车辆控制方法、装置、车载终端及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车载终端及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着经济发展，以及机动车保有量和人们出行需求的提升，交通拥堵成为了典型的城市病，大力发展公共交通将是诸多城市的必然选择。目前，为了引导公众更多地通过公交系统出行，政府通常会推行公交优先策略，特别是对于公交专用道的设置，已经成为地方政府保证公交出行的一项典型措施。
3.虽然公交专用道的设置可以提升公交车的行驶速度和准点率，但开辟公交专用道会占用有限的道路资源，导致社会车辆的延误时间增加，进一步加剧了社会车辆的拥堵。
4.然而，现有技术难以及时有效地动态使用公交车专用道资源，导致道路通行效率较低。


技术实现要素：

5.本发明提供一种车辆控制方法、装置、车载终端及计算机可读存储介质，解决了现有技术难以及时有效地动态使用公交车专用道资源，导致道路通行效率较低的问题。
6.第一方面，本发明的实施例提供一种车辆控制方法，应用于车载终端，所述车载终端安装于第一车辆，所述方法包括：
7.根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆对应在目标专用道上的目标区域范围；
8.在所述第一车辆行驶在所述目标专用道的相邻车道时，根据所述目标区域范围对应的车速信息，判断是否允许所述第一车辆驶入所述目标专用道；
9.在确定允许所述第一车辆驶入所述目标专用道的情况下，生成驶入指示信息，所述驶入指示信息用于指示建议所述第一车辆驶入所述目标专用道。
10.第二方面，本发明的实施例提供一种车辆控制装置，应用于车载终端，所述车载终端安装于第一车辆，所述装置包括：
11.第一处理模块，用于根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆对应在目标专用道上的目标区域范围；
12.第二处理模块，用于在所述第一车辆行驶在所述目标专用道的相邻车道时，根据所述目标区域范围对应的车速信息，判断是否允许所述第一车辆驶入所述目标专用道；
13.第三处理模块，用于在确定允许所述第一车辆驶入所述目标专用道的情况下，生成驶入指示信息，所述驶入指示信息用于指示建议所述第一车辆驶入所述目标专用道。
14.第三方面，本发明的实施例提供一种移动终端，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的车辆控制方法的步骤。
15.第四方面，本发明的实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆控制方法的步骤。
16.本发明的上述技术方案的有益效果是：
17.本发明的实施例，可以根据第一车辆的位置信息，动态确定第一车辆对应在目标专用道(以公交专用道为例)上的目标区域范围，进而在第一车辆位于普通车道内时，可以根据目标区域范围对应的车速信息，判断是否允许第一车辆驶入目标专用道。这样，可以在确定允许第一车辆驶入目标专用道的情况下，生成驶入指示信息，以便将利用驶入指示信息提示用户或控制第一车辆，能够保证第一车辆在不影响公交车行驶的情况下，及时、高效、合理地使用目标专用道，从而提高了道路通行效率。
附图说明
18.图1表示本发明实施例的车辆控制方法的流程图；
19.图2表示本发明实施例的车辆控制方法的位置示意图之一；
20.图3表示本发明实施例的车辆控制方法的位置示意图之二；
21.图4表示本发明实施例的车辆控制方法的位置示意图之三；
22.图5表示本发明实施例的车辆控制方法的位置示意图之四；
23.图6表示本发明实施例的车辆控制装置的结构框图；
24.图7表示本发明实施例的车载终端的结构框图。
具体实施方式
25.为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
26.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
27.在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
28.另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常可互换使用。
29.在本技术所提供的实施例中，应理解，“与a相应的b”表示b与a相关联，根据a可以确定b。但还应理解，根据a确定b并不意味着仅仅根据a确定b，还可以根据a和/或其它信息确定b。
30.具体地，本发明的实施例提供了一种车辆控制方法、装置、车载终端及计算机可读存储介质，解决了现有技术难以及时有效地动态使用公交车专用道资源，导致道路通行效率较低的问题。
31.第一实施例
32.如图1所示，本发明的实施例提供了一种车辆控制方法，应用于车载终端，所述车载终端安装于第一车辆，所述方法具体包括以下步骤：
33.步骤11：根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆对应在目标专用道上的目标区域范围。
