一种确定记忆泊出路线终点的方法、系统及电子设备与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种确定记忆泊出路线终点的方法、系统及电子设备。


背景技术：

2.目前，在智能驾驶领域中，记忆泊车在自动泊车的基础上实现了更加全面化的停车场景，越来越受市场的关注。
3.记忆泊车，是指用户通过驾驶车辆创建了一条泊车路线，其中，泊车路线的起点和终点分别对应用户日常下车点和取车点，此后，车辆可以按照创建的泊车路线自动泊入和自动泊出。
4.然而，目前市场上的记忆泊车仅支持室内地下停车场的泊入场景，暂不支持室内地下停车场的泊出场景。因此，用户需要在室内地下停车场中驾驶车辆确定记忆泊车的泊出路线。
5.进一步，在确定记忆泊车的泊出路线时，即在确定记忆泊出路线时，由于室内地下停车场出口普遍存在坡道，使得处于记忆泊车中的车辆易在坡道上停车，造成溜车等问题，进而导致安全事故的发生。


技术实现要素：

6.本技术提供了一种确定记忆泊出路线终点的方法、系统及电子设备，用以解决处于记忆泊车中的车辆易在坡道上停车，造成溜车等，进而导致发生安全事故的问题。具体实现方案如下：
7.第一方面，本技术提供了一种确定记忆泊出路线终点的方法，所述方法包括：
8.计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度；
9.判断所述路面坡度是否在第一预设值至第二预设值范围内，其中，所述第一预设值小于零，所述第二预设值大于零；
10.若否，控制所述车辆行驶，直至所述车辆的当前第二位置对应的路面坡度在所述第一预设值至所述第二预设值范围内；
11.若是，控制所述车辆在所述当前第一位置停车，并将所述当前第一位置作为记忆泊出路线的终点。
12.通过计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度，基于路面坡度是否在第一预设值至第二预设值范围内的判断，确定了当前第一位置是否是坡道；在路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内时，也就是在当前第一位置不是坡道时，才控制车辆在当前第一位置停车，并将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点。通过该方法，避免了处于记忆泊车中的车辆在坡道上停车，从而避免了溜车等问题的出现，进而避免了安全事故的发生。
13.在一种可能的实施方式中，所述计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度，包括：
14.响应于确定所述车辆当前已行驶的距离大于预设距离值，判断是否接收到确认停
车点指令；
15.若否，控制所述车辆行驶，直至接收到所述确认停车点指令；
16.若是，计算所述车辆的所述当前第一位置对应的路面坡度。
17.通过上述的方式，基于是否接收到确认停车点指令的判断，确定了是否执行计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度的操作。
18.在一种可能的实施方式中，在所述判断是否接收到确认停车点指令之前，还包括：
19.判断所述车辆当前已行驶的距离是否大于所述预设距离值；
20.若否，控制所述车辆行驶，直至所述车辆已行驶的距离大于所述预设距离值；
21.若是，确定所述车辆当前已行驶的距离大于所述预设距离值。
22.通过上述的方式，在创建记忆泊出路线过程中，在确定该记忆泊出路线的终点时，基于车辆当前已行驶的距离是否大于预设距离值的判断，避免了车辆在确定终点前的已行驶距离过短，进而避免了车辆还未成功识别出已在路线上，便已开过记忆泊出路线终点的现象出现。
23.在一种可能的实施方式中，所述控制所述车辆在所述当前第一位置停车，并将所述当前第一位置作为记忆泊出路线的终点，包括：
24.当所述当前第一位置存在定位信息时，获取所述定位信息；
25.根据所述定位信息判断所述当前第一位置是否是危险位置；
26.若是，控制所述车辆行驶，直至所述车辆的当前第三位置对应的路面坡度在所述第一预设值至所述第二预设值范围内，且所述当前第三位置不是所述危险位置；
27.若否，控制所述车辆在所述当前第一位置停车，并将所述当前第一位置作为所述记忆泊出路线的终点。
28.通过上述的方式，基于获取的当前第一位置的定位信息，确定了当前第一位置是否是危险位置，进而在当前第一位置不是危险位置的时候才控制车辆停车，并将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点，避免了车辆停在危险位置如马路上，进一步的避免了安全事故的发生。
29.第二方面，本技术还提供了一种确定记忆泊出路线终点的系统，所述系统包括：
30.计算模块，用于计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度；
31.处理模块，用于判断所述路面坡度是否在第一预设值至第二预设值范围内，其中，所述第一预设值小于零，所述第二预设值大于零；
32.若否，控制所述车辆行驶，直至所述车辆的当前第二位置对应的路面坡度在所述第一预设值至所述第二预设值范围内；
33.若是，控制所述车辆在所述当前第一位置停车，并将所述当前第一位置作为记忆泊出路线的终点。
34.在一种可能的实施方式中，所述计算模块，具体用于响应于确定所述车辆当前已行驶的距离大于预设距离值，判断是否接收到确认停车点指令；
35.若否，控制所述车辆行驶，直至接收到所述确认停车点指令；
36.若是，计算所述车辆的所述当前第一位置对应的路面坡度。
