智能驾驶配电系统、智能驾驶感知方法以及存储介质与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种智能驾驶配电系统、智能驾驶感知方法以及存储介质。


背景技术：

2.智能驾驶是利用车辆上的传感器获得相关视听觉信号和信息，并通过感知计算控制相应的随动系统，进行智能决策。
3.智能驾驶对传感器的依赖性较强，但是，目前的传感器配电方案多是采用单路供电，一旦供电出现问题，会导致智能驾驶功能失效，智能驾驶功能的可靠性和适用性降低。


技术实现要素：

4.鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本技术旨在提供一种智能驾驶配电系统、智能驾驶感知方法以及存储介质，以解决车辆的传感器电源出现断电的情况时，无法使用智能驾驶功能进行感知和决策的问题。
5.本技术实施例提供了一种智能驾驶配电系统，该系统包括：
6.主电源、辅电源、智能驾驶域控制器、摄像头以及至少一组待分配传感器组合；
7.其中，所述智能驾驶域控制器与所述主电源和所述辅电源分别连接，所述摄像头与所述智能驾驶域控制器相连接；所述待分配传感器组合至少包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器与所述主电源相连接，所述第二传感器与所述辅电源相连接，所述第一传感器和所述第二传感器的种类相同，感知效果不同。
8.可选的，所述第一传感器的功率大于所述第二传感器的功率，或者，所述第一传感器的感知效果优于所述第二传感器的感知效果。
9.可选的，所述待分配传感器组合的种类为雷达，所述第一传感器为激光雷达，所述第二传感器为毫米波雷达。
10.可选的，所述系统还包括：其他部件；
11.其中，若存在与所述其他部件功能冗余的冗余车载单元，则所述其他部件和所述冗余车载单元分别与不同的电源相连接，否则，所述其他部件连接至所述主电源或所述辅电源。
12.可选的，所述其他部件包括：超声波传感器以及组合惯导；
13.其中，所述超声波传感器连接至所述主电源或所述辅电源；所述组合惯导与气囊控制单元分别与不同的电源相连接，所述组合惯导与所述气囊控制单元中均包括惯性测量单元。
14.本技术实施例还提供了一种智能驾驶感知方法，基于本技术任一实施例所述的系统来实现，包括：
15.基于第一传感器和第二传感器，获取组合感知信号，并基于摄像头获取图像感知信号；基于所述智能驾驶域控制器，接收所述组合感知信号和所述图像感知信号，并根据所
述组合感知信号和所述图像感知信号，确定智能驾驶决策。
16.可选的，所述方法还包括：
17.在主电源失效的情况下，基于各组待分配传感器组合中的第二传感器获取第二感知信号，并基于摄像头获取图像感知信号；
18.基于所述智能驾驶域控制器，接收所述第二感知信号和所述图像感知信号，并根据所述第二感知信号和所述图像感知信号，确定基础驾驶决策；
19.在辅电源失效的情况下，基于各组待分配传感器组合中的第一传感器获取第一感知信号，并基于摄像头获取图像感知信号；
20.基于所述智能驾驶域控制器，接收所述第一感知信号和所述图像感知信号，并根据所述第一感知信号和所述图像感知信号，确定辅助驾驶决策。
21.可选的，所述方法还包括：
22.在主电源和/或辅电源失效的情况下，根据失效的主电源和/或辅电源，生成电源失效信息，并将所述电源失效信息发送至车载显示屏。
23.可选的，所述方法还包括：
24.在接收到传感器失效信息的情况下，确定与所述传感器失效信息相对应的失效传感器，并确定与所述失效传感器连接于同一电源的各同路传感器；
25.检测所述各同路传感器的失效情况，若存在至少一个同路传感器的失效情况为未失效，则确定所述失效传感器失效，否则，确定与所述失效传感器相连接的电源失效。
26.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行任一实施例所述的智能驾驶感知方法的步骤。
