一种自带动力的轻便式弓网检测轨道巡检车检测系统的制作方法

1.本发明涉及轨道检测设备技术领域，具体领域为一种自带动力的轻便式弓网检测轨道巡检车检测系统。


背景技术：

2.近年来，随着我国城市轨道交通的蓬勃发展，城市轨道交通车辆及其运营维护技术水平已获得了持续进步，但总体上，运维水平还处于追踪国外先进技术的阶段，距离全系统全面超越国外技术水平尚有差距。根据中国城市特点，城市轨道交通成网络化运营后带来的规模效应，将使乘客数量呈显著上升态势。随着生活水平的提高，乘客对于乘坐的准点率、舒适性要求也不断提高，同时，伴随轨道交通规模的增长，运维的压力也同步增长，这就需要通过技术手段改进运营管理，车辆维护及车辆设计水平。
3.目前来说，非接触式的弓网监测设备大多安装于列车车顶，用于监测列车本身的受电弓状态以及接触网系统的相关状况。此种方式的弊端在于监测时间往往处于城市轨道交通的运营阶段，如发现有异常的情况往往不能及时处理，需要等所有列车停运后派维修人员到相关路段进行排查维修。人工目测排查的效率低下，往往一个班时只能检修十分有限的路段。还有部分轨道检修车采用人力驱动，或者用拥有动力的列车辆拖挂行驶，检测效率低下的同时使用起来也非常不方便。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种自带动力的轻便式弓网检测轨道巡检车检测系统监测系统，以解决发现有异常的情况往往不能及时处理，需要等所有列车停运后派维修人员到相关路段进行排查维修，人工目测排查的效率低下的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自带动力的轻便式弓网检测轨道巡检车检测系统，其特征在于：包括动力系统与监测系统，所述动力系统与所述监测系统连接；
6.所述动力系统由于能源电池、驱动电机、遥控模块构成；
7.所述监测系统包括拉出导高检测模块、车底动态补偿模块、悬挂检测模块、吊弦检测模块、接触线磨耗检测模块、主控模块、视频监控模块、光源模块、定位模块以及无线数据信息传输模块；
8.所述主控模块与所述拉出导高检测模块、所述车底动态补偿模块、悬挂检测模块、所述吊弦检测模块、所述接触线磨耗检测模块、所述视频监控模块、所述光源模块、所述定位模块以及无线数据信息传输模块连接；
9.拉出导高检测模块：包括线光源以及面阵相机，所述拉出导高检测模块采用单目视觉非接触式测量，线光源的线光为高功率线激光，所述高功率线激光照射角度为从下往上垂直照射接触线，所述面阵相机在距离激光面一定位置拍摄激光照射的接触线轮廓，将所述面阵相机在激光照射面进行空间坐标标定，得到空间物理坐标，通过像素坐标与空间
物理坐标的换算从而得到精确的接触线拉出值与导高值；
10.车底动态补偿模块：车底动态补偿模块用于提供轨道沉降、偏移和晃动的动态测量，车底动态补偿模块对监测结果进行实时传输，将拉出导高值的测量进行补偿；
11.定位模块：定位模块通过在车辆上加装惯导装置和gps定位装置，实现对检测小车位置的追踪，定位模块根据加速度计算出列车运行里程，定位模块在运行过程中对悬挂悬吊以及接触线状态进行在线非接触式监测，得到的数据信息用于关联弓网关系的监测对问题点位置进行定位；
12.悬挂检测模块：悬挂检测模块采用高分辨率高清面阵相机进行对悬挂非接触式检测，悬挂检测模块通过高清相机实现接触网悬挂零部件可视范围的高清成像，对采集到的悬挂图像及悬挂的关键点进行识别判断；
13.吊弦检测模块：吊弦检测模块采用高分辨率高清面阵相机进行对吊弦图像采集，吊弦检测模块对采集到的吊弦图片里的关键点进行识别判断；
14.接触线磨耗检测模块：接触线磨耗检测模块由线光源、线阵相机构成，线阵相机与线光源组成一个模组使线光与线阵相机视野处在同一条线进行测量，由高速线阵相机拍摄激光照射的接触线底部磨耗轮廓，对接触线底部磨耗宽度进行识别；
