一种手动泊车的训练方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种手动泊车的训练方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着智能车辆迅速发展，市面上车辆搭载的自动泊车功能也越来越成熟，通过车辆的自动泊车功能进行泊车已经是驾驶人员的常规选择。但是由于存在一些特殊驾驶环境，导致自动泊车功能无法使用，仍然需要驾驶员进行手动泊车，因此仍有驾驶员希望能够提高自己的手动泊车技术。
3.自己进行手动泊车训练可能会由于泊车技术不够精湛，在训练时产生剐蹭导致自车和其他车辆损伤，或反复挪车导致时间浪费；而请人帮助进行泊车训练则费用较高且耗时。因此如何安全高效的进行手动泊车训练是亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本技术的主要目的在于提供一种手动泊车的训练方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何安全高效的进行手动泊车训练的技术问题。
5.第一方面，本技术提供一种手动泊车的训练方法，所述方法包括以下步骤：
6.根据车辆的起始位置和泊车目标位置规划泊车目标轨迹、泊车目标档位和方向盘转动角度；
7.当训练对象未根据所述泊车目标档位驾驶车辆时，退出手动泊车训练；
8.当所述训练对象以所述泊车目标档位驾驶车辆时，根据所述车辆的当前位置与泊车目标轨迹的偏离度，重新规划泊车轨迹或退出手动泊车训练。
9.一些实施例中，所述车辆的当前位置与泊车目标轨迹的偏离度包括轨迹偏离度和角度偏离度。
10.一些实施例中，所述根据所述车辆的当前位置与泊车目标轨迹的偏离度，重新规划泊车轨迹或退出手动泊车训练，包括：
11.若所述车辆的当前位置与所述泊车目标轨迹的轨迹偏离度或角度偏离度大于或等于对应的第一偏离度阈值，且小于对应的第二偏离度阈值，则向所述训练对象发出轨迹偏离提醒，并根据所述车辆的当前位置和所述泊车目标位置重新规划泊车目标轨迹；
12.若所述车辆的当前位置与所述泊车目标轨迹的轨迹偏离度或角度偏离度大于或等于对应的第二偏离度阈值，则退出手动泊车训练。
13.一些实施例中，以起始位置时所述车辆的后轴中心位置为原点，所述车辆的中轴线位置为x轴，所述车辆的后轴位置为y轴建立坐标系；
14.根据所述车辆到达当前位置的行驶轨迹和泊车目标轨迹确定所述轨迹偏离度：
15.16.其中，x0为所述车辆在当前位置的横坐标，s(x0)为所述轨迹偏离度，f(x)为所述车辆的达到当前位置的行驶轨迹，f0(x)为泊车目标轨迹；
17.根据在当前位置时所述车辆的车头与所述x轴正方向的夹角，与所述泊车目标轨迹中预设的车头与所述x轴的夹角，确定所述角度偏离度。
18.一些实施例中，所述根据车辆的起始位置和泊车目标位置规划泊车目标轨迹、泊车目标档位和方向盘转动角度，包括：
19.根据所述车辆的起始位置和所述泊车目标位置，基于rs曲线和混合a*算法计算泊车目标轨迹。
20.一些实施例中，所述根据车辆的起始位置和泊车目标位置规划泊车目标轨迹、泊车目标档位和方向盘转动角度，还包括：
21.在泊车目标档位的一次换挡中至多包括三段不同方向的泊车目标轨迹；
22.其中，所述泊车目标轨迹包括向左圆弧轨迹、向右圆弧轨迹和直线轨迹。
23.一些实施例中，所述当训练对象未根据所述泊车目标档位驾驶车辆时，退出手动泊车训练，包括：
24.当所述训练对象未按照所述泊车目标档位驾驶，且驾驶距离超过预设的距离阈值，则退出手动泊车训练。
25.第二方面，本技术还提供一种手动泊车的训练装置，所述装置包括：
26.规划模块，其用于根据车辆的起始位置和泊车目标位置规划泊车目标轨迹、泊车目标档位和方向盘转动角度；
27.第一确定模块，其用于当训练对象未根据所述泊车目标档位驾驶车辆时，退出手动泊车训练；
28.第二确定模块，其用于当所述训练对象以所述泊车目标档位驾驶车辆时，根据所述车辆的当前位置与泊车目标轨迹的偏离度，重新规划泊车轨迹或退出手动泊车训练。
