车辆控制装置、车辆控制方法和非暂态性存储介质与流程

1.本公开涉及车辆控制装置、车辆控制方法和非暂态性存储介质。


背景技术：

2.日本未审查专利申请公开第2001-48036号(jp2001-48036a)公开了一种使得本车辆跟随前方车道的车道跟随装置，当检测到正在邻接车道中行进的前方车辆时，该车道跟随装置将本车辆的目标行进轨迹在与该前方车辆相反的方向上校正。日本未审查专利申请公开第2019-123402号(jp2019-123402a)公开了一种生成目标行进轨迹的技术，该技术在当检测到正在邻接车道中行进的相邻前方车辆并预测到该相邻前方车辆将行进得更接近本车辆时，允许本车辆在本车辆正行进所在的车道中远离该相邻前方车辆侧向移动。


技术实现要素：

3.在jp2001-48036a和jp2019-123402a中描述的技术没有考虑到位于在本车辆车道所邻接的邻接车道所邻接的区域之中的非本车辆车道的区域(即，邻接车道所邻接的两个区域中的一个区域，这一个区域在本车辆车道的相对侧上)中的其他车辆进入该邻接车道的情况。这种情况的示例包括在邻接车道所邻接的并且在本车辆的相对侧上的车道(以下称为“第二邻接车道”)中正行进的其他车辆做出向邻接车道的车道变更的情况。在jp2001-48036a和jp2019-123402a中描述的技术旨在对邻接车道中的车辆执行控制，并因此开始控制以在第二邻接车道中的车辆进入邻接车道之后使本车辆移动远离邻接车道。因此，开始控制的时刻对于本车辆的乘员来说可能较晚，并且这些技术可能不能充分地抑制不安全感。
4.本公开提供一种能够执行控制，以使得当位于本车辆车道所邻接的邻接车道所邻接的区域之中的非本车辆车道的区域中的移动体正在执行进入操作以进入邻接车道时，在较早的时刻使本车辆移动远离邻接车道的车辆控制装置、车辆控制方法和非暂态性存储介质。
5.本公开的第一方面提供了车辆控制装置，该车辆控制装置包括处理器。处理器配置为检测位于本车辆正行进所在的本车辆车道所邻接的邻接车道所邻接的区域之中的非本车辆车道的区域中的移动体。处理器配置为检测移动体进入邻接车道的进入操作。处理器配置为，当处理器检测到进入操作时，在进入操作完成之前，执行本车辆的转向控制，以使得在本车辆车道的宽度方向上本车辆在本车辆车道内的行进位置在远离邻接车道的方向上被移动。
6.利用根据本公开的第一方面的车辆控制装置，检测位于本车辆正行进所在的本车辆车道所邻接的邻接车道所邻接的区域之中的非本车辆车道的区域中的移动体。当检测到移动体进入邻接车道的进入操作时，在进入操作完成之前，执行转向控制以使得本车辆移动远离邻接车道。因此，可以在移动体完成进入操作之前的时刻执行用于使本车辆移动远离邻接车道的控制。因此，能够有效地抑制本车辆的乘员的不安全感。
7.在根据本公开的第一方面的车辆控制装置中，非本车辆车道的区域可以是邻接车道所邻接的车道。
8.利用根据本公开的第一方面的车辆控制装置，能够检测在本车辆的第二邻接车道中的移动体做出的向邻接车道的车道变更的进入操作，并且在该进入操作完成之前执行用于使本车辆移动远离邻接车道的控制。
9.在根据本公开的第一方面的车辆控制装置中，非本车辆车道的区域可以是要与邻接车道汇合的汇合路径。
10.利用根据本公开的第一方面的车辆控制装置，能够检测在要与本车辆的邻接车道汇合的汇合路径上的移动体进入邻接车道的进入操作，并且在该进入操作完成之前执行用于使本车辆移动远离邻接车道的控制。
11.在根据本公开的第一方面的车辆控制装置中，非本车辆车道的区域可以是面向邻接车道的设施的出入路径。
12.利用根据本公开的第一方面的车辆控制装置，能够检测在面向本车辆的邻接车道的设施的出入路径上的移动体进入邻接车道的进入操作，并且在该进入操作完成之前执行用于使本车辆移动远离邻接车道的控制。
13.在根据本公开的第一方面的车辆控制装置中，转向控制可以包括将本车辆的目标行进轨迹在远离邻接车道的方向上校正，以及使本车辆移动到校正后的目标行进轨迹上。
14.利用根据本公开的第一方面的车辆控制装置，转向控制包括校正本车辆的目标行进轨迹并使本车辆移动到校正后的行进轨迹上，因此与执行其他转向控制的情况相比，本车辆的行进位置变得明确。
15.在根据本公开的第一方面的车辆控制装置中，处理器可以配置为使得在进入操作中移动体的横向速度越高，在转向控制中本车辆在远离邻接车道的方向上的移动量越大。
16.利用根据本公开的第一方面的车辆控制装置，使得在进入操作中移动体的横向速度越高，本车辆的移动量越大。这使得能够抑制因为移动体的横向速度高而导致的本车辆的乘员所具有的不安全感。
17.在根据本公开的第一方面的车辆控制装置中，处理器可以配置为在转向控制开始之前的时刻预测初始预测位置，初始预测位置是在进入操作完成的时刻的移动体的预测位置，以及判定初始预测位置是否包括在参照本车辆位置预先确定的控制执行区中。处理器可以配置为当处理器判定初始预测位置包括在控制执行区中时，执行转向控制。处理器可以配置为当处理器判定初始预测位置不包括在控制执行区中时，不执行转向控制。
18.利用根据本公开的第一方面的车辆控制装置，当在进入操作完成时的时刻移动体的初始预测位置不包括在参照本车辆位置预先确定的区域中时，不执行转向控制。这使得能够防止不必要地执行转向控制。
19.在根据本公开的第一方面的车辆控制装置中，处理器可以配置为：设定作为移动体的行进的预测轨迹的预测行进轨迹；以及基于预测行进轨迹和本车辆的目标行进轨迹，预测初始预测位置。
20.利用根据本公开的第一方面的车辆控制装置，基于移动体的预测行进轨迹和本车辆的目标行进轨迹来预测初始预测位置。这使得能够以高精度预测初始预测位置。
21.在根据本公开的第一方面的车辆控制装置中，处理器可以配置为：获取移动体在
横向方向上的尺寸；以及判定在横向方向上的尺寸是否大于预定阈值。处理器可以配置为当处理器判定在横向方向上的尺寸大于预定阈值时，执行转向控制。处理器可以配置为当处理器判定在横向方向上的尺寸不大于预定阈值时，不执行转向控制。
22.利用根据本公开的第一方面的车辆控制装置，当移动体在横向方向上的尺寸不大于预定阈值时，不执行转向控制。这使得能够防止尽管乘员的不安全感是轻微的也不必要地执行转向控制。
