一种泊车路径规划方法及装置与流程

1.本技术涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种泊车路径规划方法及装置。


背景技术：

2.目前，随着无人驾驶技术的发展，汽车智能化程度不断提高，其中，自主泊车技术可以减小驾驶员在面对狭小空间泊车时的难度，同时也提高了驾驶员舒适性和泊车安全性。现有的泊车路径规划方法，通常通过几何算法的方法规划车辆路径，使车辆通过三段路径，中间进行两次停车换挡的方式将车辆泊入车位中，且未采用基于车位的几何约束，导致泊车过程中严格不越过车位线，规划出来的路径，可实现的初始位置范围较小，无法有效利用车位两侧的空间，增加了泊车难度，从而降低驾驶体验度。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的在于提供一种泊车路径规划方法及装置，能够对可行驶区域进行充分考虑，从而降低车位框对泊车的约束性，进而有利于实现短距离的快速泊入，实现降低泊车难度，提升驾驶体验度的效果。
4.本技术实施例第一方面提供了一种泊车路径规划方法，所述方法包括：接收目标车辆上前置模块输入的可行驶区域；基于所述目标车辆的初始位置进行路径搜索，得到可用路径；判断所述可用路径是否满足预设的几何约束条件；当所述可用路径满足所述几何约束条件时，通过栅格占用法判断所述可用路径是否在所述可行驶区域内；当所述可用路径在所述可行驶区域内时，将所述可用路径确定为泊车路径。
5.进一步地，所述基于所述目标车辆的初始位置进行路径搜索，得到可用路径的步骤包括：基于所述目标车辆的初始位置进行路径搜索，得到圆形路径、回旋线、第一直线、圆弧和第二直线；判断所述圆形路径、所述回旋线和所述第一直线的路径长度是否均为0；当所述圆形路径、所述回旋线和所述第一直线的路径长度均为0时，确定所述目标车辆的初始位置为所述圆弧的路径起点；基于所述路径起点、所述圆弧和所述第二直线确定可用路径。
6.进一步地，所述方法还包括：当所述圆形路径、所述回旋线和所述第一直线的路径长度不均为0时，判断所述圆形路径和所述回旋线的路径长度是否均为0；当所述圆形路径和所述回旋线的路径长度均为0时，确定所述第一直线的路径长度，并确定所述目标车辆的初始位置为所述第一直线的路径起点；基于所述路径起点、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线确定可用路径。
7.进一步地，所述方法还包括：当所述圆形路径和所述回旋线的路径长度不均为0时，判断所述圆形路径的路径长度是否为0；当所述圆形路径的路径长度为0时，确定所述回旋线的衰减角和所述第一直线的路径长度，并确定所述目标车辆的初始位置为所述回旋线的路径起点；基于所述路径起点、所述回旋线、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线确定可用路径。
8.进一步地，所述方法还包括：当所述圆形路径的路径长度不为0时，确定所述圆形路径的圆心转角、所述回旋线的衰减角和所述第一直线的路径长度，并确定所述目标车辆的初始位置为所述圆形路径的路径起点；基于所述路径起点、所述圆形路径、所述回旋线、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线确定可用路径。
9.进一步地，所述几何约束条件包括一步泊入路径的几何约束条件和两步泊入路径的几何约束条件；其中，所述一步泊入路径包括回旋线、第一直线、圆弧和第二直线；所述两步泊入路径包括圆形路径和所述一步泊入路径。
10.进一步地，所述判断所述可用路径是否满足预设的几何约束条件的步骤包括：当所述圆形路径的路径长度为0时，判断所述可用路径包括的所述回旋线、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线是否满足所述一步泊入路径的几何约束条件；或当所述圆形路径的路径长度不为0时，判断所述可用路径包括的所述圆形路径、所述回旋线、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线是否满足所述两步泊入路径的几何约束条件；当所述可用路径包括的所述回旋线、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线满足所述一步泊入路径的几何约束条件，或所述可用路径包括的所述圆形路径、所述回旋线、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线满足所述两步泊入路径的几何约束条件时，去确定所述可用路径满足所述几何约束条件。