37.在一种可能的实施方式中，所述计算模块，具体用于判断所述车辆当前已行驶的距离是否大于所述预设距离值；
38.若否，控制所述车辆行驶，直至所述车辆已行驶的距离大于所述预设距离值；
39.若是，确定所述车辆当前已行驶的距离大于所述预设距离值。
40.在一种可能的实施方式中，所述处理模块，具体用于当所述当前第一位置存在定位信息时，获取所述定位信息；
41.根据所述定位信息判断所述当前第一位置是否是危险位置；
42.若是，控制所述车辆行驶，直至所述车辆的当前第三位置对应的路面坡度在所述第一预设值至所述第二预设值范围内，且所述当前第三位置不是所述危险位置；
43.若否，控制所述车辆在所述当前第一位置停车，并将所述当前第一位置作为所述记忆泊出路线的终点。
44.第三方面，本技术提供了一种电子设备，包括：
45.存储器，用于存放计算机程序；
46.处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述的一种确定记忆泊出路线终点的方法步骤。
47.第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的一种确定记忆泊出路线终点的方法步骤。
48.上述第二方面至第四方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果请参照上述针对第一方面或第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。
附图说明
49.图1为本技术提供的一种确定记忆泊出路线终点的方法流程图；
50.图2为本技术提供的车辆与道路示意图；
51.图3为本技术提供的一种确定记忆泊出路线终点的方法处理过程示意图；
52.图4为本技术提供的一种确定记忆泊出路线终点的系统示意图；
53.图5为本技术提供的一种电子设备示意图。
具体实施方式
54.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述。方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例中。需要说明的是，在本技术的描述中“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。a与b连接，可以表示：a与b直接连接和a与b通过c连接这两种情况。另外，在本技术的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
55.下面结合附图，对本技术实施例进行详细描述。
56.当前，在确定记忆泊车的泊出路线时，即在确定记忆泊出路线时，由于室内地下停车场出口普遍存在坡道，使得处于记忆泊车中的车辆易在坡道上停车，造成溜车等问题，进而导致安全事故的发生。
57.因此，本技术提出了一种确定记忆泊出路线终点的方法，通过计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度，判断路面坡度是否在第一预设值至第二预设值范围内，以此来确定当前第一位置是否是坡道；当路面坡度不在第一预设值至第二预设值范围内时，控制车辆行驶，直至车辆的当前第二位置对应的路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内；当路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内时，控制车辆在当前第一位置停车，并将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点。通过该方法，避免了处于记忆泊车中的车辆在坡道上停车，从而避免了溜车等问题的出现，进而避免了安全事故的发生。
58.参照图1所示为本技术实施例提供的一种确定记忆泊出路线终点的方法流程图，该方法包括：
59.s1，计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度；
60.当通过车辆的记忆泊车功能使车辆自动从停车位泊出至停车点时，首先需要创建车辆的记忆泊出路线，而在创建记忆泊出路线时，需要确定记忆泊出路线的终点。
61.具体来讲，当车辆从准备创建的记忆泊出路线的起点开始行驶后，判断车辆当前已行驶的距离是否大于预设距离值；若车辆当前已行驶的距离不大于预设距离值，则通过手动驾驶车辆来控制车辆行驶，直至车辆当前已行驶的距离大于预设距离值。
62.这里需要说明的是，在本技术实施例中，在通过手动驾驶车辆来控制车辆行驶，直至车辆当前已行驶的距离大于预设距离值时，可以是控制车辆行驶第一预设距离值后，再判断车辆当前已行驶的距离是否大于预设距离值，直至车辆当前已行驶的距离大于预设距离值，也可以是在控制车辆行驶的过程中，实时判断车辆当前已行驶的距离是否大于预设距离值，直至车辆当前已行驶的距离大于预设距离值，在本技术实施例中可以根据具体的应用场景来调整是控制车辆行驶第一预设距离值后执行判断操作还是实时执行判断操作。
63.若是，则确定车辆当前已行驶的距离大于预设距离值。
64.通过上述的方式，在创建记忆泊出路线过程中，在确定该记忆泊出路线的终点时，基于车辆当前已行驶的距离是否大于预设距离值的判断，避免了车辆在确定终点前的行驶距离过短，进而避免了还未成功识别出车辆已在路线上，便已开过记忆泊出路线终点的现象出现。
65.进一步，在确定车辆当前已行驶的距离大于预设距离值后，判断是否接收到确认停车点指令；若未接收到确认停车点指令，通过手动驾驶车辆来控制车辆行驶，直至接收到确认停车点指令；若接收到确认停车点指令，则直接计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度。
