无人驾驶车辆的控制方法及装置、无人驾驶出租车与流程

1.本发明涉及无人驾驶车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种无人驾驶车辆的控制方法及装置、无人驾驶出租车。


背景技术：

2.当前各类自动驾驶/辅助驾驶车辆的车内功能和车机交互是建立在车内有驾驶员/安全员的前提下，于人机交互接口hmi中的更多的集中于车辆常规行驶行为和道路情况的数字孪生，如路径、转弯、周围车辆和行人、红绿灯信息等。但当自动驾驶达到l4级别，车内无安全员，仅仅是用户自己乘坐在车内时，会由于失去对车辆的掌控感而首先产生不安心理，尤其是在车辆紧急避让、急转向、急刹车等紧急情况下，对于用户/乘客的说明和提醒还远远不够，进而严重降低自动驾驶车辆的乘坐体验。
3.针对上述相关技术中无人驾驶车辆与用户/乘客的交互存在局限性，无法为用户/乘客提供较好的提醒的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制方法及装置、无人驾驶出租车，以至少解决相关技术中无人驾驶车辆与用户/乘客的交互存在局限性，无法为用户/乘客提供较好的提醒的技术问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：在无人驾驶车辆行驶过程中，确定所述无人驾驶车辆的当前驾驶行为类型，其中，所述当前驾驶行为类型是所述无人驾驶车辆的当前驾驶行为对应的类型，所述当前驾驶行为是根据所述无人驾驶车辆所在道路的路况信息和驾驶操作信息确定的行为；根据所述当前驾驶行为类型确定所述当前驾驶行为的处理策略，其中，所述处理策略包括：所述无人驾驶车辆自身需要执行的驾驶操作、所述无人驾驶车辆的交互部件需要执行的交互操作；控制所述无人驾驶车辆执行与所述处理策略对应的驾驶操作和/或交互操作。
6.可选地，该无人驾驶车辆的控制方法还包括：确定所述无人驾驶车辆的所有驾驶行为，其中，所述所有驾驶行为是所述无人驾驶车辆行驶过程中会出现的各种驾驶操作的集合；对所述所有驾驶行为按照预定分类规则进行分类，得到所述无人驾驶车辆的多个驾驶行为类型，其中，所述预定分类规则至少包括：驾驶行为是否符合正常驾驶行为条件、所述驾驶行为的目的以及是否出现紧急情况，所述正常驾驶行为条件至少包括：直行、左右转向以及跨/变车道，所述驾驶行为的目的至少包括：为高优先级对象让行、靠边停车、按喇叭以及常规启停状态，所述紧急情况至少包括：车辆碰撞、车辆故障、车辆行驶过程中车门打开以及车网故障。
7.可选地，所述多个驾驶行为类型包括：正常驾驶行为、关键驾驶行为、异常驾驶行为以及紧急情况下的驾驶行为，其中，所述正常驾驶行为是符合所述正常驾驶行为条件的驾驶行为，所述关键驾驶行为是符合所述驾驶行为的目的的驾驶行为，所述异常驾驶行为
是不符合所述正常驾驶行为条件的驾驶行为，所述紧急情况下的驾驶行为是符合所述紧急情况的驾驶行为。
8.可选地，确定所述无人驾驶车辆的当前驾驶行为类型，包括：确定所述无人驾驶车辆所在道路的路况信息和所述无人驾驶车辆的驾驶操作信息；根据所述路况信息和所述驾驶操作信息确定所述当前驾驶行为；根据所述当前驾驶行为确定所述当前驾驶行为类型。
9.可选地，在所述当前驾驶行为类型为所述关键驾驶行为时，根据所述当前驾驶行为类型确定所述当前驾驶行为的处理策略，包括：在所述关键驾驶行为为路口启停时，通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作；在所述关键驾驶行为为寻找停靠点或靠边停车时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作以及停车进度，并展示所述无人驾驶车辆预定范围内的停车信息；在所述关键驾驶行为为避免碰撞高优先级对象时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并生成所述高优先级对象的三维模型，并展示所述高优先级对象的三维模型。
10.可选地，在所述关键驾驶行为为路口启停时，通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作，包括：确定所述语音播报部件上次播报所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作的历史时间；确定所述语音播报部件当前接收到触发指令的时间与所述历史时间的时间差值；在所述时间差值大于第一预定时长时，通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作。
11.可选地，该无人驾驶车辆的控制方法还包括：在所述关键驾驶行为为避免碰撞高优先级对象时，确定所述高优先级对象通行后，触发所述喇叭停止鸣笛，并在所述喇叭停止鸣笛后第二预定时长后，停止所述三维模型的展示操作。
12.可选地，在所述当前驾驶行为类型为所述异常驾驶行为时，根据所述当前驾驶行为类型确定所述当前驾驶行为的处理策略，包括：在所述异常驾驶行为是为行人让行时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作，并高亮展示让行行人的标识；在所述异常驾驶行为是为车辆让行时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作，并高亮展示让行车辆的标识；在所述异常驾驶行为是绕行预定路段时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作，展示所述预定路段。
13.可选地，在所述当前驾驶行为类型为所述紧急情况下的驾驶行为时，根据所述当前驾驶行为类型确定所述当前驾驶行为的处理策略，包括：在所述紧急情况下的驾驶行为是所述无人驾驶车辆被远程控制时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作；在所述紧急情况下的驾驶行为是车辆碰撞或车辆行驶过程中车门打开时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作，并展示所述无人驾驶车辆的指示灯，其中，所述指示灯处于闪烁状态。
14.可选地，控制所述无人驾驶车辆执行与所述处理策略对应的驾驶操作和/或交互操作，包括以下至少之一：通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆
当前的驾驶操作；通过所述无人驾驶车辆的显示部件展示以下至少之一：所述无人驾驶车辆所在道路的当前路况、所述无人驾驶车辆预定范围内的目标对象的信息以及所述无人驾驶车辆的指示灯的状态。
15.可选地，所述无人驾驶车辆为无人驾驶出租车。
