车辆自清洗控制方法、装置、清洗系统及电子设备与流程

1.本发明涉及车辆自动清洗技术领域，尤其涉及一种车辆自清洗控制方法、装置、清洗系统及电子设备。


背景技术：

2.目前，随着智能驾驶车辆逐渐普及，其前摄像头和激光雷达在智能驾驶中扮演着不可替代的角色。前摄像头主要位于智能驾驶车辆前风挡玻璃的内侧顶部位置，激光雷达主要位于前风挡玻璃外侧的车头顶部位置，用于雷达数据采集。在激光雷达采集数据时，需要雷达表面保持洁净的状态，若激光雷达表面脏污，则会降低雷达点云数据的质量。同样地，前向摄像头采集数据时，也需要其安装区域的前风挡玻璃保持洁净状态，若前风挡玻璃表面脏污，则会降低视觉图像数据的质量。
3.为了清洗激光雷达表面的脏污，则需要对激光雷达表面进行清洗，目前多采用洗涤液喷射的方式来清洁激光雷达表面的脏污。但是，鉴于前向激光雷达和前向摄像头的安装位置，当执行激光雷达清洗时，洗涤液会在喷射过程中沿着前风挡玻璃流下，导致摄像头前面的风挡玻璃出现脏污，进而降低前摄像头拍摄的图像数据质量。针对该问题，对于智能驾驶车辆，特别是在无人化自动驾驶的场景下，可采用的自清洗方法通过前摄像头识别前风挡玻璃的清洁度来判断前风挡玻璃是否洁净，并在前风挡玻璃存在脏污时发出请求信号，通过车身控制器控制喷水联动雨刷对前风挡玻璃进行清洁，清洁完成后再次将清洁完成的信号反馈给前摄像头，并再次通过摄像头拍摄的图像识别风挡玻璃是否洁净，从而实现前风挡玻璃的自清洗。
4.但是，上述自清洗方法采用纯视觉方案对前风挡玻璃的脏污进行识别，极易因为图像识别技术的局限性导致脏污识别出现误判的情况发生，进而频繁触发洗涤雨刮的自动清洗。


技术实现要素：

5.本发明提供一种车辆自清洗控制方法、装置、清洗系统及电子设备，用以解决现有技术中易误判前风挡玻璃的脏污识别结果的缺陷，实现激光雷达的清洗与风挡玻璃的清洗之间的联动控制。
6.本发明提供一种车辆自清洗控制方法，所述方法包括：
7.在接收到第一请求后，获取第一图像的第一属性值，所述第一请求为清洗激光雷达的请求，所述第一图像为在接收到所述第一请求后，前向相机所拍摄的风挡玻璃的图像，所述第一属性值为所述风挡玻璃的脏污状态值；
8.判断所述第一属性值是否大于第一阈值；若是，则
9.发出第一控制信号，以控制雨刮电机对风挡玻璃刮水。
10.根据本发明提供的一种车辆自清洗控制方法，所述在接收到第一请求后，获取第一图像的第一属性值，之前包括：
11.接收所述第一请求；
12.基于所述第一请求对所述激光雷达进行清洗。
13.根据本发明提供的一种车辆自清洗控制方法，所述基于所述第一请求对所述激光雷达进行清洗，包括：
14.基于所述第一请求发出第二控制信号与第三控制信号，所述第二控制信号用于控制洗涤泵抽取洗涤液至第一电磁阀，所述第三控制信号用于开启第一电磁阀的第一通道，以使洗涤液途经所述第一通道清洗激光雷达。
15.根据本发明提供的一种车辆自清洗控制方法，所述发出第一控制信号，以控制雨刮电机对风挡玻璃刮水，之前还包括：
16.发出所述第二控制信号，以控制所述洗涤泵抽取洗涤液至所述第一电磁阀，使洗涤液途经第一电磁阀的第二通道清洗风挡玻璃，所述第一电磁阀为三通阀，所述第二通道为所述第一电磁阀的常开通道。
17.根据本发明提供的一种车辆自清洗控制方法，所述获取第一图像的第一属性值，之前还包括：
18.检测是否接收到视觉辅助检测请求，所述视觉辅助检测请求为用户设置或操作的，对风挡玻璃进行脏污检测的请求；若是，则
19.获取所述第一图像；以及
20.对所述第一图像进行脏污状态分析，以获得所述第一属性值；否则，
21.发出所述第一控制信号。
22.本发明还提供一种车辆自清洗控制装置，所述装置包括：
23.第一获取模块，用于在接收到第一请求后，获取第一图像的第一属性值，所述第一请求为清洗激光雷达的请求，所述第一图像为在接收到所述第一请求后，前向相机所拍摄的风挡玻璃的图像，所述第一属性值为所述风挡玻璃的脏污状态值；