66.这里需要说明的是，在通过手动驾驶车辆来控制车辆行驶，直至接收到确认停车点指令时，同前述的控制车辆行驶时一致，可以是控制车辆行驶第二预设距离值后，再判断是否接收到确认停车点指令，直至接收到确认停车点指令，也可以是在控制车辆行驶的过程中，实时判断是否接收到确认停车点指令，直至接收到确认停车点指令。
67.这里还需要说明的是，在计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度时，可以是基于传感器的计算方式来计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度，也可以是基于动力学的计算方式来计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度，在本技术实施例中可以根据具体的应用场景来调整车辆的当前第一位置对应的路面坡度的计算方式。
68.通过上述的方式，基于是否接收到确认停车点指令的判断，确定了是否执行计算
车辆的当前第一位置对应的路面坡度的操作。
69.在一种可能的实施方式中，在未接收到确认停车点指令，通过手动驾驶车辆来控制车辆行驶，直至接收到确认停车点指令的过程中，在未接收到确认停车点指令时，若存在定位信息，根据该定位信息显示的内容确定车辆当前未在任意一个停车位，也可以直接执行是否将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点的操作，即计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度；在未接收到确认停车点指令时，若也不存在定位信息，此时才通过手动驾驶车辆来控制车辆行驶，直至确认接收到停车点指令或存在定位信息。
70.这里需要说明的是，在本技术实施例中，定位信息是基于全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)的定位信息，而gnss可以是全球定位系统(global positioning system，gps)，也可以是北斗卫星导航系统(beidou navigation satellite system，bds)，还可以是格洛纳斯卫星导航系统(glonass)，再或者是伽利略卫星导航系统(galileo satellite navigation system，galileo)，在本技术实施例中可以根据具体的应用场景来选择具体的定位系统来确定定位信息。
71.s2，判断路面坡度是否在第一预设值至第二预设值范围内；
72.在计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度后，根据该路面坡度来判断当前第一位置是否是坡道，进而判断车辆当前是否位于坡道上。
73.具体来讲，判断该路面坡度是否在第一预设值至第二预设值范围内；其中，第一预设值小于零，第二预设值大于零；
74.若该路面坡度不在第一预设值至第二预设值范围内，则执行步骤s3；
75.若该路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内，则执行步骤s4。
76.这里需要说明的是，当路面坡度小于第一预设值时，说明此时车辆正处于下坡道上；当路面坡度大于第二预设值时，说明此时车辆正处于上坡道上。
77.举例来说，参见如图2所示的车辆与道路示意图，车辆的当前第一位置为p3位置，p3位置对应的路面坡度θ为15
°
，而第一预设值θ1为-2
°
，第二预设值θ2为2
°
，此时路面坡度不在[-2
°
，2
°
]范围内，此时执行步骤s3；而p3位置对应的路面坡度大于第二预设值，说明此时车辆处于上坡道上。
[0078]
s3，控制车辆行驶，直至车辆的当前第二位置对应的路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内；
[0079]
当步骤s1中计算的车辆当前第一位置对应的路面坡度不在第一预设值至第二预设值范围内时，也就是说，当车辆位于坡道上时，通过手动驾驶车辆来控制车辆行驶，直至车辆的当前第二位置对应的路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内。
[0080]
这里需要说明的是，在本技术实施例中，在通过手动驾驶车辆来控制车辆行驶，直至车辆的当前第二位置对应的路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内时，同步骤s1中的控制车辆行驶时一致，可以是控制车辆行驶第三预设距离值后，再计算车辆当前第二位置对应的路面坡度，并判断该路面坡度是否在第一预设值至第二预设值范围内，直至该当前第二位置对应的路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内；也可以是在控制车辆行驶的过程中实时计算车辆当前第二位置对应的路面坡度，以及判断该路面坡度是否在第一预设值至第二预设值范围内，直至当前第二位置对应的路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内。
[0081]
举例来说，参见如图2所示的车辆与道路示意图，车辆的当前第一位置为p3位置，p3位置对应的路面坡度θ为15
°
，该路面坡度不在第一预设值-2
°
至第二预设值2
°
范围内，通过手动驾驶车辆来控制车辆向前行驶1米，此时车辆位于p2位置，p2位置对应的路面坡度θ还是为15