34.这里，车载终端安装在第一车辆上，车载终端可以包括基于c(cellular，蜂窝)-v2x(vehicle-to-everything，车联网)技术开发的通信设备(例如obu)；第一车辆可以是社会车辆或其他类型车辆。目标专用道可以是为公交车设置的公交专用道，公交车在公交专用道上拥有优先行驶的权限；目标专用道也可以是自动驾驶专用道，自动驾驶车辆具有在自动驾驶专用道行驶的权限；目标专用道还可以是hov车道，乘坐至少某一规定乘客数的车辆具有在hov车道上行驶的权限，比如公交车、2人以上的小轿车或货车。可以理解的是，目标专用道是指针对某些类型的车辆所设置的专用道路，上述所举的例子只是目标专用道的其中一些可行的实施例，本发明不以此为限。
35.需要说明的是，基于c-v2x，车载终端可以获取第一车辆的c-v2x通信范围内的各个车辆的车辆属性信息，例如车辆类型(比如社会车辆、公共车辆)、精确到车道的位置信息、车辆速度等；也可以获取第一车辆的车辆属性信息，例如车辆类型、是否有权限借用目标专用道、驾驶模型(比如自动驾驶模型、人工驾驶模式)、精确到车道的位置信息、车辆速度等；还可以获取道路信息，例如道路结构信息、车道属性等；此外，车载终端还可以通过c-v2x发送第一车辆的车辆属性信息。
36.该步骤中，可以依据第一车辆的位置信息设定目标区域范围，以便将目标区域范围作为统计范围来统计该范围内的车辆数据，从而做出相关的车辆控制决策。
37.步骤12，在所述第一车辆行驶在所述目标专用道的相邻车道时，根据所述目标区域范围对应的车速信息，判断是否允许所述第一车辆驶入所述目标专用道。
38.该步骤中，可以根据目标区域范围对应的车速信息，动态判断是否允许第一车辆驶入目标专用道，以便在允许时第一车辆可借用目标专用道，从而达到充分利用道路资源、提高车辆行驶效率的效果。
39.步骤13，在确定允许所述第一车辆驶入所述目标专用道的情况下，生成驶入指示信息，所述驶入指示信息用于指示建议所述第一车辆驶入所述目标专用道。
40.具体的，作为一可选实施例，第一车辆为自动驾驶车辆时，驶入指示信息可以用于控制第一车辆驶入目标专用道，第一车辆为人工驾驶车辆时，驶入指示信息可以用于提示司机允许第一车辆驶入目标专用道。
41.该实施例中，可以根据第一车辆的位置信息，动态确定第一车辆对应在目标专用道(以公交专用道为例)上的目标区域范围，进而在第一车辆位于普通车道内时，可以根据目标区域范围对应的车速信息，判断是否允许第一车辆驶入目标专用道。这样，可以在确定允许第一车辆驶入目标专用道的情况下，生成驶入指示信息，以便将利用驶入指示信息提示用户或控制第一车辆，能够保证第一车辆在不影响公交车行驶的情况下，及时、高效、合理地使用目标专用道，从而提高了道路通行效率。
42.如图2-3所示，作为本发明一可选实施例，所述根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆对应在目标专用道上的目标区域范围，包括：
43.步骤1011，根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆的蜂窝车联网c-v2x通信范围。
44.步骤1012，以所述目标专用道上车流方向为第一方向，确定所述c-v2x通信范围与所述目标专用道之间的重叠区域在所述第一方向上的起始位置和终止位置，其中，在所述第一方向上，所述起始位置位于所述终止位置的前方。
45.如图2-3所示，第一车辆在普通车道上行驶，普通车道和目标专用道上(以公交专用道为例)的车辆均朝x方向行驶，即车流方向为x方向(即第一方向)，这样，以车流方向区分前后顺序，则起始位置是指目标专用道上第一车辆的c-v2x通信范围的最前端，终止位置是指目标专用道上第一车辆的c-v2x通信范围的最后端。
46.步骤1013，将所述目标专用道上从第一位置至所述起始位置之间的区域作为候选区域范围，判断所述候选区域范围内是否存在第二车辆，得到第一判断结果，其中，所述第二车辆在所述目标专用道上具有优先通行权限，所述第一位置与所述第一车辆的车头位于第一水平线上，所述第一水平线与所述第一方向垂直。
47.这里，第二车辆在目标专用道上具有优先行驶的权限，例如，目标专用道为公交专用道时，第二车辆指的是公交车。再例如，目标专用道是hov车道时，第二车辆指的是公交车、2人以上的小轿车或货车。
48.作为一可选实施例，为了不影响第二车辆的行驶，可以根据候选区域范围内是否存在第二车辆来设定目标区域范围，其中，候选区域范围是指目标专用道上第一车辆前方至起始位置。
49.步骤1014，根据所述第一判断结果，确定所述目标区域范围。
50.该实施例中，可以根据第一车辆的位置信息确定第一车辆的c-v2x通信范围，进而确定目标专用道上的候选区域范围，之后，可根据候选区域范围内是否存在第二车辆，进一步确定目标区域范围。如此，可以根据目标专用道上的实时路况，确定目标区域范围，以便根据目标区域范围内的车速信息，判断是否允许第一车辆驶入目标专用道，时效性更好。
51.以下实施例中，以目标专用道是公交专用道、第二车辆是公交车为例进行说明。
