混动车辆的巡航控制方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种混动车辆的巡航控制方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着汽车技术的发展，出现了混动车辆，混动车辆具备节能环保的优点。
3.处于巡航状态的车辆以一定的速度进行匀速行驶，在相关技术中，针对混动车辆的巡航控制，难以对发动机、发电机、驱动电机实现多动力源的协同控制，导致混动车辆在巡航状态时，车速在巡航目标车速附近大幅波动。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种混动车辆的巡航控制方法、装置、计算机设备和存储介质，能够使得混动车辆在巡航状态时，以巡航目标车速匀速行驶，提升了混动车辆处于巡航状态的行驶稳定性。
5.第一方面，本技术提供了一种混动车辆的巡航控制方法。所述方法包括：
6.在混动车辆处于巡航状态的情况下，基于巡航目标车速和当前车速确定电池调整功率；基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发动机输出扭矩和驱动电机功率；基于驱动电机功率和发电机输出扭矩确定车辆巡航扭矩，并根据所述车辆巡航扭矩控制所述混动车辆。
7.在其中一个实施例中，基于巡航目标车速和当前车速确定电池调整功率，包括：基于巡航目标车速和当前车速确定当前周期的车速调整值；基于当前周期的车速调整值和各历史周期的车速调整值，确定电池调整功率。
8.在其中一个实施例中，基于当前周期的车速调整值和各历史周期的车速调整值，确定电池调整功率，包括：基于当前周期的车速调整值确定比例调整值和当前积分调整值；基于各历史周期的车速调整值确定历史积分调整累加值；基于比例调整值、当前积分调整值和历史积分调整累加值确定电池调整功率。
9.在其中一个实施例中，基于当前周期的车速调整值确定比例调整值和当前积分调整值，包括：基于比例参数和当前周期的车速调整值确定比例调整值；基于积分参数和当前周期的车速调整值确定当前积分调整值。
10.在其中一个实施例中，基于各历史周期的车速调整值确定历史积分调整累加值，包括：基于积分参数和各历史周期的车速调整值，确定历史积分调整累加值。
11.在其中一个实施例中，基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发电机输出扭矩和驱动电机功率，包括：基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发电机输出扭矩和对应的发电机分流功率；基于发电机分流功率和电池调整功率确定驱动电机功率。
12.在其中一个实施例中，基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发电机输出扭矩和对应的发电机分流功率，包括：根据电池调整功率和发动机当前功率确定发动机目标
功率；确定发动机目标功率对应的发电机输出扭矩，并依据发电机输出扭矩确定对应的发电机分流功率。
13.在其中一个实施例中，根据电池调整功率和发动机当前功率确定发动机目标功率，包括：确定电池功率平滑系数和电池调整功率之间的乘积；基于乘积和发动机当前功率确定发动机目标功率。
14.在其中一个实施例中，基于驱动电机功率和发电机输出扭矩确定车辆巡航扭矩，包括：根据驱动电机功率确定驱动电机扭矩；根据发电机输出扭矩确定齿圈扭矩；基于驱动电机扭矩和齿圈扭矩确定车辆巡航扭矩。
15.在其中一个实施例中，基于驱动电机功率确定驱动电机扭矩，包括；获取混动车辆的输出轴转速；基于输出轴转速和驱动电机功率，确定驱动电机扭矩。
16.在其中一个实施例中，基于发电机输出扭矩确定齿圈扭矩，包括：获取混动车辆的行星排特征值；基于行星排特征值和发电机输出扭矩确定齿圈扭矩。
17.在其中一个实施例中，混动车辆的巡航控制方法还包括：当混动车辆满足巡航条件时，控制混动车辆转换至巡航状态；将混动车辆满足巡航条件时的车速作为巡航目标车速。
18.第二方面，本技术还提供了一种混动车辆的巡航控制装置。所述装置包括：
19.第一功率确定模块，用于在混动车辆处于巡航状态的情况下，基于巡航目标车速和当前车速确定电池调整功率；
20.第二功率确定模块，用于基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发电机输出扭矩和驱动电机功率；
21.车辆巡航扭矩确定模块，用于基于驱动电机功率和发电机输出扭矩确定车辆巡航扭矩，并根据车辆巡航扭矩控制混动车辆。
22.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
23.在混动车辆处于巡航状态的情况下，基于巡航目标车速和当前车速确定电池调整功率；基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发动机输出扭矩和驱动电机功率；基于驱动电机功率和发电机输出扭矩确定车辆巡航扭矩，并根据车辆巡航扭矩控制混动车辆。