16.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，包括：第一确定单元，用于在无人驾驶车辆行驶过程中，确定所述无人驾驶车辆的当前驾驶行为类型，其中，所述当前驾驶行为类型是所述无人驾驶车辆的当前驾驶行为对应的类型，所述当前驾驶行为是根据所述无人驾驶车辆所在道路的路况信息和驾驶操作信息确定的行为；第二确定单元，用于根据所述当前驾驶行为类型确定所述当前驾驶行为的处理策略，其中，所述处理策略包括：所述无人驾驶车辆自身需要执行的驾驶操作、所述无人驾驶车辆的交互部件需要执行的交互操作；控制单元，用于控制所述无人驾驶车辆执行与所述处理策略对应的驾驶操作和/或交互操作。
17.可选地，该无人驾驶车辆的控制装置还包括：第三确定单元，用于确定所述无人驾驶车辆的所有驾驶行为，其中，所述所有驾驶行为是所述无人驾驶车辆行驶过程中会出现的各种驾驶操作的集合；获取单元，用于对所述所有驾驶行为按照预定分类规则进行分类，得到所述无人驾驶车辆的多个驾驶行为类型，其中，所述预定分类规则至少包括：驾驶行为是否符合正常驾驶行为条件、所述驾驶行为的目的以及是否出现紧急情况，所述正常驾驶行为条件至少包括：直行、左右转向以及跨/变车道，所述驾驶行为的目的至少包括：为高优先级对象让行、靠边停车、按喇叭以及常规启停状态，所述紧急情况至少包括：车辆碰撞、车辆故障、车辆行驶过程中车门打开以及车网故障。
18.可选地，所述多个驾驶行为类型包括：正常驾驶行为、关键驾驶行为、异常驾驶行为以及紧急情况下的驾驶行为，其中，所述正常驾驶行为是符合所述正常驾驶行为条件的驾驶行为，所述关键驾驶行为是符合所述驾驶行为的目的的驾驶行为，所述异常驾驶行为是不符合所述正常驾驶行为条件的驾驶行为，所述紧急情况下的驾驶行为是符合所述紧急情况的驾驶行为。
19.可选地，所述第一确定单元，包括：第一确定子单元，用于确定所述无人驾驶车辆所在道路的路况信息和所述无人驾驶车辆的驾驶操作信息；第二确定子单元，用于根据所述路况信息和所述驾驶操作信息确定所述当前驾驶行为；第三确定子单元，用于根据所述当前驾驶行为确定所述当前驾驶行为类型。
20.可选地，所述第二确定单元，包括：第一播放子单元，用于在所述关键驾驶行为为路口启停时，通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作；第一处理子单元，用于在所述关键驾驶行为为寻找停靠点或靠边停车时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作以及停车进度，并展示所述无人驾驶车辆预定范围内的停车信息；生成子单元，用于在所述关键驾驶行为为避免碰撞高优先级对象时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并生成所述高优先级对象的三维模型，并展示所述高优先级对象的三维模型。
21.可选地，所述播放子单元，包括：第一确定模块，用于确定所述语音播报部件上次播报所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作的历史时间；第二确定模块，用于确定所述语音播
报部件当前接收到触发指令的时间与所述历史时间的时间差值；第三确定模块，用于在所述时间差值大于第一预定时长时，通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作。
22.可选地，该无人驾驶车辆的控制装置还包括：停止子单元，用于在所述关键驾驶行为为避免碰撞高优先级对象时，确定所述高优先级对象通行后，触发所述喇叭停止鸣笛，并在所述喇叭停止鸣笛后第二预定时长后，停止所述三维模型的展示操作。
23.可选地，所述第二确定单元，包括：第二处理子单元，用于在所述异常驾驶行为是为行人让行时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作，并高亮展示让行行人的标识；第三处理子单元，用于在所述异常驾驶行为是为车辆让行时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作，并高亮展示让行车辆的标识；第四处理子单元，用于在所述异常驾驶行为是绕行预定路段时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作，展示所述预定路段。
24.可选地，所述第二确定单元，包括：第二播放子单元，用于在所述紧急情况下的驾驶行为是所述无人驾驶车辆被远程控制时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作；第五处理子单元，用于在所述紧急情况下的驾驶行为是车辆碰撞或车辆行驶过程中车门打开时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作，并展示所述无人驾驶车辆的指示灯，其中，所述指示灯处于闪烁状态。
25.可选地，所述控制单元，包括以下至少之一：第三播放子单元，用于通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作；展示子单元，用于通过所述无人驾驶车辆的显示部件展示以下至少之一：所述无人驾驶车辆所在道路的当前路况、所述无人驾驶车辆预定范围内的目标对象的信息以及所述无人驾驶车辆的指示灯的状态。
26.可选地，所述无人驾驶车辆为无人驾驶出租车。
27.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种无人驾驶出租车，所述无人驾驶出租车使用上述中任一项所述的无人驾驶车辆的控制方法。
28.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种无人驾驶车辆控制系统，所述无人驾驶车辆控制系统使用上述中任一项所述的无人驾驶车辆的控制方法。
29.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任一项所述的无人驾驶车辆的控制方法。
30.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任一项所述的无人驾驶车辆的控制方法。
31.在本发明实施例中，在无人驾驶车辆行驶过程中，确定无人驾驶车辆的当前驾驶行为类型，其中，当前驾驶行为类型是无人驾驶车辆的当前驾驶行为对应的类型，当前驾驶行为是根据无人驾驶车辆所在道路的路况信息和驾驶操作信息确定的行为；根据当前驾驶