11.本技术实施例第二方面提供了一种泊车路径规划装置，所述泊车路径规划装置包括：接收单元，用于接收目标车辆上前置模块输入的可行驶区域；搜索单元，用于基于所述目标车辆的初始位置进行路径搜索，得到可用路径；第一判断单元，用于判断所述可用路径是否满足预设的几何约束条件；第二判断单元，用于当所述可用路径满足所述几何约束条件时，通过栅格占用法判断所述可用路径是否在所述可行驶区域内；确定单元，用于当所述可用路径在所述可行驶区域内时，将所述可用路径确定为泊车路径。
12.进一步地，所述搜索单元包括：搜索子单元，用于基于所述目标车辆的初始位置进行路径搜索，得到圆形路径、回旋线、第一直线、圆弧和第二直线；第一判断子单元，用于判断所述圆形路径、所述回旋线和所述第一直线的路径长
度是否均为0；第一确定子单元，用于当所述圆形路径、所述回旋线和所述第一直线的路径长度均为0时，确定所述目标车辆的初始位置为所述圆弧的路径起点；所述第一确定子单元，还用于基于所述路径起点、所述圆弧和所述第二直线确定可用路径。
13.进一步地，所述第一判断子单元，还用于当所述圆形路径、所述回旋线和所述第一直线的路径长度不均为0时，判断所述圆形路径和所述回旋线的路径长度是否均为0；所述第一确定子单元，还用于当所述圆形路径和所述回旋线的路径长度均为0时，确定所述第一直线的路径长度，并确定所述目标车辆的初始位置为所述第一直线的路径起点；所述第一确定子单元，还用于基于所述路径起点、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线确定可用路径。
14.进一步地，所述第一判断子单元，还用于当所述圆形路径和所述回旋线的路径长度不均为0时，判断所述圆形路径的路径长度是否为0；所述第一确定子单元，还用于当所述圆形路径的路径长度为0时，确定所述回旋线的衰减角和所述第一直线的路径长度，并确定所述目标车辆的初始位置为所述回旋线的路径起点；所述第一确定子单元，还用于基于所述路径起点、所述回旋线、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线确定可用路径。
15.进一步地，所述第一确定子单元，还用于当所述圆形路径的路径长度不为0时，确定所述圆形路径的圆心转角、所述回旋线的衰减角和所述第一直线的路径长度，并确定所述目标车辆的初始位置为所述圆形路径的路径起点；所述第一确定子单元，还用于基于所述路径起点、所述圆形路径、所述回旋线、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线确定可用路径。
16.进一步地，所述几何约束条件包括一步泊入路径的几何约束条件和两步泊入路径的几何约束条件；其中，所述一步泊入路径包括回旋线、第一直线、圆弧和第二直线；所述两步泊入路径包括圆形路径和所述一步泊入路径。
17.进一步地，所述第一判断单元包括：第二判断子单元，用于当所述圆形路径的路径长度为0时，判断所述可用路径包括的所述回旋线、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线是否满足所述一步泊入路径的几何约束条件；或当所述圆形路径的路径长度不为0时，判断所述可用路径包括的所述圆形路径、所述回旋线、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线是否满足所述两步泊入路径的几何约束条件；第二确定子单元，用于当所述可用路径包括的所述回旋线、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线满足所述一步泊入路径的几何约束条件，或所述可用路径包括的所述圆形路径、所述回旋线、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线满足所述两步泊入路径的几何约束条件时，确定所述可用路径满足所述几何约束条件。
18.本技术实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储
器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本技术实施例第一方面中任一项所述的泊车路径规划方法。
19.本技术实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本技术实施例第一方面中任一项所述的泊车路径规划方法。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