27.综上所述，本技术提出一种智能驾驶配电系统，智能驾驶域控制器与主电源和辅电源分别连接，摄像头与智能驾驶域控制器相连接，提高智能驾驶域控制器的稳定性和可靠性，待分配传感器组合中的第一传感器与主电源相连接，待分配传感器组合中的第二传感器与辅电源相连接，以避免同一路电源上的传感器冗余，实现了在局部断电的情况下，依然能够使用智能驾驶功能进行感知和决策的效果。
附图说明
28.图1是本技术实施例提供的一种智能驾驶配电系统的结构示意图；
29.图2是本技术实施例提供的一种智能驾驶感知方法的流程图；
30.图3是本技术实施例提供的另一种智能驾驶配电系统的结构示意图。
具体实施方式
31.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
32.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
33.图1是本技术实施例提供的一种智能驾驶配电系统的结构示意图。参见图1，该智能驾驶配电系统具体包括：
34.主电源、辅电源、智能驾驶域控制器、摄像头以及至少一组待分配传感器组合。
35.其中，智能驾驶域控制器与主电源和辅电源分别连接，摄像头与智能驾驶域控制器相连接；待分配传感器组合至少包括第一传感器和第二传感器，第一传感器与主电源相连接，第二传感器与辅电源相连接，第一传感器和第二传感器的种类相同，感知效果不同。
36.主电源和辅电源相当于车辆的两路电源，用于为相同或不同的电子器件供电。在主电源和辅电源正常时，两路电源同时进行供电。主电源和辅电源的区别在于，主电源为与智能驾驶相关性强的电子器件供电，辅电源为与智能驾驶相关性弱的电子器件供电，以避免与智能驾驶具有相关性的各电子器件与同一电源相连接而造成的抗干扰能力差的问题。
37.智能驾驶域控制器是用于为驾驶员提供智能驾驶功能的控制器，通常与各种感知元件相连接，即与各种传感器相连接，进而，对各感知结果进行分析得到智能驾驶决策。因此，智能驾驶域控制器相当于智能驾驶的中心，故，智能驾驶域控制器与主电源和辅电源分别连接，避免主电源或辅电源失效，而造成的无法得到智能驾驶决策的问题。
38.摄像头是用于捕捉车辆周围环境图像的传感器，是智能驾驶功能中的主要传感器，因此，摄像头与智能驾驶域控制器相连接。
39.待分配传感器组合是各具有相同或相似功能的传感器，即第一传感器和第二传感器的种类相同，感知效果不同。第一传感器与主电源相连接，第二传感器与辅电源相连接，可以使得主电源和辅电源上分别具有相同种类的传感器。
40.在上述示例的基础上，为了对主电源和辅电源进行明确的分工，第一传感器的功率大于第二传感器的功率，或者，第一传感器的感知效果优于第二传感器的感知效果。
41.为了整车用电平衡，可以将大功率用电部件以及与智能驾驶强相关的用电部件连接至主电源，将小功率用电不见以及与智能驾驶弱相关的用电部件连接至辅电源。传感器与智能驾驶之间的相关性通常由传感器的感知效果决定，传感器的感知效果越好，传感器与智能驾驶之间的相关性越强。
42.可选的，待分配传感器组合的种类为雷达，第一传感器为激光雷达，第二传感器为毫米波雷达。
43.常见激光雷达的功率在18-20w，毫米波雷达的功率在4.5w。并且，激光雷达的探测角度均优于毫米波雷达，因此，若待分配传感器组合的种类为雷达，第一传感器为激光雷达，第二传感器为毫米波雷达。其中，激光雷达推荐采用主电源供电；毫米波雷达采用辅电源供电。
44.可选的，智能驾驶配电系统还包括：其他部件。
45.其中，若存在与其他部件功能冗余的冗余车载单元，则其他部件和冗余车载单元分别与不同的电源相连接，否则，其他部件连接至主电源或辅电源。
46.其中，其他部件可以是用于实现智能驾驶功能的，除待分配传感器组合之外的各种电子器件。冗余车载单元可以是用于除智能驾驶功能外的其他功能的车载单元，冗余车载单元具有与其他部件相同或相似的功能。
47.具体的，若存在与其他部件功能冗余的冗余车载单元，则表明该其他部件与冗余车载单元具有相同或相似的功能，因此，可以分别连接在不同的电源上，以提高系统的抗干扰能力。否则，则表明其他部件具有其独特性，因此，可以连接至任一路电源上，即连接至主电源或辅电源。可选的，为了提高主电路的感知能力，可以将不具有冗余功能的其他部件安