行为类型确定当前驾驶行为的处理策略，其中，处理策略包括：无人驾驶车辆自身需要执行的驾驶操作、无人驾驶车辆的交互部件需要执行的交互操作；控制无人驾驶车辆执行与处理策略对应的驾驶操作和/或交互操作。通过本发明提供的无人驾驶车辆的控制方法，实现了无人驾驶车辆可以根据其当前驾驶行为的类型来确定与当前驾驶行为对应的处理策略，进而按照该处理策略向乘客/用户发出提醒，实现了在无人驾驶车辆行驶过程中，实时根据无人驾驶车辆的当前驾驶行为类型与乘客/用户进行交互，以向乘客/用户发出提醒的目的，达到了提高无人驾驶车辆对乘客/用户提醒的全面性的技术效果，提升了用户/乘客的乘车体验，进而解决了相关技术中无人驾驶车辆与用户/乘客的交互存在局限性，无法为用户/乘客提供较好的提醒的技术问题。
附图说明
32.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
33.图1是根据本发明实施例的无人驾驶车辆的控制方法的流程图；
34.图2是根据本发明实施例的三维场景下的异常驾驶行为中为行人让行的示意图；
35.图3是根据本发明实施例的无人驾驶车辆的控制装置的示意图。
具体实施方式
36.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
37.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
38.针对上述技术问题，对于自动驾驶车辆，例如自动驾驶出租车这类的共享车辆，乘客往往不熟悉车辆，甚至不会开车，更需要通过车内应用、各类功能合理、及时的向用户传达车辆意图，使其理解车辆的行为和不同情况下的处理方式，以便增强人机理解，提升用户体验。
39.在本发明中提供了一种无人驾驶车辆的控制方法及装置、无人驾驶出租车。下面结合具体实施例对其进行说明。
40.根据本发明实施例，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
41.图1是根据本发明实施例的无人驾驶车辆的控制方法的流程图，如图1所示，该无人驾驶车辆的控制方法包括如下步骤：
42.步骤s102，在无人驾驶车辆行驶过程中，确定无人驾驶车辆的当前驾驶行为类型，其中，当前驾驶行为类型是无人驾驶车辆的当前驾驶行为对应的类型，当前驾驶行为是根据无人驾驶车辆所在道路的路况信息和驾驶操作信息确定的行为。
43.可选的，上述无人驾驶车辆可以为无人驾驶出租车等共享车辆。
44.在该实施例中，在无人驾驶车辆行驶过程中，可以根据无人驾驶车辆的当前路况、执行的驾驶操作等来确定其当前驾驶行为类型。
45.这里的当前驾驶行为类型是无人驾驶车辆的当前驾驶行为对应的类型，这里的当前驾驶行为是根据无人驾驶车辆所在道路的路况信息和驾驶操作信息确定的行为。
46.步骤s104，根据当前驾驶行为类型确定当前驾驶行为的处理策略，其中，处理策略包括：无人驾驶车辆自身需要执行的驾驶操作、无人驾驶车辆的交互部件需要执行的交互操作。
47.在该实施例中，可以根据当前驾驶行为类型来确定当前驾驶行为的处理策略，例如，无人驾驶车辆自身当前执行的驾驶操作，需要向乘客/用户发出的提示信息，即，与用户/乘客的交互操作。
48.步骤s106，控制无人驾驶车辆执行与处理策略对应的驾驶操作和/或交互操作。
49.由上可知，在本发明实施例中，在无人驾驶车辆行驶过程中，确定无人驾驶车辆的当前驾驶行为类型，接着根据当前驾驶行为类型确定当前驾驶行为的处理策略，并控制无人驾驶车辆执行与处理策略对应的驾驶操作和/或交互操作，实现了无人驾驶车辆可以根据其当前驾驶行为的类型来确定与当前驾驶行为对应的处理策略，进而按照该处理策略向乘客/用户发出提醒，实现了在无人驾驶车辆行驶过程中，实时根据无人驾驶车辆的当前驾驶行为类型与乘客/用户进行交互，以向乘客/用户发出提醒的目的，达到了提高无人驾驶车辆对乘客/用户提醒的全面性的技术效果，提升了用户/乘客的乘车体验。
50.值得注意的是，由于在本发明实施例中，无人驾驶车辆可以根据其当前驾驶行为的类型来确定与当前驾驶行为对应的处理策略，进而按照该处理策略向乘客/用户发出提醒，相对于现有技术中对于自动驾驶出租车此类共享无人驾驶车辆，乘客往往不熟悉车辆，甚至不会开车；而无人驾驶车辆又无法合理、及时地向用户传达车辆意图，导致用户乘车体验较差。通过车内应用、各类功能合理、及时的向用户传达车辆意图，让其理解车辆的行为和不同情况下的处置方式，以便增强人机理解，提升用户体验。
51.因此，通过本发明实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法，解决了相关技术中无人驾驶车辆与用户/乘客的交互存在局限性，无法为用户/乘客提供较好的提醒的技术问题。
52.根据本发明上述实施例，该无人驾驶车辆的控制方法还可以包括：确定无人驾驶车辆的所有驾驶行为，其中，所有驾驶行为是无人驾驶车辆行驶过程中会出现的各种驾驶操作的集合；对所有驾驶行为按照预定分类规则进行分类，得到无人驾驶车辆的多个驾驶行为类型，其中，预定分类规则至少包括：驾驶行为是否符合正常驾驶行为条件、驾驶行为的目的以及是否出现紧急情况，正常驾驶行为条件至少包括：直行、左右转向以及跨/变车道，驾驶行为的目的至少包括：为高优先级对象让行、靠边停车、按喇叭以及常规启停状态，紧急情况至少包括：车辆碰撞、车辆故障、车辆行驶过程中车门打开以及车网故障。
53.在这里可以确定无人驾驶车辆可能会出现的所有驾驶行为，即，无人驾驶车辆行驶过程中会出现的各种驾驶操作的集合；接着对所有驾驶行为按照预定分类规则进行分类，得到无人驾驶车辆的多个驾驶行为类型。
54.其中，多个驾驶行为类型可以包括：正常驾驶行为、关键驾驶行为、异常驾驶行为以及紧急情况下的驾驶行为，其中，正常驾驶行为是符合正常驾驶行为条件的驾驶行为，关键驾驶行为是符合驾驶行为的目的的驾驶行为，异常驾驶行为是不符合正常驾驶行为条件的驾驶行为，紧急情况下的驾驶行为是符合紧急情况的驾驶行为。
55.在本发明实施例中，面向l4自动驾驶车辆，纯无人形态下，(即车内无安全员，只有乘客自己)，需确保车内“人机沟通”，增强信任、安全、和舒适。可将车辆的各类行为进行区分和定义，并对于不同类别行为设计对应功能方案，整体来讲，就是行为越紧急、越独特，那么功能措施越复杂越完善。表1示出了驾驶行为类型、驾驶行为类型对应的驾驶行为的说明、举例以及处理方案。
56.表1
[0057][0058]
根据本发明上述实施例，确定无人驾驶车辆的当前驾驶行为类型，可以包括：确定无人驾驶车辆所在道路的路况信息和无人驾驶车辆的驾驶操作信息；根据路况信息和驾驶操作信息确定当前驾驶行为；根据当前驾驶行为确定当前驾驶行为类型。
[0059]
可选的，路况信息表示道路的拥挤、故障等。驾驶操作信息可以包括但不限于：直行、转弯、避让、急刹、倒车等。
[0060]
在该实施例中，可以根据无人驾驶车辆所在道路的路况信息和无人驾驶车辆的驾驶操作信息确定当前驾驶行为，进而根据当前驾驶行为确定当前驾驶行为类型。
[0061]
根据本发明上述实施例，在当前驾驶行为类型为关键驾驶行为时，根据当前驾驶行为类型确定当前驾驶行为的处理策略，包括：在关键驾驶行为为路口启停时，通过无人驾
驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作；在关键驾驶行为为寻找停靠点或靠边停车时，后排屏幕弹出消息通知提醒并通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作以及停车进度，并展示无人驾驶车辆预定范围内的停车信息；在关键驾驶行为为避免碰撞高优先级对象时，后排屏幕弹出消息通知提醒并生成高优先级对象的三维模型，并展示高优先级对象的三维模型。
[0062]
这里在当前驾驶行为为关键驾驶行为时，说明当前车辆行驶过程中可能会出现较突然的操作，如为了等待更高优先级的物体通行、常规路口启停、靠边停车、按喇叭等。
[0063]
例如，当出现路口启动或停止时，可以通过语音播报：1).路口前等待：“路口等待”；2).路口内等待：“路口等待”；3).启动：“通过路口”。
[0064]
又例如，当出现寻找停靠点或靠边停车时，1.正在寻找停靠点：屏幕消息通知提醒：“正在寻找停靠点”；2.靠边停车：1).三维数字孪生界面：展示已有停靠的三维交互，无新增；2).语音播报：“即将靠边停车”。
[0065]
再例如，在关键驾驶行为为避免发生碰撞突然出现的对象时，若高优先级对象为小动物，则识别并展示小动物。为了避免用户坐在后排时觉得“莫名其妙就鸣笛，前面又没车，路又宽又大”，在此类场景下在三维中呈现动物的模型，在向用户释疑。这里的触发条件是：从自动驾驶车辆操作控制模块获取鸣笛操作信息，且鸣笛原因为“避免碰撞动物”。需要说明的是，这里只有动物对车辆行驶有影响时才有必要与乘客交互，以避免干扰用户，降低用户乘车体验。在上述条件触发时，会展示对应动物的三维模型。三维模型的消失满足以下条件：在结束该原因的鸣笛状态后5秒后模型消失；perception结果(即，无人驾驶车辆感知输出结果)中该对象消失。
[0066]
需要说明的是，这里的动物类型是根据可识别动物类型展示模型，如猫、狗。
[0067]
在上述实施例中，在关键驾驶行为为路口启停时，通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作，包括：确定语音播报部件上次播报无人驾驶车辆当前的驾驶操作的历史时间；确定语音播报部件当前接收到触发指令的时间与历史时间的时间差值；在时间差值大于第一预定时长时，通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作。
[0068]
即，在该实施例中，设置有播报免打扰规则，例如，10秒内不播报相同语音。由于自动驾驶车辆操作控制模块是等灯时才会触发一次启停操作，也即是，在启停播报中，车辆规控模块在等灯这个状态下触发一次信号。而在较繁忙路口、拥堵时段存在车辆在同一路口内多次启停的情况，为避免过于干扰用户，对于间隔短的相同语音播报不重复播放。
[0069]
在该实施例中，该无人驾驶车辆的控制方法还包括：在关键驾驶行为为避免碰撞高优先级对象时，确定高优先级对象通行后，触发喇叭停止鸣笛，并在喇叭停止鸣笛后第二预定时长后，停止三维模型的展示操作。
[0070]
即，为了确保用户乘车体验，在高优先级对象，例如，小动物，通行后，触发喇叭停止鸣笛，并在喇叭停止鸣笛后第二预定时长后，停止三维模型的展示操作，以为用户提供舒适的乘车体验。
[0071]
在本发明实施例中，还可以进行简洁播报，例如，对话框架中关键行为对于单次行程而言是一定会出现的，且频次较高，为了避免打扰用户，可提供“简洁播报”功能。此功能不影响已有的流程指引的真人录音。此处的功能描述如下：1.记录用户id最新选择状态，每
次乘车默认使用最新的播报模式；2.在【设置】中新增【简洁播报】版块：1.主题：“简洁播报”；2).选项卡：icon+“不再播报常用提示音”+按钮；3).播报内容：开启简洁播报时，关键行为和异常行为、对应的语音播报均不播报。
[0072]
需要说明的是，在本发明实施例中，车辆鸣笛说明如下：碰撞避免，即将发生碰撞时候鸣笛，长鸣一声；前车倒车鸣笛：长鸣一声；旁边车道车鸣笛：希望超车，鸣笛提醒车，短鸣两声；旁边车道车加塞(例如，其他车道车辆/物体驶入当前车辆行驶的车道且距离当前车辆较近可能影响自车安全)鸣笛：可能引发急刹，鸣笛提醒加塞车，短鸣一声。
[0073]
根据本发明上述实施例，在当前驾驶行为类型为异常驾驶行为时，根据当前驾驶行为类型确定当前驾驶行为的处理策略，包括：在异常驾驶行为是为行人让行时，后排屏幕弹出消息通知提醒并通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作，并高亮展示让行行人的标识；在异常驾驶行为是为车辆让行时，后排屏幕弹出消息通知提醒并通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作，并高亮展示让行车辆的标识；在异常驾驶行为是绕行预定路段时，后排屏幕弹出消息通知提醒并通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作，展示预定路段。
[0074]
在该实施例中，当车辆让行时，车辆会呈现减速、停止行为，而乘客往往不会一直观察路况进而疑惑。而为了更快释疑，在提醒的同时展示原因——即高亮让行的物体能够“瞬间”准确传达意图。功能描述如下：1.车辆让行行人：1).屏幕消息通知提醒：“礼让行人”；2).语音播报：“礼让行人”；3).三维数字孪生界面：高亮所礼让的行人id，ux(即，电子屏幕的交互设计)中表达高优先级含义。2.其他车辆让行：1).屏幕消息通知提醒：“车辆让行”；2).语音播报：“车辆让行”；3).三维数字孪生界面：高亮所礼让的物体/障碍物id，ux中表达高优先级含义。
[0075]
图2是根据本发明实施例的三维场景下的异常驾驶行为中为行人让行的示意图，如图2所示，整个区域为三维场景(即，三维数字孪生)区域，左上方区域为对“礼让行人”的提示，右上方是车辆行驶导航信息以及车速信息。其中，当需要为行人让行时，则可以通过在三维场景下高亮显示该行人的标识，例如，三维模型。即，高亮展示图2中斑马线上行人的三维模型。
[0076]
其中，在水坑路面，用户后排视角下多为空旷的平面，但车辆却特意变道绕行。为更快释疑，高亮水坑。功能描述：1.屏幕消息通知提醒：“绕行路面水坑”；2.语音播报：“绕行路面水坑”；3.三维数字孪生界面：获取ppov中路面水坑位置及区域(即，获取高精地图以及车端感知融合后记录的路面水坑位置及其对应的区域)，显示水坑区域。
[0077]
根据本发明上述实施例，在当前驾驶行为类型为紧急情况下的驾驶行为时，根据当前驾驶行为类型确定当前驾驶行为的处理策略，包括：在紧急情况下的驾驶行为是无人驾驶车辆被远程控制时，后排屏幕弹出消息通知提醒并通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作；在紧急情况下的驾驶行为是车辆碰撞或车辆行驶过程中车门打开时，后排屏幕弹出消息通知提醒并通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作，并展示无人驾驶车辆的指示灯，其中，指示灯处于闪烁状态。