52.可选地，所述根据所述第一判断结果，确定所述目标区域范围，包括以下至少一项：
53.情况一，如图2所示，在所述第一判断结果表示所述候选区域范围内存在第二车辆的情况下，将所述候选区域范围内所述第一位置与目标车辆的车尾之间的区域确定为所述目标区域范围，其中，所述目标车辆为所述候选区域范围内距离所述第一车辆最近的第二车辆。
54.情况二，如图3所示，在所述第一判断结果表示所述候选区域范围内不存在第二车辆的情况下，将所述候选区域范围确定为所述目标区域范围。
55.该实施例中，根据候选区域范围内是否存在第二车辆，可以确定具体的目标区域范围，使得目标区域范围的划分更加精细化，更有利于准确判断允许第一车辆驶入目标专用道的时机。
56.可选地，在所述目标区域范围内存在至少一个车辆的情况下，所述目标区域范围对应的车速信息为所述至少一个车辆的车速特征信息；其中，上述步骤12具体可以包括：
57.将所述目标专用道上从第二位置至所述终止位置之间的区域作为第一区域范围，
判断所述第一区域范围内是否存在第二车辆，得到第二判断结果，其中，所述第二位置与所述第一车辆的车尾位于第二水平线上，所述第二水平线与所述第一方向垂直；
58.根据所述第二判断结果以及所述目标区域范围内的至少一个车辆的车速特征信息，判断是否允许所述第一车辆驶入所述目标专用道。
59.该实施例中，可以根据第一区域范围内是否存在第二车辆，采用不同的判定策略，来确定是否允许所述第一车辆驶入公交专用道。
60.在一可选的实施例中，所述车速特征信息包括所述目标区域范围内车辆的平均车速，其中，所述根据所述第二判断结果以及所述目标区域范围内的至少一个车辆的车速特征信息，判断是否允许所述第一车辆驶入所述目标专用道，包括以下至少一项：
61.(一)在所述第二判断结果表示所述第一区域范围内存在第二车辆，且所述平均车速大于或等于预设车速门限的情况下，确定允许所述第一车辆驶入所述目标专用道。
62.这样，第一车辆驶入公交专用道之后不会改变公交专用道上公交车自由流状态，且能改善第一车辆行驶效率。
63.这里，对于预设车速门限，可以根据具体情况进行设定。作为一可选实施例，所述预设车速门限根据所述目标专用道对应的最高限速和/或所述第一区域范围内距离所述第一车辆最近的第二车辆的车速确定。
64.(二)在所述第二判断结果表示所述第一区域范围内不存在第二车辆，且所述平均车速大于所述第一车辆的车速的情况下，确定允许所述第一车辆驶入所述目标专用道。
65.通过上述步骤，可以根据目标区域范围的平均车速，判断第一车辆进入公交专用道后是否会影响公交车自由流状态，也即判断是否允许第一车辆驶入公交专用道，若允许，则可以进一步引导第一车辆进入公交专用道。如此，可以在保证不影响公交车行驶效率的情况下，改善第一车辆行驶速度，提高了道路利用率。
66.可选地，在所述目标区域范围内不存在车辆的情况下，所述目标区域范围对应的车速信息为所述目标专用道对应的最高限速；其中，所述根据所述目标区域范围对应的车速信息，判断是否允许所述第一车辆驶入所述目标专用道，包括：在所述第一车辆的车速小于或等于所述最高限速的情况下，确定允许所述第一车辆驶入所述目标专用道。
67.可以理解的是，该实施例中，由于目标区域范围内不存在车辆，则第一车辆的车速只要满足小于或等于目标专用道对应的最高限速，即可被允许借用目标专用道。
68.如图4所示，在一可选实施例中，在所述第一车辆为自动驾驶模式的情况下，在所述生成驶入指示信息之后，所述方法还包括：
69.确定行驶在所述目标专用道上的第三车辆与第四车辆之间的第一车距，所述第三车辆为车尾位于所述第一位置之前的车辆，所述第四车辆为车头位于所述第一位置之后且距离所述第三车辆最近的车辆；
70.在所述第一车距大于预设车距门限的情况下，向所述第一车辆的自动驾驶域控制器发送所述驶入指示信息。
71.这样，若第一车辆为自动驾驶车辆，可以在第一车距(d)》预设车距门限时，向自动驾驶域控制器发出驶入指示信息，指示第一车辆驶入公交专用道。
72.需要说明的是，预设车距门限可以根据具体情况进行设定。作为一可选实施例，预设车距门限(即安全车距)可以设置为：αl，其中，l表示第一车辆的车身长度，α表示安全系
数。这里，α可根据目标区域范围内车辆的平均车速设定，也可根据经验设定为固定值，例如，可将α设置为2。
73.可以理解的是，在第一车辆为人工驾驶模式的情况下，在生成驶入指示信息之后，可以进一步在第一车辆上通声光电等形式提示司机(例如在第一车辆的人机交互界面上显示文字或图标等提示信息)，以使得司机获知第一车辆当前可被允许借用公交专用道行驶，第一车辆驶入公交专用道的具体时机可以由司机自行把控。
74.可选地，在所述第一车辆驶入所述目标专用道之后，所述方法还包括：
75.根据目标车辆的车辆信息，判断所述第一车辆是否需要让道，所述目标车辆为所述c-v2x通信范围内位于所述第一车辆后方且距离所述第一车辆最近的第二车辆；
76.在确定所述第一车辆需要让道的情况下，生成驶离指示信息，所述驶离指示信息用于指示建议所述第一车辆驶离所述目标专用道。