装在主电源上。
48.在上述示例的基础上，其他部件包括：超声波传感器以及组合惯导。
49.其中，超声波传感器连接至主电源或辅电源；组合惯导与气囊控制单元分别与不同的电源相连接，组合惯导与气囊控制单元中均包括惯性测量单元。
50.具体的，由于主电源和辅电源上均不存在与超声波传感器功能冗余的车载单元，因此，可以将超声波传感器连接至主电源或辅电源。由于组合惯导中包括imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)，而气囊控制单元中也包括imu，因此，组合惯导与气囊控制单元存在功能冗余，将组合惯导与气囊控制单元分别连接至不同的电源，例如：组合惯导与主电源相连接，气囊控制单元与辅电源相连接；或者，气囊控制单元与主电源相连接，组合惯导与辅电源相连接，以避免同一电源上的器件存在功能冗余的情况。
51.需要说明的是，超声波传感器是将超声波信号转换成其它能量信号，通常是电信号的传感器。组合惯导是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。气囊控制单元用于在发生碰撞时，通过碰撞传来的数据来获取碰撞信息，然后分析判断是否需要弹出安全气囊。
52.本技术实施例提供的智能驾驶配电系统，智能驾驶域控制器与主电源和辅电源分别连接，摄像头与智能驾驶域控制器相连接，提高智能驾驶域控制器的稳定性和可靠性，待分配传感器组合中的第一传感器与主电源相连接，待分配传感器组合中的第二传感器与辅电源相连接，以避免同一路电源上的传感器冗余，实现了在局部断电的情况下，依然能够使用智能驾驶功能进行感知和决策的效果。
53.图2是本技术实施例提供的一种智能驾驶感知方法的流程图。参见图2，该智能驾驶感知方法基于上述示例中任一所述的系统来实现，具体包括：
54.s210、基于第一传感器和第二传感器，获取组合感知信号，并基于摄像头获取图像感知信号。
55.其中，组合感知信号可以是第一传感器采集的传感信号与第二传感器采集的传感信号的组合。图像感知信号可以是摄像头采集的车辆周围的图像信号。
56.具体的，基于各组待分配传感器组合中的第一传感器和第二传感器分别获取传感信号，整合后得到组合感知信号。基于摄像头获取车辆周围环境的图像信号，即图像感知信号。
57.s220、基于智能驾驶域控制器，接收组合感知信号和图像感知信号，并根据组合感知信号和图像感知信号，确定智能驾驶决策。
58.其中，智能驾驶决策可以是分析组合感知信号和图像感知信号后得到的驾驶决策。
59.具体的，智能驾驶域控制器可以接收组合感知信号和图像感知信号，进而，利用智能驾驶域控制器中预先存储的感知决策算法对组合感知信号和图像感知信号进行分析，将感知决策算法的结果作为智能驾驶决策，以帮助驾驶员进行安全驾驶，提高驾驶的便捷性。
60.若主电源或者辅电源失效，则可以通过下述方式来进行感知和决策：
61.在主电源失效的情况下，基于各组待分配传感器组合中的第二传感器获取第二感知信号，并基于摄像头获取图像感知信号；基于智能驾驶域控制器，接收第二感知信号和图像感知信号，并根据第二感知信号和图像感知信号，确定基础驾驶决策。
62.其中，第二感知信号可以是第二传感器采集的传感信号。基础驾驶决策可以是分析第二感知信号和图像感知信号后得到的驾驶决策。
63.具体的，在主电源失效的情况下，与主电源相连接的各第一传感器随之失效。因此，可以通过各组待分配传感器组合中的第二传感器进行信号采集，获取第二感知信号。基于摄像头获取车辆周围环境的图像感知信号。智能驾驶域控制器可以接收第二感知信号和图像感知信号，进而，利用智能驾驶域控制器中预先存储的感知决策算法对第二感知信号和图像感知信号进行分析，将感知决策算法的结果作为基础驾驶决策。
64.在辅电源失效的情况下，基于各组待分配传感器组合中的第一传感器获取第一感知信号，并基于摄像头获取图像感知信号；基于智能驾驶域控制器，接收第一感知信号和图像感知信号，并根据第一感知信号和图像感知信号，确定辅助驾驶决策。