21.图1为本技术实施例提供的一种泊车路径规划方法的流程示意图；图2为本技术实施例提供的另一种泊车路径规划方法的流程示意图；图3为本技术实施例提供的一种泊车路径规划装置的结构示意图；图4为本技术实施例提供的另一种泊车路径规划装置的结构示意图；图5为本技术实施例提供的一种泊车路径规划方法的举例示意图。
具体实施方式
22.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
23.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
24.实施例1请参看图1，图1为本实施例提供了一种泊车路径规划方法的流程示意图。其中，该泊车路径规划方法包括：s101、接收目标车辆上前置模块输入的可行驶区域。
25.s102、基于目标车辆的初始位置进行路径搜索，得到可用路径。
26.s103、判断可用路径是否满足预设的几何约束条件，若是，则执行步骤s104；若否，则结束本流程。
27.本实施例中，几何约束条件包括一步泊入路径的几何约束条件和两步泊入路径的几何约束条件；其中，一步泊入路径包括回旋线、第一直线、圆弧和第二直线；两步泊入路径包括圆形路径和一步泊入路径。
28.请参看图5，上述圆形路径对应于c0c1、上述回旋线对应于c1c2、上述第一直线对应于c2c3、上述圆弧对应于c3c4、上述第二直线对应于c4c5。
29.在本实施例中，一步泊入路径是由回旋线（c1c2）、直线（c2c3）、圆（c3c4）和直线（c4c5）组成。其中c1c2和c2c3根据路径搜索的结果，可能被省略（即路径长度为0）。
30.具体的，一步泊入路径存在以下几何约束条件：圆（c3c4）段路径，c4点处于车位中轴线上lm，即该段路径的所属圆o2与车位中线lm相切。o2的半径被限制为车辆的最小转弯半径rmin。
31.c5点为固定的泊入目标点，由车位的长（ls）、宽（ws）确定，横向坐标位于车位中央（-ws/2），纵向保证车辆车头泊入车位。
32.基于以上几何约束条件，可以在c3点确认的情况下，判断是否存在c3至c5的泊入路径，如存在即为唯一解。
33.在本实施例中，该方法为了增加一步泊入的触发范围，在一步泊入路径的基础上，新增一段圆形路径（c0c1）以调节车辆的初始位姿，从而满足后续一步泊入路径的初始要求。
34.具体的，两步泊入路径存在以下几何约束条件：c0c1的对应圆o1的半径为rmin，且c1点与一步泊入路径的起始点相衔接。
35.当c0c1的圆心转角θ确定即可由车辆初始位置c0计算出c1点坐标。
36.当c1c2的回旋线衰减角γ确定根据如下回旋线计算公式，即可由c1点计算出c2点坐标：sk=2*rmin*γ；c=1/（rmin*sk）；；；sk为回旋线长度，即c1到c2的行驶距离。c为曲率变化率，xh和yh为坐标偏移量。
37.当c2c3的长度l1确定可根据直线公式由c2点确定c3点的坐标。
38.当c3点坐标确定，可由s2中的约束关系确定剩余路径。
39.综上，θ、γ和l1三个参数确定后，一段路径确定。
40.s104、通过栅格占用法判断可用路径是否在可行驶区域内，若是，则执行步骤s105；若否，则结束本流程。
41.s105、将可用路径确定为泊车路径。
42.本实施例中，该方法描述的是一种基于垂直车位的几何路径搜索规划方法。
43.本实施例中，该方法的执行主体可以为计算机、服务器等计算装置，对此本实施例中不作任何限定。
44.在本实施例中，该方法的执行主体还可以为智能手机、平板电脑等智能设备，对此本实施例中不作任何限定。
45.可见，实施本实施例所描述的泊车路径规划方法，能够基于垂直车位的几何路径进行泊车路径规划，并通过优先级设置确定出步数最少的路径，从而实现减少泊车所需时间和换挡次数的效果。同时，在一步路径中引入回旋线进行航向角调整，还能够有效地增加一步路径的初始可泊范围。另外，在车辆无法一步泊入时，该方法还能够引入前进转向段的路径，并通过前进，进一步调节车辆位置及航向，从而使其满足两步泊入条件，进而在简化泊车路径的同时给用户带来更自然的泊车体验。最后，该方法能够充分考虑可行驶区域的范围，使得泊车过程不受车位框本身的约束，从而能够在相邻车位无障碍物时，有效利用相
邻车位的空间实现短距离的快速泊入。
46.实施例2请参看图2，图2为本实施例提供了一种泊车路径规划方法的流程示意图。其中，该泊车路径规划方法包括：s201、接收目标车辆上前置模块输入的可行驶区域。
47.本实施例中，该方法在进行路径规划时，可以将车辆后轴中心点作为车辆所处位置坐标，以车位的右上角作为地面坐标系原点，平行车位入口方向向右为x轴，垂直车位入口方向向外为y轴。
