶员不会由于上述那样启动与泊车辅助有关的控制的操作需要较长时间而感到不便。
9.本公开的目的在于，提供能够简化与泊车辅助有关的操作的泊车辅助装置、泊车辅助方法及泊车辅助程序。
10.解决问题的方案
11.本公开的泊车辅助装置具备：显示控制部，使显示部显示要将车辆泊车的泊车区域和与所述泊车区域相应的需确认区域中的至少一者；确认接受部，接受对所述泊车区域进行确认的泊车区域确认和对所述需确认区域进行确认的需确认区域确认；以及泊车控制部，在所述确认接受部接受了所述泊车区域确认和所述需确认区域确认的情况下，进行所述车辆的泊车辅助控制，所述确认接受部将所述车辆的驾驶员的一次操作作为所述泊车区域确认和所述需确认区域确认来同时接受。
12.在本公开的泊车辅助方法中，使显示部显示要将车辆泊车的泊车区域和与所述泊车区域相应的需确认区域中的至少一者，在将所述车辆的驾驶员的一次操作作为泊车区域确认和需确认区域确认而同时接受时，开始泊车辅助控制，所述泊车区域确认是确认所述泊车区域没有问题这一情况的确认，而所述需确认区域确认是确认所述需确认区域是安全的这一情况的确认。
13.本公开的泊车辅助程序使计算机执行如下工序：使显示部显示要将车辆泊车的泊
车区域和与所述泊车区域相应的需确认区域中的至少一者，在将所述车辆的驾驶员的一次操作作为泊车区域确认和需确认区域确认而同时接受时，执行所述车辆的泊车辅助控制，所述泊车区域确认是确认所述泊车区域没有问题这一情况的确认，而所述需确认区域确认是确认所述需确认区域是安全的这一情况的确认。
14.发明效果
15.根据本公开，能够使泊车辅助的操作简化。
附图说明
16.图1是表示具备本公开的实施方式的泊车辅助装置的车辆的图。
17.图2a是表示车辆与泊车区域和需确认区域的位置关系的图。
18.图2b是表示显示于显示部的泊车区域的一例的图。
19.图2c是表示显示于显示部的需确认区域的一例的图。
20.图3a是表示显示于显示部的需确认区域的一例的图。
21.图3b是表示需确认区域与非干扰区域的边界线的一例的图。
22.图4a是用于说明与泊车辅助控制有关的动作的图。
23.图4b是用于说明与泊车辅助控制有关的动作的图。
24.图4c是用于说明与泊车辅助控制有关的动作的图。
25.图5是表示泊车辅助装置中的泊车辅助控制的动作例的流程图。
26.图6是表示泊车辅助装置中的泊车辅助控制的动作例的流程图。
具体实施方式
27.(实施方式1)
28.下面，基于附图对本公开的实施方式进行详细的说明。图1是表示具备本公开的实施方式的泊车辅助装置100的车辆1的图。
29.如图1所示，车辆1具有能够对驾驶员的与泊车有关的操作进行辅助的泊车辅助功能。车辆1具备摄像部10、显示部20、语音输出部30、操作部40、泊车操作检测部50以及泊车辅助装置100。
30.摄像部10是车载摄像头，包括前置摄像头、后置摄像头和侧置摄像头中的至少一个。摄像部10例如具有180度左右的视角，构成为能够对车辆的周围进行拍摄。
31.显示部20是能够搭载于车辆1的驾驶席周边的显示装置，例如，也可以构成为与汽车导航系统等共同使用显示器部分。显示部20显示由摄像部10拍摄到的图像(例如，图2b、图2c所示的图像)。显示部20也可以构成为在其表面上具备触摸传感器的触摸面板，并且作为操作部发挥功能。
32.语音输出部30例如是能够输出语音的扬声器，向车辆1的驾驶员输出与基于泊车辅助装置100的泊车辅助的控制(以下，“泊车辅助控制”)有关的语音引导。语音输出部30也可以构成为与汽车音响系统等共同使用扬声器部分。
33.操作部40是车辆1的驾驶员为了进行泊车而操作的、与泊车相关的开关和按钮等。操作部40可以是显示部20的触摸面板的画面上所显示的按钮图标，也可以是车辆1的方向盘等部分所具备的物理开关。
34.泊车操作检测部50是对驾驶员是否进行了与泊车辅助控制相关的操作(以下称，规定的泊车操作)进行检测的单元。规定的泊车操作是驾驶员响应于泊车辅助控制的辅助而进行的操作。例如，在如下的泊车辅助方法中，加速器、制动器、换挡的操作相当于规定的泊车操作，该泊车辅助方法是，泊车辅助装置100作为与泊车辅助有关的控制的一部分进行自动转向，并与此同时通过语音输出部30或显示部20向驾驶员指示进行加速器、制动器或换挡的操作，而驾驶员响应于该指示进行伴随泊车的驾驶操作的泊车辅助方法。另外，在进行自动转向时预先指示驾驶员松开方向盘，因此，驾驶员松开方向盘的操作也包含于规定的泊车操作。在本实施方式中，泊车操作检测部50例如是在方向盘、踏板类或换挡装置上所具备的传感器，能够检测驾驶员是否正在进行方向盘、踏板类或换挡的操作。应予说明，泊车操作检测部50可以是任何传感器，只要能够检测驾驶员正在进行方向盘、踏板类或换挡的操作即可。
35.泊车辅助装置100还具备未图示的cpu(central processing unit，中央处理器)、rom(read only memory，只读存储器)、ram(random access memory，随机存取存储器)及输入输出电路。泊车辅助装置100基于预先设定的程序来执行上述的泊车辅助控制。
36.泊车辅助装置100具有启动操作接受部110、显示控制部120、确认接受部130、泊车控制部140、泊车区域检测部150、评估部160以及否认接受部170。
37.启动操作接受部110接受表示由驾驶员进行了用于启动泊车辅助装置100的启动操作的信号。例如，启动操作接受部110是车辆1的方向盘等部分所具备的自动泊车开关，表示由驾驶员进行了启动操作的信号是驾驶员长按自动泊车开关时输出的信号。
38.也就是说，启动操作接受部110通过接受与启动操作有关的信号，来接受与泊车辅助控制有关的泊车开始指示。应予说明，当车辆1正在行驶时接受泊车开始指示是不可取的，因为有可能无法正确地进行泊车区域的检测等，必须以驾驶员踩踏着制动器且车辆1已停止为条件，来接受泊车开始指示。在本实施例中，将驾驶员松开方向盘的操作作为确认来接受，因此，在接受泊车开始的指示的时间点驾驶员握着方向盘，也包括在条件之中。另外，虽然与本实施例的应用不同，但也可以还增加挡位在空挡这一条件。