24.第一判断模块，用于判断所述第一属性值是否大于第一阈值；若是，则
25.第一控制模块，用于发出第一控制信号，以控制雨刮电机对风挡玻璃刮水。
26.本发明还提供一种清洗系统，包括车身控制组件、第一电磁阀与第二电磁阀，所述车身控制组件连接车辆的雨刮电机与洗涤泵，所述第一电磁阀与第二电磁阀分别与所述车身控制组件连接，所述第一电磁阀为三通阀，具有第一通道与第二通道，所述洗涤泵连接所述第一电磁阀的进口，并经所述第一通道连接所述第二电磁阀入水口，所述第二通道的出水口连接至朝向风挡玻璃的第一喷嘴，所述第二电磁阀的出水口连接到朝向激光雷达的第二喷嘴，所述车身控制组件用于执行上述任意一项所述的方法中的步骤。
27.根据本发明提供的一种清洗系统，所述车身控制组件包括车身电子控制器、前向相机图像处理模块与激光雷达清洗控制模块，所述车身电子控制器分别连接所述前向相机图像处理模块与激光雷达清洗控制模块，所述前向相机图像处理模块连接前向相机。
28.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述车辆自清洗控制方法。
29.本发明还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述车辆自清洗控制方法。
30.本发明提供的车辆自清洗控制方法、装置、清洗系统及电子设备，通过在获取激光雷达清洗指令之后获取风挡玻璃的脏污状态，并在风挡玻璃存在脏污时发出控制指令以实现对风挡玻璃的清洗工作。因此，该方法仅当触发激光雷达的清洗控制信号时，才会对前风挡玻璃的脏污状态进行脏污识别，进而根据风挡玻璃脏污状态的识别结果判定是否对风挡玻璃进行清洗，使得激光雷达的清洗与风挡玻璃的清洗之间形成联动控制，避免了对风挡玻璃清洗的频繁触发，有效降低了摄像头误判前风挡玻璃脏污状态的概率。
附图说明
31.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
32.图1是本发明提供的车辆自清洗控制方法的流程示意图之一；
33.图2是本发明提供的车辆自清洗控制方法的流程示意图之二；
34.图3是本发明提供的车辆自清洗控制方法的流程示意图之三；
35.图4是本发明提供的车辆自清洗控制方法的流程示意图之四；
36.图5是本发明提供的具体实施例中车辆自清洗控制方法的清洗系统结构示意图；
37.图6是本发明提供的具体实施例中车辆自清洗控制方法的激光雷达清洗和雨刮联动控制流程示意图；
38.图7是本发明提供的车辆自清洗控制装置的结构示意图；
39.图8是本发明提供的电子设备的结构示意图。
40.附图标记：
41.710：第一获取模块；720：第一判断模块；730：第一控制模块；810：处理器；820：通信接口；830：存储器；840：通信总线。
具体实施方式
42.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
43.下面结合图1-图8描述本发明的车辆自清洗控制方法、装置、清洗系统及电子设备。
44.如图1所示，在一个实施例中，一种车辆自清洗控制方法，包括以下步骤：
45.步骤s110，在接收到第一请求后，获取第一图像的第一属性值，第一请求为清洗激光雷达的请求，第一图像为在接收到第一请求后，前向相机所拍摄的风挡玻璃的图像，第一属性值为风挡玻璃的脏污状态值。
46.具体的，车身电子控制器在获取对激光雷达进行清洗的清洗请求之后，通过车辆前摄像头获取风挡玻璃的图像数据，并赋予该图像数据关于风挡玻璃脏污状态的属性值，即第一属性值。
47.步骤s120，判断第一属性值是否大于第一阈值。
48.具体的，车身电子控制器判断步骤s110中得到的第一属性值是否超过第一阈值。