77.该实施例中，对于已经行驶在公交专用道内的第一车辆，为了避免影响其后方驶来的公交车的行驶效率，可以根据第一车辆的车辆信息以及其他车的车辆信息，判断第一车辆是否需要为公交车让道。
78.可选地，在所述第一车辆为自动驾驶模式的情况下，在所述生成驶离指示信息之后，所述方法还包括：向所述第一车辆的自动驾驶域控制器发送所述驶离指示信息。
79.这样，若第一车辆为自动驾驶车辆，可以在生成驶离指示信息之后，向自动驾驶域控制器发出驶离指示信息，指示第一车辆驶离公交专用道。
80.可以理解的是，在第一车辆为人工驾驶模式的情况下，在生成驶离指示信息之后，可以进一步在第一车辆上通声光电等形式提示司机(例如在第一车辆的人机交互界面上显示文字或图标等提示信息)，以使得司机获知第一车辆需要驶离公交专用道，以便为公交车让道。
81.如图5所示，作为一可选实施例，所述车辆信息包括车速和/或位置信息，其中，所述根据目标车辆的车辆信息，判断所述第一车辆是否需要让道，包括：
82.(1)根据所述目标车辆的位置信息，确定所述目标车辆与所述第一车辆之间的第二车距(d1)；
83.(2)根据所述第二车距、所述目标车辆的车速和所述第一车辆的车速，确定换道时间余量。
[0084][0085]
其中，t0表示换道时间余量，v2表示目标车辆的车速，v1表示第一车辆的车速。
[0086]
(3)在所述换道时间余量小于预设时间门限的情况下，确定所述第一车辆需要让道。
[0087]
这里，预设时间门限可以根据目标车辆的车速(v2)动态设定，也可以根据经验设定为一个固定值，比如，可将预设时间门限设定为10秒。
[0088]
需要说明的是，现有技术中未充分考虑车辆行驶速度的影响，当公交专用道内某一路段的瞬时车流密度过大时，可能导致网联车辆不能及时为公交车让道的情况，以至于导致影响到公交车的行驶效率。
[0089]
本发明实施例，根据第一车辆的车速及其他相关车辆的车速，可以确定第一车辆
是否需要让道，从而使得第一车辆能够在需要为公交车让道时，及时变道为公交车让道，从而及时避免影响公交车的行驶效率。
[0090]
此外，在确定第一车辆需要让道的情况下，第一车辆还可以主动发出换道请求，这样，在普通车道上位于第一车辆后方的车辆收到第一车辆发送的换道请求时，可以为第一车辆让出预设车距门限，以便第一车辆可以成功换道。
[0091]
本发明实施例中，可以根据第一车辆的位置信息，动态判断是否允许第一车辆驶入目标专用道，以及正在借用目标专用道的第一车辆是否需要为公交车让道。这样，可以在保证第一车辆在不影响公交行驶的情况下，及时、高效、合理地使用目标专用道，从而提高了道路资源使用率和道路通行效率。
[0092]
第二实施例
[0093]
如图6所示，本发明实施例提供一种车辆控制装置600，应用于车载终端，所述车载终端安装于第一车辆，所述装置600包括：
[0094]
第一处理模块601，用于根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆对应在目标专用道上的目标区域范围；
[0095]
第二处理模块602，用于在所述第一车辆行驶在所述目标专用道的相邻车道时，根据所述目标区域范围对应的车速信息，判断是否允许所述第一车辆驶入所述目标专用道；
[0096]
第三处理模块603，用于在确定允许所述第一车辆驶入所述目标专用道的情况下，生成驶入指示信息，所述驶入指示信息用于指示建议所述第一车辆驶入所述目标专用道。
[0097]
可选地，所述第一处理模块601包括：
[0098]
第一处理子模块，用于根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆的蜂窝车联网c-v2x通信范围；
[0099]
第二处理子模块，用于以所述目标专用道上车流方向为第一方向，确定所述c-v2x通信范围与所述目标专用道之间的重叠区域在所述第一方向上的起始位置和终止位置，其中，在所述第一方向上，所述起始位置位于所述终止位置的前方；
[0100]
第三处理子模块，用于将所述目标专用道上从第一位置至所述起始位置之间的区域作为候选区域范围，判断所述候选区域范围内是否存在第二车辆，得到第一判断结果，其中，所述第二车辆在所述目标专用道上具有优先通行权限，所述第一位置与所述第一车辆的车头位于第一水平线上，所述第一水平线与所述第一方向垂直；
[0101]
第四处理子模块，用于根据所述第一判断结果，确定所述目标区域范围。
[0102]
可选地，所述第四处理子模块包括：
[0103]
第一处理单元，用于在所述第一判断结果表示所述候选区域范围内存在第二车辆的情况下，将所述候选区域范围内所述第一位置与目标车辆的车尾之间的区域确定为所述目标区域范围，其中，所述目标车辆为所述候选区域范围内距离所述第一车辆最近的第二车辆；
[0104]
第二处理单元，用于在所述第一判断结果表示所述候选区域范围内不存在第二车辆的情况下，将所述候选区域范围确定为所述目标区域范围。
[0105]
可选地，在所述目标区域范围内存在至少一个车辆的情况下，所述目标区域范围对应的车速信息为所述至少一个车辆的车速特征信息；
[0106]
其中，所述第二处理模块602包括：
[0107]