23.在根据本公开的第一方面的车辆控制装置中，本车辆车道的车道宽度越小，预定阈值可以越小。
24.利用根据本公开的第一方面的车辆控制装置，能够考虑到当本车辆车道的车道宽度小时，本车辆车道和邻接车道在横向位置上趋向于彼此接近并且乘员倾向于具有不安全感的事实，而判定是否需要转向控制。
25.在根据本公开的第一方面的车辆控制装置中，邻接车道的车道宽度越小，预定阈值越小。
26.利用根据本公开的第一方面的车辆控制装置，能够考虑到当邻接车道的车道宽度小时，本车辆车道和邻接车道在横向位置上趋向于彼此接近并且乘员倾向于具有不安全感的事实，而判定是否需要转向控制。
27.在根据本公开的第一方面的车辆控制装置中，处理器可以配置为，当在转向控制的执行期间或在转向控制的完成之后的时刻进入操作被撤销时，执行撤销转向控制。可以执行撤销转向控制以控制本车辆的转向，以使得在本车辆车道的宽度方向上本车辆的行进位置返回到转向控制开始之前的位置。
28.利用根据本公开的第一方面的车辆控制装置，能够避免由于尽管移动体的进入操作已经被撤销本车辆也继续行进离开原始的位置而使乘客具有不安全感。
29.在根据本公开的第一方面的车辆控制装置中，处理器可以配置为：在转向控制的执行期间或在转向控制的完成之后的时刻预测执行期间预测位置，执行期间预测位置是在进入操作完成的时刻的移动体的预测位置；以及判定执行期间预测位置是否包括在参照本车辆位置预先确定的控制继续区中。处理器可以配置为当处理器判定执行期间预测位置不包括在控制继续区中时，执行撤销转向控制。可以执行撤销转向控制以控制本车辆的转向，以使得在本车辆车道的宽度方向上本车辆的行进位置返回到转向控制开始之前的位置。
30.利用根据本公开的第一方面的车辆控制装置，能够避免由于尽管不再预计本车辆与移动体彼此靠近本车辆也仍继续行进离开原始的位置而使乘客具有不安全感。
31.本公开的第二方面提供了车辆控制方法，该车辆控制方法由计算机执行，车辆控制方法包括：检测位于本车辆正行进所在的本车辆车道所邻接的邻接车道所邻接的区域之中的非本车辆车道的区域中的移动体；检测移动体进入邻接车道的进入操作；以及当检测到进入操作时，在进入操作完成之前，执行本车辆的转向控制，以使得在本车辆车道的宽度方向上本车辆在本车辆车道内的行进位置在远离邻接车道的方向上移动。
32.本公开的第三方面提供非暂态性存储介质，该非暂态性存储介质存储指令，该指令能够由一个或多个处理器执行并且致使一个或多个处理器执行功能。该功能包括：检测位于本车辆正行进所在的本车辆车道所邻接的邻接车道所邻接的区域之中的非本车辆车道的区域中的移动体；检测移动体进入邻接车道的进入操作；以及当检测到进入操作时，在
进入操作完成之前，执行本车辆的转向控制，以使得在本车辆车道的宽度方向上本车辆在本车辆车道内的行进位置在远离邻接车道的方向上移动。
附图说明
33.下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点和技术以及工业意义，其中相似的标记表示相似的元素，并且其中：图1是示出根据本发明的第一实施例的本车辆1的配置的框图；图2示出了存在于第二邻接车道l3内的其他车辆2做出向邻接车道l2的车道变更的场景；图3示出了存在于汇合路径l4内的其他车辆2进入邻接车道l2的场景；图4示出了存在于设施3的出入路径l5内的其他车辆2进入邻接车道l2的场景；图5示出了存在于作为对向车道的第二邻接车道l3内的其他车辆2做出向作为对向车道的邻接车道l2的车道变更的场景；图6示出了用于其他车辆2的纵向位置和横向位置的控制执行区的示例；图7a示出了由于纵向位置和横向位置的组合不包括在控制执行区中而不执行转向控制的情况；图7b示出了由于纵向位置和横向位置的组合不包括在控制执行区中而不执行转向控制的情况；图8是示出根据本发明的第一实施例的由ecu 100执行的与目标行进轨迹t1的校正和转向控制相关的一系列处理的流程图；图9示出了在本发明的第一实施例中在本车辆1中执行的处理的时序；图10示出了在本发明的第二实施例中由于其他车辆2的车辆宽度小于阈值而不执行转向控制的情况；图11是示出由根据本发明的第二实施例的ecu 100进行的与是否需要转向控制的判定相关的一系列处理的流程图；图12示出了在本发明的第三实施例中由于其他车辆2已经撤销了车道变更而执行撤销转向控制的情况；图13是示出根据本发明的第三实施例的由ecu 100执行的撤销转向控制的处理的流程图；图14示出根据本发明的第四实施例的本车辆1的配置的框图；图15示出了在本发明的第四实施例中由于在其他车辆2的车道变更的完成的时刻其他车辆2相对于本车辆1的纵向位置和横向位置的组合不再包括在控制继续区中而执行撤销转向控制的情况；以及图16是示出根据本发明的第四实施例的由ecu 100执行的撤销转向控制的处理的流程图。
具体实施方式
34.将参照附图描述本公开的实施例。在以下描述中，类似或等同的元素由相似的符号表示，以省略冗余的描述。
第一实施例
35.图1是示出根据本公开的第一实施例的本车辆1的配置的框图。本车辆1包括外部场景传感器11、内部场景传感器12、地图数据库13、全球定位系统(global positioning system，gps)单元14、执行器15和电子控制单元(electronic control unit，cu)100。ecu100是根据本公开的“车辆控制装置”的示例，并且包括作为其功能部件的目标行进轨迹生成单元101、分界线检测单元102、其他车辆检测单元103、进入操作检测单元104、初始预测单元105、初始判定单元106和转向控制单元107。ecu 100可以由处理器构成。
36.本车辆1配置为能够实施驾驶辅助功能，以使用包括ecu 100的组成元件在驱动、转向和制动中至少辅助转向。例如，本车辆1是在由汽车工程师协会(society of automotive engineers，sae)定义的自动驾驶级别中被分类为级别2以上的自动驾驶车辆。