49.其中，第一阈值为车身电子控制器根据前风挡玻璃图像数据的第一属性值判断前风挡玻璃是否存在脏污的临界值，若第一属性值超过第一阈值即判定风挡玻璃上存在脏污。
50.步骤s130，若是，则发出第一控制信号，以控制雨刮电机对风挡玻璃刮水。
51.具体的，车身电子控制器根据步骤s120中对第一属性值的判断结果，并在第一属性值超过第一阈值时发出第一控制信号，以控制雨刮电机驱动雨刮对前风挡玻璃进行刮水。
52.其中，第一属性值超过第一阈值则说明风挡玻璃上存在脏污，车身电子控制器则在风挡玻璃上存在脏污时发出对风挡玻璃清洗的控制信号。
53.上述车辆自清洗控制方法，通过在获取激光雷达清洗指令之后获取风挡玻璃的脏污状态，并在风挡玻璃存在脏污时发出控制指令以实现对风挡玻璃的清洗工作。因此，该方法仅当触发激光雷达的清洗控制信号时，才会对前风挡玻璃的脏污状态进行脏污识别，进而根据风挡玻璃脏污状态的识别结果判定是否对风挡玻璃进行清洗，使得激光雷达的清洗与风挡玻璃的清洗之间形成联动控制，避免了对风挡玻璃清洗的频繁触发，有效降低了摄像头误判前风挡玻璃脏污状态的概率。
54.如图2所示，本发明提供的一种车辆自清洗控制方法，在接收到第一请求后，获取第一图像的第一属性值，之前包括以下步骤：
55.步骤s210，接收第一请求。
56.其中，第一请求用于控制激光雷达进行清洗工作。
57.步骤s220，基于第一请求对激光雷达进行清洗。
58.具体的，车身电子控制器根据步骤s210中获取到的第一请求控制激光雷达进行清洗工作。
59.如图3所示，本发明提供的一种车辆自清洗控制方法，还包括以下步骤：
60.步骤310，基于第一请求发出第二控制信号与第三控制信号，第二控制信号用于控制洗涤泵抽取洗涤液至第一电磁阀，第三控制信号用于开启第一电磁阀的第一通道，以使洗涤液途经第一通道清洗激光雷达。
61.其中，第一电磁阀为三通电磁阀，该三通电磁阀具有一个输入通道和两个输出通道，第一通道为其中一个输出通道，用于向激光雷达输送洗涤液，另一个输出通道用于向车辆的前风挡玻璃输送洗涤液，其输入通道用于接收来自洗涤泵的洗涤液。
62.具体的，车身电子控制器基于第一请求发出第二控制信号和第三控制信号，通过第二控制信号控制洗涤泵抽取洗涤液至三通电磁阀，并通过第三控制信号开启三通电磁阀的第一通道，使得洗涤液途径该通道清洗激光雷达。
63.步骤s320，发出第二控制信号，以控制洗涤泵抽取洗涤液至第一电磁阀，使洗涤液途经第一电磁阀的第二通道清洗风挡玻璃，第一电磁阀为三通阀，第二通道为第一电磁阀的常开通道。
64.其中，第二通道为三通电磁阀异于第一通道的另一个输出通道，用于向车辆前风挡玻璃输送洗涤液。
65.具体的，车身电子控制器在发出第一控制信号控制雨刮电机对风挡玻璃刮水之前先接收第二控制信号，以控制洗涤泵抽取洗涤液至三通电磁阀，使得洗涤液流经该三通电磁阀的第二通道对风挡玻璃进行清洗，且第二通道为常开通道。
66.如图4所示，本发明提供的一种车辆自清洗控制方法，获取第一图像的第一属性值，之前还包括以下步骤：
67.步骤s410，检测是否接收到视觉辅助检测请求，视觉辅助检测请求为用户设置或操作的，对风挡玻璃进行脏污检测的请求。
68.具体的，车身电子控制器检测其是否接收到用户设置或操作的视觉辅助检测请求，并在接收到视觉辅助检测请求时对风挡玻璃进行脏污检测。
69.步骤s420，若是，则获取第一图像。
70.具体的，若车身电子控制器接收到用户设置或操作的视觉辅助检测请求，车身电子控制器则会获取前置摄像机拍摄的前风挡玻璃的图像，即第一图像。
71.步骤s430，对第一图像进行脏污状态分析，以获得第一属性值。
72.具体的，车身电子控制器接收到前置摄像机拍摄的前风挡玻璃的图像后对收到的图像进行脏污状态分析，以获得该图像的脏污状态值。
73.步骤s440，否则，发出第一控制信号。