第五处理子模块，用于将所述目标专用道上从第二位置至所述终止位置之间的区域作为第一区域范围，判断所述第一区域范围内是否存在第二车辆，得到第二判断结果，其中，所述第二位置与所述第一车辆的车尾位于第二水平线上，所述第二水平线与所述第一方向垂直；
[0108]
第六处理子模块，用于根据所述第二判断结果以及所述目标区域范围内的至少一个车辆的车速特征信息，判断是否允许所述第一车辆驶入所述目标专用道。
[0109]
可选地，所述车速特征信息包括所述目标区域范围内车辆的平均车速，其中，所述第六处理子模块包括：
[0110]
第三处理单元，用于在所述第二判断结果表示所述第一区域范围内存在第二车辆，且所述平均车速大于或等于预设车速门限的情况下，确定允许所述第一车辆驶入所述目标专用道；
[0111]
第四处理单元，用于在所述第二判断结果表示所述第一区域范围内不存在第二车辆，且所述平均车速大于所述第一车辆的车速的情况下，确定允许所述第一车辆驶入所述目标专用道。
[0112]
可选地，所述预设车速门限根据所述目标专用道对应的最高限速和/或所述第一区域范围内距离所述第一车辆最近的第二车辆的车速确定。
[0113]
可选地，在所述目标区域范围内不存在车辆的情况下，所述目标区域范围对应的车速信息为所述目标专用道对应的最高限速；
[0114]
其中，所述第二处理模块602包括：
[0115]
第七处理子模块，用于在所述第一车辆的车速小于或等于所述最高限速的情况下，确定允许所述第一车辆驶入所述目标专用道。
[0116]
可选地，所述装置600还包括：
[0117]
车距确定模块，用于确定行驶在所述目标专用道上的第三车辆与第四车辆之间的第一车距，所述第三车辆为车尾位于所述第一位置之前的车辆，所述第四车辆为车头位于所述第一位置之后且距离所述第三车辆最近的车辆；
[0118]
指令发送模块，用于在所述第一车距大于预设车距门限的情况下，向所述第一车辆的自动驾驶域控制器发送所述驶入指示信息。
[0119]
可选地，所述装置600还包括：
[0120]
让道判断模块，用于根据目标车辆的车辆信息，判断所述第一车辆是否需要让道，所述目标车辆为所述c-v2x通信范围内位于所述第一车辆后方且距离所述第一车辆最近的第二车辆；
[0121]
指令生成模块，用于在确定所述第一车辆需要让道的情况下，生成驶离指示信息，所述驶离指示信息用于指示建议所述第一车辆驶离所述目标专用道。
[0122]
可选地，所述车辆信息包括车速和/或位置信息，其中，所述让道判断模块包括：
[0123]
第八处理子模块，用于根据所述目标车辆的位置信息，确定所述目标车辆与所述第一车辆之间的第二车距；
[0124]
第九处理子模块，用于根据所述第二车距、所述目标车辆的车速和所述第一车辆的车速，确定换道时间余量；
[0125]
第十处理子模块，用于在所述换道时间余量小于预设时间门限的情况下，确定所
述第一车辆需要让道。
[0126]
本发明的第二实施例是与上述第一实施例的方法对应的，上述第一实施例中的所有实现手段均适用于该车辆控制装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。
[0127]
第三实施例
[0128]
为了更好的实现上述目的，如图7所示，本发明的第三实施例还提供了一种车载终端，所述车载终端安装于第一车辆，包括：
[0129]
处理器700；以及通过总线接口与所述处理器700相连接的存储器720，所述存储器720用于存储所述处理器700在执行操作时所使用的程序和数据，处理器700调用并执行所述存储器720中所存储的程序和数据。
[0130]
其中，收发机710与总线接口连接，用于在处理器700的控制下接收和发送数据；处理器700用于读取存储器720中的程序执行以下步骤：
[0131]
根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆对应在目标专用道上的目标区域范围；
[0132]
在所述第一车辆行驶在所述目标专用道的相邻车道时，根据所述目标区域范围对应的车速信息，判断是否允许所述第一车辆驶入所述目标专用道；
[0133]
在确定允许所述第一车辆驶入所述目标专用道的情况下，生成驶入指示信息，所述驶入指示信息用于指示建议所述第一车辆驶入所述目标专用道。
[0134]
其中，在图7中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器700代表的一个或多个处理器和存储器720代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机710可以是多个元件，即包括发送机和收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的终端，用户接口730还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。处理器700负责管理总线架构和通常的处理，存储器720可以存储处理器700在执行操作时所使用的数据。
[0135]
