一种车辆自动驻车控制方法及系统与流程

1.本发明属于驻车控制技术领域，具体涉及一种车辆自动驻车控制方法及系统。


背景技术：

2.本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
3.随着汽车工业的不断发展，自动驻车功能在汽车上应用越来越多，客户对非预期自动驻车要求也越来越高；在用户实际用车过程中，自动驻车功能经常存在非预期驻车，以泊车过程中最为显著；泊车过程中与前后车距过小，自动驻车需要用户踩油门才可释放，存在一定安全隐患；部分客户选择泊车时关闭自动驻车功能甚至不再使用自动驻车，同时目前自动驻车开关部分已经应用在了主机中，隐藏层级较深，更是加剧了用户抱怨以及使用成本。


技术实现要素：

4.本发明为了解决上述问题，提出了一种车辆自动驻车控制方法及系统，本发明可以实时检测车道线、车位、周边车辆信息输入给自动驻车控制器，自动驻车控制器判断驾驶员泊车意图，自动抑制自动驻车的激活，降低碰撞风险，提高驾乘舒适性、安全性，降低用户使用成本。
5.根据一些实施例，本发明采用如下技术方案：
6.一种车辆自动驻车控制方法，包括以下步骤：
7.判断车辆自身的速度是否低于设定值；
8.判断是否存在空余车位；
9.判断车辆自身的转向角是否超过阈值，且存在倒车成功可能性；
10.判断制动建压速率小于设定阈值且制动压力小于设定值；
11.如果所有判断结果均为是，则进入泊车模式，抑制自动驻车功能激活。
12.作为可选择的实施方式，判断是否存在空余车位的具体过程包括相邻车道存在空余车位或前后方存在空余车位。
13.作为可选择的实施方式，所述空余车位为由车道线构成的车位或由相邻车辆相对位置构建出的虚拟车位。
14.作为可选择的实施方式，所述存在倒车成功可能性为运行轨迹与车位重合度大于标定量。
15.作为可选择的实施方式，所述存在倒车成功可能性为存在前进档与倒档间的切换。
16.作为可选择的实施方式，判断到建压速率或制动压力达到一定门限值时，判定为紧急制动场景。
17.一种车辆自动驻车控制系统，包括：
18.第一判断模块，被配置为判断车辆自身的速度是否低于设定值；
19.第二判断模块，被配置为判断是否存在空余车位；
20.第三判断模块，被配置为判断车辆自身的转向角是否超过阈值，且存在倒车成功可能性；
21.第四判断模块，被配置为判断制动建压速率小于设定阈值且制动压力小于设定值；
22.自动驻车控制器，被配置为如果所有判断结果均为是，则进入泊车模式，抑制自动驻车功能激活。
23.作为可选择的实施方式，自动驻车控制器连接有图像采集单元、变速箱控制器和转向控制器，其中：
24.所述图像采集单元，用于识别车道线以及车道线与本车道与相邻车道目标距离、识别车位信息、识别自车与周边车辆的距离；
25.所述变速箱控制器，用于获取实际档位信息、目标档位信息和换挡过程信息；
26.所述转向控制器，用于获取转角信息。
27.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成上述方法中的步骤。
28.一种电子设备，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成上述方法中的步骤。
29.与现有技术相比，本发明的有益效果为：
30.本发明通过自动识别用户泊车意图，自动抑制自动驻车功能的激活，提高自动驻车功能在泊车场景的可用性。
31.本发明的方案，通过多功能前置摄像头及环视摄像头实时检测车道线、车位、周边车辆信息输入给自动驻车控制器，自动驻车控制器判断驾驶员泊车意图，自动抑制自动驻车的激活，降低碰撞风险，提高驾乘舒适性、安全性，降低用户使用成本。
32.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
33.构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
34.图1是控制策略流程图。
具体实施方式
35.下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
36.应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
37.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式
也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
38.实施例一
39.本发明提供系统主要包括以下：
40.(1)多功能摄像头fcm及环视摄像头avm
41.识别车道线以及车道线与本车道与相邻车道目标距离、识别车位信息、识别自车与周边车辆的距离、并将以上信息输入给自动驻车控制器esc；
42.(2)变速箱控制器tcu:
43.将实际档位信息、目标档位信息、换挡过程信息输入给自动驻车控制器esc。
44.(3)转向控制器eps:
45.将转角信息输入给自动驻车控制器esc。
46.(4)仪表icm:
