非公路用旅游观光电车智能行驶控制系统及控制方法与流程

1.本发明涉及智能行驶控制系统技术领域，具体涉及一种非公路用旅游观光电车智能行驶控制系统及控制方法。


背景技术：

2.众所周知，非公路用旅游观光电车顾名思义，是一种用在旅游观光过程中行驶在非公路段的电车，伴随着城镇化的不断发展，越来越多的人们进入城市，因此在享受城市带给我们舒适性的同时也越来越多的人开始渴望走出城市，融入自然，因此野外旅游成为一种新时尚，而为提高野外旅游的驾驶乐趣非公路用旅游观光电车应运而生，并且考虑到野外环境的特性，提出一种以非公路用旅游观光电车为平台的智能行驶控制系统，以进一步提高野外旅游的驾驶乐趣。
3.现有的非公路用旅游观光电车多为四轮车电动车，且大多采用独立悬挂减震系统、四轮液压制动系统以及高强度专用钢化玻璃，在满足车体安全的同时视野较为开阔，同时也配套有基本的驾驶体系，此处的驾驶体系多包括车载芯片系统、方向盘系统、电门系统和座椅系统，其在使用时，多需要人工通过方向盘系统进行电动车方向的控制，同时搭配电门系统以实现电动车的车速的控制，前述的现有技术方案虽然可以在一定程度上满足在非公路上行驶，以达到旅游观光的需要，但是由于为四轮车，因此其对于行驶路段的宽度要求较大，并且自动化程度较低，同时电动车的整体尺寸较为庞大行驶灵活性较低。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本发明提供了非公路用旅游观光电车智能行驶控制系统及控制方法，其采用前后两轮车作为基本平台，具备车体较窄、整体尺寸较小、行驶更为灵活的特点，同时智能化程度较高，可以较好的辅助驾驶人员驾驶，行驶更为安全，操作更为简单能耗更低的特点。
6.(二)技术方案
7.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种非公路用旅游观光电车智能行驶控制系统，包括具备前后两轮的基本平台，还包括智能行驶控制系统，基本平台包括动力前轮、动力后轮、车架和电池组，所述动力前轮和动力后轮均配套有驱动电机，所述驱动电机和电池组均安装在所述车架内，电池组为驱动电机提供电能，所述智能行驶控制系统包括bms电池管理系统、电机控制器和整车控制器，其中
8.所述bms电池管理系统是一种能够对电池组进行监控和管理的电子装置，通过对电池组的电压、电流、温度以及soc的采集和估算，进而对电池的充放电过程进行管理，实现对电池的保护，提升电池的综合性能，其中
9.所述电机控制器实现两个驱动电机的启动和刹车信号的传递，以及两个驱动电机的编码信号和温度信号的实时采集，其中
10.所述整车控制器连接有电子仪表、陀螺仪、充电机和手把油门，所述电子仪表、陀螺仪、充电机和手把油门均安装在所述车架上，bms电池管理系统和电机控制器均受整车控制器所控制，且受整车控制器而支配，运行过程中整车控制器采集驾驶员的驾驶操作过程中的手把油门加速信号和刹车制动信号，并实现电机控制器、bms电池管理系统和电子仪表之间的可靠通讯，通过can总线进行状态的采集输入及控制指令量的输出，接收处理陀螺仪的信息，辅助修正基本平台行进姿势的同时在电子仪表显示当前的基础平台的状况信息，对基础平台具有保护功能，而且视故障的类别对基础平台进行分级保护，紧急情况下可以关掉电机控制器和协调管理车上其他电器设备。
11.在前述方案的基础上，所述电池组由多个电池首尾连接而成，且bms电池管理系统作用于多个电池中的每个电池，整车控制器与bms电池管理系统之间呈双向信号传递。
12.在前述方案的基础上优选的，多个所述电池均配套有低温加热模块，多个所述低温加热模块均受所述bms电池管理系统控制。
13.在前述方案的基础上进一步的，所述电池为三元锂电池，且电池外顺序设置有硅胶垫、侧铝板、塑料壳和铝合金外壳。
14.在前述方案的基础上再进一步的，所述充电机配套有ac充电插座。
