驾驶控制方法、自动驾驶设备、自动驾驶车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及汽车自动驾驶技术领域，特别是涉及一种驾驶控制方法、自动驾驶设备、自动驾驶车辆及存储介质。


背景技术：

2.在汽车自动驾驶领域，根据在执行动态驾驶任务中的角色分配以及有无设计运行条件限制，将驾驶自动化分成0至5级；其中，l0是纯人工驾驶，l1-l3是辅助驾驶，l4-l5是自动驾驶。
3.目前，自动驾驶车辆在行驶过程中，对于自动驾驶车辆的驾驶模式的切换，如l4/l5自动驾驶模式切换到l2/l3辅助驾驶模式，需要人工进行操作，非常不方便。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种驾驶控制方法、自动驾驶设备、自动驾驶车辆及存储介质，以解决上述问题。
5.本技术第一方面提供了一种驾驶控制方法，应用于自动驾驶设备，所述自动驾驶设备安装有自动驾驶控制域和辅助驾驶控制域，所述自动驾驶控制域用于控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，所述辅助驾驶控制域用于控制所述自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制，其中所述自动驾驶模式的级别高于所述辅助驾驶模式的级别，所述方法包括：所述自动驾驶控制域控制所述自动驾驶车辆按照所述自动驾驶模式进行车辆控制；获取驾驶监测数据，并响应于所述驾驶监测数据满足预设降级条件，发送降级请求给所述辅助驾驶控制域，以使得所述辅助驾驶控制域响应所述降级请求而发送降级应答给所述自动驾驶控制域；接收所述降级应答，并响应于所述降级应答指示允许降级，退出控制所述自动驾驶车辆按照所述自动驾驶模式进行车辆控制，以使得所述辅助驾驶控制域控制所述自动驾驶车辆按照所述辅助驾驶模式进行车辆控制。
6.在一实施例中，所述驾驶监测数据包括用户输入数据和车辆运行数据；所述预设降级条件包括：所述驾驶监测数据表征为用户输入数据；和/或，所述驾驶监测数据表征为车辆运行数据，且所述车辆运行数据符合按照所述自动驾驶模式进行车辆控制中相应的异常阈值。
7.在一实施例中，所述自动驾驶车辆包括车底盘控制模块；所述退出控制所述自动驾驶车辆按照所述自动驾驶模式进行车辆控制，包括：所述自动驾驶控制域发送退出自动驾驶握手请求至所述车底盘控制模块，以使得所述车底盘控制模块响应于所述退出自动驾驶握手请求而发送所述车底盘控制模块的当前状态的第一反馈结果；所述自动驾驶控制域从所述车底盘控制模块接收所述第一反馈结果；响应于所述第一反馈结果为退出自动驾驶成功，退出控制所述车底盘控制模块，以实现退出控制所述自动驾驶车辆。
8.在一实施例中，所述自动驾驶车辆包括车底盘控制模块；所述辅助驾驶控制域控制所述自动驾驶车辆按照所述辅助驾驶模式进行车辆控制，包括：所述辅助驾驶控制域发
送进入辅助驾驶握手请求至所述车底盘控制模块和所述自动驾驶控制域，以使得所述车底盘控制模块响应于所述进入辅助驾驶握手请求而发送所述车底盘控制模块的当前状态的第二反馈结果；所述辅助驾驶控制域从所述车底盘控制模块接收所述第二反馈结果；响应于所述第二反馈结果为进入辅助驾驶成功，控制所述车底盘控制模块，以实现进入控制所述自动驾驶车辆。
9.在一实施例中，所述辅助驾驶控制域响应所述降级请求而发送降级应答给所述自动驾驶控制域，包括：所述辅助驾驶控制域响应所述降级请求，获取所述辅助驾驶控制域的当前运行状态，并依据所述当前运行状态，生成所述降级应答，从而发送给所述自动驾驶控制域，其中所述当前运行状态满足所述辅助驾驶模式，所述降级应答指示允许降级，所述当前运行状态不满足所述辅助驾驶模式，所述降级应答指示出现错误。
10.在一实施例中，所述方法还包括：响应于所述降级应答指示出现错误，所述自动驾驶控制域继续控制所述自动驾驶车辆按照所述自动驾驶模式进行车辆控制。
11.在一实施例中，所述方法还包括：响应于接收用户输入的关闭指令，停止控制所述自动驾驶车辆按照所述自动驾驶模式进行车辆控制。
12.本技术第二方面提供了一种驾驶控制方法，应用于自动驾驶设备，所述自动驾驶设备安装有自动驾驶控制域和辅助驾驶控制域，所述自动驾驶控制域用于控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，所述辅助驾驶控制域用于控制所述自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制，其中所述自动驾驶模式的级别高于所述辅助驾驶模式的级别，所述方法包括：所述辅助驾驶控制域从所述自动驾驶控制域接收降级请求，其中所述降级请求是所述自动驾驶控制域控制所述自动驾驶车辆按照所述自动驾驶模式进行车辆控制时获取驾驶监测数据，并响应于所述驾驶监测数据满足预设降级条件而生成的；响应所述降级请求，发送降级应答给所述自动驾驶控制域，以使得所述自动驾驶控制域接收所述降级应答，并响应于所述降级应答指示允许降级，退出控制所述自动驾驶车辆按照所述自动驾驶模式进行车辆控制；控制所述自动驾驶车辆按照所述辅助驾驶模式进行车辆控制。
13.在一实施例中，所述自动驾驶车辆包括车底盘控制模块；所述方法还包括：响应于所述车底盘控制模块检测到所述自动驾驶控制域失效，所述辅助驾驶控制域控制所述车底盘控制模块按照所述辅助驾驶模式进行车辆控制，以实现从所述自动驾驶模式切换到所述辅助驾驶模式。