可选地，所述处理器700在根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆对应在目标专用道上的目标区域范围时，具体用于：
[0136]
根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆的蜂窝车联网c-v2x通信范围；
[0137]
以所述目标专用道上车流方向为第一方向，确定所述c-v2x通信范围与所述目标专用道之间的重叠区域在所述第一方向上的起始位置和终止位置，其中，在所述第一方向上，所述起始位置位于所述终止位置的前方；
[0138]
将所述目标专用道上从第一位置至所述起始位置之间的区域作为候选区域范围，判断所述候选区域范围内是否存在第二车辆，得到第一判断结果，其中，所述第二车辆在所述目标专用道上具有优先通行权限，所述第一位置与所述第一车辆的车头位于第一水平线上，所述第一水平线与所述第一方向垂直；
[0139]
根据所述第一判断结果，确定所述目标区域范围。
[0140]
可选地，所述处理器700在根据所述第一判断结果，确定所述目标区域范围时，具体用于：
[0141]
在所述第一判断结果表示所述候选区域范围内存在第二车辆的情况下，将所述候
选区域范围内所述第一位置与目标车辆的车尾之间的区域确定为所述目标区域范围，其中，所述目标车辆为所述候选区域范围内距离所述第一车辆最近的第二车辆；
[0142]
在所述第一判断结果表示所述候选区域范围内不存在第二车辆的情况下，将所述候选区域范围确定为所述目标区域范围。
[0143]
可选地，在所述目标区域范围内存在至少一个车辆的情况下，所述目标区域范围对应的车速信息为所述至少一个车辆的车速特征信息；
[0144]
其中，所述处理器700在根据所述目标区域范围对应的车速信息，判断是否允许所述第一车辆驶入所述目标专用道时，具体用于：
[0145]
将所述目标专用道上从第二位置至所述终止位置之间的区域作为第一区域范围，判断所述第一区域范围内是否存在第二车辆，得到第二判断结果，其中，所述第二位置与所述第一车辆的车尾位于第二水平线上，所述第二水平线与所述第一方向垂直；
[0146]
根据所述第二判断结果以及所述目标区域范围内的至少一个车辆的车速特征信息，判断是否允许所述第一车辆驶入所述目标专用道。
[0147]
可选地，所述车速特征信息包括所述目标区域范围内车辆的平均车速，其中，所述处理器700在根据所述第二判断结果以及所述目标区域范围内的至少一个车辆的车速特征信息，判断是否允许所述第一车辆驶入所述目标专用道时，具体用于：
[0148]
在所述第二判断结果表示所述第一区域范围内存在第二车辆，且所述平均车速大于或等于预设车速门限的情况下，确定允许所述第一车辆驶入所述目标专用道；
[0149]
在所述第二判断结果表示所述第一区域范围内不存在第二车辆，且所述平均车速大于所述第一车辆的车速的情况下，确定允许所述第一车辆驶入所述目标专用道。
[0150]
可选地，所述预设车速门限根据所述目标专用道对应的最高限速和/或所述第一区域范围内距离所述第一车辆最近的第二车辆的车速确定。
[0151]
可选地，在所述目标区域范围内不存在车辆的情况下，所述目标区域范围对应的车速信息为所述目标专用道对应的最高限速；
[0152]
其中，所述处理器700在根据所述目标区域范围对应的车速信息，判断是否允许所述第一车辆驶入所述目标专用道时，具体用于：
[0153]
在所述第一车辆的车速小于或等于所述最高限速的情况下，确定允许所述第一车辆驶入所述目标专用道。
[0154]
可选地，在所述第一车辆为自动驾驶模式的情况下，在所述生成驶入指示信息之后，所述处理器700还用于：
[0155]
确定行驶在所述目标专用道上的第三车辆与第四车辆之间的第一车距，所述第三车辆为车尾位于所述第一位置之前的车辆，所述第四车辆为车头位于所述第一位置之后且距离所述第三车辆最近的车辆；
[0156]
在所述第一车距大于预设车距门限的情况下，向所述第一车辆的自动驾驶域控制器发送所述驶入指示信息。
[0157]
可选地，在所述第一车辆驶入所述目标专用道之后，所述处理器700还用于：
[0158]
根据目标车辆的车辆信息，判断所述第一车辆是否需要让道，所述目标车辆为所述c-v2x通信范围内位于所述第一车辆后方且距离所述第一车辆最近的第二车辆；
[0159]
在确定所述第一车辆需要让道的情况下，生成驶离指示信息，所述驶离指示信息
用于指示建议所述第一车辆驶离所述目标专用道。
[0160]
可选地，所述车辆信息包括车速和/或位置信息，其中，所述处理器700在根据目标车辆的车辆信息，判断所述第一车辆是否需要让道时，具体用于：
[0161]
根据所述目标车辆的位置信息，确定所述目标车辆与所述第一车辆之间的第二车距；
[0162]
根据所述第二车距、所述目标车辆的车速和所述第一车辆的车速，确定换道时间余量；
[0163]
在所述换道时间余量小于预设时间门限的情况下，确定所述第一车辆需要让道。
[0164]
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述车载终端，能够实现上述应用于车载终端的车辆控制方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