°
，该路面坡度仍不在第一预设值-2
°
至第二预设值2
°
范围内，则再次通过手动驾驶车辆来控制车辆向前行驶1米，此时车辆位于p1位置，p1位置对应的路面坡度几乎为0，该路面坡度在第一预设值-2
°
至第二预设值2
°
范围内，此时执行步骤s4。
[0082]
s4，控制车辆在当前第一位置停车，并将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点；
[0083]
当步骤s1中计算的车辆当前第一位置对应的路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内时，控制车辆在当前第一位置停车，并将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点，进而完成记忆泊出路线的创建。
[0084]
在一种可能的实施方式中，在控制车辆在当前第一位置停车，并将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点时，若当前第一位置存在定位信息，则获取该定位信息；然后根据该定位信息判断当前第一位置是否是危险位置，比如根据该定位信息判断当前第一位置是否是在马路上。
[0085]
若当前第一位置是危险位置，则通过手动驾驶车辆来控制车辆行驶，直至车辆的当前第三位置对应的路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内，且当前第三位置不是危险位置。
[0086]
这里需要说明的是，在本技术实施例中，在通过手动驾驶车辆来控制车辆行驶，直至车辆的当前第三位置对应的路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内且该当前第三位置不是危险位置时，同前述控制车辆行驶时一致，可以是控制车辆行驶第四预设距离值后，再执行步骤s1、步骤s2，直至车辆的当前第三位置对应的路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内且该当前第三位置不是危险位置；也可以是在控制车辆行驶的过程中实时执行步骤s1、步骤s2，直至车辆的当前第三位置对应的路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内且该当前第三位置不是危险位置。
[0087]
若当前第一位置不是危险位置，则控制车辆在当前第一位置停车，并将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点。
[0088]
举例来说，参见如图2所示的车辆与道路示意图，车辆的当前第一位置为p1位置，p1位置对应的路面坡度几乎为0，该p1位置对应的路面坡度在第一预设值-2
°
至第二预设值2
°
范围内，然后获取p1位置的定位信息，根据该定位信息显示的内容确定该p1位置不是危险位置，此时则控制车辆在p1位置停车，并将p1位置作为记忆泊出路线的终点。
[0089]
通过上述的方式，基于获取的当前第一位置的定位信息，确定了当前第一位置是否是危险位置，进而在当前第一位置不是危险位置的时候才控制车辆停车，并将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点，避免了车辆停在危险位置如马路上，进一步的避免了安全事故的发生。
[0090]
另一方面，若当前第一位置不存在定位信息，则确认当前第一位置位于停车场内，也就是说，车辆仍然在停车场内，此时当前第一位置不是坡道，可以直接控制车辆在当前第一位置停车，并将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点。
[0091]
在一种可能的实施方式中，在控制车辆在当前第一位置停车，并将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点时，还可以通过手动驾驶车辆来控制车辆继续向前行驶至当前第
四位置，该当前第四位置与当前第一位置的距离为第五预设距离值，且该当前第四位置对应的路面坡度也在第一预设值至第二预设值范围内，同时该当前第四位置不是危险位置；此外在控制车辆由当前第一位置行驶至当前第四位置的过程中，实时判断该过程中的每一个位置对应的路面坡度是否在第一预设值至第二预设值范围内，且实时判断该过程中的每一个位置是否是危险位置；然后在该过程中的每一个位置对应的路面坡度均在第一预设值至第二预设值范围内，且该过程中的每一个位置均不是危险位置时，也就是说，当前第一位置至当前第四位置的道路是平坦道路，且该段平坦道路中不存在危险位置，控制车辆在当前第四位置停车，并将当前第四位置作为记忆泊出路线的终点，使得车辆的停车点更加远离坡道。
[0092]
在一种可能的实施方式中，在控制车辆在当前第一位置停车，并将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点时，还可以通过车身安装的雷达或摄像头来判断当前第一位置是否是危险位置，比如当前第一位置是否在马路上，进而在当前第一位置不是危险位置时，才控制车辆在当前第一位置停车，并将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点。
[0093]
进一步，在控制车辆在当前第一位置停车，并将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点后，也就是说，在完成记忆泊出路线的创建后，可以基于该记忆泊出路线，控制车辆按照该记忆泊出路线自动行驶，并行驶至该记忆泊出路线的终点。