29.一些实施例中，所述车辆的当前位置与泊车目标轨迹的偏离度包括轨迹偏离度和角度偏离度。
30.一些实施例中，所述第二确定模块还用于：
31.若所述车辆的当前位置与所述泊车目标轨迹的轨迹偏离度或角度偏离度大于或等于对应的第一偏离度阈值，且小于对应的第二偏离度阈值，则向所述训练对象发出轨迹偏离提醒，并根据所述车辆的当前位置和所述泊车目标位置重新规划泊车目标轨迹；
32.若所述车辆的当前位置与所述泊车目标轨迹的轨迹偏离度或角度偏离度大于或等于对应的第二偏离度阈值，则退出手动泊车训练。
33.一些实施例中，该装置还用于：
34.以起始位置时所述车辆的后轴中心位置为原点，所述车辆的中轴线位置为x轴，所述车辆的后轴位置为y轴建立坐标系；
35.根据所述车辆到达当前位置的行驶轨迹和泊车目标轨迹确定所述轨迹偏离度：
[0036][0037]
其中，x0为所述车辆在当前位置的横坐标，s(x0)为所述轨迹偏离度，f(x)为所述车辆的达到当前位置的行驶轨迹，f0(x)为泊车目标轨迹；
[0038]
根据在当前位置时所述车辆的车头与所述x轴正方向的夹角，与所述泊车目标轨迹中预设的车头与所述x轴的夹角，确定所述角度偏离度。
[0039]
一些实施例中，所述规划模块还用于：
[0040]
根据所述车辆的起始位置和所述泊车目标位置，基于rs曲线和混合a*算法计算泊车目标轨迹。
[0041]
一些实施例中，所述规划模块还用于:
[0042]
在泊车目标档位的一次换挡中至多包括三段不同方向的泊车目标轨迹；
[0043]
其中，所述泊车目标轨迹包括向左圆弧轨迹、向右圆弧轨迹和直线轨迹。
[0044]
一些实施例中，该装置还用于：
[0045]
当所述训练对象未按照所述泊车目标档位驾驶，且驾驶距离超过预设的距离阈值，则退出手动泊车训练。
[0046]
第三方面，本技术还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的手动泊车的训练方法的步骤。
[0047]
第四方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的手动泊车的训练方法的步骤。
[0048]
本技术提供一种手动泊车的训练方法、装置、设备及存储介质，通过根据车辆的起始位置和泊车目标位置规划泊车目标轨迹、泊车目标档位和方向盘转动角度；当训练对象未根据所述泊车目标档位驾驶车辆时，退出手动泊车训练；当所述训练对象以所述泊车目标档位驾驶车辆时，根据所述车辆的当前位置与泊车目标轨迹的偏离度，重新规划泊车轨迹或退出手动泊车训练。让训练对象根据泊车目标轨迹泊车，能够避免出现车辆剐蹭的情况，或反复挪车导致时间浪费，保证了泊车训练的安全性，并且训练可以随时进行，有效的提高了手动泊车的训练效率。
附图说明
[0049]
为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0050]
图1为本技术实施例提供的一种手动泊车的训练方法的流程示意图；
[0051]
图2为手动泊车的一段路径的训练方法的具体流程示意图；
[0052]
图3为本技术实施例提供的一种手动泊车的训练装置的示意性框图；
[0053]
图4为本实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
[0054]
本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0055]
下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本技术保护的范围。
[0056]
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0057]
本技术实施例提供一种手动泊车的训练方法、装置、设备及存储介质。其中，该手动泊车的训练方法可应用于计算机设备中，该计算机设备可以是整车控制器、车载电脑等电子设备。
[0058]
下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0059]