39.显示控制部120响应于车辆1的泊车(泊车辅助控制)的开始指示，使显示部20显示车辆1可以泊车的泊车区域、和与泊车区域相应的需确认区域。显示控制部120例如将启动操作接受部110已接受表示驾驶员进行了启动操作的信号这一情况判定为车辆1的泊车开始指示，使显示部20显示泊车区域和需确认区域。
40.泊车区域是由后述的泊车区域检测部150从由摄像部10拍摄到的车辆1的周围图像中作为车辆1可以泊车的区域而检测到的区域。
41.需确认区域是通过上述的泊车辅助控制从由摄像部10拍摄到的车辆1的周围图像中作为包括车辆1移动到泊车区域时车身会通过的路径的区域而检测到的区域。
42.包括车辆1进行移动时车身会通过的路径的区域可以由评估部160计算，也可以由未图示的计算部计算。
43.例如，如图2a所示，假设车辆1的驾驶员试图用泊车辅助装置100使车辆1在位于车辆1左侧的泊车区域p泊车。
44.在该情况下，显示控制部120基于由摄像部10获取到的车辆1的周围图像使显示部20显示由泊车区域检测部150检测到的与泊车区域p有关的图像(参照图2b)。
45.另外，显示控制部120基于由摄像部10获取到的车辆1的周围图像来使显示部20显示与需确认区域有关的图像(参照图2c)。
46.图2a中的附图标记p的区域是使车辆1泊车的泊车区域。泊车区域是车辆1要进入的区域，因此，当然需要确认是否有障碍物，此外，还需要考虑泊车后的上下车和行李的装卸等来综合地确认没有问题。
47.附图标记s的区域是干扰区域，在该区域中，车辆1在通过泊车辅助控制向泊车区域移动的过程中有可能与障碍物发生干扰。图2a中的附图标记n的区域是非干扰区域，在该区域中，车辆1在通过泊车辅助控制进行移动的过程中不会与障碍物发生干扰。
48.若在干扰区域存在障碍物，则车辆1有可能与之接触，因此，需要在开始基于泊车辅助控制的行驶之前确认区域的安全。因此，将干扰区域称为需确认区域。泊车区域也需要在开始基于泊车辅助控制的行驶之前确认区域的安全，但是，在泊车区域需要确认的事项不限于安全，因此，不将泊车区域包含于需确认区域。需确认区域的位置取决于泊车区域的位置，优选地，需确认区域被设定为位于与泊车区域相邻的位置。
49.应予说明，显示控制部120可以使显示部20显示泊车区域和需确认区域这两者，也可以使显示部20显示泊车区域和需确认区域中的某一个。
50.另外，如图2b和图2c所示，显示控制部120可以通过叠加阴影线等方式突出显示泊车区域p和需确认区域s中的至少一者。
51.应予说明，在图2c中，将需确认区域s和非干扰区域n用不同的阴影线表示，但也可以施以彼此不同的着色进行表示，以将需确认区域s和非干扰区域n区别开来。
52.另外，如图3a所示，为了降低非干扰区域n的视觉辨认性，也可以对非干扰区域n施加阴影线或着色。通过这样做，能够在显示部20内容易识别存在于需确认区域s的物体。另外，相反地，也可以将需确认区域s突出显示，以便于识别需确认区域s。通过这样做，能够在显示部20内容易识别需确认区域s的范围。
53.另外，如图3b所示，也可以显示需确认区域s与非干扰区域n的边界线b。图3b所示的边界线b还包括泊车区域p与非干扰区域n的边界线。
54.确认接受部130基于泊车操作检测部50的检测结果，接受表示如下情况的确认结果，该情况是：通过车辆1的驾驶员的一次操作确认了泊车区域没有问题并且确认了需确认区域是安全的。
55.例如，在泊车操作检测部50的检测信号从驾驶员握着方向盘的状态转变到松开方向盘的状态的情况下，确认接受部130从泊车操作检测部50接收表示方向盘已被松开的信号，由此接受上述确认结果。应予说明，在进行自动转向时不需要完全松开方向盘，只要不固定方向盘或不对其施力，用手轻触方向盘是可以接受的。也就是说，可以在方向盘受到的力低于规定的阈值时，判定为从驾驶员握着方向盘的状态转变到松开方向盘的状态。
56.驾驶员的动作例如由语音输出部30引导。例如，在显示部20上显示了泊车区域和需确认区域后，语音输出部30发出通知，促使驾驶员确认泊车区域的位置和需确认区域的安全。而且，在完成两者的确认时，语音输出部30引导驾驶员将手从操作部40上松开。
57.泊车控制部140在判定为已接受表示确认了如下情况的确认结果时，进行车辆1的泊车辅助控制，该情况是：泊车区域没有问题和需确认区域是安全的。
58.车辆1的泊车辅助控制例如是在泊车时自动进行车辆1的方向盘操作的自动转向
控制。例如，如图4a所示，假设使车辆1在车辆1的左侧方的泊车区域p泊车。在该情况下，泊车控制部140以使车辆1朝向右斜前方的方式控制方向盘操作。
59.此时，驾驶员将换挡杆移至“d”的位置并松开制动踏板。该驾驶员的动作例如由语音输出部30引导。通过这样做，车辆1朝向右斜前方。
60.如图4b所示，若车辆1到达规定的反打位置，则驾驶员踩踏制动踏板使车辆1停止，并将换挡杆移至“r”的位置后再次松开制动踏板。该驾驶员的动作例如由语音输出部30引导。
61.而且，泊车控制部140控制方向盘操作以使车辆1进入泊车空间。由此，如图4c所示，车辆1进入泊车区域p，并且驾驶员踩踏制动踏板，从而完成车辆1的泊车辅助控制。上述泊车辅助控制是一例，也可以是其他方式。例如，当使用制动保持功能，即，若驾驶员踩踏一次制动踏板，则即使松开制动踏板也维持制动的功能时，需要在松开制动踏板后增加一个踩踏加速器的操作。相反地，在泊车辅助控制除了自动转向以外还进行加速/减速的控制的情况下，需要增加一个请求不操作加速器或制动器的指示。
62.泊车区域检测部150基于由摄像部10拍摄到的车辆1的周围的图像，检测车辆1周边的候选泊车区域。泊车区域的检测方法可以使用公知的检测方法。
63.另外，在车辆1的周围的图像中存在多个候选泊车区域的情况下，泊车区域检测部150检测该多个候选泊车区域。