[0094]
综上来说，本技术所提出的确定记忆泊出路线终点的方法，通过计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度，判断路面坡度是否在第一预设值至第二预设值范围内，以此来确定当前第一位置是否是坡道；当路面坡度不在第一预设值至第二预设值范围内时，控制车辆行驶，直至车辆的当前第二位置对应的路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内；当路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内时，控制车辆在当前第一位置停车，并将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点。通过该方法，避免了处于记忆泊车中的车辆在坡道上停车，从而避免了溜车等问题的出现，进而避免了安全事故的发生。
[0095]
并且，基于获取的当前第一位置的定位信息，确定了当前第一位置是否是危险位置，进而在当前第一位置不是危险位置的时候才控制车辆停车，避免了车辆停在危险位置如马路上，进一步的避免了安全事故的发生。
[0096]
下面结合具体的应用过程对本技术技术方案做进一步的说明。
[0097]
如图3所示为确定记忆泊出路线终点的方法的处理过程示意图，在创建记忆泊出路线的过程中，当确定记忆泊出路线的终点时，首先在行驶距离判断模块中，判断车辆当前已行驶的距离是否大于预设距离值；若否，通过手动驾驶车辆来控制车辆行驶，在行驶过程中，实时判断车辆已行驶的距离是否大于预设距离值，直至车辆已行驶的距离大于预设距离值；若是，执行指令判断模块中的操作；
[0098]
在指令判断模块中，判断是否接收到确认停车点指令，若是，则执行坡度计算模块中的操作；若否，则执行定位信息判断模块中的操作；
[0099]
在定位信息判断模块中，判断是否存在第一定位信息；若否，则通过手动驾驶车辆来控制车辆行驶，在行驶过程中，实时执行指令判断模块中的操作，直至接收到确认停车点指令或者存在第一定位信息；若是，则根据第一定位信息显示的内容确定车辆当前未在任意一个停车位，执行坡度计算模块中的操作；
[0100]
在坡度计算模块中，计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度，然后将计算出来
的路面坡度传输至坡度判断模块；
[0101]
在坡度判断模块中，判断路面坡度是否在第一预设值至第二预设值范围内；若否，则通过手动驾驶车辆来控制车辆行驶，并实时执行坡度计算模块中的操作，直至车辆的当前第二位置对应的路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内；若是，则执行危险位置判断模块中的操作；
[0102]
在危险位置判断模块中，若当前第一位置存在第二定位信息，则获取该第二定位信息，根据该第二定位信息判断当前第一位置是否是危险位置；若是，则通过手动驾驶车辆来控制车辆行驶，并实时按照上述步骤执行坡度计算模块与坡度判断模块中的操作，直至车辆当前第三位置对应的路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内且该当前第三位置不是危险位置；若否，则执行停车模块中的操作；若当前第一位置不存在第二定位信息，则说明当前第一位置在停车场内，则直接执行停车模块中的操作；
[0103]
在停车模块中，控制车辆在当前第一位置停车，并将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点。
[0104]
通过上述方式，基于行驶距离判断模块、指令判断模块以及定位信息判断模块确定了是否执行坡度计算模块中的操作，然后将坡度计算模块中计算的路面坡度传输至坡度判断模块，再通过坡度判断模块中路面坡度是否在第一预设值至第二预设值范围内的判断，确定了当前第一位置是否是坡道，进而在当前第一位置不是坡道时，进一步的基于危险位置判断模块中当前第一位置对应的第二定位信息，确定了当前第一位置是否是危险位置，进而在当前第一位置不是坡道且当前第一位置不是危险位置后，才在停车模块中控制车辆在当前第一位置停车，并将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点，避免了处于记忆泊车中的车辆在坡道上停车，从而避免了溜车等问题的出现，进而避免了安全事故的发生。
[0105]
基于同一发明构思，本技术实施例中还提供了一种确定记忆泊出路线终点的系统，如图4所示为本技术提供的一种确定记忆泊出路线终点的系统的结构示意图，该系统包括：
[0106]
计算模块401，用于计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度；
[0107]
处理模块402，用于判断路面坡度是否在第一预设值至第二预设值范围内，其中，第一预设值小于零，第二预设值大于零；
[0108]
若否，控制车辆行驶，直至车辆的当前第二位置对应的路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内；
[0109]
若是，控制车辆在当前第一位置停车，并将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点。
[0110]
在一种可能的实施方式中，计算模块401，具体用于响应于确定车辆当前已行驶的距离大于预设距离值，判断是否接收到确认停车点指令；
[0111]