47.接收自动驻车控制esc文言及图标信息，提示驾驶员自动驻车功能进入泊车模式.
48.(5)自动驻车控制器esc：
49.接收fcm、avm、tcu信息，综合判断用户是否进入泊车场景，进入泊车场景后，抑制自动驻车功能的激活，在判断到驾驶员建压速率或制动压力达到一定门限值时，判断驾驶员为紧急制动场景，退出自动驻车功能抑制逻辑。
50.激活条件包括：
51.自车低速行驶，速度低于vmin(标定量)；
52.自车相邻车道存在空余车位或前后方存在空余车位，本空余车位可为由车道线构成的车位或由相邻车辆相对位置构建出的虚拟车位；
53.自车转向角超过amin(标定量)且自车运行轨迹与车位重合度＞cmin(标定量)或存在前进档与倒档间的切换。
54.制动系统建压速率＜bmin(标定量)同时制动系统压力＜pmin(标定量)。
55.自车同时满足以上激活条件时，自动驻车控制器进入泊车模式，抑制自动驻车功能激活，同时发送相应文言及图标至仪表显示，警示驾驶员。
56.上述标定量均可以根据车辆参数、应用前景等进行设置和调整。
57.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
58.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
59.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特
定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
60.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
61.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，本领域技术人员不需要付出创造性劳动所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆自动驻车控制方法，其特征是，包括以下步骤：判断车辆自身的速度是否低于设定值；判断是否存在空余车位；判断车辆自身的转向角是否超过阈值，且存在倒车成功可能性；判断制动建压速率小于设定阈值且制动压力小于设定值；如果所有判断结果均为是，则进入泊车模式，抑制自动驻车功能激活。2.如权利要求1所述的一种车辆自动驻车控制方法，其特征是，判断是否存在空余车位的具体过程包括相邻车道存在空余车位或前后方存在空余车位。3.如权利要求1所述的一种车辆自动驻车控制方法，其特征是，所述空余车位为由车道线构成的车位或由相邻车辆相对位置构建出的虚拟车位。4.如权利要求1所述的一种车辆自动驻车控制方法，其特征是，所述存在倒车成功可能性为运行轨迹与车位重合度大于标定量。5.如权利要求1所述的一种车辆自动驻车控制方法，其特征是，所述存在倒车成功可能性为存在前进档与倒档间的切换。6.如权利要求1所述的一种车辆自动驻车控制方法，其特征是，判断到建压速率或制动压力达到一定门限值时，判定为紧急制动场景。7.一种车辆自动驻车控制系统，其特征是，包括：第一判断模块，被配置为判断车辆自身的速度是否低于设定值；第二判断模块，被配置为判断是否存在空余车位；第三判断模块，被配置为判断车辆自身的转向角是否超过阈值，且存在倒车成功可能性；第四判断模块，被配置为判断制动建压速率小于设定阈值且制动压力小于设定值；自动驻车控制器，被配置为如果所有判断结果均为是，则进入泊车模式，抑制自动驻车功能激活。8.如权利要求7所述的一种车辆自动驻车控制系统，其特征是，自动驻车控制器连接有图像采集单元、变速箱控制器和转向控制器，其中：所述图像采集单元，用于识别车道线以及车道线与本车道与相邻车道目标距离、识别车位信息、识别自车与周边车辆的距离；所述变速箱控制器，用于获取实际档位信息、目标档位信息和换挡过程信息；所述转向控制器，用于获取转角信息。9.一种计算机可读存储介质，其特征是，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成权利要求1-6中任一项所述的方法中的步骤。10.一种电子设备，其特征是，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成权利要求1-6中任一项所述的方法中的步骤。

技术总结
本发明提供了一种车辆自动驻车控制方法及系统，判断车辆自身的速度是否低于设定值；判断是否存在空余车位；判断车辆自身的转向角是否超过阈值，且存在倒车成功可能性；判断制动建压速率小于设定阈值且制动压力小于设定值；如果所有判断结果均为是，则进入泊车模式，抑制自动驻车功能激活。本发明可以实时检测车道线、车位、周边车辆信息输入给自动驻车控制器，自动驻车控制器判断驾驶员泊车意图，自动抑制自动驻车的激活，降低碰撞风险，提高驾乘舒适性、安全性，降低用户使用成本。降低用户使用成本。降低用户使用成本。


技术研发人员：刘慧建 胡佳 范义红 赵禾苗 巩鹏征 张朝辉 关小侠
受保护的技术使用者：奇瑞汽车股份有限公司
技术研发日：2023.01.04
技术公布日：2023/6/28