24.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
25.在混动车辆处于巡航状态的情况下，基于巡航目标车速和当前车速确定电池调整功率；基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发动机输出扭矩和驱动电机功率；基于驱动电机功率和发电机输出扭矩确定车辆巡航扭矩，并根据车辆巡航扭矩控制混动车辆。
26.第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
27.在混动车辆处于巡航状态的情况下，基于巡航目标车速和当前车速确定电池调整功率；基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发动机输出扭矩和驱动电机功率；基于驱动电机功率和发电机输出扭矩确定车辆巡航扭矩，并根据车辆巡航扭矩控制混动车辆。
28.上述混动车辆的巡航控制方法、装置、计算机设备和存储介质，在混动车辆处于巡航状态的情况下，基于巡航目标车速和当前车速确定电池调整功率，依据电池调整功率对
发动机当前功率进行调整，得到对应的发电机输出扭矩和驱动电机功率，通过驱动电机功率和发电机输出扭矩确定车辆巡航扭矩，并根据车辆巡航扭矩控制混动车辆，以实现通过电池调整功率对整车的车辆巡航扭矩进行调整，使得混动车辆在巡航状态下，可以以巡航目标车速匀速行驶，避免混动车辆在巡航目标车速附近大幅波动，提升了混动车辆依据巡航目标车速进行匀速行驶的稳定性。
附图说明
29.图1为一个实施例中混动车辆的巡航控制方法的流程示意图；
30.图2为一个实施例中混联式混合动力系统的示意图；
31.图3为另一个实施例中混动车辆的巡航控制方法的流程示意图；
32.图4为一个实施例中混动车辆的巡航控制装置的结构框图；
33.图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
34.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
35.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种混动车辆的巡航控制方法，本实施例以该方法应用于终端进行举例说明，终端可以是智能车载设备；可以理解的是，该方法也可以应用于服务器，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。本实施例中，该方法包括以下步骤：
36.步骤102，在混动车辆处于巡航状态的情况下，基于巡航目标车速和当前车速确定电池调整功率。
37.其中，混动车辆指的是混合动力车辆，是指车辆驱动系统由两个或多个同时运转的驱动系统联合组成的车辆；在本技术实施例中，混动车辆可以由发动机和发电机共同提供动力，并且为行星式混合动力车辆。
38.混动车辆包括混联式混合动力系统，如图2所示，混联式混合动力系统包括发动机、发电机mg1、驱动电机mg2、行星排pg和输出轴。行星排pg包括太阳轮、齿圈和行星架；太阳轮连接发电机mg1；行星架连接发动机，使得行星架可以发挥功率分流的作用；齿圈连接驱动电机mg2以及输出轴，混合动力总成通过齿圈对整车输出功率。
39.发动机与行星架相连，当发动机转动时，行星架推动太阳轮和齿圈旋转，将一部分扭矩分配给齿圈，另一部分扭矩传递给太阳轮；太阳轮推动发电机mg1转动；齿圈推动驱动电机mg2转动，齿圈还连接减速齿轮和差速器，通过驱动电机mg2、减速齿轮和差速器推动车轮。
40.巡航目标车速是混动车辆在巡航状态下想要达到的车速；当前车速是混动车辆当前的实时车速；混动车辆的巡航控制，其目的是使得混动车辆在巡航状态下，以巡航目标车速进行匀速运动。
41.电池调整功率是将混动车辆从当前车速调整至巡航目标车速的过程中，电池所需调整功率。
42.具体地，在混动车辆处于巡航状态的情况下，终端获取混动车辆的巡航目标车速以及当前车速，根据巡航目标车速和当前车速，确定当前周期的车速调整值，根据当前周期的车速调整值确定电池调整功率。
43.在一些实施中，混动车辆的巡航控制方法还包括：当混动车辆满足巡航条件时，控制混动车辆转换至巡航状态；将混动车辆满足巡航条件时的车速作为巡航目标车速。
44.其中，巡航条件可以是电池的剩余电量比属于预设的巡航电量区间、制动处于未踩下状态、油门开度为0、且车速大于车速阈值。巡航电量区间包括第一阈值和第二阈值，在实际应用中，第一阈值可以是电池总电量的30％，第二阈值可以是电池总电量的85％，车速阈值可以是50km/h；需要说明的是，第一阈值、第二阈值和车速阈值均可以根据实际需求设定，本技术实施例对此不进行限定。
45.具体地，在混动车辆满足巡航条件的情况下，激活巡航模式，使得混动车辆转换至巡航状态，将混动车辆满足巡航条件时的车速作为巡航目标车速。