14.本技术第三方面提供了一种自动驾驶设备，包括相互耦接的存储器和处理器，且安装有自动驾驶控制域和所述辅助驾驶控制域，所述自动驾驶控制域用于控制所述自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，所述辅助驾驶控制域用于控制所述自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制，其中所述自动驾驶模式的级别高于所述辅助驾驶模式的级别；所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以通过所述自动驾驶控制域执行上述第一方面中的驾驶控制方法，通过所述辅助驾驶控制域执行上述第二方面中的驾驶控制方法。
15.本技术第四方面提供了一种自动驾驶车辆，包括上述第三方面中的自动驾驶设备以及与所述自动驾驶设备连接的车底盘控制电路，其中，所述车底盘控制电路用于实现车辆线控对应的操作。
16.本技术第五方面提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质用于存储程序指令，所述程序指令在被处理器执行时，用于实现上述第一方面或第二方面中的驾驶控制方法。
17.上述方案，自动驾驶控制域控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，获取驾驶监测数据，并响应于驾驶监测数据满足预设降级条件，发送降级请求给辅助驾驶控制域，以使得辅助驾驶控制域响应降级请求而发送降级应答给自动驾驶控制域；自动驾驶控制域接收降级应答，并响应于降级应答指示允许降级，退出控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，以使得辅助驾驶控制域控制自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制，能够实现自动驾驶车辆的自动驾驶模式与辅助驾驶模式之间的自动切换，方便对自动驾驶车辆进行适应性的控制。
18.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本技术。
附图说明
19.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于说明本技术的技术方案。
20.图1是本技术实施例中驾驶控制方法的一流程示意图；
21.图2是本技术实施例中驾驶控制方法的另一流程示意图；
22.图3是本技术实施例中自动驾驶设备的结构示意图；
23.图4是本技术实施例中自动驾驶车辆的结构示意图；
24.图5是本技术实施例中非易失性计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
25.下面结合附图和实施例，对本技术作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本技术，但不对本技术的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本技术的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
26.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
27.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。另外，本技术中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
28.如上述，自动驾驶车辆在行驶过程中，对于自动驾驶车辆的驾驶模式的切换，如l4/l5自动驾驶模式切换到l2/l3辅助驾驶模式，需要人工进行操作，非常不方便。
29.为此，本技术提供一种驾驶控制方法、自动驾驶设备、自动驾驶车辆及存储介质，以解决上述问题。
30.请参阅图1，图1是本技术实施例中驾驶控制方法的一流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本技术的方法并不以图1所示的流程顺序为限。本方法可以应用于具有计算等功能的自动驾驶设备，自动驾驶设备可通过接收传感器设备采集的信息，执行本方法。其中，自动驾驶设备安装有自动驾驶控制域和辅助驾驶控制域，自动驾驶控制域面向l4/l5级自动驾驶模式，用于控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，自动驾驶模式即为控制自动驾驶车辆自动行驶，无需用户人为干预驾驶；辅助驾驶控制域面向l1/l2/l3级辅助驾驶模式，用于控制自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制，辅助驾驶模式即为在用户驾驶自动驾驶车辆的过程中提供辅助支持，如自适应巡航模式、车道保持模式、自动泊车模式等。
31.其中，自动驾驶模式的级别高于辅助驾驶模式的级别，可以理解的，l5/l4级自动驾驶模式对应的级别高于l3/l2/l1级辅助驾驶模式对应的级别，且l5级自动驾驶模式对应的级别高于l4级自动驾驶模式对应的级别，l3级辅助驾驶模式、l2级辅助驾驶模式、l1级辅助驾驶模式对应的级别依次减小。