请参照图1，图1为本技术的实施例提供的一种手动泊车的训练方法的流程示意图。
[0060]
如图1所示，该方法包括步骤s1至步骤s3。
[0061]
步骤s1、根据车辆的起始位置和泊车目标位置规划泊车目标轨迹、泊车目标档位和方向盘转动角度。
[0062]
具体的，根据车辆的起始位置和泊车目标位置规划泊车目标轨迹、泊车目标档位和方向盘转动角度，包括：根据所述车辆的起始位置和所述泊车目标位置，基于rs曲线和混合a*算法计算泊车目标轨迹。并且在泊车目标档位的一次换挡中至多包括三段不同方向的泊车目标轨迹；其中，所述泊车目标轨迹包括向左圆弧轨迹、向右圆弧轨迹和直线轨迹。
[0063]
示范性的，通过车辆的传感器搜索车位，将搜索到的车位作为泊车目标位置，或者由训练对象通过车载地图选择泊车位置作为泊车目标位置，并通过中控屏幕或者仪表提示训练对象可以开启泊车教练功能。其中本实施例中的传感器可以包括摄像头以及超声波传感器等，训练对象则为车辆当前的驾驶员。
[0064]
在训练对象开启泊车教练功能后，通过预置的rs(reeds-shepp)曲线和混合a*算法(hybrid a*)计算泊车目标轨迹。rs曲线只由三部分组成，向左的圆弧，向右的圆弧和直线，所以泊车目标轨迹的路径是一些受车辆转弯半径约束的圆弧和直线构成的。通过rs曲线和混合a*算法计算车辆轨迹是本领域技术人员悉知的，在此不再赘述。
[0065]
并且本实施例中设置在一次换挡里，最多存在三段由向左圆弧轨迹、向右圆弧轨迹和直线轨迹构成的路径，由此算法划分的每段圆弧/直线分别为一段路径。例如车辆首先挂入d档，在车辆挂d档后的轨迹为左圆弧轨迹、直线轨迹和向右圆弧轨迹，接着车辆挂入r，在车辆挂r档后，轨迹为向右圆弧轨迹和直线轨迹。本实施例中设置一次换挡里至多包括三段不同方向的轨迹是为了简化手动泊车操作步骤，从而降低手动泊车的训练难度，提高训练效率。
[0066]
步骤s2、当训练对象未根据所述泊车目标档位驾驶车辆时，退出手动泊车训练。
[0067]
具体的，当训练对象未根据所述泊车目标档位驾驶车辆时，退出手动泊车训练，包括：当所述训练对象未按照所述泊车目标档位驾驶，且驾驶距离超过预设的距离阈值，则退出手动泊车训练。
[0068]
示范性的，如图2所示，在训练对象选择开启手动泊车训练后，通过车辆的显示屏或音响持续向驾驶员发出泊车目标档位和方向盘转动角度的提示，以使训练对象将车辆挂入目标档位，以及按照提示的方向盘转动角度控制方向盘，从而进行泊车训练，并通过显示
屏实时的更新进行泊车训练时剩余待行驶距离等信息。
[0069]
在训练对象挂档并开始行驶后，判断训练对象挂入的档位是否为泊车目标档位，若未挂入泊车目标档位，则继续提示训练对象挂入泊车目标档位，例如语音提示“请挂入d档”或“请挂入r档”，直至车辆所挂的档位与泊车目标档位一致。同时监测训练对象在错误的档位下控制车辆行驶的距离，若训练对象在错误的档位下驾驶车辆移动超过20cm，则发出“档位错误，手动泊车训练功能退出”的提醒，并且退出手动泊车训练功能，以避免训练对象在挂挡错误的情况下进行无意义的挪车。
[0070]
步骤s3、当所述训练对象以所述泊车目标档位驾驶车辆时，根据所述车辆的当前位置与泊车目标轨迹的偏离度，重新规划泊车轨迹或退出手动泊车训练。
[0071]
优选的，本实施例中车辆的当前位置与泊车目标轨迹的偏离度包括轨迹偏离度和角度偏离度。
[0072]
所述根据所述车辆的当前位置与泊车目标轨迹的偏离度，重新规划泊车轨迹或退出手动泊车训练，包括：若所述车辆的当前位置与所述泊车目标轨迹的轨迹偏离度或角度偏离度大于或等于对应的第一偏离度阈值，且小于对应的第二偏离度阈值，则向所述训练对象发出轨迹偏离提醒，并根据所述车辆的当前位置和所述泊车目标位置重新规划泊车目标轨迹；若所述车辆的当前位置与所述泊车目标轨迹的轨迹偏离度或角度偏离度大于或等于对应的第二偏离度阈值，则退出手动泊车训练。
[0073]