46.在一些实施例中，在混动车辆从满足巡航条件切换为不满足巡航条件，则退出巡航模式，此外，在发电机、驱动电机、电池或混动车辆的巡航开关中的至少一个出现故障时，也可以退出巡航模式；在巡航开关被置位关闭状态时，也可以退出巡航模式。
47.步骤104，基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发电机输出扭矩和驱动电机功率。
48.其中，发动机当前功率是发动机在当前周期的实时功率。发电机输出扭矩是发电机输出的扭矩，驱动电机功率是驱动电机的输出功率。
49.具体地，终端根据电池调整功率对发动机当前功率进行调整，进而确定发动机目标功率，终端根据发动机目标功率确定对应的发电机输出扭矩，进而得到发电机输出扭矩对应的发电机分流功率，再基于发电机分流功率和电池调整功率确定驱动电机功率。
50.步骤106，基于驱动电机功率和发电机输出扭矩确定车辆巡航扭矩。
51.其中，车辆巡航扭矩用于控制车速，使得混动车辆的速度达到巡航目标车速的扭矩。
52.在一些实施例中，终端获取输出轴转速，根据输出轴转速和驱动电机功率确定驱动电机扭矩，根据发电机和行星排参数确定齿圈扭矩，进而根据驱动电机扭矩和齿圈扭矩确定车辆巡航扭矩。
53.在上述混动车辆的巡航控制方法，依据电池调整功率对发动机当前功率进行调整，得到对应的发动机目标功率的发电机输出扭矩，以及对应的发电机分流功率，进而通过发电机分流功率和电池调整功率确定驱动电机功率，通过驱动电机功率和发电机输出扭矩确定车辆巡航扭矩，以实现通过电池调整功率对整车的车辆巡航扭矩进行调整，使得混动车辆可以以巡航目标车速匀速行驶；此外，综合当前周期的车速调整值和各历史周期的车速调整值确定电池调整功率，使得电池调整功率更准确，进而提升了车辆巡航扭矩的准确度，避免混动车辆在巡航目标车速附近大幅波动，提升了混动车辆在巡航状态时依据巡航目标车速进行匀速行驶的稳定性。
54.在一些实施例中，基于巡航目标车速和当前车速确定电池调整功率，包括：基于巡航目标车速和当前车速确定当前周期的车速调整值；基于当前周期的车速调整值和各历史周期的车速调整值，确定电池调整功率。
55.其中，混动车辆处于巡航状态时，每间隔预设时长开启一个调整周期，当前周期是混动车辆当前所处的调整周期。各历史周期是混动车辆进入巡航状态后经历的各调整周期。比如，混动车辆在12:00，进入巡航状态，假设预设时长为1s，即每间隔1s进入调整周期，在12:05时进入当前周期，且在当前周期之前存在5个历史周期；在实际应用中，预设时长可以是10ms，即每间隔10ms进行一次巡航控制。预设时长可以根据实际需求设定，本技术实施例预设时长的具体数值不进行限定。
56.终端确定巡航目标车速和当前车速之间的差值，得到当前周期的车速调整值。示例性地，如公式(1)所示。
57.δ
vn
＝v
dem-v
curr
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
58.其中，δ
vn
是当前周期的车速调整值，v
den
是巡航目标车速，v
curr
是当前车速。
59.终端采用比例积分控制器对当前周期的车速调整值进行处理，得到当前周期对应的调整值，采用积分控制器对各历史周期的车速调整值进行处理，得到各历史周期对应的调整值，根据当前周期对应的调整值和各历史周期对应的调整值，确定电池调整功率。
60.在一些实施例中，基于当前周期的车速调整值和各历史周期的车速调整值，确定电池调整功率，包括：基于当前周期的车速调整值确定比例调整值和当前积分调整值；基于各历史周期的车速调整值确定历史积分调整累加值；基于比例调整值、当前积分调整值和历史积分调整累加值确定电池调整功率。
61.具体地，基于当前周期的车速调整值确定比例调整值和当前积分调整值，包括：基于比例参数和当前周期的车速调整值确定比例调整值；基于积分参数和当前周期的车速调整值确定当前积分调整值。基于各历史周期的车速调整值确定历史积分调整累加值，包括：基于积分参数和各历史周期的车速调整值，确定历史积分调整累加值。
62.其中，积分参数和比例参数可以是根据实际需求设定的参数。
63.具体地，终端确定积分参数和当前周期的车速调整值之间的乘积，得到当前积分调整值，确定积分参数分别和各历史周期的车速调整值之间的乘积，得到各历史周期各自对应的历史积分调整值，将各历史积分调整值相加，得到历史积分调整累加值；终端确定比例参数和当前周期的车速调整值之间的乘积，得到比例调整值，终端将当前积分调整值、历史积分调整累加值和比例调整值相加，得到电池调整功率。
64.示例性地，如公式(2)所示。
[0065][0066]
其中，δ
vn
是当前周期的车速调整值，δ
vj
是第j个历史周期的车速调整值，kd是比例参数，ki是积分参数，p
adj
是电池调整功率。电池调整功率的计量单位是kw，车速调整值的计量单位是km/h，比例参数和积分参数的计量单位是kw/km/h；比例参数和积分参数可以根据实际需求设定，示例性地，kd可以为1kw/km/h，ki可以为0.3kw/km/h。
[0067]
在上述实施例中，综合当前周期的车速调整值和历史周期的车速调整值，确定电池调整功率，使得电池调整功率更准确。