37.外部场景传感器11是用于检测本车辆1的周围环境的传感器。周围环境包括关于诸如本车辆1和其他车辆2周围的道路白线、道路标志、护栏以及杆子的道路结构、诸如周围车辆和行人的动态目标、诸如建筑物和标志牌等的静态目标的位置、形状、速度等的信息。外部场景传感器11的示例包括相机、毫米波雷达以及激光成像检测和测距(laser imaging detection and ranging，lidar)。外部场景传感器11将检测到的信息传送到ecu 100。外部场景传感器11可以是搭载在本车辆1上的各种传感器，或者如果这些传感器可通信地连接到ecu 100则可以是搭载在其他车辆2或道路设施上的各种传感器。当作为未搭载在本车辆1上的传感器使用了搭载在其他车辆2上的传感器时，传感器11使用车对车(vehicle-to-vehicle，v2v)通信来可通信地连接到ecu 100，并且当使用了道路设施上的传感器时，使用车对物(vehicle-to-everything，v2x)通信来可通信地连接到ecu 100。外部场景传感器11可以是由多个传感器的组合构成的传感器单元。
38.内部场景传感器12搭载在本车辆1上，并获取关于本车辆1的当前行进状态的信息。内部场景传感器12的示例包括车轮速度传感器、加速度传感器、横摆角速度传感器和罗盘。内部场景传感器12可以是由多个传感器的组合构成的传感器单元。
39.地图数据库13是存储包括道路网络信息、道路几何信息、车道信息、静态障碍物信息等的地图信息的数据库，并且被存储在可从ecu 100访问的存储介质中，诸如硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)和固态驱动器(solid state drive，ssd)。地图数据库13的存储地点没有特别限制，只要可以从ecu 100访问地图数据库13即可，并且地图数据库13可以搭载在本车辆1上或者存储在未搭载在本车辆1上的外部服务器中。当使用外部服务器时，使用车对物通信或诸如长期演进(long term evolution，lte)的移动终端通信网络从ecu 100访问该外部服务器。
40.gps单元14基于从全球定位系统(global positioning system，gps)卫星接收的无线电波来获取关于本车辆1的当前位置信息。所获取的当前位置信息被传送到ecu 100。
41.执行器15搭载在本车辆1上。执行器15是用于改变本车辆1的驱动、转向和制动的状态的行进装置。用于本车辆1的各种驾驶辅助功能或自动驾驶功能由实施与由ecu 100指令的本车辆1的行进相关的控制的执行器15来实施。
42.ecu 100由一个或多个计算机构成。计算机包括中央处理单元(central processing unit，cpu)、只读存储器(read only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、输入端口、输出端口等。通过在计算机中安装各种程序来实施各种功
能。ecu 100通过经由输入端口和输出端口与本车辆1的各种单元通信来向本车辆1的各种单元传送数据和从本车辆1的各种单元接收数据。特别地，ecu 100从外部场景传感器11接收周围环境信息，从内部场景传感器12接收关于本车辆1的行进状态信息，从地图数据库13接收地图信息，以及从gps单元14接收本车辆位置信息。ecu 100将与本车辆1的行进相关的控制指令传送到执行器15。
43.接下来，将描述ecu 100的功能配置。
44.目标行进轨迹生成单元101基于由外部场景传感器11获取的周围环境信息、由内部场景传感器12获取的行进状态信息、由地图数据库13获取的地图信息以及由gps单元14获取的当前位置信息来生成本车辆1的目标行进轨迹t1。目标行进轨迹t1是指示本车辆1在将来将要行进经过什么位置的目标轨迹。例如，目标行进轨迹t1可以是沿着本车辆车道l1的车道中心延伸的轨迹。目标行进轨迹t1是基于沿着本车辆车道l1的车道中心延伸的轨迹通过从本车辆车道l1的车道中心做出适当的校正来生成的。该校正是基于周围环境的，诸如周围目标和道路结构，以及本车辆1的行进状态，诸如车速、加速度和转向角。目标行进轨迹t1也由稍后将讨论的转向控制单元107校正。
45.分界线检测单元102基于从外部场景传感器11接收的信号来识别本车辆1和其他车辆2所行进的车道与周围车道的分界线。“分界线”包括指示道路和车道的边界的白线和黄线，以及由道路标记、路缘石等形成的道路边界线。
46.其他车辆检测单元103基于从外部场景传感器11接收的信号来检测存在于本车辆1周围的其他车辆2。其他车辆检测单元103获取关于其他车辆2的信息，诸如位置、形状、尺寸、速度和行进方向。
47.在本实施例中，特别地，其他车辆检测单元103检测位于本车辆1正行进所在的本车辆车道l1所邻接的邻接车道l2所邻接的区域之中(其中)的非本车辆车道l1的区域中的其他车辆2。这样的位置的示例包括本车辆车道l1的第二邻接车道l3上的位置(图2或图5)、要与本车辆车道l1的邻接车道l2汇合的汇合路径l4上的位置(图3)以及面向本车辆车道l1的邻接车道l2的设施的出入路径l5上的位置(图4)。在本实施例中的“邻接车道”和“第二邻接车道”不限于具有与本车辆车道l1相同的行进方向的车道，而是也可以包括具有与本车辆车道l1不同的行进方向的车道(所谓的“对向车道”)。例如，图5中所示的车道l2包括在“邻接车道”中，而图5中所示的车道l3包括在“第二邻接车道”中。
48.本车辆1和其他车辆2的“位置”是本车辆1和其他车辆2的中心位置。可替代地，本车辆1和其他车辆2的“位置”可以是本车辆1和其他车辆2的前端的中心位置。
49.进入操作检测单元104基于从外部场景传感器11接收的信号，检测位于本车辆车道l1的邻接车道l2所邻接的区域之中的非本车辆车道l1的区域中的其他车辆2的进入本车辆车道l1的邻接车道l2的进入操作。例如，进入操作检测单元104检测在本车辆车道l1的第二邻接车道l3中行进的其他车辆2做出向邻接车道l2的车道变更的进入操作(图2或图5)，检测在与本车辆车道l1的邻接车道l2汇合的汇合路径l4中行进的其他车辆2进入邻接车道l2的进入操作(图3)，并且检测位于面向本车辆车道l1的邻接车道l2的设施的出入路径l5中的其他车辆2的进入邻接车道l2的进入操作(图4)。进入操作是基于其他车辆2的车速、加速度、相对于车道等的倾斜、转向指示灯的亮灯状态等来检测的。例如，进入操作被认为是在当其他车辆2在邻接车道的方向上的速度分量变成预定的阈值速度以上时的时刻开始