64.在由泊车区域检测部150检测出多个候选泊车区域的情况下，评估部160制作包括多个候选泊车区域的候选泊车区域列表，依次对各个候选泊车区域进行评估。
65.例如在车辆1的前后方向上存在与车辆1的距离不同的候选泊车区域的情况下，评估部160以如下方式对候选泊车区域进行评估，即，前后方向上的距离越近，优先级越高。另外，在相对于车辆1的前后方向上的距离在规定的阈值内的多个候选泊车区域存在于车辆1的左右中任意一侧的情况下，评估部160以如下方式对候选泊车区域进行评估，即，与车辆1的左右方向上的距离越近，优先级越高。
66.另外，例如在存在与车辆1的左右方向上的距离在规定的阈值内的多个候选泊车区域的情况下，评估部160以如下方式进行评估，即，位于车辆1左侧的候选泊车区域的优先级比位于车辆1右侧的候选泊车区域高。另外，评估部160例如根据过去的泊车历史记录，以如下方式进行评估，即，位于车辆1进行泊车的频次较高的一侧(例如，右侧等)的候选泊车区域的优先级高。另外，评估部160将之前驾驶员刚刚否认的泊车区域从候选泊车区域列表中排除来进行评估。
67.通过上述方式，评估部160针对多个候选泊车区域的每一个决定评估值。评估值是以如下方式决定的，即，候选泊车区域的优先级越高，其评估值越高。应予说明，评估部160进行的评估方法不限于上述方法，可以是任何方法。
68.而且，当在车辆1周围的图像中存在多个候选泊车区域的情况下，泊车区域检测部150从多个候选泊车区域中选择评估部160的评估值最高的候选泊车区域来决定泊车区域。显示控制部120使显示部20显示泊车区域检测部150所决定的泊车区域。
69.通过这样做，即使在车辆1周围存在多个候选泊车区域，也能够使显示部20仅显示一个易于泊车的泊车区域。需确认区域是取决于泊车区域的，计算包含如下范围的区域作为需确认区域，该范围是在车辆1从其所停止的位置移动到泊车区域时，车辆1的车身会通
过的范围。该需确认区域可以由泊车区域检测部150计算，也可以由未图示的计算部计算。
70.否认接受部170对驾驶员是否否认了泊车区域进行判定。具体而言，若在执行与泊车辅助功能有关的控制的过程中启动操作接受部110接受了启动操作，则否认接受部170判定为驾驶员否认了泊车区域。
71.更详细地，在驾驶员否认显示于显示部20的泊车区域时，驾驶员按下上述的自动泊车开关。此时，启动操作接受部110接受表示自动泊车开关被按下的信号。也就是说，在泊车辅助装置100执行与泊车辅助功能有关的控制的过程中，再次接受与启动操作相同的信号。
72.由此，否认接受部170判定为驾驶员否认了第一泊车区域。这种操作可以由语音输出部30引导，也可以通过在显示部20上显示消息来引导。
73.当在车辆1周围存在多个候选泊车区域时，有时驾驶员会通过目视对候选泊车区域进行挑选，想要将车辆1在与所显示的泊车区域(以下，称为第一泊车区域)不同的候选泊车区域泊车。在该情况下，驾驶员否认显示于显示部20的第一泊车区域即可。
74.也就是说，在本实施方式中，可以通过否认接受部170来抑制在违背驾驶员的意图的泊车区域泊车。
75.在驾驶员否认了泊车区域时，显示控制部120将被否认的第一泊车区域从候选泊车区域列表中排除，并从剩下的候选泊车区域中挑选泊车区域，因此，使显示部20显示与被否认的第一泊车区域不同的泊车区域。通过这样做，能够迅速地切换泊车区域的显示。
76.然而，已经多次用过本实施方式的泊车辅助装置100中的泊车辅助功能的熟练的驾驶员，能够在被显示于显示部20之前预测与车辆所停止的位置对应地显示的泊车区域p和需确认区域s，而且还能够预先确认泊车时是否会出现问题。另外，已经多次用过本实施方式的泊车辅助装置100中的泊车辅助功能的驾驶员，在还未由语音输出部30进行引导或还未在显示部20上显示消息时，已经了解将手从操作部40松开是开始与泊车辅助功能有关的动作的讯号。因此，有可能在显示部20上显示车辆1周边的图像之前，主动对周围进行确认，并作为表示进行了确认的操作，而进行将手从操作部40松开的操作。
77.本实施方式的泊车辅助装置100的确认接受部130以评估驾驶员的熟练度为目的，而测定从使显示部20显示泊车区域p和需确认区域s的时间点至进行了确认的时间点的时差，作为确认时间。该时间的测定还对应于在前后关系相反的情况，在进行了确认的时间点在先，而使显示部20显示泊车区域p和需确认区域s的时间点在后的情况下，以将对从进行了确认的时间点至进行了显示的时间点的时差添加了负号后的值作为确认时间的方式进行测定。也就是说，在确认先于显示的情况下，评估为从显示至确认为止的确认时间成为负值。
78.在本实施方式中，在进行了这样的驾驶员的操作的情况下，判定为存在了抢先的确认(抢先确认)，但在满足可以允许抢先确认的条件时，执行如下的控制，即，将抢先确认视为对如下情况的确认来接受的控制(允许抢先确认)，该情况是：已确认泊车区域没有问题；以及需确认区域是安全的。也就是说，即使从泊车区域的显示至泊车区域确认为止的泊车区域确认时间、或从需确认区域的显示至需确认区域确认为止的需确认区域确认时间为负值，确认接受部130也将其作为泊车区域确认或需确认区域确认来接受。而且，在泊车区域确认时间或需确认区域确认时间为负值时，显示控制部120使显示泊车区域或需确认区
域的画面与泊车区域确认时间或需确认区域确认时间为正值时的画面不同。
79.也就是说，在由显示控制部120使显示部20进行显示之前驾驶员进行了规定的泊车操作的情况下，泊车控制部140也判定为接受了如下的确认结果，该确认结果表示：已确认泊车区域没有问题；以及已确认需确认区域是安全的。
80.而且，在进行从车辆1的当前位置至泊车区域为止的路径计算等并在显示部20上显示泊车区域等后，泊车控制部140开始泊车辅助控制。通常，在将泊车区域等显示在显示部20上时，用文本和语音来通知请求进行泊车区域确认和需确认区域的安全确认的消息，但在先进行了确认的情况下，优选地，与确认的操作相应地改变消息的内容。例如，如果已经进行了确认，不需要请求进行确认，因此，例如，也可以是如“已接受泊车区域等没有问题的确认，现在开始自动泊车”那样的消息，令人了解已经接受确认。