[0068]
在一些实施例中，步骤104包括：基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发电机输出扭矩和对应的发电机分流功率；基于发电机分流功率和电池调整功率确定驱动电机功率。
[0069]
具体地，发电机输出扭矩可以通过行星架传递至发动机和发电机，进而产生发电
机分流功率。终端根据电池调整功率和发动机当前功率，确定发动机目标功率，进而确定达到发动机目标功率对应的发电机输出扭矩，通过行星架组将发电机输出扭矩传输至发动机和发电机，使得发动机输出发动机目标功率，发电机输出发电机分流功率。
[0070]
在一些实施例中，基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发电机输出扭矩和对应的发电机分流功率，包括：根据电池调整功率和发动机当前功率确定发动机目标功率；确定发动机目标功率对应的发电机输出扭矩，并依据发电机输出扭矩确定对应的发电机分流功率。
[0071]
具体地，终端获取电池功率平滑系数，根据电池功率平滑系数、电池调整功率和发动机当前功率确定发动机目标功率。根据发动机目标功率确定对应的发电机输出扭矩t1，在发电机的输出扭矩为t1的情况下，发动机输出的功率为发动机目标功率，并且得到发电机分流功率。
[0072]
在一些实施例中，根据电池调整功率和发动机当前功率确定发动机目标功率，包括：确定电池功率平滑系数和电池调整功率之间的乘积；基于乘积和发动机当前功率确定发动机目标功率。
[0073]
具体地，终端确定电池功率平滑系数和电池调整功率之间的乘积，确定该乘积和发动机当前功率的和，得到发动机目标功率，以实现通过电池调整功率对发动机当前功率进行调整，得到发动机目标功率。
[0074]
示例性地，如公式(3)所示。
[0075]
pe＝p
curr
+α
×
p
adj
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(3)
[0076]
其中，pe是发动机目标功率，p
curr
是发动机当前功率，α是电池功率平滑系数，p
adj
是电池调整功率。
[0077]
终端确定发电机分流功率和电池调整功率之间的和值，再确定和值对应的相反数，得到驱动电机功率。
[0078]
示例性地，如公式(4)所示。
[0079]
p2＝-(p1+p
adj
)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)
[0080]
其中，p2是驱动电机功率，p1是发电机分流功率，p
adj
是电池调整功率
[0081]
在一些实施例中，基于驱动电机功率和发电机输出扭矩确定车辆巡航扭矩，包括：根据驱动电机功率确定驱动电机扭矩；根据发电机输出扭矩确定齿圈扭矩；基于驱动电机扭矩和齿圈扭矩确定车辆巡航扭矩。
[0082]
具体地，基于驱动电机功率确定驱动电机扭矩，包括；获取混动车辆的输出轴转速；基于输出轴转速和驱动电机功率，确定驱动电机扭矩。基于发电机输出扭矩确定齿圈扭矩，包括：获取混动车辆的行星排特征值；基于行星排特征值和发电机输出扭矩确定齿圈扭矩。行星排特征值是齿圈的齿数和太阳轮的齿数的比值。
[0083]
终端确定转换系数和驱动电机功率之间的乘积，确定该乘积与输出轴转速之间的乘积，得到驱动电机扭矩，终端确定行星排特征值和发电机输出扭矩之间的乘积，得到齿圈扭矩，根据驱动电机扭矩和齿圈扭矩确定车辆巡航扭矩。
[0084]
示例性地，如公式(5)所示。
[0085]
[0086]
其中，t是车辆巡航扭矩，9550是转换系数，p2是驱动电机功率，n是输出轴转速，k是行星排特征值，t1是发电机输出扭矩。
[0087]
在上述实施例中，通过输出轴转速、驱动电机功率、行星排特征值、发电机输出扭矩确定车辆巡航扭矩，使得混动车辆可以依据车辆巡航速度达到巡航目标车速。
[0088]
接下来通过一个具体的示例对混动车辆的巡航控制方法进行说明。
[0089]
在混动车辆处于巡航状态时，获取巡航目标车速v
dem
为80km/h，当前车速v
curr
为85km/h，当前周期的车速调整值为80-85＝-5km/h。通过当前周期的车速调整值和各历史周期的车速调整值，确定电池调整功率；假设基于各历史周期的车速调整值确定的历史积分调整累加值为-1.5，kd可以为1kw/km/h，ki可以为0.3kw/km/h，则电池调整功率根据电池调整功率和发动机当前功率，确定发动机目标功率；假设发动机当前功率为80kw，电池功率平滑系数α＝0.3，则发动机目标功率pe＝
curr
+
×
p
adj
＝77.6kw，根据发动机目标功率可以确定发电机分流功率p1＝-30kw，发电机输出扭矩是t1＝-60，进而可以确定驱动电机功率p2＝-(p1+
adj
)＝-38kw；根据输出轴转速n＝5000和驱动电机功率确定驱动电机扭矩，根据行星排特征值k＝2.1和发电机输出扭矩确定齿圈扭矩，驱动电机扭矩和齿圈扭矩确定车辆巡航扭矩
[0090]