15.在前述方案的基础上更进一步的，所述电子仪表上设置有dc钥匙孔。
16.一种非公路用旅游观光电车的控制方法，包括以下步骤：
17.s1、首先通过与dc钥匙孔匹配的钥匙启动，使电池组的主电源接通，整车控制器上电，整车控制器工作控制bms电池管理系统进行自检测和电池状态检测，检测信息通过电子仪表上的液晶显示屏进行显示，当检测到电池组电量低时，提示电量低，请及时充电，并且在电池组内的电量低于百分之八的时候紧急切断电池电源，以达到保护电池的目的，当电池组电量正常时，反馈电池温度，当检测到电池温度过低时，启动低温加热模块，实现电池组的工作温度的控制，直至电池温度正常后将信息反馈至整车控制器，整车控制器工作实时检测电门手把是否回位，当电门手把处于回位状态，不做反应，当电门手把未处于回位状态，电子仪表上的启动指示灯亮起，基本平台启动；
18.s2、当基本平台启动时，整车控制器根据电门手把所处的状态进行驱动电机转动方向的切换，同时根据电门手把的转动幅度实现驱动电机的转速的控制，同时整车控制器与驱动电机之间的命令通过电机控制器中转切换传输，以方便驱动电机信号的正常识别；
19.s3、基本平台行驶过程中，陀螺仪工作实现对于基本平台形式状态的实时检测，并将检测信号实时反馈至整车控制器，以达到基本平台的辅助平衡控制，同时将基本平台的倾斜信息在电子仪表上进行展示，以达到提示的效果。
20.(三)有益效果
21.与现有技术相比，本发明提供了非公路用旅游观光电车智能行驶控制系统及控制方法，具备以下有益效果：
22.1.本发明中，通过基本平台的选配，具备车体较窄、整体尺寸较小、行驶更为灵活的特点。
23.2.本发明中，通过智能行驶控制系统的搭载，提高了基本平台的智能化程度，可以较好的辅助驾驶人员驾驶，操作更为简单能耗更低的特点。
24.3.本发明中，通过陀螺仪的配备，实现了基本平台驾驶过程中，运行平衡性的自动
检测和修正，使行驶更为安全。
附图说明
25.图1为本发明整体线路控制示意图；
26.图2为本发明电门手把转动信号传递执行示意图；
27.图3为本发明bms电池管理系统工作流程图；
28.图4为本发明启动流程示意图。
具体实施方式
29.实施例
30.请参阅图1-4，一种非公路用旅游观光电车智能行驶控制系统，包括具备前后两轮的基本平台，还包括智能行驶控制系统，基本平台包括动力前轮、动力后轮、车架和电池组，动力前轮和动力后轮均配套有驱动电机，附图中驱动电机以m表示，通过基本平台的选配，具备车体较窄、整体尺寸较小、行驶更为灵活的特点，驱动电机和电池组均安装在车架内，电池组为驱动电机提供电能，电池组由多个电池(图中标注为pack1-8)首尾连接而成，且bms电池管理系统作用于多个电池中的每个电池，整车控制器与bms电池管理系统之间呈双向信号传递，多个电池均配套有低温加热模块，多个低温加热模块均受bms电池管理系统控制，电池为三元锂电池，且电池外顺序设置有硅胶垫、侧铝板、塑料壳和铝合金外壳，实现对于电池的防护。
31.还需进一步说明的是，智能行驶控制系统包括bms电池管理系统、电机控制器和整车控制器，通过智能行驶控制系统的搭载，提高了基本平台的智能化程度，可以较好的辅助驾驶人员驾驶，操作更为简单能耗更低的特点，bms电池管理系统是一种能够对电池组进行监控和管理的电子装置，通过对电池组的电压、电流、温度以及soc的采集和估算，进而对电池的充放电过程进行管理，实现对电池的保护，提升电池的综合性能，电机控制器实现两个驱动电机的启动和刹车信号的传递，以及两个驱动电机的编码信号和温度信号的实时采集，整车控制器连接有电子仪表、陀螺仪、充电机和手把油门，电子仪表、陀螺仪、充电机和手把油门均安装在车架上，bms电池管理系统和电机控制器均受整车控制器所控制，且受整车控制器而支配，运行过程中整车控制器采集驾驶员的驾驶操作过程中的手把油门加速信号和刹车制动信号，并实现电机控制器、bms电池管理系统和电子仪表之间的可靠通讯，通过can总线进行状态的采集输入及控制指令量的输出，接收处理陀螺仪的信息，辅助修正基本平台行进姿势的同时在电子仪表显示当前的基础平台的状况信息，对基础平台具有保护功能，而且视故障的类别对基础平台进行分级保护，紧急情况下可以关掉电机控制器和协调管理车上其他电器设备，通过陀螺仪的配备，实现了基本平台驾驶过程中，运行平衡性的自动检测和修正，使行驶更为安全，充电机配套有ac充电插座，方便为电池组充电蓄能，电子仪表上设置有dc钥匙孔，方便对于该非公路用旅游观光电车智能行驶控制系统的锁闭和上电启动。