32.在一些可能的实现方式中，本技术实施例的驾驶控制方法可以通过处理器调用存储器中存储的程序指令的方式来实现。如图1所示，驾驶控制方法包括如下步骤：
33.s11、自动驾驶控制域控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制。
34.自动驾驶控制域按照自动驾驶模式对自动驾驶车辆进行车辆控制，以实现自动驾驶车辆的自动驾驶，自动驾驶模式可以是l4级别或l5级别，不作具体限定。
35.s12、获取驾驶监测数据，并响应于驾驶监测数据满足预设降级条件，发送降级请求给辅助驾驶控制域，以使得辅助驾驶控制域响应降级请求而发送降级应答给自动驾驶控制域。
36.驾驶监测数据是在自动驾驶车辆行驶过程中，对表征自动驾驶车辆行驶的数据进行监测而得到的。其中，自动驾驶车辆的自动驾驶模式对应的级别高于辅助驾模式的级别，由自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式可以称之为降级，同样的，由辅助驾驶模式切换为自动驾驶模式可以称之为升级。
37.自动驾驶控制域响应于获取到的驾驶监测数据满足预设降级条件，发送降级请求给辅助驾驶控制域，使得辅助驾驶控制域响应降级请求而发送降级应答给自动驾驶控制域。可以理解的，驾驶监测数据满足预设降级条件，进行模式的降级切换，以从自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式，自动驾驶控制域发送降级请求至辅助驾驶控制域，使得辅助驾驶控制域接收到自动驾驶控制域发送的降级请求后，响应降级请求，生成降级应答，并将降级应答发送至自动驾驶控制域。
38.其中，自动驾驶控制域发送降级请求，以及辅助驾驶控制域发送降级应答，均可以通过握手的形式进行实现，或其它能够实现的方式均可，不作具体限定。
39.s13、接收降级应答，并响应于降级应答指示允许降级，退出控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，以使得辅助驾驶控制域控制自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制。
40.自动驾驶控制域接收到由辅助驾驶控制域发送的降级应答后，响应于降级应答指
示允许降级，即允许由自动驾驶模式降级切换为辅助驾驶模式。自动驾驶控制域退出控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，使得辅助驾驶控制域按照辅助驾驶模式对自动驾驶车辆进行车辆控制。
41.上述方案，自动驾驶控制域控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，获取驾驶监测数据，并响应于驾驶监测数据满足预设降级条件，发送降级请求给辅助驾驶控制域，以使得辅助驾驶控制域响应降级请求而发送降级应答给自动驾驶控制域；自动驾驶控制域接收降级应答，并响应于降级应答指示允许降级，退出控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，以使得辅助驾驶控制域控制自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制，能够实现自动驾驶车辆的自动驾驶模式与辅助驾驶模式之间的自动切换，方便对自动驾驶车辆进行适应性的控制。
42.如上述，自动驾驶控制域获取并响应于驾驶监测数据满足预设降级条件，发送降级请求给辅助驾驶控制域。在本技术一实施例中，驾驶监测数据包括用户输入数据和车辆运行数据。
43.用户输入数据，即，自动驾驶车辆上的驾驶人主动输入的数据；例如，用户输入数据可以是用户操控方向盘、用户操控档位、用户调节转向灯、用户脚踩刹车，或其他用户主动输入的数据均可，不作具体限定。
44.车辆运行数据，即，自动驾驶车辆在行驶过程中，影响自动驾驶的相应数据；例如，车辆运行数据可以是车辆定位信号差、车辆网络信号差、车辆当前行驶区域缺少高精地图信息、车辆当前行驶区域路况异常、车辆装备的传感器感知异常，或其他影响自动驾驶的数据均可，不作具体限定。
45.预设降级条件包括：驾驶监测数据表征为用户输入数据；和/或，驾驶监测数据表征为车辆运行数据，且车辆运行数据符合按照自动驾驶模式进行车辆控制中相应的异常阈值。
46.驾驶监测数据表征为用户输入数据，如户操控方向盘、用户操控档位、用户调节转向灯或用户脚踩刹车，即满足预设降级条件，进行模式的降级切换，以从自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式。自动驾驶控制域发送降级请求至辅助驾驶控制域，使得辅助驾驶控制域响应降级请求而发送降级应答至自动驾驶控制域，自动驾驶控制域接收并响应于降级应答指示允许降级，退出控制，使得辅助驾驶控制域控制自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制。
47.驾驶监测数据表征为车辆运行数据，如车辆定位信号差、车辆网络信号差、车辆当前行驶区域缺少高精地图信息、车辆当前行驶区域路况异常、车辆装备的传感器感知异常，且车辆运行数据符合按照自动驾驶模式进行车辆控制中相应的异常阈值，即满足预设降级条件，进行模式的降级切换，以从自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式。自动驾驶控制域发送降级请求至辅助驾驶控制域，使得辅助驾驶控制域响应降级请求而发送降级应答至自动驾驶控制域，自动驾驶控制域接收并响应于降级应答指示允许降级，退出控制，使得辅助驾驶控制域控制自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制。