65.其中，第一感知信号可以是第一传感器采集的传感信号。辅助驾驶决策可以是分析第一感知信号和图像感知信号后得到的驾驶决策。
66.具体的，在辅电源失效的情况下，与辅电源相连接的各第二传感器随之失效。因此，可以通过各组待分配传感器组合中的第一传感器进行信号采集，获取第一感知信号。基于摄像头获取车辆周围环境的图像感知信号。智能驾驶域控制器可以接收第一感知信号和图像感知信号，进而，利用智能驾驶域控制器中预先存储的感知决策算法对第一感知信号和图像感知信号进行分析，将感知决策算法的结果作为辅助驾驶决策。
67.需要说明的是，车辆中的供电情况包括：供电主电源和辅电源均正常的情况、主电源失效但辅电源正常的情况以及主电源正常但辅电源失效的情况。这三种情况中，智能驾驶域控制器中使用的感知决策算法可以是与输入的各种信号相适配的，即感知决策算法可能相同也可能不同，智能驾驶域控制器中可以存储多种感知决策算法。
68.可以理解的是，智能驾驶决策是融合组合感知信号和图像感知信号得到的驾驶决策，辅助驾驶决策是融合第一感知信号和图像感知信号得到的驾驶决策，基础驾驶决策是融合第二感知信号和图像感知信号得到的驾驶决策。在都融合了图像感知信号的基础上，由于组合感知信号、第一感知信号、第二感知信号的感知效果逐步下降，因此，智能驾驶决策、辅助驾驶决策、基础驾驶决策的决策准确度以及丰富程度逐步下降。
69.在上述示例的基础上，若主电源和/或辅电源失效，则会对车辆的驾驶安全产生较大的影响，因此可以通过下述方式提醒驾驶员存在电源失效的问题，以便于及时解决和处理：
70.在主电源和/或辅电源失效的情况下，根据失效的主电源和/或辅电源，生成电源失效信息，并将所述电源失效信息发送至车载显示屏。
71.其中，电源失效信息可以是用于指示电源失效情况的信息，例如可以包括哪一路电源失效。车载显示屏可以是仪表屏、车载电视的显示器等。
72.具体的，在主电源和/或辅电源失效的情况下，确定失效的电源为主电源、辅电源或者两路电源，根据失效的电源可以生成电源失效信息，并将电源失效信息发送至车载显示屏，以通过车载显示屏显示电源失效信息，提醒驾驶员部分或全部的传感器连接电路失效，便于及时进行处置。
73.在上述示例的基础上，还可以通过分析传感器的失效情况来确定电源的失效情况，具体可以是：
74.在接收到传感器失效信息的情况下，确定与传感器失效信息相对应的失效传感器，并确定与失效传感器连接于同一电源的各同路传感器；检测各同路传感器的失效情况，若存在至少一个同路传感器的失效情况为未失效，则确定失效传感器失效，否则，确定与失效传感器相连接的电源失效。
75.其中，传感器失效信息可以是用于指示哪个传感器失效无法采集和发送信号的信息。失效传感器可以是无法采集和发送信号的传感器，即传感器失效信息所对应的传感器。同路传感器可以是与失效传感器位于同一电源上的传感器。失效情况可以包括失效和未失效。
76.具体的，在接收到传感器失效信息的情况下，可以确定存在传感器失效的情况，进而确定与传感器失效信息相对应的失效传感器，但是，此种情况不能确定是单独的失效传感器失效还是与失效传感器相连接的电源失效。因此，可以根据电源连接情况，确定与失效传感器相连接的电源，并确定与该电源相连接的其他传感器，即同路传感器。主动对各同路传感器进行检测，确定各同路传感器的失效情况。若存在至少一个同路传感器的失效情况为未失效，则表明至少一个连接于同一电源的传感器能够使用，因此，该电源未失效，那么可以确定失效传感器失效，否则，可以确定与失效传感器相连接的电源失效，导致各同路传感器均失效。
77.需要说明的是，由于各传感器并不是持续启用的，因此，传感器失效信息并不会实时传送，故需要进行上述主动的识别和判断。
78.本技术实施例提供的智能驾驶感知方法，依赖于智能驾驶配电系统，基于第一传感器和第二传感器，获取组合感知信号，并基于摄像头获取图像感知信号，基于智能驾驶域控制器接收组合感知信号和图像感知信号，并根据组合感知信号和图像感知信号，确定智能驾驶决策，以综合使用主电源和辅电源上的感知信号，融合图像感知信号，提高智能驾驶的准确性和可靠性。