[0165]
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例的全部或者部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过计算机程序来指示相关的硬件来完成，所述计算机程序包括执行上述方法的部分或者全部步骤的指令；且该计算机程序可以存储于一可读存储介质中，存储介质可以是任何形式的存储介质。
[0166]
另外，本发明具体实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的第一实施例中的方法的步骤。且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0167]
此外，需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行，某些步骤可以并行或彼此独立地执行。对本领域的普通技术人员而言，能够理解本发明的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件，可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件、固件、软件或者它们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本发明的说明的情况下运用他们的基本编程技能就能实现的。
[0168]
因此，本发明的目的还可以通过在任何计算装置上运行一个程序或者一组程序来实现。所述计算装置可以是公知的通用装置。因此，本发明的目的也可以仅仅通过提供包含实现所述方法或者装置的程序代码的程序产品来实现。也就是说，这样的程序产品也构成本发明，并且存储有这样的程序产品的存储介质也构成本发明。显然，所述存储介质可以是任何公知的存储介质或者将来所开发出来的任何存储介质。还需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行。某些步骤可以并行或彼此独立地执行。
[0169]
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车载终端，所述车载终端安装于第一车辆，所述方法包括：根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆对应在目标专用道上的目标区域范围；在所述第一车辆行驶在所述目标专用道的相邻车道时，根据所述目标区域范围对应的车速信息，判断是否允许所述第一车辆驶入所述目标专用道；在确定允许所述第一车辆驶入所述目标专用道的情况下，生成驶入指示信息，所述驶入指示信息用于指示建议所述第一车辆驶入所述目标专用道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆对应在目标专用道上的目标区域范围，包括：根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆的蜂窝车联网c-v2x通信范围；以所述目标专用道上车流方向为第一方向，确定所述c-v2x通信范围与所述目标专用道之间的重叠区域在所述第一方向上的起始位置和终止位置，其中，在所述第一方向上，所述起始位置位于所述终止位置的前方；将所述目标专用道上从第一位置至所述起始位置之间的区域作为候选区域范围，判断所述候选区域范围内是否存在第二车辆，得到第一判断结果，其中，所述第二车辆在所述目标专用道上具有优先通行权限，所述第一位置与所述第一车辆的车头位于第一水平线上，所述第一水平线与所述第一方向垂直；根据所述第一判断结果，确定所述目标区域范围。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一判断结果，确定所述目标区域范围，包括以下至少一项：在所述第一判断结果表示所述候选区域范围内存在第二车辆的情况下，将所述候选区域范围内所述第一位置与目标车辆的车尾之间的区域确定为所述目标区域范围，其中，所述目标车辆为所述候选区域范围内距离所述第一车辆最近的第二车辆；在所述第一判断结果表示所述候选区域范围内不存在第二车辆的情况下，将所述候选区域范围确定为所述目标区域范围。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述目标区域范围内存在至少一个车辆的情况下，所述目标区域范围对应的车速信息为所述至少一个车辆的车速特征信息；其中，所述根据所述目标区域范围对应的车速信息，判断是否允许所述第一车辆驶入所述目标专用道，包括：将所述目标专用道上从第二位置至所述终止位置之间的区域作为第一区域范围，判断所述第一区域范围内是否存在第二车辆，得到第二判断结果，其中，所述第二位置与所述第一车辆的车尾位于第二水平线上，所述第二水平线与所述第一方向垂直；根据所述第二判断结果以及所述目标区域范围内的至少一个车辆的车速特征信息，判断是否允许所述第一车辆驶入所述目标专用道。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车速特征信息包括所述目标区域范围内车辆的平均车速，其中，所述根据所述第二判断结果以及所述目标区域范围内的至少一个车辆的车速特征信息，判断是否允许所述第一车辆驶入所述目标专用道，包括以下至少一项：