81.如上所述，通过抢先确认，能够进一步缩短直至开始泊车辅助控制为止的驾驶员的确认时间。另外，在未进行抢先确认的情况下，与确认相应地开始泊车辅助控制，相对于此，在进行了抢先确认的情况下，存在从确认至泊车辅助控制的开始为止的时差。该期间，即，从确认至泊车辅助控制开始为止的期间，可以通过语音输出部30引导使得驾驶员保持踩踏制动踏板，也可以使制动保持功能起作用，来使车辆1保持制动。也就是说，在接受了表示确认的操作的时间点车辆1已停止，能够继续制动直到泊车辅助控制开始的时间点为止，因此，即使进行抢先确认，也不会对车辆1造成危险。
82.应予说明，虽然评估部160的候选泊车区域的评估标准是以符合驾驶员认为适于泊车的标准的方式制作的，但它们在由上述的由评估部160进行多个候选泊车区域的评估的情况下不一定吻合，因此，在所选择的第一泊车区域与评估值仅次于第一泊车区域的候选泊车区域(以下，称为第二泊车区域)之间的评估值之差较少的情况下，会发生显示于显示部20的泊车区域(上述的第一泊车区域)与驾驶员设想进行泊车的泊车区域不一致的情况。
83.在这种情况下，若在使显示部20显示第一泊车区域之前接受上述确认结果，则有可能导致被视为泊车辅助装置100接受了确认，尽管驾驶员未进行与第一泊车区域有关的需确认区域确认等操作。
84.于是，泊车控制部140判定是否存在与第一泊车区域的评估值之间的评估值之差为规定的阈值以下的第二泊车区域，与其判定结果相应地进行泊车辅助控制。具体而言，泊车控制部140在第一泊车区域的评估值与第二泊车区域的评估值之差为规定的阈值以下的情况下，判定为不满足可以允许抢先确认的条件，即使由驾驶员进行了规定的泊车操作，也废弃该操作，不开始泊车辅助控制。
85.换言之，在泊车区域检测部150检测出多个候选泊车区域，并且由评估部160赋予了评估值的多个候选泊车区域中的、评估值被排在第一位的候选泊车区域的评估值与评估值被排在第二位的候选泊车区域的评估值之差小于规定的阈值的情况下，当泊车区域确认时间或需确认区域确认时间为负值时，确认接受部130禁止作为泊车区域确认或需确认区域确认来接受确认结果。应予说明，在该情况下，优选地，通过语音输出部30和显示部20进行引导，使得在确认了显示于显示部20的泊车区域和需确认区域后，重新进行规定的泊车操作。
86.如上所述，在第一泊车区域的评估值与第二泊车区域的评估值之差为规定的阈值
以下的情况下，泊车控制部140在泊车区域和需确认区域被显示于显示部20，并且之后由驾驶员进行了规定的泊车操作时，开始泊车辅助控制。
87.由此，能够防止发生泊车辅助装置100所识别的泊车区域与驾驶员所识别的泊车区域不一致的情况。
88.另外，在本实施方式中，提出了如下的一阶段的确认方法：当驾驶员通过一次操作示出如下情况且确认接受部130将其接受了时，泊车控制部140开始泊车辅助控制，该情况是：已确认泊车区域没有问题；以及已确认需确认区域是安全的。该确认方法对于记住了泊车辅助装置100发出的消息的大部分并能够同时进行泊车区域确认和需确认区域确认的熟练驾驶员是适宜的，可以称为熟练人员模式。
89.然而，对于未熟习本实施方式的泊车辅助装置100的泊车辅助功能的驾驶员而言，有可能如下的两阶段的确认方法更容易理解：当在确认了泊车区域没有问题的时间点驾驶员进行一次操作，接着，在确认了需确认区域是安全的时间点驾驶员再进行一次操作，并且确认接受部130接受了该两次确认操作的情况下，泊车控制部140开始泊车辅助控制。单独地进行泊车区域确认和需确认区域确认的上述模式适于非熟练驾驶员，可以称为非熟练人员模式。
90.因此，也可以构成为，确认接受部130从在一次操作中进行上述两个确认时开始泊车辅助的控制、和在分别进行上述两个确认时开始泊车辅助的控制中选择任一个控制，来使泊车控制部140开始泊车辅助控制。也就是说，确认接受部130可以在非熟练人员模式与熟练人员模式之间进行选择。然而，若非熟练驾驶员一开始就选择熟练人员模式，则有可能导致使得该非熟练驾驶员在还未了解应该确认的范围存在多个，而在未充分确认的情况下开始泊车辅助控制。
91.因此，也可以是，将车辆1出厂时的初始设定设为非熟练人员模式，在判断为驾驶员的与泊车辅助装置100的使用有关的熟练度已超过阈值时，建议驾驶员使用熟练人员模式，并在检测到驾驶员自主对控制选择按钮等进行了操作时切换控制。该熟练度的评估和模式的选择应该按每个驾驶员进行，可以通过参照驾驶员的图像或凭所持钥匙的id进行识别，或根据施加到驾驶席的载荷进行判定等，来对驾驶员进行判别，与驾驶员相应地切换熟练度的评估和模式的选择。对于熟练度的评估手段，可以考虑各种方法，作为简单的手段，可以根据泊车辅助装置100的使用次数来评估熟练度。
92.然而，熟练的快慢因人而异，老年人往往熟练得更慢。也就是说，即使泊车辅助装置100的使用次数超过规定次数，也并不意味着已达到一定的熟练度。因此，也可以是，将从泊车区域的显示至泊车区域确认为止的泊车区域确认时间、或从需确认区域的显示至需确认区域确认为止的需确认区域确认时间、或将泊车区域确认时间与需确认区域确认时间总计而得的合计确认时间中的某一个作为熟练度判定标准时间进行计算，在该熟练度判定标准时间变得低于规定值的时间点判定为达到了一定的熟练度。
93.若观察泊车区域或需确认区域后进行确认，则确认时间会变长，但是，若开始在预想泊车区域或需确认区域后再进行确认，则确认时间会变短，后来会发生在显示泊车区域或需确认区域之前进行确认的抢先确认。在发生这样的抢先确认时，作为时间的测定值，采用负值的时间测定值。也就是说，将对从进行了确认的时间点至显示了泊车区域或需确认区域的时间点为止的时差添加负号而得的值作为确认时间的测定值。而且，在过去数次使
用泊车辅助装置100时的时间测定值的平均值低于规定的阈值的情况下，判定为已达到一定的熟练度。在此，通知驾驶员可以使用熟练人员模式，并且在驾驶员选择了熟练人员模式时，从此以后对该驾驶员通过熟练人员模式接受确认。