的。
50.初始预测单元105在由转向控制单元107执行的转向控制开始之前的时刻预测初始预测位置，该初始预测位置是在进入操作完成的时刻的其他车辆2的预测位置。该初始预测位置是其他车辆2相对于本车辆1的位置。在本实施例中，初始预测单元105预测其他车辆2相对于本车辆1的纵向位置和横向位置作为初始预测位置的示例。初始预测单元105通过下面描述的过程进行预测。
51.首先，初始预测单元105设定其他车辆2的预测行进轨迹t2。预测行进轨迹t2是指示其他车辆2在将来将要行进经过什么位置的预测轨迹。当检测到其他车辆2进入邻接车道l2的进入操作时，初始预测单元105首先生成从其他车辆2的当前位置沿着其他车辆2的当前行进方向(相对于车道而倾斜的方向)朝向邻接车道l2的轨迹。在轨迹到达邻接车道l2的中心的点处，轨迹弯曲成平行于邻接车道l2的方向。之后，轨迹通过邻接车道l2的中心在平行于邻接车道l2的方向上延伸。初始预测单元105以上述方式设定其他车辆2的预测行进轨迹t2。例如，图2至图5中所示的轨迹t2是由初始预测单元105设定的预测行进轨迹t2的示例。
52.设定预测行进轨迹t2的方法不限于上述方法，而可以是其他方法。例如，可以基于上述预测行进轨迹t2，通过基于周围环境(诸如周围目标和道路结构)和其他车辆2的行进状态(诸如车速、加速度和转向角)做出适当的校正，来设定预测行进轨迹t2。例如，可以通过其他车辆2与本车辆1之间的通信来接收其他车辆2的目标行进轨迹，并且可以将所接收的目标行进轨迹设定为预测行进轨迹t2。
53.接下来，初始预测单元105预测其他车辆2在将来相对于本车辆1的纵向位置和横向位置。纵向方向是与本车辆1的行进方向平行的方向。横向方向是垂直于纵向方向的方向。纵向方向可以是与本车辆车道l1平行的方向。当本车辆车道l1是弯曲的时，纵向方向可以是本车辆车道l1在本车辆1的当前位置处的切线的方向。
54.初始预测单元105基于本车辆1的目标行进轨迹t1和其他车辆2的预测行进轨迹t2来预测纵向位置和横向位置。具体地，初始预测单元105计算在其他车辆2进入邻接车道l2的进入操作完成的时刻，本车辆1将位于目标行进轨迹t1上的哪一点处以及其他车辆2将位于预测行进轨迹t2上的哪一点处。该计算可以在本车辆1和其他车辆2将保持当前车速的假设下进行。可替代地，当已经获得了车速计划信息时，可以使用车速计划信息，该车速计划信息指示用于本车辆1和其他车辆2分别在目标行进轨迹t1和预测行进轨迹t2上行进的车速计划。初始预测单元105基于所计算的本车辆1和其他车辆2的位置来预测纵向位置和横向位置。
55.进入操作的“完成时刻”是在其他车辆2到达邻接车道l2的中心之后其他车辆2的行进方向变成平行于邻接车道l2的时刻。进入操作的完成时刻可以通过ecu 100(例如通过初始预测单元105)来估计。
56.初始判定单元106判定其他车辆2的初始预测位置是否包括在控制执行区中。控制执行区是参照本车辆1的位置预先确定的区域。当其他车辆2的初始预测位置包括在控制执行区中时，用于校正目标行进轨迹t1以使得本车辆1在远离邻接车道的方向上移动的控制是必要的。相反，当其他车辆2的初始预测位置不包括在控制执行区中时，这种控制不是必要的。
57.图6示出了控制执行区的示例。在本示例中，控制执行区被定义为具有从-α至α范围的横向位置并且具有从-γ至β范围的纵向位置的区。当本车辆1位于其他车辆2的前方时，纵向位置为正，而当本车辆1位于其他车辆2的后方时，纵向位置为负。当本车辆1位于其他车辆2的右侧时，横向位置为正，而当本车辆1位于其他车辆2的左侧时，横向位置为负。在本示例中，控制执行区在纵向方向上的负侧大于正侧(即，γ的绝对值大于β的绝对值)。这是因为，在本车辆1位于其他车辆2的前方的情况下，本车辆1的乘员具有相对较小的不安全感，与此情况相比，当本车辆1位于其他车辆2的后方时，本车辆1的乘员具有相对较大的不安全感。控制执行区不限于图6中的示例。例如，控制执行区在纵向方向上的范围可以在正侧和负侧上相同(即β＝γ)。可替代地，可以使用其他控制执行区。
58.当所预测的纵向位置和横向位置的组合包括在控制执行区中时，转向控制单元107指令执行器15执行本车辆1的转向控制。转向控制单元107执行转向控制，以使得在本车辆车道l1的宽度方向上本车辆1在本车辆车道l1内的行进位置在远离邻接车道l2的方向上移动。
59.为了执行转向控制，转向控制单元107将目标行进轨迹t1校正成使本车辆1移动远离邻接车道的方向。校正量可以被设定为预先确定的恒定值(例如50cm)，或者可以是通过将从本车辆车道l1的中心到末端的距离乘以恒定比例(例如50％)而获得的距离。在校正了目标行进轨迹t1之后，本车辆1被转向以使本车辆1移动到校正后的目标行进轨迹t'1上。通过转向控制，使本车辆1移动远离邻接车道l2。可以基于从外部场景传感器11、地图数据库13和gps单元14获得的信息来适当地校正目标行进轨迹t1，以使其不干涉其他目标、障碍物、道路分界线等的位置。
60.目标行进轨迹t1的校正量可以依据其他车辆2的横向速度来确定。在其他车辆2的进入操作期间，当其他车辆2以较高速度靠近本车辆1时，本车辆1的乘员具有较大的不安全感。为了抑制他们的不安全感，可以使得在其他车辆2的进入操作期间的横向速度(即，其他车辆2靠近本车辆1的速度)越高，目标行进轨迹t1的校正量越大。这使得本车辆1能够随着其他车辆2的横向速度越高而行进得越远离邻接车道l2，这使得能够有效地抑制本车辆1的乘员将具有的不安全感。
61.接下来，将参照图2至图5来描述本发明的第一实施例所应用于的场景。图2至图5仅示出了特定的场景，并且本发明所能适用于的场景不限于图2至图5中的场景。