74.具体的，若车身电子控制器未接收到用户设置或操作的视觉辅助检测请求，车身电子服务器则会发出第一控制信号，以控制雨刮电机驱动雨刮对车辆前风挡玻璃进行刮水。
75.如图5所示，在具体的实施例中，本发明提供一种车辆自清洗控制方法，基于车辆现有成熟的雨刮洗涤系统进行开发，满足激光雷达清洗与前风挡玻璃清洗的需求，针对前向激光雷达清洗的场景，并通过前摄像头进行图像识别来辅助判断风挡玻璃的脏污状态。
76.在本实施例中，激光雷达清洗系统主要包括：前向摄像头、前向摄像头数据处理模块、激光雷达清洗控制模块、车身控制器、雨刮电机、洗涤电机、第一电磁阀、第二电磁阀、第一喷嘴、第二喷嘴、洗涤壶和清洗管路。其中，前向摄像头用于采集车辆行驶道路前方的图像数据，随后通过前向摄像头图像处理模块对采集的图像数据进行识别，以判断前风挡玻璃上是否具有脏污，在前风挡玻璃上存在脏污时将脏污状态信号(dirtystatus)传输给车身电子控制模块，且前向摄像头也可以是单独的控制器，也可集成在自动驾驶控制器内部。
77.激光雷达清洗控制模块用于控制第一电磁阀和第二电磁阀的工作状态，激光雷达清洗控制模块接收外部的激光雷达清洗请求信号(lidarwashrequest)，并通过第一电磁阀控制信号(valve1_control)控制第一电磁阀的工作状态，通过第二电磁阀控制信号(valve2_control)控制第二电磁阀的工作状态，且激光雷达清洗控制模块同样可以集成于车身控制器中。
78.需要说明的是，第一电磁阀为三通电磁阀，用于控制洗涤液仅流向第一喷嘴或控制洗涤液仅流向第二电磁阀，第二电磁阀为单向电磁阀，其输出端与第二喷嘴相连，用于通过第二电磁阀控制信号(valve2_control)控制第二喷嘴的启闭。第一喷嘴用于向前风挡玻璃喷射洗涤液，第二喷嘴用于向激光雷达喷射洗涤液。第一电磁阀的输入端连接有洗涤壶，其中一个输出端与第二电磁阀的输入端相连，另一个输出端与第一喷嘴相连，通过第一电磁阀控制信号(valve1_control)控制洗涤液在第一电磁阀中的流向，以实现对激光雷达或
前风挡玻璃的清洗。
79.在本实施例中，车身电子控制器用于控制雨刮电机和洗涤电机的工作状态，车身电子控制器接收外部的雨刮请求信号(wiperrequest)和洗涤请求信号(washrequest)，并通过驱动雨刮控制信号(wipercontrol)控制雨刮电机的工作状态，还通过驱动洗涤控制信号(washcontrol)控制洗涤电机的工作状态。其中，雨刮电机用于驱动雨刮进行前风挡玻璃的刮水，雨刮电机的控制部分同样也可集成于车身电子控制器内部，且雨刮电机的工作状态通过雨刮状态信号(wiperstatus)反馈给车身电子控制器。洗涤电机用于从洗涤壶中泵取洗涤液，且洗涤电机的工作状态通过洗涤状态信号(washstatus)反馈给车身电子控制器。该方法所涉及的控制信号的信号名、信号值以及信号值表示的物理意义如表1所示：
80.表1
81.[0082][0083]
结合图6所示，在本实施例中，首先需要对清洗系统进行初始化，使得程序进入初始化状态，随后进入待机状态(standby)。该清洗系统的主要控制信号的初始化赋值如表2所示：
[0084]
表2
[0085]
序号信号名称初始化赋值1激光雷达清洗请求信号(lidarwashrequest)0x0:no request2洗涤请求信号(washrequest)0x0:no request3雨刮请求信号(wiperrequest)0x0:no request4脏污状态信号(dirtystatus)0x0:clean5雨刮控制信号(wipercontrol)0x0:off6洗涤控制信号(washcontrol)0x0:off7第一电磁阀控制信号(valve1_control)0x1:open8第二电磁阀控制信号(valve2_control)0x0:close
[0086]
在初始化过程中，需要写入配置参数，所写入的配置参数如表3所示：