若否，控制车辆行驶，直至接收到确认停车点指令；
[0112]
若是，计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度。
[0113]
在一种可能的实施方式中，计算模块401，具体用于判断车辆当前已行驶的距离是否大于预设距离值；
[0114]
若否，控制车辆行驶，直至车辆已行驶的距离大于预设距离值；
[0115]
若是，确定车辆当前已行驶的距离大于预设距离值。
[0116]
在一种可能的实施方式中，处理模块402，具体用于当当前第一位置存在定位信息时，获取定位信息；
[0117]
根据定位信息判断当前第一位置是否是危险位置；
[0118]
若是，控制车辆行驶，直至车辆的当前第三位置对应的路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内，且当前第三位置不是危险位置；
[0119]
若否，控制车辆在当前第一位置停车，并将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点。
[0120]
基于同一发明构思，本技术实施例中还提供了一种电子设备，上述电子设备可以实现前述确定记忆泊出路线终点的系统的功能，参考图5，上述电子设备包括：
[0121]
至少一个处理器501，以及与至少一个处理器501连接的存储器502，本技术实施例中不限定处理器501与存储器502之间的具体连接介质，图5中是以处理器501和存储器502之间通过总线500连接为例。总线500在图5中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线500可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器501也可以称为控制器，对于名称不做限制。
[0122]
在本技术实施例中，存储器502存储有可被至少一个处理器501执行的指令，至少一个处理器501通过执行存储器502存储的指令，可以执行前文论述的确定记忆泊出路线终点的方法。处理器501可以实现图5所示的系统中各个模块的功能。
[0123]
其中，处理器501是该系统的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器502内的指令以及调用存储在存储器502内的数据，该系统的各种功能和处理数据，从而对该系统进行整体监控。
[0124]
在一种可能的设计中，处理器501可包括一个或多个处理单元，处理器501可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器501中。在一些实施例中，处理器501和存储器502可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
[0125]
处理器501可以是通用处理器，例如中央处理器(cpu)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本技术实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的确定记忆泊出路线终点的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
[0126]
存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器502可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(random access memory，ram)、静态随机访问存储器(static random access memory，sram)、可编程只读存储器(programmable read only memory，prom)、只读存储器(read only memory，rom)、带电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器502是能够用于携带或存储具有指令或数据
结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本技术实施例中的存储器502还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
[0127]
通过对处理器501进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的确定记忆泊出路线终点的方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图4所示的实施例的确定记忆泊出路线终点的方法的步骤。如何对处理器501进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。
[0128]
基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前文论述的确定记忆泊出路线终点的方法。
[0129]
在一些可能的实施方式中，本技术提供的确定记忆泊出路线终点的方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在装置上运行时，程序代码用于使该控制设备执行本说明书上述描述的根据本技术各种示例性实施方式的确定记忆泊出路线终点的方法中的步骤。