62.图2示出了存在于本车辆车道l1的第二邻接车道l3内的其他车辆2做出向邻接车道l2的车道变更的场景。本车辆1在本车辆车道l1内正沿着目标行进轨迹t1行进。第二邻接车道l3中的其他车辆2使其车体在邻接车道l2的方向上倾斜。此时，初始预测单元105生成其他车辆2的预测行进轨迹t2。预测行进轨迹t2是这样的轨迹：允许其他车辆2沿着其他车辆2的当前行进方向(相对于车道倾斜的方向)直线地行进到邻接车道l2的中心，此后弯曲成平行于邻接车道l2的方向，并且此后在通过邻接车道l2的中心的平行于邻接车道l2的方向上行进。初始预测单元105基于本车辆1的目标行进轨迹t1和其他车辆2的预测行进轨迹t2来预测其他车辆2相对于本车辆1的纵向位置和横向位置。转向控制单元107基于纵向位置和横向位置的组合包括在控制执行区中的事实，将本车辆1的目标行进轨迹t1校正成目标行进轨迹t'1。也就是说，转向控制单元107执行本车辆1的转向控制到远离邻接车道l2的方向。因此，自在其他车辆2完成向邻接车道l2的车道变更之前(特别是不等待车道变更完
成)起执行转向控制以使本车辆1移动远离邻接车道l2，这使得能够抑制本车辆1的乘员的不安全感。
63.图3示出了存在于要与本车辆车道l1的邻接车道l2汇合的汇合路径l4中的其他车辆2进入邻接车道l2的场景。本车辆1在本车辆车道l1内正沿着目标行进轨迹t1行进。检测到汇合路径l4中的其他车辆2，并检测到其他车辆2在邻接车道l2的方向上斜向地行进的进入操作。此时，如图2中的情况，生成其他车辆2的预测行进轨迹t2，并预测其他车辆2在将来的纵向位置和横向位置。转向控制单元107基于在将来的纵向位置和横向位置的组合包括在控制执行区中的事实，将本车辆1的目标行进轨迹t1校正成目标行进轨迹t'1，并执行本车辆1到远离邻接车道l2的方向的转向控制。因此，自在其他车辆2完成进入邻接车道l2之前(特别是不等待车道变更完成)起执行转向控制以使本车辆1移动远离邻接车道l2，这使得能够抑制本车辆1的乘员的不安全感。
64.图4示出了存在于面向邻接车道l2的设施3的出入路径l5内的其他车辆2进入邻接车道l2的场景。本车辆1在本车辆车道l1内正沿着目标行进轨迹t1行进。检测到出入路径l5中的其他车辆2，并检测到其他车辆2在邻接车道l2的方向上行进的进入操作。此时，如图2中的情况，生成其他车辆2的预测行进轨迹t2，并预测其他车辆2在将来的纵向位置和横向位置。转向控制单元107基于在将来的纵向位置和横向位置的组合包括在控制执行区中的事实，将本车辆1的目标行进轨迹t1校正成目标行进轨迹t'1。也就是说，转向控制单元107执行本车辆1到远离邻接车道l2的方向的转向控制。因此，自在其他车辆2完成进入邻接车道l2之前(特别是不等待车道变更完成)起执行转向控制以使本车辆1移动远离邻接车道l2，这使得能够抑制本车辆1的乘员的不安全感。
65.图5示出了存在于作为对向车道的第二邻接车道l3内的其他车辆2做出向作为对向车道的邻接车道l2的车道变更的场景。在本实施例中，即使当邻接车道l2和第二邻接车道l3的行进方向不同于本车辆车道l1的行进方向时，也类似地执行控制。因此，在图5中的场景中也执行与图2中的场景类似的控制，这使得能够抑制乘员的不安全感。
66.接下来，将参照图7a和图7b描述不执行转向控制的情况。图7a和图7b各自示出了由于所预测的纵向位置和横向位置的组合不包括在控制执行区中而不执行转向控制的情况。
67.在图7a中所示的情况下，其他车辆2的位置在纵向方向上比在图2中的情况下更远离本车辆1。在这种情况下，即使在其他车辆2的车道变更完成时的时刻，在其他车辆2与本车辆1之间也保持了充足的纵向距离。因此，所预测的其他车辆2的纵向位置和横向位置的组合不包括在控制执行区中。因此，不执行用于使本车辆1移动远离邻接车道l2的转向控制。可以想到，在其他车辆2向邻接车道l2的车道变更完成之后，随着本车辆1对其他车辆2的追赶，或者随着本车辆1和其他车辆2在它们各自的车道中横向地移动，纵向距离和横向距离减小。在这种情况下，可以针对邻接车道l2中的其他车辆而执行转向控制。
68.在图7b中所示的情况下，本车辆1位于其他车辆2的前方，并且在纵向方向上远离其他车辆2。同样在这种情况下，所预测的纵向位置和横向位置的组合不包括在控制执行区中，因此不执行目标行进轨迹t1的校正和用于使本车辆1移动远离邻接车道l2的转向控制。如同图7a中的情况地，当在车道变更操作完成之后纵向距离和横向距离减小时，可以针对邻接车道l2中的其他车辆而执行转向控制。
69.将参照图8中的流程图来描述根据本实施例的处理流程。与当前流程相关的处理由ecu 100以预定间隔重复地执行。
70.在步骤s1中，判定是否检测到位于本车辆车道l1的邻接车道l2所邻接的区域之中的非本车辆车道的区域(第二邻接车道)中的其他车辆2。当没有检测到其他车辆2时(步骤s1：否)，处理结束。当检测到其他车辆2时(步骤s1：是)，处理进行到步骤s2。在步骤s2中，判定是否检测到其他车辆2的进入操作。当没有检测到进入操作时(步骤s2：否)，处理结束。当检测到进入操作时(步骤s3：是)，处理进行到步骤s3。
71.在步骤s3中，初始预测单元105预测在其他车辆2的进入操作完成的时刻的其他车辆2相对于本车辆1的纵向位置和横向位置。在步骤s4中，初始判定单元106判定所预测的纵向位置和横向位置的组合是否包括在控制执行区中。当所预测的纵向位置和横向位置的组合不包括在控制执行区中时(步骤s4：否)，处理结束。当所预测的纵向位置和横向位置的组合包括在控制执行区中时(步骤s4：是)，在步骤s5中，校正目标行进轨迹t1，并执行转向控制以使得本车辆1移动远离邻接车道l2。
72.将参照图9描述在本车辆1中执行的处理的时序。当其他车辆2开始进入操作时，本车辆1的进入操作检测单元104检测其他车辆2的进入操作。随后，初始预测单元105预测本车辆1和其他车辆2的位置，初始判定单元106判定其他车辆2是否包括在控制执行区中，并且转向控制单元107校正本车辆1的目标轨迹并执行本车辆1的转向控制。之后，其他车辆2完成进入操作。因此，由本车辆1执行的一系列处理是在其他车辆2完成进入操作之前的时刻执行的。至少，该系列处理由ecu 100不等待进入操作的完成就启动。