48.在本实施例中，该方法可以由车辆中的路径规划模块执行。具体的，该路径规划模块可以接收由前置模块输入的可行驶区域。其中，可行驶区域的形式为以车位为中心，向左右及对向拓展一定距离的栅格地图。该栅格地图以预设的大小及分辨率，可以采用矩阵f的形式输入。
49.s202、基于目标车辆的初始位置进行路径搜索，得到圆形路径、回旋线、第一直线、圆弧和第二直线。
50.s203、判断圆形路径、回旋线和第一直线的路径长度是否均为0，若是，则执行步骤s204~s205；若否，则执行步骤s206。
51.本实施例中，当c0c1、c1c2、c2c3路径长度为0时，可以将车辆初始位置设置在c3点，并以此来判断是否存在泊入路径。
52.s204、确定目标车辆的初始位置为圆弧的路径起点。
53.s205、基于路径起点、圆弧和第二直线确定可用路径，并执行步骤s214。
54.s206、判断圆形路径和回旋线的路径长度是否均为0，若是，则执行步骤s207~s208；若否，则执行步骤s209。
55.本实施例中，c0c1、c1c2路径长度为0时，可以遍历c2c3的长度l1（由0到预设的最大值lmax），并将车辆初始位置设置在c2点，再判断是否存在泊入路径。
56.s207、确定第一直线的路径长度，并确定目标车辆的初始位置为第一直线的路径起点。
57.s208、基于路径起点、第一直线、圆弧和第二直线确定可用路径，并执行步骤s214。
58.s209、判断圆形路径的路径长度是否为0，若是，则执行步骤s210~s211；若否，则执行步骤s212。
59.本实施例中，当c0c1路径长度为0时，循环遍历c1c2的衰减角γ（由0到预设的最大值γmax），并循环遍历c2c3的长度l1（由0到预设的最大值lmax），再将车辆初始位置设置在c1点，最后再判断是否存在泊入路径。
60.s210、确定回旋线的衰减角和第一直线的路径长度，并确定目标车辆的初始位置为回旋线的路径起点。
61.s211、基于路径起点、回旋线、第一直线、圆弧和第二直线确定可用路径，并执行步骤s214。
62.本实施例中，该方法还可以循环遍历c0c1段圆心转角θ（由0到碰撞值θmax），循环遍历c1c2的衰减角γ（由0到预设的最大值γmax），循环遍历c2c3的长度l1（由0到预设的最大值lmax），并将车辆初始位置设置在c0点，再判断是否存在泊入路径。
63.在本实施例中，上述提及的预设最大值（lmax，γmax）是根据仿真测试的经验确认的。
64.在本实施例中，θmax为θ角增加过程中检测到碰撞的第一个值，即第一次检测到碰撞即终止循环。
65.s212、确定圆形路径的圆心转角、回旋线的衰减角和第一直线的路径长度，并确定目标车辆的初始位置为圆形路径的路径起点。
66.s213、基于路径起点、圆形路径、回旋线、第一直线、圆弧和第二直线确定可用路径，并执行步骤s214。
67.s214、判断可用路径是否满足预设的几何约束条件，若是，则执行步骤s215；若否，则结束本流程。
68.本实施例中，几何约束条件包括一步泊入路径的几何约束条件和两步泊入路径的几何约束条件；其中，一步泊入路径包括回旋线、第一直线、圆弧和第二直线；两步泊入路径包括圆形路径和一步泊入路径。
69.作为一种可选的实施方式，判断可用路径是否满足预设的几何约束条件的步骤包括：当圆形路径的路径长度为0时，判断可用路径包括的回旋线、第一直线、圆弧和第二直线是否满足一步泊入路径的几何约束条件；或当圆形路径的路径长度不为0时，判断可用路径包括的圆形路径、回旋线、第一直线、圆弧和第二直线是否满足两步泊入路径的几何约束条件；当可用路径包括的回旋线、第一直线、圆弧和第二直线满足一步泊入路径的几何约束条件，或可用路径包括的圆形路径、回旋线、第一直线、圆弧和第二直线满足两步泊入路径的几何约束条件时，去确定可用路径满足几何约束条件。
70.s215、通过栅格占用法判断可用路径是否在可行驶区域内，若是，则执行步骤s216；若否，则结束本流程。
71.s216、将可用路径确定为泊车路径。
72.本实施例中，该方法可以对索索到的路径进行有效性确认。
73.在本实施例中，该方法具有一定的优先级顺序。具体的，该方法可以基于该优先级顺序进行路径搜索，从而实现多层循环嵌套。当搜寻到可用路径后，该方法可以自动技术循环。然而，在全部循环完成却仍未搜索到可用路径时，确定路径搜索失败，并输出相应的提示信息。
74.举例来说，该方法可以再完成一次路径搜索后判断其是否满足预设的几何关系，并在满足的情况下进一步通过栅格占用法确定路径是否在可行驶区域f内。如路径在可行驶区域f内时，确定路径有效，路径搜索是成功的。如不满足，则继续下一循环。