[0087]
表3
[0088][0089]
在待机状态(standby)中，清洗系统会持续监测清洗请求信号，包括激光雷达清洗请求信号(lidarwashrequest)、雨刮请求信号(wiperreques)和洗涤请求信号(washrequest)。当激光雷达请求信号(lidarwashrequest)＝0x1或雨刮请求信号(wiperreques)＝0x1或洗涤请求信号(washrequest)＝0x1时，洗涤系统将对第一电磁阀和第二电磁阀进行控制。当激光雷达请求信号(lidarwashrequest)＝0x0和雨刮请求信号(wiperreques)＝0x0和洗涤请求信号(washrequest)＝0x0时，清洗系统将保持待机状态(standby)。其中，待机状态(standby)是对雨刮电机运行次数的计数器复位的一个状态，即雨刮清洗次数(wipercounter)＝0。
[0090]
在电磁阀控制过程中，清洗系统根据激光雷达清洗请求信号(lidarwashrequest)或雨刮请求信号(wiperrequest)或洗涤请求信号(washrequest)，进行第一电磁阀和第二电磁阀的控制。当雨刮请求信号(wiperrequest)＝0x1或洗涤请求信号(washrequest)＝0x1时，第一电磁阀开启且第二电磁阀关闭，洗涤液传输至第一喷嘴。第一电磁阀和第二电磁阀的控制逻辑如表4所示：
[0091]
表4
[0092][0093]
另外，第一电磁阀开启且第二电磁阀关闭时洗涤液导向第一喷嘴时，电磁阀的控制逻辑如表5所示：
[0094]
表5
[0095]
电磁阀信号输出信号值第一电磁阀控制信号(valve1_control)0x1:开启(open)第二电磁阀控制信号(valve2_control)0x0:关闭(close)
[0096]
在洗涤电机控制的过程中，清洗系统根据激光雷达清洗请求信号(lidarwashrequest)或雨刮请求信号(wiperrequest)或洗涤请求信号(washrequest)，进行洗涤电机的控制。当激光雷达清洗请求信号(lidarwashrequest)或洗涤请求信号(washrequest)＝0x1时，洗涤电机进行工作，当雨刮请求信号(wiperrequest)＝0x1时，洗涤电机保持关闭状态。洗涤电机的控制逻辑如表6所示：
[0097]
表6
[0098][0099]
在本实施例中，洗涤电机控制过程中会实时采集激光雷达清洗请求信号(lidarwashrequest)和洗涤请求信号(washrequest)的信号值，并根据采集的信号值判断是否触发洗涤电机结束工作，即确定洗涤电机的工作持续时间，实现与激光雷达清洗请求信号(lidarwashrequest)和洗涤请求信号(washrequest)请求清洗的信号持续时间同步。洗涤电机的驱动控制逻辑如表7所示：
[0100]
表7
[0101][0102][0103]
在本实施例中，清洗系统在清洗请求分析时对激光雷达清洗请求信号(lidarwashrequest)、雨刮请求信号(wiperrequest)以及洗涤请求信号(washrequest)进
行判断。当雨刮请求信号(wiperrequest)！＝0x0或洗涤请求信号(washrequest)＝0x1时，对雨刮电机进行控制。当激光雷达清洗请求信号(lidarwashrequest)＝0x1时，判断是否增加视觉辅助判断风挡玻璃上的脏污。其中，在雨刮电机控制时，根据雨刮控制信号(wipercontrol)＝0x1:开启(active)控制雨刮电机工作，且雨刮电机每运行一次(cycle)，雨刮计数器(wipercounter)的数量会递增1。当雨刮电机运行完毕后，清洗系统则会再次进入待机状态(standby)。雨刮电机的驱动控制逻辑如表8所示：
[0104]
表8
[0105][0106][0107]