48.如上述，自动驾驶控制域接收并响应于降级应答指示允许降级，退出控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制。在本技术一实施例中，自动驾驶车辆包括车底盘控制模块；退出控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，包括：自动驾驶控制域
发送退出自动驾驶握手请求至车底盘控制模块，以使得车底盘控制模块响应于退出自动驾驶握手请求而发送车底盘控制模块的当前状态的第一反馈结果；自动驾驶控制域从车底盘控制模块接收第一反馈结果；响应于第一反馈结果为退出自动驾驶成功，退出控制车底盘控制模块，以实现退出控制自动驾驶车辆。
49.车底盘控制模块，如电子助力转向系统(electric power steering，eps)或核心电子控制单元(vcu)，连接于自动驾驶控制域和辅助驾驶控制域，用于接收自动驾驶控制域或辅助驾驶控制域发送的相应的控制数据，进而车底盘控制模块根据相应的控制数据对车底盘进行控制，如横向控制、纵向控制、档位控制、转向灯控制、车辆状态控制。其中，控制数据可以通过握手的形式进行实现，或其它能够实现的方式均可，不作具体限定。
50.自动驾驶控制域接收并响应于降级应答指示允许降级后，自动驾驶控制域发送退出自动驾驶握手请求至车底盘控制模块，使得车底盘控制模块响应于退出自动驾驶握手请求而生成车底盘控制模块的当前状态的第一反馈结果，并将第一反馈结果发送至自动驾驶控制域。其中，第一反馈结果可以是退出自动驾驶成功、退出自动驾驶失败，或其它能够实现的结果均可，不作具体限定。
51.自动驾驶控制域接收由车底盘控制模块发送的第一反馈结果，并响应于第一反馈结果为退出自动驾驶成功，自动驾驶控制域退出控制车底盘控制模块，即自动驾驶控制域不再向车底盘控制模块发送控制数据，从而实现自动驾驶控制域退出控制自动驾驶车辆。
52.如上述，自动驾驶控制域接收并响应于降级应答指示允许降级，退出控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，使得辅助驾驶控制域控制自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制。在本技术一实施例中，自动驾驶车辆包括车底盘控制模块；辅助驾驶控制域控制自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制，包括：辅助驾驶控制域发送进入辅助驾驶握手请求至车底盘控制模块和自动驾驶控制域，以使得车底盘控制模块响应于进入辅助驾驶握手请求而发送车底盘控制模块的当前状态的第二反馈结果；辅助驾驶控制域从车底盘控制模块接收第二反馈结果；响应于第二反馈结果为进入辅助驾驶成功，控制车底盘控制模块，以实现进入控制自动驾驶车辆。
53.车底盘控制模块，如电子助力转向系统(electric power steering，eps)或核心电子控制单元(vcu)，连接于自动驾驶控制域和辅助驾驶控制域，用于接收自动驾驶控制域或辅助驾驶控制域发送的相应的控制数据，进而车底盘控制模块根据相应的控制数据对车底盘进行控制，如横向控制、纵向控制、档位控制、转向灯控制、车辆状态控制。其中，控制数据可以通过握手的形式进行实现，或其它能够实现的方式均可，不作具体限定。
54.自动驾驶控制域接收并响应于降级应答指示允许降级，退出控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，进而，辅助驾驶控制域发送进入辅助驾驶握手请求至车底盘控制模块和自动驾驶控制域，使得车底盘控制模块响应于进入辅助驾驶握手请求而生成车底盘控制模块的当前状态的第二反馈结果，并将第二反馈结果发送至辅助驾驶控制域。其中，第二反馈结果可以是进入辅助驾驶成功、进入辅助驾驶失败，或其它能够实现的结果均可，不作具体限定。
55.辅助驾驶控制域接收由车底盘控制模块发送的第二反馈结果，并响应于第二反馈结果为进入辅助驾驶成功，辅助驾驶控制域控制车底盘控制模块，即辅助驾驶控制域向车底盘控制模块发送控制数据，从而实现辅助驾驶控制域进入控制自动驾驶车辆。
56.如上述，自动驾驶控制域获取并响应于驾驶监测数据满足预设降级条件，发送降级请求给辅助驾驶控制域，使得辅助驾驶控制域响应降级请求而发送降级应答至自动驾驶控制域。在本技术一实施例中，辅助驾驶控制域响应降级请求而发送降级应答给自动驾驶控制域，包括：辅助驾驶控制域响应降级请求，获取辅助驾驶控制域的当前运行状态，并依据当前运行状态，生成降级应答，从而发送给自动驾驶控制域，其中当前运行状态满足辅助驾驶模式，降级应答指示允许降级，当前运行状态不满足辅助驾驶模式，降级应答指示出现错误。
57.辅助驾驶控制域响应降级请求，获取辅助驾驶控制域的当前运行状态。如，当前运行状态可以是运行正常或运行异常。辅助驾驶控制域依据当前运行状态生成降级应答，并将降级应答发送至自动驾驶控制域。