[0078]
在该实施例中，接管前，车辆往往处于“一段时间内未发生移动”，周围路况复杂；接管中，车辆也存在倒车、缓刹、急刹、重设路线/点位等非常规自动驾驶行为。在此类情境下，可向用户传达有专人在管控车辆，请其放心的设计。即，在紧急情况下的驾驶行为是无
人驾驶车辆被远程控制时，可在行程进度(即，包含行程走完的百分比，距离，预计完成时间等)栏上方展示接管提示：“远程专家接管车辆中，请放心乘坐”；远程接管的接入音效：1).获取ra(即，remote assistance远程协助)侧触发信息，在ra的操作指令开始执行时，播放提示音；2).提示音免打扰：由于ra接入可能因网络问题多次重试，因此提示音10秒内仅播放一次。ux效果：框外边缘闪烁，以5秒为一周期，周期内前1秒以0.5秒频次闪烁，后4秒无闪烁。
[0079]
在出现碰撞时，1).触发：自动驾驶车辆操作控制模块碰撞信息+vehicle id(即，车辆规控模块识别到碰撞发生，及检测到的与自车发生碰撞的车辆，在系统中会给这个车辆记录一个唯一的id)；2).屏幕消息通知提醒：“车辆异常，我们将及时处理”；3).语音播报：“车辆异常，请稍候，我们将及时处理”；4).界面警示：闪烁警示框。
[0080]
在出现未关门时，1).触发：自动驾驶车辆操作控制模块车门未关闭+vehicle id(即，车辆规控模块识别到自车车门未关闭)；2).屏幕消息通知提醒：“车门未关闭，车辆将停靠”；3).语音播报：“请关闭车门，以确保正常行驶”；4).界面警示：闪烁警示框。
[0081]
此外，在本发明实施例中，还设计有触发冗余系统，功能描述如下：1).触发：冗余系统触发信息+vehicle id；2).屏幕消息通知提醒：“车辆停止，请耐心等待”；3).语音播报：“发现异常，请稍候”；4).界面警示：闪烁警示框。
[0082]
此外，在本发明实施例中，还设计有long time blockage(即，由于路况等原因，车辆被长时间阻塞，无法正常向前行驶)，功能描述如下：1).触发：180s内的绝对位移＝0(厘米级)，在自动驾驶车辆操作控制模块中获取+vehicle id(即，在规控模块的输出结果中获取到车辆的当前状态信息)；2).屏幕消息通知提醒：“车辆停止，请耐心等待”；3).语音播报：“发现异常，请稍候”；4).界面警示：闪烁警示框。
[0083]
此外，crash：功能描述如下：1.触发：crash+vehicle id(即，系统宕机，无法运行)；2.屏幕消息通知提醒：“车辆停止，请耐心等待”；3.语音播报：“发现异常，请稍候”；4.界面警示：闪烁警示框。
[0084]
另外，ra不同情况下可操作项表述如下：触发冗余系统：可远程协助，操作自动驾驶车辆靠边停靠；车辆阻塞：可远程协助，操作车辆移动、绕行、停靠等；系统宕机：可远程语音通话，因此远程协助可以完成第一时间给出引导和安抚。
[0085]
其中，表2示出了驾驶行为类型、驾驶行为、驾驶行为说明、三维数字孪生界面三维数字孪生界面、界面展示、语音提醒以及远程协助的对应关系。即，车辆行为分类明细及对话框架。
[0086]
表2
[0087]
[0088]
[0089][0090]
根据本发明上述实施例，控制无人驾驶车辆执行与处理策略对应的驾驶操作和/或交互操作，包括以下至少之一：通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作；通过无人驾驶车辆的显示部件展示以下至少之一：无人驾驶车辆所在道路的当前路况、无人驾驶车辆预定范围内的目标对象的信息以及无人驾驶车辆的指示灯的状态。
[0091]
根据本发明上述实施例，无人驾驶车辆为无人驾驶出租车。
[0092]
综上所述，通过本发明实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法，通过提取车辆对于乘客产生影响的行为并区分类别，能够确保车内“人机沟通”，为乘客提供较好的乘车体验。
[0093]
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
[0094]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
[0095]
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述无人驾驶车辆的控制方法的无人驾驶车辆的控制装置，图3是根据本发明实施例的无人驾驶车辆的控制装置的示意图，如图3所示，该装置包括：第一确定单元31，第二确定单元33以及控制单元35。下面对该无人驾驶车辆的控制装置进行说明。
[0096]
第一确定单元31，用于在无人驾驶车辆行驶过程中，确定无人驾驶车辆的当前驾驶行为类型，其中，当前驾驶行为类型是无人驾驶车辆的当前驾驶行为对应的类型，当前驾驶行为是根据无人驾驶车辆所在道路的路况信息和驾驶操作信息确定的行为。
[0097]
第二确定单元33，用于根据当前驾驶行为类型确定当前驾驶行为的处理策略，其中，处理策略包括：无人驾驶车辆自身需要执行的驾驶操作、无人驾驶车辆的交互部件需要
执行的交互操作。
[0098]
控制单元35，用于控制无人驾驶车辆执行与处理策略对应的驾驶操作和/或交互操作。
[0099]
此处需要说明的是，上述第一确定单元31，第二确定单元33以及控制单元35对应于上述实施例中的步骤s102至步骤s106，三个单元与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。
[0100]
由上可知，本发明上述实施例记载的方案中，可以利用第一确定单元在无人驾驶车辆行驶过程中，确定无人驾驶车辆的当前驾驶行为类型，其中，当前驾驶行为类型是无人驾驶车辆的当前驾驶行为对应的类型，当前驾驶行为是根据无人驾驶车辆所在道路的路况信息和驾驶操作信息确定的行为；然后利用第二确定单元根据当前驾驶行为类型确定当前驾驶行为的处理策略，其中，处理策略包括：无人驾驶车辆自身需要执行的驾驶操作、无人驾驶车辆的交互部件需要执行的交互操作；并利用控制单元控制无人驾驶车辆执行与处理策略对应的驾驶操作和/或交互操作，实现了在无人驾驶车辆行驶过程中，实时根据无人驾驶车辆的当前驾驶行为类型与乘客/用户进行交互，以向乘客/用户发出提醒的目的，达到了提高无人驾驶车辆对乘客/用户提醒的全面性的技术效果，提升了用户/乘客的乘车体验。
[0101]