15.主控模块：主控模块用于实现通过接收定位udp播报，主控模块根据接收到的小车速度及历程信息判断当前运动状态，不同运行状态选择开启或关闭弓网检测设备，主控模块运行状态包括待机、运行、暂停、停止，根据被检测车辆运行状态的变化动态调整弓网检测设备的运行状态并会记录各模块状态至数据库，主控模块还包括电源io控制功能，主控模块根据运动状态开启或关闭各模块电源；
16.无线数据信息传输模块：无线数据信息传输模块采用4g路由进行车底数据传输，并同步到云端数据库，无线数据信息传输模块将检测到的异常自动报警通过邮件或信息的方式传输至用户端；
17.视频监控模块：视频监控模块利用机器视觉原理对周围环境进行识别与监查，视频监控模块用于实时采集并回传数据，视频监控模块并通过无线数据信息传输模块与千兆网线连接，将视频监控模块采集的图片和视频数据存储在车里工控机中，同时将数据上传到云服务器；
18.光源模块：光源模块用于进行光线补充，光源模块包括线阵光源和面阵光源，面阵光源为高亮度的频闪灯，光源模块用于为设备进行光线补充。
19.优选的，所述车底动态补偿模块，包括；
20.所述车底动态补偿模块用于图像的采集和传输，又分为激光成像模块和图像采集模块，激光照射在轨道上，呈现一条轮廓曲线，图像采集模块接收到图片，传回车内计算处理系统对测量值进行实时补偿计算。
21.优选的，所述吊弦检测模块包括，吊弦检测模块用于制作吊弦高清图集针对不同外形的吊弦整体、各个关键点进行模型训练使系统能够准确识别吊弦保存吊弦高清图片，识别到吊弦后进行编号，吊弦检测模块分别再对关键点进行识别判断是否有缺失、断股、散股存在，当检测到有缺陷时会发出告警并且保存缺陷高清图片，将有缺陷吊弦编号记录数据库。
22.优选的，所述接触线磨耗检测模块，包括；
23.所述接触线磨耗检测模块通过线阵相机在不同高度进行标定，标定后得到像素精度，通过拉出导高检测模块得到接触线所在高度坐标，根据接触线所在高度计算接触线磨耗值并记录数据库，设置磨耗值的报警阈值，当超过该设置的报警阈值时发出告警并保存超过阈值的报警图片，报警阈值可设置不同参数，拉出导高模块与磨耗模块之间实时通讯保障磨耗计算准确，并通过后台ocs查询分析工具可将检测到的磨耗数据可视化，用于判断接触线磨耗变化。
24.优选的，所述主控模块，包括；
25.所述主控模块用于后台数据支持ocs数据分析程序针对不同模块进行单独查询分析，将数据可视化，对整个弓网检测设备检测的数据进行分析统计以及展示。
26.优选的，所述视频监控模块，包括；
27.所述视频监控模块使用高清面阵工业相机配合高亮补光灯实时对周围环境进行视频录制，支持视频实时推流，可以随时查看在小车运行中的状态。
28.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本技术针对目前轨道交通检修效率低、维护难度高等问题，本发明旨在于提供一种轻便式自带动力，可以自动检测识别接触网系统的各项参数的轨道巡检小车，小车可以实现人工驾驶和远程无人驾驶两种模式的切换，车辆上安装有多种检测模块来替代人工观察和测量，利用检测模块精度高和识别快的优点，可以提高巡检小车的巡检效率和维保人员的工作效率。以确保轨道交通可以稳定、高效运行，解决发现有异常的情况往往不能及时处理，需要等所有列车停运后派维修人员到相关路段进行排查维修，人工目测排查的效率低下的问题。
附图说明
29.图1为本发明的检测小车主视面结构示意图；
30.图2为本发明的检测小车主视面结构示意图；
31.图3为本发明的检测小车主视面结构示意图；
32.图4为本发明的拉出导高模块原理图；
33.图5为本发明的动态补偿模块原理图；