94.接着，对如上所述构成的泊车辅助装置100中的泊车辅助控制的一例进行说明。图5和图6是表示泊车辅助装置100的泊车辅助控制的一例的流程图。图5和图6所示的处理例如在驾驶员启动泊车辅助装置100，且启动操作接受部110接受了表示已进行启动操作的信号时适当执行。
95.如图5所示，泊车辅助装置100获取车辆1的周边图像(步骤s101)。接着，泊车辅助装置100开始泊车区域的检测(步骤s102)。详细地，泊车区域检测部150基于所获取的周边图像进行候选泊车区域的检测，接着，评估部160进行候选泊车区域的评估，泊车区域检测部150按照评估进行泊车区域的选择。此时，如果存在所记录的泊车区域的否认历史记录，将否认历史记录加在泊车区域的评估条件中来对泊车区域进行选择。并且，根据所选择的泊车区域，确定需确认区域的范围。在此，以代表从泊车区域的检测至需确认区域的确定为止的过程的方式，称为泊车区域的检测。
96.在进行泊车区域的检测的期间，确认接受部130对是否接受了确认操作进行判定(步骤s103)。确认接受部130接受的确认操作可以是操作部40的规定的开关操作，也可以是泊车操作检测部50检测到的驾驶员进行的规定的泊车操作。
97.在此，如上所述，规定的泊车操作是指驾驶员进行的规定的操作，包括将手从方向盘松开等操作。在该时刻进行的泊车操作是由已多次用过泊车辅助功能的熟练的驾驶员在车辆1周边的图像显示于显示部20之前预测泊车区域和需要进行安全确认的范围，并自主确认需确认区域的安全而进行的操作。另外，如上所述，确认操作可以是开关操作，因此，也可以在进行了规定的泊车操作和规定的开关操作中某一个操作时判定为接受了确认操作。
98.若判定为接受了规定的确认操作(步骤s103：“是”)，则处理向步骤s104转移，泊车辅助装置100将进行了确认操作这一情况存储起来(步骤s104)。另一方面，若判定为未接受规定的确认操作(步骤s103：“否”)，则跳过步骤s104，并且在任何一种情况下，都向步骤s105转移。
99.在步骤s105中，泊车辅助装置100对泊车区域的检测是否完成进行判定，若未完成(步骤s105：“否”)，则返回到步骤s103并进行循环。若泊车区域的检测已完成(步骤s105：“是”)，则处理向步骤s106转移。在步骤s106中，泊车辅助装置100进行泊车区域和需确认区域的显示，处理向步骤s107转移。
100.如上所述，泊车区域的检测包括评估部160进行的候选泊车区域的评估和泊车区域的选择，在将所选择的泊车区域称为第一泊车区域时，评估部160对是否存在评估值与第一泊车区域接近的候选泊车区域进行判定。也就是说，泊车辅助装置100判定是否可以进行抢先确认(步骤s107)。
101.若判定结果表示不存在评估值与第一泊车区域接近的候选泊车区域而可以进行抢先确认(步骤s107：“是”)，则允许抢先确认，因此，处理向步骤s108转移。步骤s108是对抢先确认进行允许的步骤，若泊车辅助装置100已存储进行了确认操作这一情况(步骤s108：“是”)，则处理向步骤s113转移，泊车辅助装置100开始泊车辅助控制(参照图6)，若未进行确认操作(步骤s108：“否”)，则处理向步骤s109转移。
102.另一方面，在步骤s107中，若存在评估值与第一泊车区域接近的候选泊车区域而不能进行抢先确认(步骤s107：“否”)，则不允许抢先确认，因此，处理跳过步骤s108而向步骤s109转移。在步骤s109中，泊车辅助装置100进行通知，请求驾驶员对显示于显示部20的泊车区域(第一泊车区域)和需确认区域进行确认。对于通知的手段，优选地，将在显示部20上显示文本的手段和通过语音输出部30输出请求确认的语音的方法一并使用。步骤s109无条件地向步骤s110转移。
103.如图6所示，在步骤s110中，泊车辅助装置100对是否检测到确认操作进行判定(步骤s110)。无论允许了抢先确认与否，如果是在显示了泊车区域和需确认区域后检测到确认操作，这就不算是抢先确认。若检测到确认操作(步骤s110：“是”)，则处理向步骤s113转移，泊车辅助装置100开始泊车辅助控制。若未检测到确认操作(步骤s110：“否”)，则处理向步骤s111转移，泊车辅助装置100判定是否进行了否认(步骤s111)。
104.在步骤s111中，若否认接受部170判定为进行了否认(步骤s111：“是”)，则显示于显示部20的第一泊车区域被否认，处理向步骤s112转移。而且，在由泊车辅助装置100存储了表示第一泊车区域被否认这一情况的否认历史记录后，处理再次返回到步骤s102(参照图5)，进行检测泊车区域的处理。在该情况下，评估部160参照表示第一泊车区域被否认这一情况的否认历史记录而重新进行评估，因此，在除去被否认的第一泊车区域后的候选泊车区域中，选择评估值最高的候选泊车区域(第二泊车区域)。
105.在步骤s111中，若否认接受部170未判定为进行了否认(步骤s111：“否”)，则处理向步骤s110转移并进行循环。步骤s110是接受确认的步骤，因此，反复进行确认的接受和否认的接受。
106.否认接受部170也可以以未进行规定的泊车操作且未进行确认的判定的状态持续了规定时间为条件，判定为接受了否认。如上所述，规定的泊车操作是指在泊车辅助控制中驾驶员进行的规定的操作，包括将手从方向盘松开等操作。
107.在由于在规定时间一直未进行规定的泊车操作而判定为接受了否认的情况下(步骤s111：“是”)，显示于显示部20的泊车区域被否认，处理返回到步骤s102，并进行将评估值仅次于被否认的泊车区域的泊车区域显示于显示部20的处理。