在是否增加视觉辅助判断时，根据相机辅助启动(cameraassistedenable)的配置参数进行判断。当相机辅助启动(cameraassistedenable)＝0x0时，则控制雨刮刮水。当相机辅助启动(cameraassistedenable)＝0x1时，则对图像感知进行分析处理。其中，图像感知分析处理过程中，前向摄像头处理模块会从前向摄像头获取图像数据，通过对图像数据的识别判断风挡玻璃上是否存在脏污，并传输脏污状态信号(dirtystatus)至车身电子控制器，以判断风挡玻璃上是否存在脏污。当脏污状态信号(dirtystatus)＝0x0：干净(clean)时，清洗系统则恢复待机状态。当脏污状态信号(dirtystatus)＝0x1：脏污(dirty)时，清洗系统则会判断雨刮清洗次数(wipercounter)是否达到最大清洗次数(wipercounter_maxtimes)。当雨刮清洗次数(wipercounter)≤雨刮最大清洗次数(wipercounter_maxtimes)时，清洗系统则会控制雨刮电机驱动雨刮刮水。当雨刮清洗次数(wipercounter)》雨刮最大清洗次数(wipercounter_maxtimes)时，清洗系统则会对雨刮电机进行诊断处理，并恢复待机状态。其中，雨刮电机每运行一次，雨刮清洗次数则会递增1次，并再次判断脏污状态，诊断处理过程用于记录雨刮清洗完成但风挡玻璃上仍有脏污时的意外情况，并重复回到待机状态对残留的脏污进行再次判断清洗。
[0108]
下面对本发明提供的车辆自清洗控制装置进行描述，下文描述的车辆自清洗控制装置与上文描述的车辆自清洗控制方法可相互对应参照。
[0109]
如图7所示，在一个实施例中，本发明提供一种车辆自清洗联动控制装置，包括第一获取模块710、第一判断模块720和第一控制模块730。
[0110]
第一获取模块710用于在接收到第一请求后，获取第一图像的第一属性值，第一请求为清洗激光雷达的请求，第一图像为在接收到第一请求后，前向相机所拍摄的风挡玻璃的图像，第一属性值为风挡玻璃的脏污状态值。
[0111]
第一判断模块720用于判断第一属性值是否大于第一阈值。
[0112]
第一控制模块730用于发出第一控制信号，以控制雨刮电机对风挡玻璃刮水。
[0113]
在本实施例中，本发明提供的一种车辆自清洗控制装置，还包括第一接收模块和第一清洗模块。
[0114]
第一接收模块用于接收第一请求。
[0115]
第一清洗模块用于基于第一请求对激光雷达进行清洗。
[0116]
在本实施例中，本发明提供的一种车辆自清洗联动控制装置，还包括第二控制模块和第三控制模块。
[0117]
第二控制模块用于基于第一请求发出第二控制信号与第三控制信号，第二控制信号用于控制洗涤泵抽取洗涤液至第一电磁阀，第三控制信号用于开启第一电磁阀的第一通道，以使洗涤液途经第一通道清洗激光雷达。
[0118]
第三控制模块用于发出第二控制信号，以控制洗涤泵抽取洗涤液至第一电磁阀，使洗涤液途经第一电磁阀的第二通道清洗风挡玻璃，第一电磁阀为三通阀，第二通道为第一电磁阀的常开通道。
[0119]
在本实施例中，本发明提供的一种车辆自清洗联动控制装置，还包括视觉辅助模块、图像获取模块、脏污分析模块和信号发出模块。
[0120]
视觉辅助模块用于检测是否接收到视觉辅助检测请求，视觉辅助检测请求为用户设置或操作的，对风挡玻璃进行脏污检测的请求。
[0121]
图像获取模块用于获取第一图像。
[0122]
脏污分析模块用于对第一图像进行脏污状态分析，以获得第一属性值。
[0123]
信号发出模块用于发出第一控制信号。
[0124]