58.其中，当前运行状态满足辅助驾驶模式，如当前运行状态为运行正常，即满足辅助驾驶模式，辅助驾驶控制域根据运行正常的当前运行状态，生成指示允许降级的降级应答，并发送至自动驾驶控制域，允许降级即允许由自动驾驶模式降级切换为辅助驾驶模式。
59.当前运行状态不满足辅助驾驶模式，如当前运行状态为运行异常，即不满足辅助驾驶模式，辅助驾驶控制域根据运行异常的当前运行状态，生成指示出现错误的降级应答，并发送至自动驾驶控制域，不允许降级即不允许由自动驾驶模式降级切换为辅助驾驶模式。
60.如上述，辅助驾驶控制域的当前运行状态不满足辅助驾驶模式，生成降级应答指示出现错误并发送至自动驾驶控制域。在本技术一实施例中，驾驶控制方法还包括：响应于降级应答指示出现错误，自动驾驶控制域继续控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制。
61.自动驾驶控制域响应于降级应答指示出现错误，即，辅助驾驶控制域的当前运行状态不满足辅助驾驶模式，无法进入控制自动驾驶车辆。进而，自动驾驶控制域继续控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制。
62.在本技术一实施例中，驾驶控制方法还包括：响应于接收用户输入的关闭指令，停止控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制。
63.用户输入的关闭指令，可以通过自动驾驶设备上预设的关闭按键进行输入，如用户发现自动驾驶控制域的控制出现异常情况，点击预设的关闭按键，以生成相应的关闭指令。进而，响应于接收用户输入的关闭指令，停止控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制。
64.请参阅图2，图2是本技术实施例中驾驶控制方法的另一流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本技术的方法并不以图2所示的流程顺序为限。本方法可以应用于具有计算等功能的自动驾驶设备，自动驾驶设备可通过接收传感器设备采集的信息，执行本方法。其中，自动驾驶设备安装有自动驾驶控制域和辅助驾驶控制域，自动驾驶控制域面向l4/l5级自动驾驶模式，用于控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制；辅助驾驶控制域面向l1/l2/l3级辅助驾驶模式，用于控制自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制。
65.其中，自动驾驶模式的级别高于辅助驾驶模式的级别，可以理解的，l5/l4级自动驾驶模式对应的级别高于l3/l2/l1级辅助驾驶模式对应的级别，且l5级自动驾驶模式对应
的级别高于l4级自动驾驶模式对应的级别，l3级辅助驾驶模式、l2级辅助驾驶模式、l1级辅助驾驶模式对应的级别依次减小。
66.在一些可能的实现方式中，本技术实施例的驾驶控制方法可以通过处理器调用存储器中存储的程序指令的方式来实现。如图2所示，驾驶控制方法包括如下步骤：
67.s21、辅助驾驶控制域从自动驾驶控制域接收降级请求，其中降级请求是自动驾驶控制域控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制时获取驾驶监测数据，并响应于驾驶监测数据满足预设降级条件而生成的。
68.驾驶监测数据是在自动驾驶车辆行驶过程中，对表征自动驾驶车辆行驶的数据进行监测而得到的。其中，自动驾驶车辆的自动驾驶模式对应的级别高于辅助驾模式的级别，由自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式可以称之为降级，同样的，由辅助驾驶模式切换为自动驾驶模式可以称之为升级。
69.自动驾驶控制域控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制时获取驾驶监测数据，并响应于驾驶监测数据满足预设降级条件，进行模式的降级切换，以从自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式，进而自动驾驶控制域生成并发送降级请求至辅助驾驶控制域，辅助驾驶控制域从自动驾驶控制域接收降级请求。
70.其中，自动驾驶控制域发送降级请求，可以通过握手的形式进行实现，或其它能够实现的方式均可，不作具体限定。
71.s22、响应降级请求，发送降级应答给自动驾驶控制域，以使得自动驾驶控制域接收降级应答，并响应于降级应答指示允许降级，退出控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制。
72.辅助驾驶控制域响应降级请求，生成降级应答，并将降级应答发送至自动驾驶控制域。使得自动驾驶控制域接收并响应于降级应答指示允许降级，即允许由自动驾驶模式降级切换为辅助驾驶模式，自动驾驶控制域退出控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制。
73.其中，辅助驾驶控制域发送降级应答，可以通过握手的形式进行实现，或其它能够实现的方式均可，不作具体限定。
74.s23、控制自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制。
75.辅助驾驶控制域控制自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制。