[0130]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0131]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0132]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0133]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0134]
显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：
1.一种确定记忆泊出路线终点的方法，其特征在于，所述方法包括：计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度；判断所述路面坡度是否在第一预设值至第二预设值范围内，其中，所述第一预设值小于零，所述第二预设值大于零；若否，控制所述车辆行驶，直至所述车辆的当前第二位置对应的路面坡度在所述第一预设值至所述第二预设值范围内；若是，控制所述车辆在所述当前第一位置停车，并将所述当前第一位置作为记忆泊出路线的终点。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度，包括：响应于确定所述车辆当前已行驶的距离大于预设距离值，判断是否接收到确认停车点指令；若否，控制所述车辆行驶，直至接收到所述确认停车点指令；若是，计算所述车辆的所述当前第一位置对应的路面坡度。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判断是否接收到确认停车点指令之前，还包括：判断所述车辆当前已行驶的距离是否大于所述预设距离值；若否，控制所述车辆行驶，直至所述车辆已行驶的距离大于所述预设距离值；若是，确定所述车辆当前已行驶的距离大于所述预设距离值。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆在所述当前第一位置停车，并将所述当前第一位置作为记忆泊出路线的终点，包括：当所述当前第一位置存在定位信息时，获取所述定位信息；根据所述定位信息判断所述当前第一位置是否是危险位置；若是，控制所述车辆行驶，直至所述车辆的当前第三位置对应的路面坡度在所述第一预设值至所述第二预设值范围内，且所述当前第三位置不是所述危险位置；若否，控制所述车辆在所述当前第一位置停车，并将所述当前第一位置作为所述记忆泊出路线的终点。5.一种确定记忆泊出路线终点的系统，其特征在于，所述系统包括：计算模块，用于计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度；处理模块，用于判断所述路面坡度是否在第一预设值至第二预设值范围内，其中，所述第一预设值小于零，所述第二预设值大于零；若否，控制所述车辆行驶，直至所述车辆的当前第二位置对应的路面坡度在所述第一预设值至所述第二预设值范围内；若是，控制所述车辆在所述当前第一位置停车，并将所述当前第一位置作为记忆泊出路线的终点。6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述计算模块，还用于响应于确定所述车辆当前已行驶的距离大于预设距离值，判断是否接收到确认停车点指令；若否，控制所述车辆行驶，直至接收到所述确认停车点指令；若是，计算所述车辆的所述当前第一位置对应的路面坡度。
7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述计算模块，还用于判断所述车辆当前已行驶的距离是否大于所述预设距离值；若否，控制所述车辆行驶，直至所述车辆已行驶的距离大于所述预设距离值；若是，确定所述车辆当前已行驶的距离大于所述预设距离值。8.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理模块，用于当所述当前第一位置存在定位信息时，获取所述定位信息；根据所述定位信息判断所述当前第一位置是否是危险位置；若是，控制所述车辆行驶，直至所述车辆的当前第三位置对应的路面坡度在所述第一预设值至所述第二预设值范围内，且所述当前第三位置不是所述危险位置；若否，控制所述车辆在所述当前第一位置停车，并将所述当前第一位置作为所述记忆泊出路线的终点。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-4中任一项所述的方法步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述的方法步骤。

技术总结
本申请公开了一种确定记忆泊出路线终点的方法、系统及电子设备，该方法包括：计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度；判断路面坡度是否在第一预设值至第二预设值范围内；若否，控制车辆行驶，直至车辆的当前第二位置对应的路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内；若是，控制车辆在当前第一位置停车，并将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点。通过本申请实施例提供的技术方案，避免了处于记忆泊车中的车辆在坡道上停车，从而避免了溜车等问题的出现，进而避免了安全事故的发生。进而避免了安全事故的发生。进而避免了安全事故的发生。


技术研发人员：苏琳琳 胡金龙 王占一 侯立升 廖正凯
受保护的技术使用者：宁波吉利汽车研究开发有限公司
技术研发日：2023.05.09
技术公布日：2023/6/28