73.在上述第一实施例中，ecu 100检测位于本车辆1正行进所在的本车辆车道l1的邻接车道l2所邻接的区域之中的非本车辆车道l1的区域中的其他车辆2。当检测到其他车辆2进入邻接车道l2的进入操作时，在进入操作完成之前校正目标行进轨迹t1以使得本车辆1移动远离邻接车道并且执行转向控制。因此，可以在其他车辆2完成进入操作之前的时刻执行用于使本车辆1移动远离邻接车道l2的控制。因此，能够有效地抑制本车辆1的乘员的不安全感。第二实施例
74.第二实施例的特征在于，基于其他车辆2的尺寸来判定是否需要控制。与根据第一实施例的元素类似或等同的元素由相似的符号表示，以省略冗余的描述。
75.在第二实施例中，当检测到位于本车辆车道l1的邻接车道l2所邻接的区域之中的非本车辆车道l1的区域中的其他车辆2时，其他车辆检测单元103获取其他车辆2在横向方向上的尺寸。例如，获取其他车辆2的车辆宽度。然后，其他车辆检测单元103判定所获取的在横向方向上的尺寸是否大于预定阈值。当在横向方向上的尺寸大于预定阈值时，则当其他车辆2在邻接车道l2中行进时本车辆1的乘员具有相对较大的不安全感。因此，对目标行进轨迹t1进行校正，并执行转向控制。在另一方面，当在横向方向上的尺寸不大于预定阈值时，如果尽管乘员具有相对较轻微的不安全感也仍对目标行进轨迹t1进行校正并且执行转向控制，则乘员可能感觉到厌烦。因此，当横向方向上的尺寸小于预定阈值时，不执行目标行进轨迹t1的校正和转向控制。
76.图10示出了由于其他车辆2的车辆宽度小于阈值而不执行转向控制的情况。图10中所示的其他车辆2的车辆宽度小于图2中所示的其他车辆2的车辆宽度。在这种情况下，即
使当本车辆1和其他车辆2的纵向位置和横向位置包括在控制执行区中时，也不执行目标行进轨迹t1的校正和转向控制，并且本车辆1继续沿着原始的目标行进轨迹t1行进。因此，能够抑制不必要的转向控制并避免乘客感觉到厌烦。
77.预定阈值可以依据本车辆车道l1或邻接车道l2的车道宽度来确定。例如，可以使得本车辆车道l1或邻接车道l2的车道宽度越小时，预定阈值越小。这是因为当车道宽度小时，本车辆车道l1趋向于在横向位置接近邻接车道l2，并且乘员趋向于具有不安全感。
78.将参照图11中的流程图来描述根据第二实施例的用于判定是否需要转向控制的处理流程。当在图8中的流程图中的步骤s1中作出的判定为“是”时，则紧随步骤s1之后(紧邻步骤s2之前)执行图11中的流程图中的处理。这使得当作出了不需要转向控制的判定时，可以省略步骤s2中和步骤s2之后的处理。特别地，与纵向位置和横向位置的预测相关的处理需要大量的处理，并且可能是增加ecu 100的负荷的因素。因此，当转向控制被判定为是不必要的并且被省略时，可以对减轻处理负荷作出大的贡献。图11的流程图中的处理执行的时刻不限于是紧随步骤s1之后(紧邻步骤s2之前)，这些处理可以在其他步骤之前或之后执行。可替代地，图11中的流程图中的处理可以与图8中的流程图中的处理分别地执行。
79.在图11的流程图中的步骤s21中，判定其他车辆2在横向方向上的尺寸是否大于预定阈值。当其他车辆2在横向方向上的尺寸大于预定阈值时(步骤s21：是)，处理进行到步骤s22。在步骤s22中，做出目标行进轨迹t1的校正和转向控制是必要的的判定。在另一方面，当其他车辆2在横向方向上的尺寸不大于预定阈值时(步骤s21：否)，在步骤s23中作出目标行进轨迹t1的校正和转向控制是不必要的的判定。
80.在上述第二实施例中，ecu 100获取位于本车辆车道l1的邻接车道l2所邻接的区域之中的非本车辆车道l1的区域中的其他车辆2在横向方向上的尺寸。当在横向方向上的尺寸小于预定阈值时，不执行目标行进轨迹t1的校正和转向控制。因此，能够避免尽管乘员具有相对较轻微的不安全感，也仍对目标行进轨迹t1进行校正并且执行转向控制而使乘员感到厌烦。第三实施例
81.第三实施例的特征在于，当其他车辆2进入邻接车道l2的进入操作被撤销时，执行用于使本车辆1的行进位置返回到其在转向控制开始之前的位置的撤销转向控制。与根据第一实施例和第二实施例的元素类似或等同的元素由相似的符号表示，以省略冗余的描述。
82.在第三实施例中，转向控制单元107在执行转向控制期间或在转向控制的完成之后的时刻基于从外部场景传感器11接收的信息判定其他车辆2进入邻接车道l2的进入操作已经被撤销。进入操作的撤销意味着其他车辆2停止尝试进入邻接车道l2。进入操作的撤销例如是基于其他车辆2停止、其他车辆2的行进方向改变为平行于邻接车道l2的方向或远离邻接车道l2的方向等而判定的。当判定了进入操作的撤销时，转向控制单元107控制转向以使本车辆1返回到在执行转向控制之前其在本车辆车道l1内的在宽度方向上的位置。也就是说，执行了撤销转向控制。
83.图12示出了根据第三实施例的场景的示例。基于检测到其他车辆2的车道变更操作，本车辆1在由转向控制单元107执行的转向控制下正在校正后的目标行进轨迹t'1上行进。此后，检测到其他车辆2改变其行进方向并从邻接车道l2返回到第二邻接车道l3的操
作，即，车道变更操作的撤销。相应地，执行本车辆1的撤销转向控制，并且本车辆1返回到原始的目标行进轨迹t1上。
84.图13是示出根据第三实施例的处理的流程的流程图。当前流程图中的处理由ecu100以预定间隔重复地执行。在步骤s31中，转向控制单元107判定转向控制是否正在执行或已经完成。当转向控制不是正在执行或未完成时(步骤s31：否)，处理结束。当转向控制正在执行或已经完成时(步骤s31：是)，在步骤s32中判定其他车辆2是否已经撤销进入操作。当进入操作没有被撤销时(步骤s32：否)，处理结束。当进入操作已被撤销时(步骤s32：是)，在步骤s33中转向控制单元107执行撤销转向控制。
85.在上述第三实施例中，当其他车辆2进入邻接车道l2的进入操作被撤销时，执行撤销转向控制，以使得本车辆1的行进位置返回到原始的位置。因此，能够避免由于尽管进入操作已经被撤销本车辆1也仍继续行进离开原始的目标行进轨迹而使乘员具有不安全感。第四实施例