在一些实施例中，如图3所示，混动车辆的巡航控制方法，包括：
[0091]
步骤301，在混动车辆处于巡航状态的情况下，基于巡航目标车速和当前车速确定当前周期的车速调整值；
[0092]
步骤302，基于当前周期的车速调整值确定比例调整值和当前积分调整值；基于各历史周期的车速调整值确定历史积分调整累加值；基于比例调整值、当前积分调整值和历史积分调整累加值确定电池调整功率；
[0093]
步骤303，根据电池调整功率和发动机当前功率确定发动机目标功率；确定发动机目标功率对应的发电机输出扭矩，并依据发电机输出扭矩确定对应的发电机分流功率；
[0094]
步骤304，基于发电机分流功率和电池调整功率确定驱动电机功率；
[0095]
步骤305，根据驱动电机功率确定驱动电机扭矩；根据发电机输出扭矩确定齿圈扭矩；基于驱动电机扭矩和齿圈扭矩确定车辆巡航扭矩，并根据车辆巡航扭矩控制混动车辆。
[0096]
在上述混动车辆的巡航控制方法，依据电池调整功率对发动机当前功率进行调整，得到对应的发动机目标功率的发电机输出扭矩，以及对应的发电机分流功率，进而通过发电机分流功率和电池调整功率确定驱动电机功率，通过驱动电机功率和发电机输出扭矩确定车辆巡航扭矩，以实现通过电池调整功率对整车的车辆巡航扭矩进行调整，使得混动车辆可以以巡航目标车速匀速行驶；此外，综合当前周期的车速调整值和各历史周期的车速调整值确定电池调整功率，使得电池调整功率更准确，进而提升了车辆巡航扭矩的准确度，避免混动车辆在巡航目标车速附近大幅波动，提升了混动车辆在巡航状态时依据巡航目标车速进行匀速行驶的稳定性。
[0097]
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而
且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0098]
基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的混动车辆的巡航控制方法的混动车辆的巡航控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个混动车辆的巡航控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于混动车辆的巡航控制方法的限定，在此不再赘述。
[0099]
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种混动车辆的巡航控制装置，包括：第一功率确定模块401、第二功率确定模块402和车辆巡航扭矩确定模块403，其中：
[0100]
第一功率确定模块401，用于在混动车辆处于巡航状态的情况下，基于巡航目标车速和当前车速确定电池调整功率；
[0101]
第二功率确定模块402，用于基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发电机输出扭矩和驱动电机功率；
[0102]
车辆巡航扭矩确定模块403，用于基于驱动电机功率和发电机输出扭矩确定车辆巡航扭矩，并根据车辆巡航扭矩控制混动车辆。
[0103]
在一些实施例中，第一功率确定模块401，包括：
[0104]
车速调整值确定单元，用于基于巡航目标车速和当前车速确定当前周期的车速调整值；
[0105]
电池调整功率确定单元，用于基于当前周期的车速调整值和各历史周期的车速调整值，确定电池调整功率。
[0106]
在一些实施例中，电池调整功率确定单元，具体用于基于当前周期的车速调整值确定比例调整值和当前积分调整值；基于各历史周期的车速调整值确定历史积分调整累加值；基于比例调整值、当前积分调整值和历史积分调整累加值确定电池调整功率。
[0107]
在一些实施例中，电池调整功率确定单元，还具体用于基于比例参数和当前周期的车速调整值确定比例调整值；基于积分参数和当前周期的车速调整值确定当前积分调整值。
[0108]
在一些实施例中，第二功率确定模块402包括：
[0109]
发电机输出扭矩确定单元，用于基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发电机输出扭矩和对应的发电机分流功率；
[0110]
驱动电机功率确定单元，用于基于发电机分流功率和电池调整功率确定驱动电机功率。
[0111]
在一些实施例中，发电机输出扭矩确定单元，具体用于根据电池调整功率和发动机当前功率确定发动机目标功率；确定发动机目标功率对应的发电机输出扭矩，并依据发电机输出扭矩确定对应的发电机分流功率。
[0112]
在一些实施例中，发电机输出扭矩确定单元，还具体用于确定电池功率平滑系数和电池调整功率之间的乘积；基于乘积和发动机当前功率确定发动机目标功率。
[0113]
在一些实施例中，车辆巡航扭矩确定模块403包括：
[0114]
驱动电机扭矩确定单元，用于根据驱动电机功率确定驱动电机扭矩；
[0115]
齿圈扭矩确定单元，用于根据发电机输出扭矩确定齿圈扭矩；