在所述第二判断结果表示所述第一区域范围内存在第二车辆，且所述平均车速大于或等于预设车速门限的情况下，确定允许所述第一车辆驶入所述目标专用道；在所述第二判断结果表示所述第一区域范围内不存在第二车辆，且所述平均车速大于所述第一车辆的车速的情况下，确定允许所述第一车辆驶入所述目标专用道。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设车速门限根据所述目标专用道对应的最高限速和/或所述第一区域范围内距离所述第一车辆最近的第二车辆的车速确定。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标区域范围内不存在车辆的情况下，所述目标区域范围对应的车速信息为所述目标专用道对应的最高限速；其中，所述根据所述目标区域范围对应的车速信息，判断是否允许所述第一车辆驶入所述目标专用道，包括：在所述第一车辆的车速小于或等于所述最高限速的情况下，确定允许所述第一车辆驶入所述目标专用道。8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一车辆为自动驾驶模式的情况下，在所述生成驶入指示信息之后，所述方法还包括：确定行驶在所述目标专用道上的第三车辆与第四车辆之间的第一车距，所述第三车辆为车尾位于所述第一位置之前的车辆，所述第四车辆为车头位于所述第一位置之后且距离所述第三车辆最近的车辆；在所述第一车距大于预设车距门限的情况下，向所述第一车辆的自动驾驶域控制器发送所述驶入指示信息。9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一车辆驶入所述目标专用道之后，所述方法还包括：根据目标车辆的车辆信息，判断所述第一车辆是否需要让道，所述目标车辆为所述c-v2x通信范围内位于所述第一车辆后方且距离所述第一车辆最近的第二车辆；在确定所述第一车辆需要让道的情况下，生成驶离指示信息，所述驶离指示信息用于指示建议所述第一车辆驶离所述目标专用道。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括车速和/或位置信息，其中，所述根据目标车辆的车辆信息，判断所述第一车辆是否需要让道，包括：根据所述目标车辆的位置信息，确定所述目标车辆与所述第一车辆之间的第二车距；根据所述第二车距、所述目标车辆的车速和所述第一车辆的车速，确定换道时间余量；在所述换道时间余量小于预设时间门限的情况下，确定所述第一车辆需要让道。11.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于车载终端，所述车载终端安装于第一车辆，所述装置包括：第一处理模块，用于根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆对应在目标专用道上的目标区域范围；第二处理模块，用于在所述第一车辆行驶在所述目标专用道的相邻车道时，根据所述目标区域范围对应的车速信息，判断是否允许所述第一车辆驶入所述目标专用道；第三处理模块，用于在确定允许所述第一车辆驶入所述目标专用道的情况下，生成驶入指示信息，所述驶入指示信息用于指示建议所述第一车辆驶入所述目标专用道。12.一种车载终端，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运
行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10中任一项所述的车辆控制方法的步骤。13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

技术总结
本发明提供了一种车辆控制方法、装置、车载终端及计算机可读存储介质，涉及通信技术，其中，该方法应用于车载终端，所述车载终端安装于第一车辆，该方法包括：根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆对应在目标专用道上的目标区域范围；在所述第一车辆行驶在所述目标专用道的相邻车道时，根据所述目标区域范围对应的车速信息，判断是否允许所述第一车辆驶入所述目标专用道；在确定允许所述第一车辆驶入所述目标专用道的情况下，生成驶入指示信息，所述驶入指示信息用于指示建议所述第一车辆驶入所述目标专用道。本发明的方案解决了现有技术难以及时有效地动态使用公交车专用道资源，导致道路通行效率较低的问题。导致道路通行效率较低的问题。导致道路通行效率较低的问题。


技术研发人员：张杰 刘珊珊
受保护的技术使用者：中信科智联科技有限公司
技术研发日：2023.04.10
技术公布日：2023/6/28