76.上述方案，辅助驾驶控制域从自动驾驶控制域接收降级请求，其中降级请求是自动驾驶控制域控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制时，获取驾驶监测数据并响应于驾驶监测数据满足预设降级条件而生成的；辅助驾驶控制域响应降级请求，发送降级应答给自动驾驶控制域，以使得自动驾驶控制域接收降级应答并响应于降级应答指示允许降级，退出控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，辅助驾驶控制域控制自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制，能够实现自动驾驶车辆的自动驾驶模式与辅助驾驶模式之间的自动切换，方便对自动驾驶车辆进行适应性的控制。
77.在本技术一实施例中，自动驾驶车辆包括车底盘控制模块；驾驶控制方法还包括：响应于车底盘控制模块检测到自动驾驶控制域失效，辅助驾驶控制域控制车底盘控制模块按照辅助驾驶模式进行车辆控制，以实现从自动驾驶模式切换到辅助驾驶模式。
78.车底盘控制模块，如电子助力转向系统(electric power steering，eps)或核心
电子控制单元(vcu)，连接于自动驾驶控制域和辅助驾驶控制域，用于接收自动驾驶控制域或辅助驾驶控制域发送的相应的控制数据，进而车底盘控制模块根据相应的控制数据对车底盘进行控制，如横向控制、纵向控制、档位控制、转向灯控制、车辆状态控制。其中，控制数据可以通过握手的形式进行实现，或其它能够实现的方式均可，不作具体限定。
79.自动驾驶控制域控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制的过程中，自动驾驶控制域与辅助驾驶控制域之间存在心跳保持，同时自动驾驶控制域与车底盘控制模块之间也存在心跳保持。响应于车底盘控制模块检测到自动驾驶控制域失效，即车底盘控制模块检测到自动驾驶控制域的心跳丢失，辅助驾驶控制域控制车底盘控制模块按照辅助驾驶模式进行车辆控制，从而实现从自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式。可以理解的，辅助驾驶模式还可以是人工模式，即，当自动驾驶控制域的控制出现异常时，控制车底盘控制模块以人工模式进行车辆控制。
80.在一实施例中，响应于车底盘控制模块检测到自动驾驶控制域恢复，即，自动驾驶控制域与车底盘控制模块之间的心跳恢复。自动驾驶控制域向辅助驾驶控制域发送升级请求，辅助驾驶控制域从自动驾驶控制域接收并响应升级请求，发送升级应答至自动驾驶控制域；响应于升级应答指示允许升级，辅助驾驶控制域退出控制自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制，使得自动驾驶控制域控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制。
81.在本技术一实施例中，驾驶监测数据包括用户输入数据和车辆运行数据。预设降级条件包括：驾驶监测数据表征为用户输入数据；和/或，驾驶监测数据表征为车辆运行数据，且车辆运行数据符合按照自动驾驶模式进行车辆控制中相应的异常阈值。
82.在本技术一实施例中，自动驾驶车辆包括车底盘控制模块；退出控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，包括：自动驾驶控制域发送退出自动驾驶握手请求至车底盘控制模块，以使得车底盘控制模块响应于退出自动驾驶握手请求而发送车底盘控制模块的当前状态的第一反馈结果；自动驾驶控制域从车底盘控制模块接收第一反馈结果；响应于第一反馈结果为退出自动驾驶成功，退出控制车底盘控制模块，以实现退出控制自动驾驶车辆。
83.在本技术一实施例中，自动驾驶车辆包括车底盘控制模块；控制自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制，包括：辅助驾驶控制域发送进入辅助驾驶握手请求至车底盘控制模块和自动驾驶控制域，以使得车底盘控制模块响应于进入辅助驾驶握手请求而发送车底盘控制模块的当前状态的第二反馈结果；辅助驾驶控制域从车底盘控制模块接收第二反馈结果；响应于第二反馈结果为进入辅助驾驶成功，控制车底盘控制模块，以实现进入控制自动驾驶车辆。
84.在本技术一实施例中，发送降级应答给自动驾驶控制域，包括：辅助驾驶控制域响应降级请求，获取辅助驾驶控制域的当前运行状态，并依据当前运行状态，生成降级应答，从而发送给自动驾驶控制域，其中当前运行状态满足辅助驾驶模式，降级应答指示允许降级，当前运行状态不满足辅助驾驶模式，降级应答指示出现错误。
85.在本技术一实施例中，驾驶控制方法还包括：响应于降级应答指示出现错误，自动驾驶控制域继续控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制。
86.在本技术一实施例中，驾驶控制方法还包括：响应于接收用户输入的关闭指令，停
止控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制。
87.本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