[0116]
车辆巡航扭矩确定单元，用于基于驱动电机扭矩和齿圈扭矩确定车辆巡航扭矩。
[0117]
在一些实施例中，驱动电机扭矩确定单元，具体用于获取混动车辆的输出轴转速；基于输出轴转速和驱动电机功率，确定驱动电机扭矩。
[0118]
在一些实施例中，齿圈扭矩确定单元，具体用于根据发电机输出扭矩确定齿圈扭矩。
[0119]
上述混动车辆的巡航控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0120]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种混动车辆的巡航控制方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
[0121]
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0122]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
[0123]
在混动车辆处于巡航状态的情况下，基于巡航目标车速和当前车速确定电池调整功率；基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发动机输出扭矩和驱动电机功率；基于驱动电机功率和发电机输出扭矩确定车辆巡航扭矩，并根据车辆巡航扭矩控制混动车辆。
[0124]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：基于巡航目标车速和当前车速确定当前周期的车速调整值；基于当前周期的车速调整值和各历史周期的车速调整值，确定电池调整功率。
[0125]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：基于当前周期的车速调整值确定比例调整值和当前积分调整值；基于各历史周期的车速调整值确定历史积分调整累加值；基于比例调整值、当前积分调整值和历史积分调整累加值确定电池调整功率。
[0126]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：基于比例参数和当前周期的车速调整值确定比例调整值；基于积分参数和当前周期的车速调整值确定当前积
分调整值。
[0127]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：基于积分参数和各历史周期的车速调整值，确定历史积分调整累加值。
[0128]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发电机输出扭矩和驱动电机功率，包括：基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发电机输出扭矩和对应的发电机分流功率；基于发电机分流功率和电池调整功率确定驱动电机功率。
[0129]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据电池调整功率和发动机当前功率确定发动机目标功率；确定发动机目标功率对应的发电机输出扭矩，并依据发电机输出扭矩确定对应的发电机分流功率。
[0130]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据电池调整功率和发动机当前功率确定发动机目标功率，包括：确定电池功率平滑系数和电池调整功率之间的乘积；基于乘积和发动机当前功率确定发动机目标功率。
[0131]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据驱动电机功率确定驱动电机扭矩；根据发电机输出扭矩确定齿圈扭矩；基于驱动电机扭矩和齿圈扭矩确定车辆巡航扭矩。
[0132]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取混动车辆的输出轴转速；基于输出轴转速和驱动电机功率，确定驱动电机扭矩。
[0133]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取混动车辆的行星排特征值；基于行星排特征值和发电机输出扭矩确定齿圈扭矩。
[0134]
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0135]
在混动车辆处于巡航状态的情况下，基于巡航目标车速和当前车速确定电池调整功率；基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发动机输出扭矩和驱动电机功率；基于驱动电机功率和发电机输出扭矩确定车辆巡航扭矩，并根据车辆巡航扭矩控制混动车辆。
[0136]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于巡航目标车速和当前车速确定当前周期的车速调整值；基于当前周期的车速调整值和各历史周期的车速调整值，确定电池调整功率。