79.图3是本技术实施例提供的另一种智能驾驶配电系统的结构示意图。参见图3，该智能驾驶配电系统具体包括：
80.主电源、辅电源、智能驾驶域控制器、摄像头、毫米波雷达、激光雷达、组合惯导以及超声波传感器。
81.其中，智能驾驶域控制器与主电源和辅电源分别连接，摄像头与智能驾驶域控制器相连接。激光雷达以及超声波传感器与主电源相连接，毫米波雷达以及组合惯导与辅电源相连接。
82.具体的，智能驾驶域控制器由双路电源进行供电，即主电源和辅电源共同供电，那么，主电源和辅电源中的任一电源失效均不影响域控的正常工作。当智能驾驶域控制器完成启动后，对智能驾驶所用的摄像头进行单独供电。
83.由于考虑整车用电平衡，关键用电部件以及大功率用电部件布于主电源上。激光雷达是关键感知部件，工作范围较广，对天气、光线影响较小，目标感知置信度较高，对不规则的异形物体感知探测能力较强，因此，激光雷达推荐采用主电源供电使；毫米波雷达为辅助感知传感器部件，作为补充和辅助感知目标的作用，因此，毫米波雷达使用辅助电源供电。
84.组合惯导布有imu传感器，可以提供车辆姿态信息。整车底盘稳定性功能所使用车
辆姿态信息来源于安全气囊控制单元，那么可以确定组合惯导和安全气囊控制单元可进行互为冗余设计，不应设置在同一路电源上。
85.当辅电源失效，可依赖激光雷达和摄像头进行融合感知输出目标信息(第一感知信号和图像感知信号)，供上层进行决策归控(辅助驾驶决策)；当主电源失效，可依赖毫米波雷达和摄像头进行融合感知输出目标信息(第二感知信号和图像感知信号)，实现基础的智驾功能(基础驾驶决策)。
86.本技术实施例提供的智能驾驶配电系统，智能驾驶域控制器与主电源和辅电源分别连接，摄像头与智能驾驶域控制器相连接，提高智能驾驶域控制器的稳定性和可靠性，其他的各种类型的传感器根据其类别、感知效果以及功率等因素，分别排布在主电源和辅电源上，以提高整车的配电性能，避免同一路电源上的传感器冗余，实现了在局部断电的情况下，依然能够使用智能驾驶功能进行感知和决策的效果。
87.本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本技术任意实施例所提供的智能驾驶感知方法的步骤。
88.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
89.此外，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本技术任意实施例所提供的智能驾驶感知方法的步骤。
90.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
91.需要说明的是，本技术所用术语仅为了描述特定实施例，而非限制本技术范围。如本技术说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。
92.还需说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和
操作，因此不能理解为对本技术的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
93.本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均应视为本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种智能驾驶配电系统，其特征在于，包括：主电源、辅电源、智能驾驶域控制器、摄像头以及至少一组待分配传感器组合；其中，所述智能驾驶域控制器与所述主电源和所述辅电源分别连接，所述摄像头与所述智能驾驶域控制器相连接；所述待分配传感器组合至少包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器与所述主电源相连接，所述第二传感器与所述辅电源相连接，所述第一传感器和所述第二传感器的种类相同，感知效果不同。