86.第四实施例的特征在于，在其他车辆2进入邻接车道l2的进入操作期间，更新本车辆1和其他车辆2的纵向位置和横向位置的预测，并且当纵向位置和横向位置不再包括在预定的控制继续区中时，执行撤销转向控制。与根据第一至第三实施例的元素类似或等同的元素由相似的符号表示，以省略冗余的描述。
87.如图14中所示，根据第四实施例的ecu 100包括执行期间预测单元108和执行期间判定单元109。
88.在第四实施例中，在当转向控制单元107正在执行转向控制或已经完成转向控制的时刻，执行期间预测单元108预测在进入操作完成的时刻的其他车辆2相对于本车辆1的纵向位置和横向位置。预测的方法可以与由初始预测单元105执行的预测相同。执行期间判定单元109判定由执行期间预测单元108预测的纵向位置和横向位置是否包括在预定的控制继续区中。控制继续区是参照本车辆1的位置预先确定的区域。当纵向位置和横向位置的组合包括在控制继续区中时，不执行撤销转向控制。在另一方面，当纵向位置和横向位置的组合不包括在控制继续区中时，执行撤销转向控制。该撤销转向控制的内容可以与根据第三实施例的撤销转向控制的内容相同。
89.上述处理以预定间隔重复地执行，直到其他车辆2的进入操作完成。即，重复地更新其他车辆2的执行期间预测位置。
90.控制继续区可以是与控制执行区相同的区域。可替代地，控制继续区可以是大于控制执行区的区域(与控制执行条件相比，控制继续条件更容易满足)。
91.图15示出了根据第四实施例的场景的示例。基于检测到其他车辆2的车道变更操作，本车辆1正在校正后的目标行进轨迹t'1上行进。之后，其他车辆2的行为发生变化，并且其他车辆2相对于车道的倾斜变得平缓。相应地，在车道变更完成的时刻本车辆1与其他车辆2之间的纵向距离增加。因此，由执行期间预测单元108预测的纵向位置和横向位置的组合不包括在控制继续区中，执行本车辆1的撤销转向控制，并且本车辆1返回到原始的目标行进轨迹t1上。
92.图16是示出根据第四实施例的处理的流程的流程图。本流程图中的处理由ecu100以预定间隔重复地执行，直到其他车辆2的进入操作完成。在步骤s41中，执行期间预测单元108判定转向控制单元107是否正在执行或已经完成转向控制并且其他车辆2尚未完成进入
操作。当转向控制单元107不是正在执行或未完成转向控制或者其他车辆2不是尚未完成进入操作时(步骤s41：否)，处理结束。当转向控制单元107正在执行或已经完成转向控制并且其他车辆2尚未完成进入操作时(步骤s41：是)，在步骤s42中，执行期间预测单元108预测在进入操作完成的时刻其他车辆2相对于本车辆1的纵向位置和横向位置。在步骤s43中，执行期间判定单元109判定所预测的纵向位置和横向位置的组合是否包括在控制继续区中。当所预测的纵向位置和横向位置的组合包括在控制继续区中时(步骤s43：是)，处理结束。当所预测的纵向位置和横向位置的组合不包括在控制继续区中时(步骤s43：否)，在步骤s44中，转向控制单元107执行撤销转向控制。
93.在上述第四实施例中，更新了纵向位置和横向位置的预测，并且执行了撤销转向控制，以使得当纵向位置和横向位置不包括在控制继续区中时，本车辆1的行进位置返回到原始的位置。因此，能够避免由于尽管不再预计本车辆1与其他车辆2彼此靠近本车辆1也仍继续行进离开原始的目标行进轨迹而使乘客具有不安全感。其他实施例
94.在第一至第四实施例中，ecu 100可以不包括初始预测单元105和初始判定单元106。即，可以仅在检测到进入操作时即执行转向控制，而不需要预测在进入操作完成的时刻本车辆1和其他车辆2的纵向位置和横向位置。与纵向位置和横向位置的预测相关的处理需要大量的处理，并且可能是增加ecu 100的负荷的因素。当没有设置初始预测单元105和初始判定单元106时，能够抑制在检测到进入操作之后直到执行转向控制之前的处理负荷。此外，由于省略了在进入操作的检测之后的一部分处理，转向控制能够立即开始。在另一方面，当设置了初始预测单元105和初始判定单元106时，能够抑制不必要的转向控制。
95.在第一至第四实施例中，位于本车辆车道l1的邻接车道l2所邻接的区域之中的非本车辆车道l1的区域中的移动体可以不是其他车辆2，而可以是其他移动体。具体地，移动体可以是行人、自行车等。
96.在第一至第四实施例中，转向控制单元107校正目标行进轨迹t1，并且此后执行转向控制以移动到校正后的目标行进轨迹t'1上。然而，转向控制可以以不同的模式执行。例如，在执行反馈控制以跟随行进车道的中心而不是使用目标行进轨迹的模式中，可以将车道中的目标行进位置变更到距车道的中心预定距离的位置。
97.在第一至第四实施例中，使用本车辆1的目标行进轨迹t1和其他车辆2的预测行进轨迹t2来预测纵向位置和横向位置。然而，可以通过其他方法来预测纵向位置和横向位置。例如，可以检测本车辆1和其他车辆2的当前纵向速度和横向速度，并且可以基于这样的当前纵向速度和横向速度来预测在车道变更完成的时刻本车辆1和其他车辆2的纵向位置和横向位置。即，基于其他车辆2的横向速度和其他车辆2到邻接车道l2的横向距离来计算当车道变更完成时的完成时刻。之后，基于本车辆1和其他车辆2的纵向速度来计算在该完成时刻的本车辆1和其他车辆2的纵向位置。横向位置被定义为从本车辆1到邻接车道l2的中心的距离。可以以上述方式来预测纵向位置和横向位置。
98.在第一至第四实施例中，可以想到，其他车辆2进入本车辆1的左右两侧上的每个邻接车道。例如，可以想到，当在本车辆1正行进所在的道路中存在五个以上的车道时，其他车辆2做出从本车辆1的左侧和右侧上的每个第二邻接车道到本车辆1的左侧和右侧上的每个邻接车道的车道变更。在这种情况下，根据本发明的转向控制可以对于较早开始进入操
作的其他车辆2执行。当左右两侧上的其他车辆2都同时开始进入操作时，可以不执行根据本发明的转向控制。
99.与本公开相关的程序可以以存储在计算机可读非暂态性存储介质中的形式提供。计算机可读存储介质的示例包括磁存储介质、光存储介质和半导体存储器。
100.虽然上面已经描述了本公开的第一至第四实施例和其他实施例，但是本发明不限于此。本公开可以以具有基于本领域技术人员的知识做出的各种改变和改进的这样的实施例和各种形式来实施。

技术特征：