32.非公路用旅游观光电车的控制方法，包括以下步骤：
33.s1、首先通过与dc钥匙孔匹配的钥匙启动，使电池组的主电源接通，整车控制器上电，整车控制器工作控制bms电池管理系统进行自检测和电池状态检测，检测信息通过电子
仪表上的液晶显示屏进行显示，当检测到电池组电量低时，提示电量低，请及时充电，并且在电池组内的电量低于百分之八的时候紧急切断电池电源，以达到保护电池的目的，当电池组电量正常时，反馈电池温度，当检测到电池温度过低时，启动低温加热模块，实现电池组的工作温度的控制，直至电池温度正常后将信息反馈至整车控制器，整车控制器工作实时检测电门手把是否回位，当电门手把处于回位状态，不做反应，当电门手把未处于回位状态，电子仪表上的启动指示灯亮起，基本平台启动；
34.s2、当基本平台启动时，整车控制器根据电门手把所处的状态进行驱动电机转动方向的切换，同时根据电门手把的转动幅度实现驱动电机的转速的控制，同时整车控制器与驱动电机之间的命令通过电机控制器中转切换传输，以方便驱动电机信号的正常识别；
35.s3、基本平台行驶过程中，陀螺仪工作实现对于基本平台形式状态的实时检测，并将检测信号实时反馈至整车控制器，以达到基本平台的辅助平衡控制，同时将基本平台的倾斜信息在电子仪表上进行展示，以达到提示的效果。
36.综上所述，该非公路用旅游观光电车智能行驶控制系统及控制方法的运行过程为，首先通过与dc钥匙孔匹配的钥匙启动，使电池组的主电源接通，整车控制器上电，整车控制器工作控制bms电池管理系统进行自检测和电池状态检测，检测信息通过电子仪表上的液晶显示屏进行显示，当检测到电池组电量低时，提示电量低，请及时充电，并且在电池组内的电量低于百分之八的时候紧急切断电池电源，以达到保护电池的目的，当电池组电量正常时，反馈电池温度，当检测到电池温度过低时，启动低温加热模块，实现电池组的工作温度的控制，直至电池温度正常后将信息反馈至整车控制器，整车控制器工作实时检测电门手把是否回位，当电门手把处于回位状态，不做反应，当电门手把未处于回位状态，电子仪表上的启动指示灯亮起，基本平台启动，当基本平台启动时，整车控制器根据电门手把所处的状态进行驱动电机转动方向的切换，同时根据电门手把的转动幅度实现驱动电机的转速的控制，同时整车控制器与驱动电机之间的命令通过电机控制器中转切换传输，以方便驱动电机信号的正常识别，基本平台行驶过程中，陀螺仪工作实现对于基本平台形式状态的实时检测，并将检测信号实时反馈至整车控制器，以达到基本平台的辅助平衡控制，同时将基本平台的倾斜信息在电子仪表上进行展示，以达到提示的效果。

技术特征：
1.一种非公路用旅游观光电车智能行驶控制系统，包括具备前后两轮的基本平台，其特征在于，还包括智能行驶控制系统，基本平台包括动力前轮、动力后轮、车架和电池组，所述动力前轮和动力后轮均配套有驱动电机，所述驱动电机和电池组均安装在所述车架内，电池组为驱动电机提供电能，所述智能行驶控制系统包括bms电池管理系统、电机控制器和整车控制器，其中所述bms电池管理系统是一种能够对电池组进行监控和管理的电子装置，通过对电池组的电压、电流、温度以及soc的采集和估算，进而对电池的充放电过程进行管理，实现对电池的保护，提升电池的综合性能，其中所述电机控制器实现两个驱动电机的启动和刹车信号的传递，以及两个驱动电机的编码信号和温度信号的