108.另外，也可以构成为，接受驾驶员进行的积极的否认操作。例如，也可以在启动操作接受部110接受了表示进行了启动操作的信号时，也就是说，当启动操作在进行确认的场景中被执行时，将其解释为重做的指示，并判定为接受了否认。进一步地，作为另外的手段，也可以通过对操作部40的表示否认的按钮进行操作来接受否认，还可以在泊车操作检测部检测到制动踏板被较强地踩踏时判定为接受了否认。虽然省略图示，但在哪个步骤中都能够接受驾驶员进行的积极的否认操作，驾驶员何时都可以重新进行启动。例如，在驾驶员由于某些其他理由而松开方向盘的情况下，确认接受部130可能会将其作为确认来接受，但由于在进行确认的时间点车辆未行驶，在违背意愿的情况下，可以通过进行较强地踩踏制动踏板等积极的否认操作来指示重做。
109.另一方面，在进行了规定的泊车操作而已存储进行了确认操作这一情况的情况下(步骤s108：“是”)或检测到确认操作的情况下(步骤s110：“是”)，泊车辅助装置100开始泊车辅助控制(步骤s113)。在步骤s113之后执行泊车辅助控制，本控制结束。
110.应予说明，当在步骤s108中判定为“是”的情况下，也就是说，进行了抢先确认的情
况下，车辆1在完成了泊车区域的检测的时刻开始移动，而不是在进行了确认操作的时刻开始移动，因此，车辆1开始移动可能对于驾驶员来说是意外。因此，可以在开始泊车辅助控制时，预先通知车辆1要开始移动这一情况后使车辆1移动，还可以仅在进行了抢先确认的情况下，插入通知开始移动的步骤。
111.根据以上那样构成的本实施方式，在接受了表示如下情况的确认结果时进行泊车辅助控制，该情况是：通过车辆的驾驶员的一次操作确认了泊车区域没有问题；以及确认了需确认区域是安全的。
112.在分别接受这两个确认的情况下，使得驾驶员进行两次操作，因此在分别接受两个确认时产生时间滞后。因此，直到泊车辅助装置开始泊车辅助控制需要时间。
113.相对于此，在本实施方式中，泊车辅助装置100能够通过车辆的驾驶员的一次操作获取关于两个确认的结果的信息，因此，能够缩短从启动泊车辅助装置100至开始泊车辅助控制为止的时间。
114.即，在本实施方式中，能够整体上简化泊车辅助控制。尤其是，当驾驶员熟习了泊车辅助装置100进行的泊车辅助控制，驾驶员可以容易推断在泊车区域和需确认区域这两者中应该确认的范围，因此，本公开的泊车辅助控制变得更加有效。
115.另外，对为了向泊车辅助装置100通知驾驶员已进行泊车区域的确认和需确认区域的安全确认这一情况，作为规定的操作，驾驶员进行一次将手从操作部40松开的操作的情况进行了说明，通过上述操作，能够简化与泊车辅助控制有关的驾驶员的操作。
116.另外，在驾驶员在显示控制部120使显示部20执行显示之前进行了规定的泊车操作的情况下，通过使泊车控制部140允许判定为接受了两个确认的结果的抢先确认，从而能够进一步缩短与泊车辅助控制有关的驾驶员的操作时间。
117.另外，当在车辆1周围的图像中存在多个泊车区域的情况下，对多个泊车区域分别进行评估并决定评估值最高的第一泊车区域，因此，能够向驾驶员提出最佳的泊车区域。
118.另外，在存在评估值与第一泊车区域接近的第二泊车区域的情况下，由于不会通过上述的抢先确认开始泊车辅助控制，因此，能够防止在泊车辅助装置100所识别的泊车区域与驾驶员所识别的泊车区域不一致的情况下开始泊车辅助控制。
119.另外，在上述实施方式中，规定的泊车操作被设为驾驶员将手从自己握着的方向盘(操作部40)上松开的操作，也就是松开方向盘的操作，但本公开不限于此。
120.例如，规定的泊车操作也可以是松开车辆1的制动踏板的操作。通过进行松开车辆1的制动踏板的操作，从而被当作进行了两个确认而开始泊车辅助控制。
121.另外，规定的泊车操作也可以是进行车辆1的换挡的操作。例如，通过在使车辆1的挡位处于“n”的状态下，启动泊车辅助装置100并将挡位换为“d”，从而被当作进行了两个确认而开始泊车辅助控制。
122.并且，规定的泊车操作也可以是其他操作，如加速踏板的操作等。通过进行这样的操作，从而被当作进行了两个确认而开始泊车辅助控制。
123.(实施方式2)
124.应予说明，在上述实施方式1中允许抢先确认，但本公开不限于此，也可以不允许抢先确认。也就是说，也可以构成为，不进行图5中的步骤s103、步骤s105及步骤s107、步骤s108的处理。
125.在该情况下，只接受在显示了泊车区域和需确认区域后进行的确认操作。
126.(实施方式3)
127.另外，在上述实施方式1、2中说明了如下的控制，即，在驾驶员进行了规定的与泊车有关的操作的情况下，泊车控制部140判定为驾驶员已进行泊车区域的确认和需确认区域的安全确认这两个确认的控制，且作为规定的与泊车有关的操作，示例了松开方向盘的操作。这是适于自动对泊车时的转向进行控制的泊车辅助的控制方法。在对转向进行自动控制的泊车辅助控制中，是在开始泊车辅助控制时进行促使驾驶员松开方向盘的通知，且在检测到方向盘被松开后开始自动转向的，因此，若在检测到驾驶员提前松开方向盘时将其判定为确认动作，则驾驶员执行的步骤变少，从而可得到能够缩短操作所需的时间的效果。
128.本公开不限于此，也可以构成为，即使在驾驶员进行了与泊车有关的操作以外的规定的操作的情况下，也判定为驾驶员进行了两个确认，且能够缩短操作所需的时间。
129.例如，泊车控制部140也可以基于驾驶员从在触摸面板式的显示部20上与泊车区域等同时显示的“是”、“否”等选项中选择“是”而判定为已接受两个确认的结果，但是，根据该结构，即使正确预想泊车区域等且已经确认没有问题，驾驶员也无法在“是”的选项与泊车区域等同时显示于显示部20之前进行确认操作。也就是说，只要确认操作是按下与泊车区域等同时显示的“是”按钮，就不会执行在泊车区域等的显示之前驾驶员先行确认动作的抢先确认。
130.但是，泊车控制部140也可以在由驾驶员进行了与用于启动泊车辅助装置100的启动操作相同的操作时判定为已接受两个确认的结果。用于启动泊车辅助装置100的启动操作例如是指按下自动泊车开关的操作。
131.自动泊车开关是在使用自动泊车的驾驶辅助功能时首先按下的按钮，在驾驶员预先确认了泊车区域和作为需确认区域被要求进行安全确认的区域没有问题的情况下，可以不等待泊车区域等的显示，而通过再次按下与启动泊车辅助装置100时按下的按钮相同的按钮来进行确认操作。驾驶员在此期间不需要移动手指，因此能够快速地进行确认操作。