34.图6为本发明的磨耗检测模块原理图。
35.图中：1-拉出导高检测模块、2-车底动态补偿模块、3-悬挂检测模块、4-吊弦检测模块、5-接触线磨耗检测模块、6-主控模块、7-视频监控模块、8-光源模块、9-定位模块、10-无线数据信息传输模块。
具体实施方式
36.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
37.请参阅图1、图2、图3、图4以及图5，本发明提供一种自带动力的轻便式弓网检测轨道巡检车检测系统：目的：
38.针对目前轨道交通检修效率低、维护难度高等问题，本发明旨在于提供一种轻便
式自带动力，可以自动检测识别接触网系统的各项参数的轨道巡检小车，小车可以实现人工驾驶和远程无人驾驶两种模式的切换，车辆上安装有多种检测模块来替代人工观察和测量，利用检测模块精度高和识别快的优点，可以提高巡检小车的巡检效率和维保人员的工作效率。以确保轨道交通可以稳定、高效运行。
39.技术方案：
40.一种自带动力的轻便式弓网检测轨道巡检车包含动力系统和监测系统。
41.动力系统由能源电池、驱动电机、遥控模块等组成，小车设计续航里程大于等于80km，满足对任意一条城市轨道线路的全线检测。在人工驾驶模式下可乘坐两位维修人员，方便在检修过程中随时发现问题并解决问题。
42.监测系统由1拉出导高检测模块、2车底动态补偿模块、3悬挂检测模块、4吊弦检测模块、5接触线磨耗检测模块、6主控模块、7视频监控模块、8光源模块、9定位模块、10无线数据信息传输模块等组成。
43.各模块实现功能的技术方案如下：
44.拉出导高检测模块：
45.功能实现采用单目视觉非接触式测量，由线光源、面阵相机构成。线光为高功率线激光从下往上垂直照射接触线，由加装的高清面阵相机在距离激光面一定位置拍摄激光照射的接触线轮廓。对面阵相机在激光照射面进行空间坐标标定，通过光点在图像上的像素坐标(x1,y1)、(x2,y2)...与实际测量的空间物理坐标(x1,y1)、(x2,y2)...进行一一对应，通过(x1-x2)/(x1-x2)与(y1-y2)/(y1-y2)的换算标定从而得到每一个像素点精确对应的空间坐标，从而获得的接触线拉出值与导高值。高清面阵相机采集帧率大于50hz，从而保证即使高速行驶的列车也不会影响接触线的测量准确性。
46.车底动态补偿模块：
47.动态补偿装置可以提供轨道沉降、偏移和晃动的动态测量系统，对监测结果进行实时传输，对拉出导高值的测量进行补偿。车底动态补偿系统用于图像的采集和传输，又分为激光成像模块和图像采集模块。激光照射在轨道上，呈现一条轮廓曲线，图像采集模块接收到图片，传回车内计算处理系统对测量值进行实时补偿计算。
48.车底监测系统主要用于图像的采集与传输，又分为激光发生模块和图像采集模块。在车辆底部的检测梁上，固定一套线激光和面阵相机组件，相机型号可根据需求进行选择。通过对面阵相机采集到激光在左右轨面打出的数据点进行识别和提取，可以获得旋转补偿和平移补偿，分别对应获得车体的倾角，中心的偏移和沉降。激光成像模块是车底左右各装配一个线激光发生器与轨道成一定的角度，激光照射在轨道上呈现一条轨道的轮廓曲线。图像采集模块是车底左右各一个与线激光发生器配合的高速面阵相机并搭配带有滤光片的相机镜头，相机采集线激光照射在轨道上的轮廓曲线图像。采集到的图片实时通过以太网传输至车内处理系统。
49.车内计算处理系统主要用于对车底检测系统所采集的图片进行处理分析计算并保存数值上传云端，主要分为工控机模块和无线传输模块。工控机模块是一台高功能工控机，用于处理计算车底监测系统所采集到的轨道轮廓图片，得到图片后对图片进行计算是采用模板匹配的方法，在图片内选取轨道轮廓曲线上的弧形最高点为中心截取一定大小的像素模板进行匹配，通过此模板像素位置计算空间实际物理坐标，并对计算出的数据进行