实时采集，其中所述整车控制器连接有电子仪表、陀螺仪、充电机和手把油门，所述电子仪表、陀螺仪、充电机和手把油门均安装在所述车架上，bms电池管理系统和电机控制器均受整车控制器所控制，且受整车控制器而支配，运行过程中整车控制器采集驾驶员的驾驶操作过程中的手把油门加速信号和刹车制动信号，并实现电机控制器、bms电池管理系统和电子仪表之间的可靠通讯，通过can总线进行状态的采集输入及控制指令量的输出，接收处理陀螺仪的信息，辅助修正基本平台行进姿势的同时在电子仪表显示当前的基础平台的状况信息，对基础平台具有保护功能，而且视故障的类别对基础平台进行分级保护，紧急情况下可以关掉电机控制器和协调管理车上其他电器设备。2.根据权利要求1所述的非公路用旅游观光电车智能行驶控制系统，其特征在于，所述电池组由多个电池首尾连接而成，且bms电池管理系统作用于多个电池中的每个电池，整车控制器与bms电池管理系统之间呈双向信号传递。3.根据权利要求2所述的非公路用旅游观光电车智能行驶控制系统，其特征在于，多个所述电池均配套有低温加热模块，多个所述低温加热模块均受所述bms电池管理系统控制。4.根据权利要求3所述的非公路用旅游观光电车智能行驶控制系统，其特征在于，所述电池为三元锂电池，且电池外顺序设置有硅胶垫、侧铝板、塑料壳和铝合金外壳。5.根据权利要求4所述的非公路用旅游观光电车智能行驶控制系统，其特征在于，所述充电机配套有ac充电插座。6.根据权利要求5所述的非公路用旅游观光电车智能行驶控制系统及控制方法，其特征在于，所述电子仪表上设置有dc钥匙孔。7.一种非公路用旅游观光电车的控制方法，其特征在于，使用了根据权利要求1-6任一项所述的非公路用旅游观光电车智能行驶控制系统，包括以下步骤：s1、首先通过与dc钥匙孔匹配的钥匙启动，使电池组的主电源接通，整车控制器上电，整车控制器工作控制bms电池管理系统进行自检测和电池状态检测，检测信息通过电子仪表上的液晶显示屏进行显示，当检测到电池组电量低时，提示电量低，请及时充电，并且在电池组内的电量低于百分之八的时候紧急切断电池电源，以达到保护电池的目的，当电池组电量正常时，反馈电池温度，当检测到电池温度过低时，启动低温加热模块，实现电池组的工作温度的控制，直至电池温度正常后将信息反馈至整车控制器，整车控制器工作实时检测电门手把是否回位，当电门手把处于回位状态，不做反应，当电门手把未处于回位状态，电子仪表上的启动指示灯亮起，基本平台启动；
s2、当基本平台启动时，整车控制器根据电门手把所处的状态进行驱动电机转动方向的切换，同时根据电门手把的转动幅度实现驱动电机的转速的控制，同时整车控制器与驱动电机之间的命令通过电机控制器中转切换传输，以方便驱动电机信号的正常识别；s3、基本平台行驶过程中，陀螺仪工作实现对于基本平台形式状态的实时检测，并将检测信号实时反馈至整车控制器，以达到基本平台的辅助平衡控制，同时将基本平台的倾斜信息在电子仪表上进行展示，以达到提示的效果。

技术总结
本发明涉及智能行驶控制系统技术领域，提出了非公路用旅游观光电车智能行驶控制系统及控制方法，其采用前后两轮车作为基本平台，具备车体较窄、整体尺寸较小、行驶更为灵活的特点，同时智能化程度较高，可以较好的辅助驾驶人员驾驶，行驶更为安全，操作更为简单能耗更低的特点，包括具备前后两轮的基本平台，还包括智能行驶控制系统，基本平台包括动力前轮、动力后轮、车架和电池组，动力前轮和动力后轮均配套有驱动电机，驱动电机和电池组均安装在车架内，电池组为驱动电机提供电能，智能行驶控制系统包括BMS电池管理系统、电机控制器和整车控制器，BMS电池管理系统是一种能够对电池组进行监控和管理的电子装置。电池组进行监控和管理的电子装置。电池组进行监控和管理的电子装置。


技术研发人员：赵亮 穆海涛 王磊
受保护的技术使用者：广州雷利诺车业有限公司
技术研发日：2023.03.13
技术公布日：2023/6/28