1.车辆控制装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器配置为：检测位于本车辆正行进所在的本车辆车道所邻接的邻接车道所邻接的区域之中的非本车辆车道的区域中的移动体；检测所述移动体进入所述邻接车道的进入操作；以及当所述处理器检测到所述进入操作时，在所述进入操作完成之前，执行所述本车辆的转向控制，以使得在所述本车辆车道的宽度方向上所述本车辆在所述本车辆车道内的行进位置在远离所述邻接车道的方向上移动。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述非本车辆车道的区域是所述邻接车道所邻接的车道。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述非本车辆车道的区域是要与所述邻接车道汇合的汇合路径。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述非本车辆车道的区域是面向所述邻接车道的设施的出入路径。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述转向控制包括将所述本车辆的目标行进轨迹在远离所述邻接车道的方向上校正，以及使所述本车辆移动到校正后的目标行进轨迹上。6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述处理器配置为，使得在所述进入操作中所述移动体的横向速度越高，在所述转向控制中所述本车辆在远离所述邻接车道的方向上的移动量越大。7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于：所述处理器配置为在所述转向控制开始之前的时刻预测初始预测位置，所述初始预测位置是在所述进入操作完成的时刻的所述移动体的预测位置；所述处理器配置为判定所述初始预测位置是否包括在参照本车辆位置预先确定的控制执行区中；所述处理器配置为当所述处理器判定所述初始预测位置包括在所述控制执行区中时，执行所述转向控制；并且所述处理器配置为当所述处理器判定所述初始预测位置不包括在所述控制执行区中时，不执行所述转向控制。8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述处理器配置为：设定作为所述移动体的行进的预测轨迹的预测行进轨迹；以及基于所述预测行进轨迹和所述本车辆的目标行进轨迹，预测所述初始预测位置。9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于：所述处理器配置为获取所述移动体在横向方向上的尺寸；所述处理器配置为判定在所述横向方向上的尺寸是否大于预定阈值；所述处理器配置为当所述处理器判定在所述横向方向上的尺寸大于所述预定阈值时，执行所述转向控制；并且所述处理器配置为当所述处理器判定在所述横向方向上的尺寸不大于所述预定阈值时，不执行所述转向控制。10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，所述本车辆车道的车道宽度越
小，所述预定阈值越小。11.根据权利要求9或10所述的车辆控制装置，其特征在于，所述邻接车道的车道宽度越小，所述预定阈值越小。12.根据权利要求1至11中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述处理器配置为，当在所述转向控制的执行期间或在所述转向控制的完成之后的时刻所述进入操作被撤销时，执行撤销转向控制，所述撤销转向控制被执行以控制所述本车辆的转向，以使得在所述本车辆车道的宽度方向上所述本车辆的行进位置返回到所述转向控制开始之前的位置。13.根据权利要求1至12中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述处理器配置为：在所述转向控制的执行期间或在所述转向控制的完成之后的时刻预测执行期间预测位置，所述执行期间预测位置是在所述进入操作完成的时刻的所述移动体的预测位置；判定所述执行期间预测位置是否包括在参照本车辆位置预先确定的控制继续区中；以及当所述处理器判定所述执行期间预测位置不包括在所述控制继续区中时，执行撤销转向控制，所述撤销转向控制被执行以控制所述本车辆的转向，以使得在所述本车辆车道的宽度方向上所述本车辆的行进位置返回到所述转向控制开始之前的位置。14.车辆控制方法，其由计算机执行，其特征在于，所述车辆控制方法包括：检测位于本车辆正行进所在的本车辆车道所邻接的邻接车道所邻接的区域之中的非本车辆车道的区域中的移动体；检测所述移动体进入所述邻接车道的进入操作；以及当检测到所述进入操作时，在所述进入操作完成之前，执行所述本车辆的转向控制，以使得在所述本车辆车道的宽度方向上所述本车辆在所述本车辆车道内的行进位置在远离所述邻接车道的方向上移动。15.非暂态性存储介质，其存储指令，所述指令能够由一个或多个处理器执行并且致使所述一个或多个处理器执行功能，其特征在于，所述功能包括：检测位于本车辆正行进所在的本车辆车道所邻接的邻接车道所邻接的区域之中的非本车辆车道的区域中的移动体；检测所述移动体进入所述邻接车道的进入操作；以及当检测到所述进入操作时，在所述进入操作完成之前，执行所述本车辆的转向控制，以使得在所述本车辆车道的宽度方向上所述本车辆在所述本车辆车道内的行进位置在远离所述邻接车道的方向上移动。

技术总结
车辆控制装置，包括处理器。该处理器配置为：检测位于本车辆正行进所在的本车辆车道所邻接的邻接车道所邻接的区域之中的非本车辆车道的区域中的移动体；检测移动体进入邻接车道的进入操作；以及当处理器检测到进入操作时，在进入操作完成之前，执行本车辆的转向控制，以使得在本车辆车道的宽度方向上本车辆在本车辆车道内的行进位置在远离邻接车道的方向上移动。向上移动。向上移动。


技术研发人员：高桥健太郎 村松直幸
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2022.11.16
技术公布日：2023/6/28