132.另外，在上述实施方式1、2中设为，在驾驶员为了否认泊车区域而按下自动泊车开关时，否认接受部170判定为泊车区域被否认，但在为了接受两个确认的结果而使用自动泊车开关的情况下，也可以另外设置用于否认泊车区域的按钮，还可以构成为，通过较强地踩踏制动踏板等操作来接受否认。
133.继续性地使用自动泊车功能的驾驶员随着积累使用经验，自然而然地掌握如下的动作流程，即，通过目视选择没有问题的泊车区域，并在所选择的泊车区域的旁边停靠后按下自动泊车开关的动作流程，因此，泊车区域检测部150选择与驾驶员所选择的泊车区域不同的泊车区域，从而导致驾驶员需要进行否认操作的频次会变小。因此，上述的用于否认泊车区域的按钮不必是物理按钮，也可以是显示于显示部20的“否”选项。在该情况下，虽然在显示“否”选项之前无法进行否认操作，但如果进行否认操作的频次较少，则可以说整体上的缺点很小。另外，作为其他手段，也可以在未进行确认操作的状态持续了一定时间时，判定为已进行否认操作。
134.(其他变形例)
135.另外，在上述实施方式1、2中，对在驾驶员进行了规定的与泊车有关的操作时判定为进行了确认操作的方式进行了说明，且作为规定的与泊车有关的操作的例子示例了松开
方向盘的操作，但规定的与泊车有关的操作不限于松开方向盘的操作。
136.在上述实施方式1、2中设想了如下的泊车辅助：若当挡位处于前进挡时启动泊车辅助功能，则在进行了确认操作后自动控制转向操作，若驾驶员按照泊车辅助功能的指示手动进行加速踏板、制动踏板或换挡的操作，则车辆1在泊车区域中停止。在该情况下，驾驶员已松开方向盘则是开始转向的自动控制的条件，因此，可以说松开方向盘的操作适于用作指示泊车辅助的开始的确认操作。
137.然而，由于泊车辅助的方式多种多样，驾驶员的与泊车有关的操作也多种多样。例如，在规格上设定为当挡位处于空挡时启动泊车辅助功能，且换挡操作不是自动的情况下，可以采用如下的控制，即，当驾驶员进行了换挡操作时判定为进行了确认操作。另外，如果在规格上设定为当踩踏着制动踏板时启动泊车辅助功能，则可以采用如下的控制，即，当驾驶员松开制动踏板时判定为进行了确认操作。
138.此外，如果在规格上设定为当踩踏着制动踏板时启动泊车辅助功能，且在驾驶员正进行操作的期间进行自动保持制动的制动保持，则可以采用在驾驶员踩踏了加速踏板时判定为进行了确认操作的控制。如果在规格上设定为方向盘不是自动转向，而是驾驶员按照泊车辅助功能的指示对方向盘进行操作，则可以采用在驾驶员操作了方向盘时判定为进行了确认操作的控制。当然，不需要将规定的与泊车有关的操作限定为一个，因此，也可以在进行了所示例的与泊车有关的多个操作中的任一个操作时判定为进行了确认操作，还可以在进行了多个操作的组合时判定为进行了确认操作。
139.另外，在驾驶员进行了规定的与泊车有关的操作时判定为进行了确认操作的控制可以应用于允许上述的抢先确认的情况，也可以应用于不允许抢先确认的情况。关于进行确认操作的次数，即使在对于泊车区域的确认和需确认区域的安全确认分别各进行一次确认的情况下，也可以应用如下的控制，即，当驾驶员进行了规定的与泊车有关的操作时判定为进行了确认操作的控制。在该情况下，也可以采用将与第一次确认操作不同的操作作为第二次确认操作的控制。例如，如果构成为，当将挡位从空挡换为前进挡时被判定为第一次确认操作，并且当松开了踩踏着的制动踏板时被判定为第二次确认操作，则不需要只为了确认而进行按钮操作，而且能够分别对第一次和第二次确认操作进行判定。
140.在该情况下，当驾驶员在显示控制部120使显示部20进行显示之前对于泊车区域的确认和需确认区域的安全确认分别进行了规定的泊车操作的情况下，泊车辅助装置100的泊车控制部140判定为已进行泊车区域的确认和需确认区域的安全确认。而且，泊车控制部140基于该判定开始泊车辅助控制。
141.另外，如实施方式3中说明的那样，将驾驶员按下自动泊车开关的操作作为确认操作来接受的控制也可以与分别判定第一次和第二次确认操作的控制组合。
142.如上所述，自动泊车开关是为了启动泊车辅助装置100而首先按下的按钮，因此，驾驶员能够快速地进行第二次、第三次开关操作，而无需移动手指。因此，也可以构成为，不允许抢先确认，并在显示了泊车区域后将第二次自动泊车开关的操作作为确认来接受，且将显示了需确认区域后的第三次自动泊车开关的操作作为确认来接受，从而开始泊车辅助控制，还可以构成为，允许抢先确认，即使从显示泊车区域至第二次自动泊车开关的操作为止的时间，和从显示需确认区域至第三次自动泊车开关的操作为止的时间中的一者或两者为负值，也作为确认来接受，从而开始泊车辅助控制。无论哪种方法，驾驶员只需连续按下
自动泊车开关即可开始泊车辅助控制。在启动泊车辅助装置100时，启动操作接受部110接受长按作为启动操作，但是，在确认接受部130将自动泊车开关的操作作为确认来接受时，也可以是短按。如果是短按，则可以在短时间内进行重复按压的操作。
143.另外，在上述实施方式中，构成为泊车辅助装置100不包括显示部20等，但本公开不限于此，也可以构成为包括显示部20等。
144.另外，在上述实施方式中，显示控制部120使显示部20对泊车区域和需确认区域添加阴影线来进行突出显示，但本公开不限于此。
145.例如，显示控制部120也可以在存在多个泊车区域的情况或泊车区域较窄的情况下，以使各泊车区域显眼的方式使显示部20进行突出显示。另外，当在需确认区域(例如，在接近需确认区域与非干扰区域的边界线的部分)中存在物体的情况下，也可以使显示部20将需确认区域突出显示，以容易辨识该物体。
146.另外，在上述实施方式中，启动操作接受部110、显示控制部120、确认接受部130、泊车控制部140、泊车区域检测部150、评估部160及否认接受部170包括在一个控制装置(泊车辅助装置100)中，但本公开不限于此。