值得注意的是，由于在本发明实施例中，无人驾驶车辆可以根据其当前驾驶行为的类型来确定与当前驾驶行为对应的处理策略，进而按照该处理策略向乘客/用户发出提醒，相对于现有技术中对于自动驾驶出租车此类共享无人驾驶车辆，乘客往往不熟悉车辆，甚至不会开车；而无人驾驶车辆又无法合理、及时地向用户传达车辆意图，导致用户乘车体验较差。通过车内应用、各类功能合理、及时的向用户传达车辆意图，让其理解车辆的行为和不同情况下的处置方式，以便增强人机理解，提升用户体验。
[0102]
因此，通过本发明实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法，解决了相关技术中无人驾驶车辆与用户/乘客的交互存在局限性，无法为用户/乘客提供较好的提醒的技术问题。
[0103]
可选地，该无人驾驶车辆的控制装置还包括：第三确定单元，用于确定无人驾驶车辆的所有驾驶行为，其中，所有驾驶行为是无人驾驶车辆行驶过程中会出现的各种驾驶操作的集合；获取单元，用于对所有驾驶行为按照预定分类规则进行分类，得到无人驾驶车辆的多个驾驶行为类型，其中，预定分类规则至少包括：驾驶行为是否符合正常驾驶行为条件、驾驶行为的目的以及是否出现紧急情况，正常驾驶行为条件至少包括：直行、左右转向以及跨/变车道，驾驶行为的目的至少包括：为高优先级对象让行、靠边停车、按喇叭以及常规启停状态，紧急情况至少包括：车辆碰撞、车辆故障、车辆行驶过程中车门打开以及车网故障。
[0104]
可选地，多个驾驶行为类型包括：正常驾驶行为、关键驾驶行为、异常驾驶行为以及紧急情况下的驾驶行为，其中，正常驾驶行为是符合正常驾驶行为条件的驾驶行为，关键驾驶行为是符合驾驶行为的目的的驾驶行为，异常驾驶行为是不符合正常驾驶行为条件的驾驶行为，紧急情况下的驾驶行为是符合紧急情况的驾驶行为。
[0105]
可选地，第一确定单元，包括：第一确定子单元，用于确定无人驾驶车辆所在道路的路况信息和无人驾驶车辆的驾驶操作信息；第二确定子单元，用于根据路况信息和驾驶
操作信息确定当前驾驶行为；第三确定子单元，用于根据当前驾驶行为确定当前驾驶行为类型。
[0106]
可选地，第二确定单元，包括：第一播放子单元，用于在关键驾驶行为为路口启停时，通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作；第一处理子单元，用于在关键驾驶行为为寻找停靠点或靠边停车时，在无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作以及停车进度，并展示无人驾驶车辆预定范围内的停车信息；生成子单元，用于在关键驾驶行为为避免碰撞高优先级对象时，在无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并生成高优先级对象的三维模型，并展示高优先级对象的三维模型。
[0107]
可选地，播放子单元，包括：第一确定模块，用于确定语音播报部件上次播报无人驾驶车辆当前的驾驶操作的历史时间；第二确定模块，用于确定语音播报部件当前接收到触发指令的时间与历史时间的时间差值；第三确定模块，用于在时间差值大于第一预定时长时，通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作。
[0108]
可选地，该无人驾驶车辆的控制装置还包括：停止子单元，用于在关键驾驶行为为避免碰撞高优先级对象时，确定高优先级对象通行后，触发喇叭停止鸣笛，并在喇叭停止鸣笛后第二预定时长后，停止三维模型的展示操作。
[0109]
可选地，第二确定单元，包括：第二处理子单元，用于在异常驾驶行为是为行人让行时，在无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作，并高亮展示让行行人的标识；第三处理子单元，用于在异常驾驶行为是为车辆让行时，在无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作，并高亮展示让行车辆的标识；第四处理子单元，用于在异常驾驶行为是绕行预定路段时，在无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作，展示预定路段。
[0110]
可选地，第二确定单元，包括：第二播放子单元，用于在紧急情况下的驾驶行为是无人驾驶车辆被远程控制时，在无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作；第五处理子单元，用于在紧急情况下的驾驶行为是车辆碰撞或车辆行驶过程中车门打开时，在无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作，并展示无人驾驶车辆的指示灯，其中，指示灯处于闪烁状态。
[0111]
可选地，控制单元，包括以下至少之一：第三播放子单元，用于通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作；展示子单元，用于通过无人驾驶车辆的显示部件展示以下至少之一：无人驾驶车辆所在道路的当前路况、无人驾驶车辆预定范围内的目标对象的信息以及无人驾驶车辆的指示灯的状态。
[0112]
可选地，无人驾驶车辆为无人驾驶出租车。
[0113]
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种无人驾驶车辆为无人驾驶出租车，无人驾驶车辆为无人驾驶出租车使用上述中任一项的无人驾驶车辆的控制方法。
[0114]
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种无人驾驶车辆控制系统，无人驾驶车辆控制系统使用上述中任一项的无人驾驶车辆的控制方法。
[0115]
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任一项的无人驾驶车辆的控制方法。
[0116]
可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于通信设备群中的任意一个通信设备中。
[0117]
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在无人驾驶车辆行驶过程中，确定无人驾驶车辆的当前驾驶行为类型，其中，当前驾驶行为类型是无人驾驶车辆的当前驾驶行为对应的类型，当前驾驶行为是根据无人驾驶车辆所在道路的路况信息和驾驶操作信息确定的行为；根据当前驾驶行为类型确定当前驾驶行为的处理策略，其中，处理策略包括：无人驾驶车辆自身需要执行的驾驶操作、无人驾驶车辆的交互部件需要执行的交互操作；控制无人驾驶车辆执行与处理策略对应的驾驶操作和/或交互操作。
[0118]