保存，生成表格。无线传输模块是一块4g路由器和天线，工控机与4g路由器通过以太网连接，数据通过路由器上传云端。
50.定位模块：
51.定位模块通过在车辆上加装惯导装置和gps定位装置，实现对检测小车位置的追踪，同时可以根据加速度推算出列车运行里程，即使在隧道内也可以做到误差范围在五米之内。可以在运行过程中对悬挂悬吊以及接触线状态进行在线非接触式监测，得到的数据信息可以用于其他弓网关系的监测对问题点进行定位，从而减少人工高成本高工作量的进行逐一排查；为其他测量项目提供重要的基础信息。安装简单，维修方便。配置灵活搭配。精度高、响应迅速、检测范围大。数据可视化，数据记录清晰明了。
52.悬挂检测模块：
53.功能实现采用高分辨率高清面阵相机进行对悬挂非接触式检测，高清相机实现接触网悬挂零部件可视范围的高清成像，对采集到的悬挂图像及悬挂的关键点进行识别判断。制作悬挂高清图集针对不同的悬挂整体、各个关键点进行模型训练使系统能够准确识别悬挂识别后保存悬挂高清图片并记录识别定位管、锚段，识别到悬挂后进行编号，判断为正架还是反架，根据判断结果在识别该悬挂关键点进行定位计算出各个关键点的位置记录保存，等到第二次识别到该编号的悬挂后进行判断关键点是否存在位移，检测到有位移变化时发出告警记录数据库并保存高清图片可以与前一次保存的图片做比较验证。当检测到各个关键点发生螺栓缺失时发出告警记录数据库保存缺陷高清图片。
54.吊弦检测模块：
55.吊弦模块采用高分辨率高清面阵相机进行对吊弦图像采集，对采集到的吊弦图片里的关键点进行识别判断。制作吊弦高清图集针对不同外形的吊弦整体、各个关键点进行模型训练使系统能够准确识别吊弦保存吊弦高清图片，识别到吊弦后进行编号，分别再对关键点进行识别判断是否有缺失、断股、散股发生，当检测到有缺陷时会发出告警并且保存缺陷高清图片，将有缺陷吊弦编号记录数据库。
56.接触线磨耗检测模块：
57.功能实现由线光源、线阵相机构成。线阵相机与线光源组成一个模组使线光与线阵相机视野处在同一条线上为测量提供有力保证，该模组安装车顶ip等级高，出光面垂直接触线，线光为高功率结构光从下往上照射接触线，由高速线阵相机拍摄激光照射的接触线底部磨耗轮廓，对接触线底部磨耗宽度进行识别。线阵相机在不同高度进行标定，标定流程简单快捷，标定后得到不同高度的像素精度，通过拉出导高模块得到接触线所在高度坐标，根据接触线所在高度计算接触线磨耗值并记录数据库。可以设置磨耗值的报警阈值，当超过该设置的报警阈值时发出告警并保存超过阈值的报警图片，报警阈值可设置不同参数。线阵相机采集帧率大于4000hz，从而保证即使高速行驶的列车也不会影响接触线的测量准确性。拉出导高模块与磨耗模块之间实时通讯保障磨耗计算准确。并有后台ocs查询分析工具可将检测到的磨耗数据可视化，用于判断接触线磨耗变化。
58.主控模块：
59.功能实现通过接收定位udp播报，根据接收到的小车速度及历程信息判断当前运动状态，不同运行状态选择开启或关闭弓网检测设备功能，设置有待机、运行、暂停、停止不同模块根据电客车不同运行状态的变化随时调整弓网检测设备的运行状态并会记录各模
块状态至数据库，电源io控制功能，可以根据不同运动状态开启或关闭每个模块电源，有效的避免资源的浪费、传感器的使用寿命减少。后台数据支持ocs数据分析程序针对不同模块进行单独查询分析，将数据可视化，有效的对整个弓网检测设备检测的数据进行分析统计。
60.无线数据信息传输模块：
61.采用4g路由进行车底数据传输，并同步到云端数据库，发现异常自动报警通过邮件或信息的方式告知用户
62.视频监控模块：