88.请参阅图3，图3是本技术实施例中自动驾驶设备的结构示意图，自动驾驶设备300包括相互耦接的存储器301和处理器302，且安装有自动驾驶控制域303和辅助驾驶控制域304，自动驾驶控制域303用于控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，辅助驾驶控制域304用于控制自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制，其中自动驾驶模式的级别高于辅助驾驶模式的级别；处理器302用于执行存储器301中存储的程序指令，以通过自动驾驶控制域303执行上述的驾驶控制方法实施例中的步骤，通过辅助驾驶控制域304执行上述的驾驶控制方法实施例中的步骤。
89.具体而言，处理器302用于控制其自身以及存储器301以实现上述的驾驶控制方法实施例中的步骤。处理器302还可以称为cpu(central processing unit，中央处理单元)，处理器302可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器302还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor,dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit,asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array,fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器302可以由集成电路芯片共同实现。
90.请参阅图4，图4是本技术实施例中自动驾驶车辆的结构示意图。自动驾驶车辆400包括上述的自动驾驶设备401以及与自动驾驶设备401连接的车底盘控制电路402，其中，车底盘控制电路402用于实现车辆线控对应的操作。
91.请参阅图5，图5是本技术实施例中非易失性计算机可读存储介质的结构示意图。计算机可读存储介质500用于存储程序指令501，程序指令501在被处理器302执行时，用于实现上述的驾驶控制方法实施例中的步骤。
92.上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。
93.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和相关设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的相关设备实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信断开连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信断开连接，可以是电性、机械或其它的形式。
94.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
95.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现
出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

技术特征：
1.一种驾驶控制方法，其特征在于，应用于自动驾驶设备，所述自动驾驶设备安装有自动驾驶控制域和辅助驾驶控制域，所述自动驾驶控制域用于控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，所述辅助驾驶控制域用于控制所述自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制，其中所述自动驾驶模式的级别高于所述辅助驾驶模式的级别，所述方法包括：所述自动驾驶控制域控制所述自动驾驶车辆按照所述自动驾驶模式进行车辆控制；获取驾驶监测数据，并响应于所述驾驶监测数据满足预设降级条件，发送降级请求给所述辅助驾驶控制域，以使得所述辅助驾驶控制域响应所述降级请求而发送降级应答给所述自动驾驶控制域；接收所述降级应答，并响应于所述降级应答指示允许降级，退出控制所述自动驾驶车辆按照所述自动驾驶模式进行车辆控制，以使得所述辅助驾驶控制域控制所述自动驾驶车辆按照所述辅助驾驶模式进行车辆控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶监测数据包括用户输入数据和车辆运行数据；所述预设降级条件包括：所述驾驶监测数据表征为用户输入数据；和/或所述驾驶监测数据表征为车辆运行数据，且所述车辆运行数据符合按照所述自动驾驶模式进行车辆控制中相应的异常阈值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括车底盘控制模块；所述退出控制所述自动驾驶车辆按照所述自动驾驶模式进行车辆控制，包括：所述自动驾驶控制域发送退出自动驾驶握手请求至所述车底盘控制模块，以使得所述车底盘控制模块响应于所述退出自动驾驶握手请求而发送所述车底盘控制模块的当前状态的第一反馈结果；所述自动驾驶控制域从所述车底盘控制模块接收所述第一反馈结果；响应于所述第一反馈结果为退出自动驾驶成功，退出控制所述车底盘控制模块，以实现退出控制所述自动驾驶车辆。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括车底盘控制模块；所述辅助驾驶控制域控制所述自动驾驶车辆按照所述辅助驾驶模式进行车辆控制，包括：所述辅助驾驶控制域发送进入辅助驾驶握手请求至所述车底盘控制模块和所述自动驾驶控制域，以使得所述车底盘控制模块响应于所述进入辅助驾驶握手请求而发送所述车底盘控制模块的当前状态的第二反馈结果；所述辅助驾驶控制域从所述车底盘控制模块接收所述第二反馈结果；响应于所述第二反馈结果为进入辅助驾驶成功，控制所述车底盘控制模块，以实现进入控制所述自动驾驶车辆。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助驾驶控制域响应所述降级请求而发送降级应答给所述自动驾驶控制域，包括：