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：确定无人驾驶车辆所在道路的路况信息和无人驾驶车辆的驾驶操作信息；根据路况信息和驾驶操作信息确定当前驾驶行为；根据当前驾驶行为确定当前驾驶行为类型。
[0119]
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在关键驾驶行为为路口启停时，通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作；在关键驾驶行为为寻找停靠点或靠边停车时，在无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作以及停车进度，并展示无人驾驶车辆预定范围内的停车信息；在关键驾驶行为为避免碰撞高优先级对象时，在无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并生成高优先级对象的三维模型，并在展示高优先级对象的三维模型。
[0120]
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：确定语音播报部件上次播报无人驾驶车辆当前的驾驶操作的历史时间；确定语音播报部件当前接收到触发指令的时间与历史时间的时间差值；在时间差值大于第一预定时长时，通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作。
[0121]
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在关键驾驶行为为避免碰撞高优先级对象让行时，确定高优先级对象通行后，触发喇叭停止鸣笛，并在喇叭停止鸣笛后第二预定时长后，停止三维模型的展示操作。
[0122]
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在异常驾驶行为是为行人让行时，在无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作，并高亮展示让行行人的标识；在异常驾驶行为是为车辆让行时，在无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作，并高亮展示让行车辆的标识；在异常驾驶行为是绕行预定路段时，在无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作，展示预定路段。
[0123]
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在紧急情况下的驾驶行为是无人驾驶车辆被远程控制时，在无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的
驾驶操作；在紧急情况下的驾驶行为是车辆碰撞或车辆行驶过程中车门打开时，在无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作，并展示无人驾驶车辆的指示灯，其中，指示灯处于闪烁状态。
[0124]
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：通过无人驾驶车辆的语音播报部件播放无人驾驶车辆当前的驾驶操作；通过无人驾驶车辆的显示部件展示以下至少之一：无人驾驶车辆所在道路的当前路况、无人驾驶车辆预定范围内的目标对象的信息以及无人驾驶车辆的指示灯的状态。
[0125]
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任一项的无人驾驶车辆的控制方法。
[0126]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0127]
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0128]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0129]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0130]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0131]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(远程协助m，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0132]
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：在无人驾驶车辆行驶过程中，确定所述无人驾驶车辆的当前驾驶行为类型，其中，所述当前驾驶行为类型是所述无人驾驶车辆的当前驾驶行为对应的类型，所述当前驾驶行为是根据所述无人驾驶车辆所在道路的路况信息和驾驶操作信息确定的行为；根据所述当前驾驶行为类型确定所述当前驾驶行为的处理策略，其中，所述处理策略包括：所述无人驾驶车辆自身需要执行的驾驶操作、所述无人驾驶车辆的交互部件需要执行的交互操作；控制所述无人驾驶车辆执行与所述处理策略对应的驾驶操作和/或交互操作。2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，还包括：确定所述无人驾驶车辆的所有驾驶行为，其中，所述所有驾驶行为是所述无人驾驶车辆行驶过程中会出现的各种驾驶操作的集合；对所述所有驾驶行为按照预定分类规则进行分类，得到所述无人驾驶车辆的多个驾驶行为类型，其中，所述预定分类规则至少包括：驾驶行为是否符合正常驾驶行为条件、所述驾驶行为的目的以及是否出现紧急情况，所述正常驾驶行为条件至少包括：直行、左右转向以及跨/变车道，所述驾驶行为的目的至少包括：为高优先级对象让行、靠边停车、按喇叭以及常规启停状态，所述紧急情况至少包括：车辆碰撞、车辆故障、车辆行驶过程中车门打开以及车网故障。3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述多个驾驶行为类型包括：正常驾驶行为、关键驾驶行为、异常驾驶行为以及紧急情况下的驾驶行为，其中，所述正常驾驶行为是符合所述正常驾驶行为条件的驾驶行为，所述关键驾驶行为是符合所述驾驶行为的目的的驾驶行为，所述异常驾驶行为是不符合所述正常驾驶行为条件的驾驶行为，所述紧急情况下的驾驶行为是符合所述紧急情况的驾驶行为。4.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，确定所述无人驾驶车辆的当前驾驶行为类型，包括：确定所述无人驾驶车辆所在道路的路况信息和所述无人驾驶车辆的驾驶操作信息；根据所述路况信息和所述驾驶操作信息确定所述当前驾驶行为；根据所述当前驾驶行为确定所述当前驾驶行为类型。