[0137]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于当前周期的车速调整值确定比例调整值和当前积分调整值；基于各历史周期的车速调整值确定历史积分调整累加值；基于比例调整值、当前积分调整值和历史积分调整累加值确定电池调整功率。
[0138]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于比例参数和当前周期的车速调整值确定比例调整值；基于积分参数和当前周期的车速调整值确定当前积分调整值。
[0139]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于积分参数和各历史周期的车速调整值，确定历史积分调整累加值。
[0140]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发电机输出扭矩和驱动电机功率，包括：基于电池调整功率和发
动机当前功率，确定发电机输出扭矩和对应的发电机分流功率；基于发电机分流功率和电池调整功率确定驱动电机功率。
[0141]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据电池调整功率和发动机当前功率确定发动机目标功率；确定发动机目标功率对应的发电机输出扭矩，并依据发电机输出扭矩确定对应的发电机分流功率。
[0142]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据电池调整功率和发动机当前功率确定发动机目标功率，包括：确定电池功率平滑系数和电池调整功率之间的乘积；基于乘积和发动机当前功率确定发动机目标功率。
[0143]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据驱动电机功率确定驱动电机扭矩；根据发电机输出扭矩确定齿圈扭矩；基于驱动电机扭矩和齿圈扭矩确定车辆巡航扭矩。
[0144]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取混动车辆的输出轴转速；基于输出轴转速和驱动电机功率，确定驱动电机扭矩。
[0145]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取混动车辆的行星排特征值；基于行星排特征值和发电机输出扭矩确定齿圈扭矩。
[0146]
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0147]
在混动车辆处于巡航状态的情况下，基于巡航目标车速和当前车速确定电池调整功率；基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发动机输出扭矩和驱动电机功率；基于驱动电机功率和发电机输出扭矩确定车辆巡航扭矩，并根据车辆巡航扭矩控制混动车辆。
[0148]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于巡航目标车速和当前车速确定当前周期的车速调整值；基于当前周期的车速调整值和各历史周期的车速调整值，确定电池调整功率。
[0149]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于当前周期的车速调整值确定比例调整值和当前积分调整值；基于各历史周期的车速调整值确定历史积分调整累加值；基于比例调整值、当前积分调整值和历史积分调整累加值确定电池调整功率。
[0150]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于比例参数和当前周期的车速调整值确定比例调整值；基于积分参数和当前周期的车速调整值确定当前积分调整值。
[0151]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于积分参数和各历史周期的车速调整值，确定历史积分调整累加值。
[0152]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发电机输出扭矩和驱动电机功率，包括：基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发电机输出扭矩和对应的发电机分流功率；基于发电机分流功率和电池调整功率确定驱动电机功率。
[0153]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据电池调整功率和发动机当前功率确定发动机目标功率；确定发动机目标功率对应的发电机输出扭矩，并依据发电机输出扭矩确定对应的发电机分流功率。
[0154]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据电池调整功率和发动机当前功率确定发动机目标功率，包括：确定电池功率平滑系数和电池调整功率之间的乘积；基于乘积和发动机当前功率确定发动机目标功率。