所述辅助驾驶控制域响应所述降级请求，获取所述辅助驾驶控制域的当前运行状态，并依据所述当前运行状态，生成所述降级应答，从而发送给所述自动驾驶控制域，其中所述当前运行状态满足所述辅助驾驶模式，所述降级应答指示允许降级，所述当前运行状态不满足所述辅助驾驶模式，所述降级应答指示出现错误。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于所述降级应答指示出现错误，所述自动驾驶控制域继续控制所述自动驾驶车辆按照所述自动驾驶模式进行车辆控制。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于接收用户输入的关闭指令，停止控制所述自动驾驶车辆按照所述自动驾驶模式进行车辆控制。8.一种驾驶控制方法，其特征在于，应用于自动驾驶设备，所述自动驾驶设备安装有自动驾驶控制域和辅助驾驶控制域，所述自动驾驶控制域用于控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，所述辅助驾驶控制域用于控制所述自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制，其中所述自动驾驶模式的级别高于所述辅助驾驶模式的级别，所述方法包括：所述辅助驾驶控制域从所述自动驾驶控制域接收降级请求，其中所述降级请求是所述自动驾驶控制域控制所述自动驾驶车辆按照所述自动驾驶模式进行车辆控制时获取驾驶监测数据，并响应于所述驾驶监测数据满足预设降级条件而生成的；响应所述降级请求，发送降级应答给所述自动驾驶控制域，以使得所述自动驾驶控制域接收所述降级应答，并响应于所述降级应答指示允许降级，退出控制所述自动驾驶车辆按照所述自动驾驶模式进行车辆控制；控制所述自动驾驶车辆按照所述辅助驾驶模式进行车辆控制。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括车底盘控制模块；所述方法还包括：响应于所述车底盘控制模块检测到所述自动驾驶控制域失效，所述辅助驾驶控制域控制所述车底盘控制模块按照所述辅助驾驶模式进行车辆控制，以实现从所述自动驾驶模式切换到所述辅助驾驶模式。10.一种自动驾驶设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，且安装有自动驾驶控制域和所述辅助驾驶控制域，所述自动驾驶控制域用于控制所述自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，所述辅助驾驶控制域用于控制所述自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制，其中所述自动驾驶模式的级别高于所述辅助驾驶模式的级别；所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以通过所述自动驾驶控制域执行如权利要求1-7中任一项所述的驾驶控制方法，通过所述辅助驾驶控制域执行如权利要求8-9中任一项所述的驾驶控制方法。11.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括如权利要求10所述的自动驾驶设备以及与所述自动驾驶设备连接的车底盘控制电路，其中，所述车底盘控制电路用于实现车辆线控对应的操作。12.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令在被处理器执行时，用于实现如权利要求1-9中任一项所述的驾
驶控制方法。

技术总结
本申请提供一种驾驶控制方法、自动驾驶设备、自动驾驶车辆及存储介质，驾驶控制方法包括：自动驾驶控制域控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，获取驾驶监测数据，并响应于驾驶监测数据满足预设降级条件，发送降级请求给辅助驾驶控制域，以使得辅助驾驶控制域响应降级请求而发送降级应答给自动驾驶控制域；自动驾驶控制域接收降级应答，并响应于降级应答指示允许降级，退出控制自动驾驶车辆按照自动驾驶模式进行车辆控制，以使得辅助驾驶控制域控制自动驾驶车辆按照辅助驾驶模式进行车辆控制，能够实现自动驾驶车辆的自动驾驶模式与辅助驾驶模式之间的自动切换，方便对自动驾驶车辆进行适应性的控制。自动驾驶车辆进行适应性的控制。自动驾驶车辆进行适应性的控制。


技术研发人员：钱思维 赵康旭 胡家豪
受保护的技术使用者：深圳元戎启行科技有限公司
技术研发日：2023.01.16
技术公布日：2023/6/27