147.例如，也可以将启动操作接受部110、显示控制部120、确认接受部130、泊车控制部140、泊车区域检测部150、评估部160及否认接受部170中的每一个或其中几个分开设置。
148.另外，上述实施方式都仅表示实施本公开时的具体化的一例，本公开的技术范围不应受这些实施方式的限制。即，本公开能够在不脱离其主旨或其主要特征的情况下以各种形式实施。
149.在2020年10月23日提出的日本专利申请特愿2020-178176中包括的说明书、附图及说明书摘要的公开内容全部应用于本技术。
150.工业实用性
151.本公开的泊车辅助装置作为能够简化与泊车辅助有关的操作的泊车辅助装置、泊车辅助方法及泊车辅助程序是有用的。
152.附图标记说明
153.1 车辆
154.10 摄像部
155.20 显示部
156.30 语音输出部
157.40 操作部
158.50 泊车操作检测部
159.100 泊车辅助装置
160.110 启动操作接受部
161.120 显示控制部
162.130 确认接受部
163.140 泊车控制部
164.150 泊车区域检测部
165.160 评估部
166.170 否认接受部

技术特征：
1.一种泊车辅助装置，其具备：显示控制部，使显示部显示要将车辆泊车的泊车区域和与所述泊车区域相应的需确认区域中的至少一者；确认接受部，接受对所述泊车区域进行确认的泊车区域确认和对所述需确认区域进行确认的需确认区域确认；以及泊车控制部，在所述确认接受部接受了所述泊车区域确认和所述需确认区域确认的情况下，进行所述车辆的泊车辅助控制，所述确认接受部将所述车辆的驾驶员的一次操作作为所述泊车区域确认和所述需确认区域确认来同时接受。2.如权利要求1所述的泊车辅助装置，其中，所述确认接受部具备：同时接受所述泊车区域确认和所述需确认区域确认的熟练人员模式；以及分别接受所述泊车区域确认和所述需确认区域确认的非熟练人员模式，所述确认接受部能够在所述非熟练人员模式与所述熟练人员模式之间进行选择。3.如权利要求2所述的泊车辅助装置，其中，所述确认接受部对所述泊车辅助装置的使用次数进行计数，在所述使用次数超过规定次数的情况下，能够选择所述熟练人员模式。4.如权利要求2所述的泊车辅助装置，其中，所述确认接受部将泊车区域确认时间、需确认区域确认时间、合计确认时间中的某一个作为熟练度判定标准时间进行计算，在所述熟练度判定标准时间低于规定值的情况下，能够选择所述熟练人员模式，所述泊车区域确认时间是从所述泊车区域的显示起至所述泊车区域确认为止的时间，所述需确认区域确认时间是从所述需确认区域的显示起至所述需确认区域确认为止的时间，所述合计确认时间是将所述泊车区域确认时间与所述需确认区域确认时间总计而得的时间。5.如权利要求1所述的泊车辅助装置，其中，所述确认接受部在驾驶员进行了伴随泊车的规定的驾驶操作的情况下，判定为接受了所述确认。6.如权利要求5所述的泊车辅助装置，其中，所述伴随泊车的规定的驾驶操作是所述驾驶员进行的所述车辆的方向盘的操作、所述车辆的制动踏板的操作、所述车辆的加速踏板的操作、和所述车辆的换挡的操作中的某一个操作。7.如权利要求1所述的泊车辅助装置，其中，即使从所述泊车区域的显示起至所述泊车区域确认为止的泊车区域确认时间为负值，所述确认接受部也接受所述泊车区域确认，或者即使从所述需确认区域的显示起至所述需确认区域确认为止的需确认区域确认时间为负值，所述确认接受部也接受所述需确认区域确认。8.如权利要求7所述的泊车辅助装置，其中，在所述泊车区域确认时间或所述需确认区域确认时间为负值的情况下，所述显示控制部使显示所述泊车区域或所述需确认区域的画面与所述泊车区域确认时间或所述需确认区域确认时间为正值的情况下的画面不同。
9.如权利要求7所述的泊车辅助装置，其中，具备：泊车区域检测部，检测候选泊车区域；以及评估部，对所述泊车区域检测部检测出的候选泊车区域进行评估，在所述泊车区域检测部检测出多个候选泊车区域，并且，由所述评估部给出了评估值的多个候选泊车区域中的、所述评估值排在第一位的候选泊车区域的评估值与所述评估值排在第二位的候选泊车区域的评估值之差小于规定的阈值，并且，所述泊车区域确认时间或所述需确认区域确认时间为负值的情况下，禁止接受所述泊车区域确认或所述需确认区域确认。10.如权利要求1所述的泊车辅助装置，其中，具备：启动接受部，接受所述泊车辅助装置的启动操作；以及否认接受部，接受驾驶员对所述泊车区域或所述需确认区域的否认，在所述启动接受部在所述泊车辅助装置的启动后接受了所述启动操作的情况下，所述否认接受部判定为所述驾驶员否认了所述泊车区域。11.一种泊车辅助方法，其中，使显示部显示要将车辆泊车的泊车区域和与所述泊车区域相应的需确认区域中的至少一者，在将所述车辆的驾驶员的一次操作作为泊车区域确认和需确认区域确认而同时接受时，开始泊车辅助控制，所述泊车区域确认是确认所述泊车区域没有问题这一情况的确认，而所述需确认区域确认是确认所述需确认区域是安全的这一情况的确认。12.一种泊车辅助程序，其中，使计算机执行如下工序：使显示部显示要将车辆泊车的泊车区域和与所述泊车区域相应的需确认区域中的至少一者，在将所述车辆的驾驶员的一次操作作为泊车区域确认和需确认区域确认而同时接受时，执行所述车辆的泊车辅助控制，所述泊车区域确认是确认所述泊车区域没有问题这一情况的确认，而所述需确认区域确认是确认所述需确认区域是安全的这一情况的确认。

技术总结
本公开的泊车辅助装置具备显示控制部、确认接受部以及在确认接受部接受了泊车区域确认和需确认区域确认的情况下进行车辆的泊车辅助控制的泊车控制部，该确认接受部将车辆的驾驶员的一次操作作为泊车区域确认和需确认区域确认来同时接受。区域确认来同时接受。区域确认来同时接受。


技术研发人员：道口将由 冈部吉正 大河平隆 中井润 伊藤贵信
受保护的技术使用者：松下知识产权经营株式会社
技术研发日：2021.09.07
技术公布日：2023/6/28