[0155]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据驱动电机功率确定驱动电机扭矩；根据发电机输出扭矩确定齿圈扭矩；基于驱动电机扭矩和齿圈扭矩确定车辆巡航扭矩。
[0156]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取混动车辆的输出轴转速；基于输出轴转速和驱动电机功率，确定驱动电机扭矩。
[0157]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取混动车辆的行星排特征值；基于行星排特征值和发电机输出扭矩确定齿圈扭矩。
[0158]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
[0159]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0160]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种混动车辆的巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：在混动车辆处于巡航状态的情况下，基于巡航目标车速和当前车速确定电池调整功率；基于所述电池调整功率和发动机当前功率，确定发电机输出扭矩和驱动电机功率；基于所述驱动电机功率和所述发电机输出扭矩确定车辆巡航扭矩，并根据所述车辆巡航扭矩控制所述混动车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于巡航目标车速和当前车速确定电池调整功率，包括：基于巡航目标车速和当前车速确定当前周期的车速调整值；基于所述当前周期的车速调整值和各历史周期的车速调整值，确定电池调整功率。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前周期的车速调整值和各历史周期的车速调整值，确定电池调整功率，包括：基于所述当前周期的车速调整值确定比例调整值和当前积分调整值；基于各历史周期的车速调整值确定历史积分调整累加值；基于所述比例调整值、所述当前积分调整值和所述历史积分调整累加值确定电池调整功率。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述电池调整功率和发动机当前功率，确定发电机输出扭矩和驱动电机功率，包括：基于所述电池调整功率和发动机当前功率，确定发电机输出扭矩和对应的发电机分流功率；基于所述发电机分流功率和所述电池调整功率确定驱动电机功率。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述电池调整功率和发动机当前功率，确定发电机输出扭矩和对应的发电机分流功率，包括：根据所述电池调整功率和发动机当前功率确定发动机目标功率；确定所述发动机目标功率对应的发电机输出扭矩，并依据所述发电机输出扭矩确定对应的发电机分流功率。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述驱动电机功率和所述发电机输出扭矩确定车辆巡航扭矩，包括：根据所述驱动电机功率确定驱动电机扭矩；根据所述发电机输出扭矩确定齿圈扭矩；基于所述驱动电机扭矩和所述齿圈扭矩确定车辆巡航扭矩。7.一种混动车辆的巡航控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一功率确定模块，用于在混动车辆处于巡航状态的情况下，基于巡航目标车速和当前车速确定电池调整功率；第二功率确定模块，用于基于所述电池调整功率和发动机当前功率，确定发电机输出扭矩和驱动电机功率；车辆巡航扭矩确定模块，用于基于所述驱动电机功率和所述发电机输出扭矩确定车辆巡航扭矩，并根据所述车辆巡航扭矩控制所述混动车辆。8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在
于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种混动车辆的巡航控制方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：在混动车辆处于巡航状态的情况下，基于巡航目标车速和当前车速确定电池调整功率；基于电池调整功率和发动机当前功率，确定发电机输出扭矩和驱动电机功率；基于驱动电机功率和发电机输出扭矩确定车辆巡航扭矩，并根据车辆巡航扭矩控制混动车辆。采用本方法能够提升混动车辆在巡航状态时依据巡航目标车速进行匀速行驶的稳定性。定性。定性。


技术研发人员：李树成 庄晓 李明震 王勤猛 刘辉 唐超 王英杰
受保护的技术使用者：一汽解放汽车有限公司
技术研发日：2023.04.25
技术公布日：2023/6/27