5.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，在所述当前驾驶行为类型为所述关键驾驶行为时，根据所述当前驾驶行为类型确定所述当前驾驶行为的处理策略，包括：在所述关键驾驶行为为路口启停时，通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作；在所述关键驾驶行为为寻找停靠点或靠边停车时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作以及停车进度，并展示所述无人驾驶车辆预定范围内的停车信息；在所述关键驾驶行为为避免碰撞高优先级对象时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并生成所述高优先级对象的三维模型，并展示所述高优先级对象的三维模型。6.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，在所述关键驾驶行为
为路口启停时，通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作，包括：确定所述语音播报部件上次播报所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作的历史时间；确定所述语音播报部件当前接收到触发指令的时间与所述历史时间的时间差值；在所述时间差值大于第一预定时长时，通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作。7.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，还包括：在所述关键驾驶行为为避免碰撞高优先级对象时，确定所述高优先级对象通行后，触发喇叭停止鸣笛，并在所述喇叭停止鸣笛后第二预定时长后，停止所述三维模型的展示操作。8.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，在所述当前驾驶行为类型为所述异常驾驶行为时，根据所述当前驾驶行为类型确定所述当前驾驶行为的处理策略，包括：在所述异常驾驶行为是为行人让行时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作，并高亮展示让行行人的标识；在所述异常驾驶行为是为车辆让行时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作，并高亮展示让行车辆的标识；在所述异常驾驶行为是绕行预定路段时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作，展示所述预定路段。9.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，在所述当前驾驶行为类型为所述紧急情况下的驾驶行为时，根据所述当前驾驶行为类型确定所述当前驾驶行为的处理策略，包括：在所述紧急情况下的驾驶行为是所述无人驾驶车辆被远程控制时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作；在所述紧急情况下的驾驶行为是车辆碰撞或车辆行驶过程中车门打开时，在所述无人驾驶车辆的后排屏幕弹出消息通知提醒并通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作，并展示所述无人驾驶车辆的指示灯，其中，所述指示灯处于闪烁状态。10.根据权利要求3至9中任一项所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，控制所述无人驾驶车辆执行与所述处理策略对应的驾驶操作和/或交互操作，包括以下至少之一：通过所述无人驾驶车辆的语音播报部件播放所述无人驾驶车辆当前的驾驶操作；通过所述无人驾驶车辆的显示部件展示以下至少之一：所述无人驾驶车辆所在道路的当前路况、所述无人驾驶车辆预定范围内的目标对象的信息以及所述无人驾驶车辆的指示灯的状态。11.根据权利要求3至9中任一项所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述无
人驾驶车辆为无人驾驶出租车。12.一种无人驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：第一确定单元，用于在无人驾驶车辆行驶过程中，确定所述无人驾驶车辆的当前驾驶行为类型，其中，所述当前驾驶行为类型是所述无人驾驶车辆的当前驾驶行为对应的类型，所述当前驾驶行为是根据所述无人驾驶车辆所在道路的路况信息和驾驶操作信息确定的行为；第二确定单元，用于根据所述当前驾驶行为类型确定所述当前驾驶行为的处理策略，其中，所述处理策略包括：所述无人驾驶车辆自身需要执行的驾驶操作、所述无人驾驶车辆的交互部件需要执行的交互操作；控制单元，用于控制所述无人驾驶车辆执行与所述处理策略对应的驾驶操作和/或交互操作。13.一种无人驾驶出租车，其特征在于，所述无人驾驶出租车使用上述权利要求1至11中任一项所述的无人驾驶车辆的控制方法。14.一种无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆控制系统使用上述权利要求1至11中任一项所述的无人驾驶车辆的控制方法。15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至11中任一项所述的无人驾驶车辆的控制方法。16.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至11中任一项所述的无人驾驶车辆的控制方法。

技术总结
本发明公开了一种无人驾驶车辆的控制方法及装置、无人驾驶出租车。其中，该方法包括：在无人驾驶车辆行驶过程中，确定无人驾驶车辆的当前驾驶行为类型，其中，当前驾驶行为类型是无人驾驶车辆的当前驾驶行为对应的类型，当前驾驶行为是根据无人驾驶车辆所在道路的路况信息和驾驶操作信息确定的行为；根据当前驾驶行为类型确定当前驾驶行为的处理策略，其中，处理策略包括：无人驾驶车辆自身需要执行的驾驶操作、无人驾驶车辆的交互部件需要执行的交互操作；控制无人驾驶车辆执行与处理策略对应的驾驶操作和/或交互操作。本发明解决了相关技术中无人驾驶车辆与用户/乘客的交互存在局限性，无法为用户/乘客提供较好的提醒的技术问题。技术问题。技术问题。


技术研发人员：吴思延 华雄 邱文婷 王嘉琪
受保护的技术使用者：广州小马慧行科技有限公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/6/28