75.本实施例中，该方法的执行主体可以为计算机、服务器等计算装置，对此本实施例中不作任何限定。
76.在本实施例中，该方法的执行主体还可以为智能手机、平板电脑等智能设备，对此本实施例中不作任何限定。
77.可见，实施本实施例所描述的泊车路径规划方法，能够基于垂直车位的几何路径
进行泊车路径规划，并通过优先级设置确定出步数最少的路径，从而实现减少泊车所需时间和换挡次数的效果。同时，在一步路径中引入回旋线进行航向角调整，还能够有效地增加一步路径的初始可泊范围。另外，在车辆无法一步泊入时，该方法还能够引入前进转向段的路径，并通过前进，进一步调节车辆位置及航向，从而使其满足两步泊入条件，进而在简化泊车路径的同时给用户带来更自然的泊车体验。最后，该方法能够充分考虑可行驶区域的范围，使得泊车过程不受车位框本身的约束，从而能够在相邻车位无障碍物时，有效利用相邻车位的空间实现短距离的快速泊入。
78.实施例3请参看图3，图3为本实施例提供的一种泊车路径规划装置的结构示意图。如图3所示，该泊车路径规划装置包括：接收单元310，用于接收目标车辆上前置模块输入的可行驶区域；搜索单元320，用于基于目标车辆的初始位置进行路径搜索，得到可用路径；第一判断单元330，用于判断可用路径是否满足预设的几何约束条件；第二判断单元340，用于当可用路径满足几何约束条件时，通过栅格占用法判断可用路径是否在可行驶区域内；确定单元350，用于当可用路径在可行驶区域内时，将可用路径确定为泊车路径。
79.本实施例中，对于泊车路径规划装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。
80.可见，实施本实施例所描述的泊车路径规划装置，能够基于垂直车位的几何路径进行泊车路径规划，并通过优先级设置确定出步数最少的路径，从而实现减少泊车所需时间和换挡次数的效果。同时，在一步路径中引入回旋线进行航向角调整，还能够有效地增加一步路径的初始可泊范围。另外，在车辆无法一步泊入时，该装置还能够引入前进转向段的路径，并通过前进，进一步调节车辆位置及航向，从而使其满足两步泊入条件，进而在简化泊车路径的同时给用户带来更自然的泊车体验。最后，该装置能够充分考虑可行驶区域的范围，使得泊车过程不受车位框本身的约束，从而能够在相邻车位无障碍物时，有效利用相邻车位的空间实现短距离的快速泊入。
81.实施例4请参看图4，图4为本实施例提供的一种泊车路径规划装置的结构示意图。如图4所示，该泊车路径规划装置包括：接收单元310，用于接收目标车辆上前置模块输入的可行驶区域；搜索单元320，用于基于目标车辆的初始位置进行路径搜索，得到可用路径；第一判断单元330，用于判断可用路径是否满足预设的几何约束条件；第二判断单元340，用于当可用路径满足几何约束条件时，通过栅格占用法判断可用路径是否在可行驶区域内；确定单元350，用于当可用路径在可行驶区域内时，将可用路径确定为泊车路径。
82.作为一种可选的实施方式，搜索单元320包括：搜索子单元321，用于基于目标车辆的初始位置进行路径搜索，得到圆形路径、回旋线、第一直线、圆弧和第二直线；第一判断子单元322，用于判断圆形路径、回旋线和第一直线的路径长度是否均为
0；第一确定子单元323，用于当圆形路径、回旋线和第一直线的路径长度均为0时，确定目标车辆的初始位置为圆弧的路径起点；第一确定子单元323，还用于基于路径起点、圆弧和第二直线确定可用路径。
83.作为一种可选的实施方式，第一判断子单元322，还用于当圆形路径、回旋线和第一直线的路径长度不均为0时，判断圆形路径和回旋线的路径长度是否均为0；第一确定子单元323，还用于当圆形路径和回旋线的路径长度均为0时，确定第一直线的路径长度，并确定目标车辆的初始位置为第一直线的路径起点；第一确定子单元323，还用于基于路径起点、第一直线、圆弧和第二直线确定可用路径。
84.作为一种可选的实施方式，第一判断子单元322，还用于当圆形路径和回旋线的路径长度不均为0时，判断圆形路径的路径长度是否为0；第一确定子单元323，还用于当圆形路径的路径长度为0时，确定回旋线的衰减角和第一直线的路径长度，并确定目标车辆的初始位置为回旋线的路径起点；第一确定子单元323，还用于基于路径起点、回旋线、第一直线、圆弧和第二直线确定可用路径。
85.作为一种可选的实施方式，第一确定子单元323，还用于当圆形路径的路径长度不为0时，确定圆形路径的圆心转角、回旋线的衰减角和第一直线的路径长度，并确定目标车辆的初始位置为圆形路径的路径起点；第一确定子单元323，还用于基于路径起点、圆形路径、回旋线、第一直线、圆弧和第二直线确定可用路径。