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一传感器的功率大于所述第二传感器的功率，和/或，所述第一传感器的感知效果优于所述第二传感器的感知效果。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述待分配传感器组合的种类为雷达，所述第一传感器为激光雷达，所述第二传感器为毫米波雷达。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：其他部件；其中，若存在与所述其他部件功能冗余的冗余车载单元，则所述其他部件和所述冗余车载单元分别与不同的电源相连接，否则，所述其他部件连接至所述主电源或所述辅电源。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述其他部件包括：超声波传感器以及组合惯导；其中，所述超声波传感器连接至所述主电源或所述辅电源；所述组合惯导与气囊控制单元分别与不同的电源相连接，所述组合惯导与所述气囊控制单元中均包括惯性测量单元。6.一种智能驾驶感知方法，基于权利要求1至5任一项所述的系统来实现，其特征在于，包括：基于第一传感器和第二传感器，获取组合感知信号，并基于摄像头获取图像感知信号；基于所述智能驾驶域控制器，接收所述组合感知信号和所述图像感知信号，并根据所述组合感知信号和所述图像感知信号，确定智能驾驶决策。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：在主电源失效的情况下，基于各组待分配传感器组合中的第二传感器获取第二感知信号，并基于摄像头获取图像感知信号；基于所述智能驾驶域控制器，接收所述第二感知信号和所述图像感知信号，并根据所述第二感知信号和所述图像感知信号，确定基础驾驶决策；在辅电源失效的情况下，基于各组待分配传感器组合中的第一传感器获取第一感知信号，并基于摄像头获取图像感知信号；基于所述智能驾驶域控制器，接收所述第一感知信号和所述图像感知信号，并根据所述第一感知信号和所述图像感知信号，确定辅助驾驶决策。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：在主电源和/或辅电源失效的情况下，根据失效的主电源和/或辅电源，生成电源失效信息，并将所述电源失效信息发送至车载显示屏。9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：在接收到传感器失效信息的情况下，确定与所述传感器失效信息相对应的失效传感器，并确定与所述失效传感器连接于同一电源的各同路传感器；检测所述各同路传感器的失效情况，若存在至少一个同路传感器的失效情况为未失
效，则确定所述失效传感器失效，否则，确定与所述失效传感器相连接的电源失效。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求6至9任一项所述的智能驾驶感知方法的步骤。

技术总结
本申请提供一种智能驾驶配电系统、智能驾驶感知方法以及存储介质，该系统包括：主电源、辅电源、智能驾驶域控制器、摄像头以及至少一组待分配传感器组合；其中，所述智能驾驶域控制器与所述主电源和所述辅电源分别连接，所述摄像头与所述智能驾驶域控制器相连接；所述待分配传感器组合至少包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器与所述主电源相连接，所述第二传感器与所述辅电源相连接，所述第一传感器和所述第二传感器的种类相同，感知效果不同。通过本申请可以解决车辆的传感器电源出现断电的情况时，无法使用智能驾驶功能进行感知和决策的问题，提高了智能驾驶功能的感知和决策的稳定性。策的稳定性。策的稳定性。


技术研发人员：郑全帮 刘昌东
受保护的技术使用者：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司
技术研发日：2023.03.17
技术公布日：2023/6/27