63.利用机器视觉原理来实现对周围环境的识别与监查，该设备能够实时采集并回传数据，并通过千兆网线将图片和视频数据存储在车里工控机中，同时将数据上传到云服务器。使用高清面阵工业相机配合高亮补光灯实时对周围环境进行视频录制。支持视频实时推流，可以随时查看在小车运行中的状态。
64.光源模块：
65.光源模块为各种类型的模块进行光线补充，包括线阵光源和面阵光源。面阵光源为高亮度的频闪灯，可以为视频监控、悬挂悬吊等模块进行良好的光线补充，更加有利于功能检测模块的识别工作。线阵补光灯为磨耗、拉出导高、动态补偿模块提供一个激光面，通过空间坐标标定后，可以计算出精确的几何参数。
66.本发明技术方案使用原理，本技术针对目前轨道交通检修效率低、维护难度高等问题，本发明旨在于提供一种轻便式自带动力，可以自动检测识别接触网系统的各项参数的轨道巡检小车，小车可以实现人工驾驶和远程无人驾驶两种模式的切换，车辆上安装有多种检测模块来替代人工观察和测量，利用检测模块精度高和识别快的优点，可以提高巡检小车的巡检效率和维保人员的工作效率。以确保轨道交通可以稳定、高效运行，解决发现有异常的情况往往不能及时处理，需要等所有列车停运后派维修人员到相关路段进行排查维修，人工目测排查的效率低下的问题。
67.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种自带动力的轻便式弓网检测轨道巡检车检测系统，其特征在于：包括动力系统与监测系统，所述动力系统与所述监测系统连接；所述动力系统由于能源电池、驱动电机、遥控模块构成；所述监测系统包括拉出导高检测模块(1)、车底动态补偿模块(2)、悬挂检测模块(3)、吊弦检测模块(4)、接触线磨耗检测模块(5)、主控模块(6)、视频监控模块(7)、光源模块(8)、定位模块(9)以及无线数据信息传输模块(10)；所述主控模块(6)与所述拉出导高检测模块(1)、所述车底动态补偿模块(2)、悬挂检测模块(3)、所述吊弦检测模块(4)、所述接触线磨耗检测模块(5)、所述视频监控模块(7)、所述光源模块(8)、所述定位模块(9)以及无线数据信息传输模块(10)连接；拉出导高检测模块：包括线光源以及面阵相机，所述拉出导高检测模块采用单目视觉非接触式测量，线光源的线光为高功率线激光，所述高功率线激光照射角度为从下往上垂直照射接触线，所述面阵相机在距离激光面一定位置拍摄激光照射的接触线轮廓，将所述面阵相机在激光照射面进行空间坐标标定，得到空间物理坐标，通过像素坐标与空间物理坐标的换算从而得到精确的接触线拉出值与导高值；车底动态补偿模块：车底动态补偿模块用于提供轨道沉降、偏移和晃动的动态测量，车底动态补偿模块对监测结果进行实时传输，将拉出导高值的测量进行补偿；定位模块：定位模块通过在车辆上加装惯导装置和gps定位装置，实现对检测小车位置的追踪，定位模块根据加速度计算出列车运行里程，定位模块在运行过程中对悬挂悬吊以及接触线状态进行在线非接触式监测，得到的数据信息用于关联弓网关系的监测对问题点位置进行定位；悬挂检测模块：悬挂检测模块采用高分辨率高清面阵相机进行对悬挂非接触式检测，悬挂检测模块通过高清相机实现接触网悬挂零部件可视范围的高清成像，对采集到的悬挂图像及悬挂的关键点进行识别判断；吊弦检测模块：吊弦检测模块采用高分辨率高清面阵相机进行对吊弦图像采集，吊弦检测模块对采集到的吊弦图片里的关键点进行识别判断；接触线磨耗检测模块：接触线磨耗检测模块由线光源、线阵相机构成，线阵相机与线光源组成一个模组使线光与线阵相机视野处在同一条线进行测量，由高速线阵相机拍摄激光照射的接触线底部磨耗轮廓，对接触线底部磨耗宽度进行识别；主控模块：主控模块用于实现通过接收定位udp播报，主控模块根据接收到的小车速度及历程信息判断当前运动状态，不同运行状态选择开启或关闭弓网检测设备