在一个实施例中，本发明提供一种清洗系统，包括车身控制组件、第一电磁阀与第二电磁阀，车身控制组件连接车辆的雨刮电机与洗涤泵，第一电磁阀与第二电磁阀分别与车身控制组件连接，第一电磁阀为三通阀，具有第一通道与第二通道，洗涤泵连接第一电磁阀的进口，并经第一通道连接第二电磁阀入水口，第二通道与第一通道共用第一电磁阀的进口，第二通道的出水口连接至朝向风挡玻璃的第一喷嘴，第二电磁阀的出水口连接到朝向激光雷达的第二喷嘴，车身控制组件用于执行车辆自清洗控制方法，该方法包括：在接收到第一请求后，获取第一图像的第一属性值，所述第一请求为清洗激光雷达的请求，所述第一图像为在接收到所述第一请求后，前向相机所拍摄的风挡玻璃的图像，所述第一属性值为所述风挡玻璃的脏污状态值；
[0125]
判断所述第一属性值是否大于第一阈值；若是，则
[0126]
发出第一控制信号，以控制雨刮电机对风挡玻璃刮水。
[0127]
图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(communications interface)820、存储器(memory)830和
通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行车辆自清洗控制方法，该方法包括：在接收到第一请求后，获取第一图像的第一属性值，所述第一请求为清洗激光雷达的请求，所述第一图像为在接收到所述第一请求后，前向相机所拍摄的风挡玻璃的图像，所述第一属性值为所述风挡玻璃的脏污状态值；
[0128]
判断所述第一属性值是否大于第一阈值；若是，则
[0129]
发出第一控制信号，以控制雨刮电机对风挡玻璃刮水。
[0130]
此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0131]
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的车辆自清洗控制方法，该方法包括：在接收到第一请求后，获取第一图像的第一属性值，所述第一请求为清洗激光雷达的请求，所述第一图像为在接收到所述第一请求后，前向相机所拍摄的风挡玻璃的图像，所述第一属性值为所述风挡玻璃的脏污状态值；
[0132]
判断所述第一属性值是否大于第一阈值；若是，则
[0133]
发出第一控制信号，以控制雨刮电机对风挡玻璃刮水。
[0134]
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的车辆自清洗控制方法，该方法包括：在接收到第一请求后，获取第一图像的第一属性值，所述第一请求为清洗激光雷达的请求，所述第一图像为在接收到所述第一请求后，前向相机所拍摄的风挡玻璃的图像，所述第一属性值为所述风挡玻璃的脏污状态值；
[0135]
判断所述第一属性值是否大于第一阈值；若是，则
[0136]
发出第一控制信号，以控制雨刮电机对风挡玻璃刮水。
[0137]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0138]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指
令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0139]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种车辆自清洗控制方法，其特征在于，所述方法包括：在接收到第一请求后，获取第一图像的第一属性值，所述第一请求为清洗激光雷达的请求，所述第一图像为在接收到所述第一请求后，前向相机所拍摄的风挡玻璃的图像，所述第一属性值为所述风挡玻璃的脏污状态值；判断所述第一属性值是否大于第一阈值；若是，则发出第一控制信号，以控制雨刮电机对风挡玻璃刮水。2.根据权利要求1所述的车辆自清洗控制方法，其特征在于，所述在接收到第一请求后，获取第一图像的第一属性值，之前包括：接收所述第一请求；基于所述第一请求对所述激光雷达进行清洗。