86.本实施例中，几何约束条件包括一步泊入路径的几何约束条件和两步泊入路径的几何约束条件；其中，一步泊入路径包括回旋线、第一直线、圆弧和第二直线；两步泊入路径包括圆形路径和一步泊入路径。
87.作为一种可选的实施方式，第一判断单元330包括：第二判断子单元331，用于当圆形路径的路径长度为0时，判断可用路径包括的回旋线、第一直线、圆弧和第二直线是否满足一步泊入路径的几何约束条件；或当圆形路径的路径长度不为0时，判断可用路径包括的圆形路径、回旋线、第一直线、圆弧和第二直线是否满足两步泊入路径的几何约束条件；第二确定子单元332，用于当可用路径包括的回旋线、第一直线、圆弧和第二直线满足一步泊入路径的几何约束条件，或可用路径包括的圆形路径、回旋线、第一直线、圆弧和第二直线满足两步泊入路径的几何约束条件时，确定可用路径满足几何约束条件。
88.本实施例中，对于泊车路径规划装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。
89.可见，实施本实施例所描述的泊车路径规划装置，能够基于垂直车位的几何路径进行泊车路径规划，并通过优先级设置确定出步数最少的路径，从而实现减少泊车所需时间和换挡次数的效果。同时，在一步路径中引入回旋线进行航向角调整，还能够有效地增加一步路径的初始可泊范围。另外，在车辆无法一步泊入时，该装置还能够引入前进转向段的
路径，并通过前进，进一步调节车辆位置及航向，从而使其满足两步泊入条件，进而在简化泊车路径的同时给用户带来更自然的泊车体验。最后，该装置能够充分考虑可行驶区域的范围，使得泊车过程不受车位框本身的约束，从而能够在相邻车位无障碍物时，有效利用相邻车位的空间实现短距离的快速泊入。
90.本技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本技术实施例1或实施例2中的泊车路径规划方法。
91.本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本技术实施例1或实施例2中的泊车路径规划方法。
92.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
93.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
94.所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器（rom，read-only memory）、随机存取存储器（ram，random access memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
95.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
96.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
97.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存
在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

技术特征：
1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：接收目标车辆上前置模块输入的可行驶区域；基于所述目标车辆的初始位置进行路径搜索，得到可用路径；判断所述可用路径是否满足预设的几何约束条件；当所述可用路径满足所述几何约束条件时，通过栅格占用法判断所述可用路径是否在所述可行驶区域内；当所述可用路径在所述可行驶区域内时，将所述可用路径确定为泊车路径。2.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的初始位置进行路径搜索，得到可用路径的步骤包括：基于所述目标车辆的初始位置进行路径搜索，得到圆形路径、回旋线、第一直线、圆弧和第二直线；判断所述圆形路径、所述回旋线和所述第一直线的路径长度是否均为0；当所述圆形路径、所述回旋线和所述第一直线的路径长度均为0时，确定所述目标车辆的初始位置为所述圆弧的路径起点；基于所述路径起点、所述圆弧和所述第二直线确定可用路径。3.根据权利要求2所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述圆形路径、所述回旋线和所述第一直线的路径长度不均为0时，判断所述圆形路径和所述回旋线的路径长度是否均为0；当所述圆形路径和所述回旋线的路径长度均为0时，确定所述第一直线的路径长度，并确定所述目标车辆的初始位置为所述第一直线的路径起点；基于所述路径起点、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线确定可用路径。