，主控模块运行状态包括待机、运行、暂停、停止，根据被检测车辆运行状态的变化动态调整弓网检测设备的运行状态并会记录各模块状态至数据库，主控模块还包括电源io控制功能，主控模块根据运动状态开启或关闭各模块电源；无线数据信息传输模块：无线数据信息传输模块采用4g路由进行车底数据传输，并同步到云端数据库，无线数据信息传输模块将检测到的异常自动报警通过邮件或信息的方式传输至用户端；视频监控模块：视频监控模块利用机器视觉原理对周围环境进行识别与监查，视频监控模块用于实时采集并回传数据，视频监控模块并通过无线数据信息传输模块与千兆网线连接，将视频监控模块采集的图片和视频数据存储在车里工控机中，同时将数据上传到云
服务器；光源模块：光源模块用于进行光线补充，光源模块包括线阵光源和面阵光源，面阵光源为高亮度的频闪灯，光源模块用于为设备进行光线补充。2.根据权利要求1所述的一种自带动力的轻便式弓网检测轨道巡检车检测系统，其特征在于：所述车底动态补偿模块，包括；所述车底动态补偿模块用于图像的采集和传输，又分为激光成像模块和图像采集模块，激光照射在轨道上，呈现一条轮廓曲线，图像采集模块接收到图片，传回车内计算处理系统对测量值进行实时补偿计算。3.根据权利要求1所述的一种自带动力的轻便式弓网检测轨道巡检车检测系统，其特征在于：所述吊弦检测模块包括，吊弦检测模块用于制作吊弦高清图集针对不同外形的吊弦整体、各个关键点进行模型训练使系统能够准确识别吊弦保存吊弦高清图片，识别到吊弦后进行编号，吊弦检测模块分别再对关键点进行识别判断是否有缺失、断股、散股存在，当检测到有缺陷时会发出告警并且保存缺陷高清图片，将有缺陷吊弦编号记录数据库。4.根据权利要求1所述的一种自带动力的轻便式弓网检测轨道巡检车检测系统，其特征在于：所述接触线磨耗检测模块，包括；所述接触线磨耗检测模块通过线阵相机在不同高度进行标定，标定后得到像素精度，通过拉出导高检测模块得到接触线所在高度坐标，根据接触线所在高度计算接触线磨耗值并记录数据库，设置磨耗值的报警阈值，当超过该设置的报警阈值时发出告警并保存超过阈值的报警图片，报警阈值可设置不同参数，拉出导高模块与磨耗模块之间实时通讯保障磨耗计算准确，并通过后台ocs查询分析工具可将检测到的磨耗数据可视化，用于判断接触线磨耗变化。5.根据权利要求1所述的一种自带动力的轻便式弓网检测轨道巡检车检测系统，其特征在于：所述主控模块，包括；所述主控模块用于后台数据支持ocs数据分析程序针对不同模块进行单独查询分析，将数据可视化，对整个弓网检测设备检测的数据进行分析统计以及展示。6.根据权利要求1所述的一种自带动力的轻便式弓网检测轨道巡检车检测系统，其特征在于：所述视频监控模块，包括；所述视频监控模块使用高清面阵工业相机配合高亮补光灯实时对周围环境进行视频录制，支持视频实时推流，可以随时查看在小车运行中的状态。

技术总结
本发明公开了一种自带动力的轻便式弓网检测轨道巡检车检测系统，本申请针对目前轨道交通检修效率低、维护难度高等问题，本发明旨在于提供一种轻便式自带动力，可以自动检测识别接触网系统的各项参数的轨道巡检小车，小车可以实现人工驾驶和远程无人驾驶两种模式的切换，车辆上安装有多种检测模块来替代人工观察和测量，利用检测模块精度高和识别快的优点，可以提高巡检小车的巡检效率和维保人员的工作效率。以确保轨道交通可以稳定、高效运行，解决发现有异常的情况往往不能及时处理，需要等所有列车停运后派维修人员到相关路段进行排查维修，人工目测排查的效率低下的问题。人工目测排查的效率低下的问题。人工目测排查的效率低下的问题。


技术研发人员：耿茂洋 王奎 赵晓敏
受保护的技术使用者：上海天链轨道交通检测技术有限公司
技术研发日：2022.11.21
技术公布日：2023/6/28