3.根据权利要求2所述的车辆自清洗控制方法，其特征在于，所述基于所述第一请求对所述激光雷达进行清洗，包括：基于所述第一请求发出第二控制信号与第三控制信号，所述第二控制信号用于控制洗涤泵抽取洗涤液至第一电磁阀，所述第三控制信号用于开启第一电磁阀的第一通道，以使洗涤液途经所述第一通道清洗激光雷达。4.根据权利要求3所述的车辆自清洗控制方法，其特征在于，所述发出第一控制信号，以控制雨刮电机对风挡玻璃刮水，之前还包括：发出所述第二控制信号，以控制所述洗涤泵抽取洗涤液至所述第一电磁阀，使洗涤液途经第一电磁阀的第二通道清洗风挡玻璃，所述第一电磁阀为三通阀，所述第二通道为所述第一电磁阀的常开通道。5.根据权利要求1所述的车辆自清洗控制方法，其特征在于，所述获取第一图像的第一属性值，之前还包括：检测是否接收到视觉辅助检测请求，所述视觉辅助检测请求为用户设置或操作的，对风挡玻璃进行脏污检测的请求；若是，则获取所述第一图像；以及对所述第一图像进行脏污状态分析，以获得所述第一属性值；否则，发出所述第一控制信号。6.一种车辆自清洗控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于在接收到第一请求后，获取第一图像的第一属性值，所述第一请求为清洗激光雷达的请求，所述第一图像为在接收到所述第一请求后，前向相机所拍摄的风挡玻璃的图像，所述第一属性值为所述风挡玻璃的脏污状态值；第一判断模块，用于判断所述第一属性值是否大于第一阈值；若是，则第一控制模块，用于发出第一控制信号，以控制雨刮电机对风挡玻璃刮水。7.一种清洗系统，其特征在于，包括车身控制组件、第一电磁阀与第二电磁阀，所述车身控制组件连接车辆的雨刮电机与洗涤泵，所述第一电磁阀与第二电磁阀分别与所述车身控制组件连接，所述第一电磁阀为三通阀，具有第一通道与第二通道，所述洗涤泵连接所述第一电磁阀的进口，并经所述第一通道连接所述第二电磁阀入水口，所述第二通道与所述第一通道共用所述第一电磁阀的进口，所述第二通道的出水口连接至朝向风挡玻璃的第一喷嘴，所述第二电磁阀的出水口连接到朝向激光雷达的第二喷嘴，所述车身控制组件用于
执行权利要求1至5任意一项所述的方法中的步骤。8.根据权利要求7所述的清洗系统，其特征在于，所述车身控制组件包括车身电子控制器、前向相机图像处理模块与激光雷达清洗控制模块，所述车身电子控制器分别连接所述前向相机图像处理模块与激光雷达清洗控制模块，所述前向相机图像处理模块连接前向相机。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述车辆自清洗控制方法。10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述车辆自清洗控制方法。

技术总结
本发明提供一种车辆自清洗控制方法、装置、清洗系统及电子设备，包括以下步骤：在接收到第一请求后，获取第一图像的第一属性值，第一请求为清洗激光雷达的请求，第一图像为在接收到第一请求后，前向相机所拍摄的风挡玻璃的图像，第一属性值为风挡玻璃的脏污状态值。判断第一属性值是否大于第一阈值。若是，则发出第一控制信号，以控制雨刮电机对风挡玻璃刮水。该方法仅当触发激光雷达的清洗控制信号时，才会对前风挡玻璃的脏污状态进行脏污识别，进而根据风挡玻璃脏污状态的识别结果判定是否对风挡玻璃进行清洗，使得激光雷达的清洗与风挡玻璃的清洗之间形成联动控制，有效降低了摄像头误判前风挡玻璃脏污状态的概率。了摄像头误判前风挡玻璃脏污状态的概率。了摄像头误判前风挡玻璃脏污状态的概率。


技术研发人员：马从海
受保护的技术使用者：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
技术研发日：2023.03.09
技术公布日：2023/6/28