4.根据权利要求3所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述圆形路径和所述回旋线的路径长度不均为0时，判断所述圆形路径的路径长度是否为0；当所述圆形路径的路径长度为0时，确定所述回旋线的衰减角和所述第一直线的路径长度，并确定所述目标车辆的初始位置为所述回旋线的路径起点；基于所述路径起点、所述回旋线、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线确定可用路径。5.根据权利要求4所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述圆形路径的路径长度不为0时，确定所述圆形路径的圆心转角、所述回旋线的衰减角和所述第一直线的路径长度，并确定所述目标车辆的初始位置为所述圆形路径的路径起点；基于所述路径起点、所述圆形路径、所述回旋线、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线确定可用路径。6.根据权利要求5所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述几何约束条件包括一步泊入路径的几何约束条件和两步泊入路径的几何约束条件；其中，所述一步泊入路径包括回旋线、第一直线、圆弧和第二直线；所述两步泊入路径包括圆形路径和所述一步泊入路径。7.根据权利要求6所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述判断所述可用路径是否
满足预设的几何约束条件的步骤包括：当所述圆形路径的路径长度为0时，判断所述可用路径包括的所述回旋线、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线是否满足所述一步泊入路径的几何约束条件；或当所述圆形路径的路径长度不为0时，判断所述可用路径包括的所述圆形路径、所述回旋线、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线是否满足所述两步泊入路径的几何约束条件；当所述可用路径包括的所述回旋线、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线满足所述一步泊入路径的几何约束条件，或所述可用路径包括的所述圆形路径、所述回旋线、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线满足所述两步泊入路径的几何约束条件时，去确定所述可用路径满足所述几何约束条件。8.一种泊车路径规划装置，其特征在于，所述泊车路径规划装置包括：接收单元，用于接收目标车辆上前置模块输入的可行驶区域；搜索单元，用于基于所述目标车辆的初始位置进行路径搜索，得到可用路径；第一判断单元，用于判断所述可用路径是否满足预设的几何约束条件；第二判断单元，用于当所述可用路径满足所述几何约束条件时，通过栅格占用法判断所述可用路径是否在所述可行驶区域内；确定单元，用于当所述可用路径在所述可行驶区域内时，将所述可用路径确定为泊车路径。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行权利要求1至7中任一项所述的泊车路径规划方法。10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至7任一项所述的泊车路径规划方法。

技术总结
本申请提供一种泊车路径规划方法及装置，该方法包括：接收目标车辆上前置模块输入的可行驶区域；基于目标车辆的初始位置进行路径搜索，得到可用路径；判断可用路径是否满足预设的几何约束条件；当可用路径满足几何约束条件时，通过栅格占用法判断可用路径是否在可行驶区域内；当可用路径在可行驶区域内时，将可用路径确定为泊车路径。可见，该方法及装置能够对可行驶区域进行充分考虑，从而降低车位框对泊车的约束性，进而有利于实现短距离的快速泊入，实现降低泊车难度，提升驾驶体验度的效果。提升驾驶体验度的效果。提升驾驶体验度的效果。


技术研发人员：罗经纬 伊海霞 杨佳 高天一 黄经伟
受保护的技术使用者：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
技术研发日：2023.05.18
技术公布日：2023/6/28