示范性的，若驾驶员挂入泊车目标档位，则通过中控屏文字及图像，持续提示驾驶员当前车辆当前位置与规划的泊车目标轨迹的相对位置关系、需求的方向盘转动角度、剩余待行驶距离等信息。当车辆当前档位与泊车目标档位一致，计算车辆当前位置与泊车目标轨迹的偏离度。
[0074]
设定车辆当前位置与泊车目标轨迹的轨迹偏离度为s，车辆当前位置与泊车目标轨迹的角度偏离度为θ。当偏离度大于或等于预设的第一偏离度阈值(s1，θ1)，且小于预设的第二偏离度阈值(s2，θ2)时，提示驾驶员车辆偏离泊车目标轨迹，并根据当前车辆位置及泊车目标位置进行重规划，计算方向盘转角及剩余距离信息并提示。当车辆当前位置与泊车目标轨迹偏离度大于或等于第二偏离度阈值(s2，θ2)时，提示驾驶员车辆偏离目标轨迹过多，并退出手动泊车训练功能。其中s1为第一轨迹偏离度阈值，θ1为第一角度偏离度阈值，s2为第二轨迹偏离度阈值，θ2为第二角度偏离度阈值。在偏离度大于对应的第二偏离度阈值时表明训练对象驾驶车辆偏离泊车目标轨迹过多，为了避免无训练意义的挪车，退出手动泊车功能。
[0075]
重复循环以上步骤，以完成手动泊车训练，直至训练对象将车辆泊入泊车目标位置。
[0076]
值得说明的是，本实施例还提供一种计算轨迹偏离度和角度偏离度的方法。计算车辆当前位置与泊车目标轨迹的角度偏离度包括以下步骤：
[0077]
以起始位置时所述车辆的后轴中心位置为原点，所述车辆的中轴线位置为x轴，所述车辆的后轴位置为y轴建立坐标系。根据所述车辆到达当前位置的行驶轨迹和泊车目标轨迹计算车辆当前位置其行驶轨迹与目标轨迹的距离差平方的积分平均值，以确定所述轨迹偏离度：
[0078][0079]
其中，x0为所述车辆在当前位置的横坐标，s(x0)为所述轨迹偏离度，f(x)为所述车辆的达到当前位置的行驶轨迹，f0(x)为泊车目标轨迹。
[0080]
计算车辆当前位置与泊车目标轨迹的角度偏离度包括以下步骤：
[0081]
根据在当前位置时所述车辆的车头与所述x轴正方向的夹角，与所述泊车目标轨迹中预设的车头与所述x轴的夹角，计算角度差，即可确定车辆的当前位置与泊车目标轨迹的轨迹偏离度θ。
[0082]
本技术提供的手动泊车的训练方法，通过根据车辆的起始位置和泊车目标位置规划泊车目标轨迹、泊车目标档位和方向盘转动角度；当训练对象未根据所述泊车目标档位驾驶车辆时，退出手动泊车训练；当所述训练对象以所述泊车目标档位驾驶车辆时，根据所述车辆的当前位置与泊车目标轨迹的偏离度，重新规划泊车轨迹或退出手动泊车训练。让训练对象根据泊车目标轨迹泊车，能够避免出现车辆剐蹭的情况，或反复挪车导致时间浪费，保证了泊车训练的安全性，并且设置轨迹偏离度或角度偏离度达到对应的第一偏离度阈值时，重新规划泊车目标轨迹，轨迹偏离度或角度偏离度达到对应的第二偏离度阈值时退出手动泊车训练，以避免无意义挪车，提高了手动泊车训练的训练效率。并且该方法可以搭载在车辆的控制器中，使得上车后可以随时进行手动泊车训练，有效的提高了手动泊车的训练效率。
[0083]
请参照图3，图3为本技术实施例提供的一种手动泊车的训练装置的示意性框图。
[0084]
如图3所示，该装置包括：
[0085]
规划模块，其用于根据车辆的起始位置和泊车目标位置规划泊车目标轨迹、泊车目标档位和方向盘转动角度；
[0086]
第一确定模块，其用于当训练对象未根据所述泊车目标档位驾驶车辆时，退出手动泊车训练；
[0087]
第二确定模块，其用于当所述训练对象以所述泊车目标档位驾驶车辆时，根据所述车辆的当前位置与泊车目标轨迹的偏离度，重新规划泊车轨迹或退出手动泊车训练。
[0088]
其中，所述车辆的当前位置与泊车目标轨迹的偏离度包括轨迹偏离度和角度偏离度。
[0089]
其中，所述第二确定模块还用于：
[0090]
若所述车辆的当前位置与所述泊车目标轨迹的轨迹偏离度或角度偏离度大于或等于对应的第一偏离度阈值，且小于对应的第二偏离度阈值，则向所述训练对象发出轨迹偏离提醒，并根据所述车辆的当前位置和所述泊车目标位置重新规划泊车目标轨迹；
[0091]
若所述车辆的当前位置与所述泊车目标轨迹的轨迹偏离度或角度偏离度大于或等于对应的第二偏离度阈值，则退出手动泊车训练。
[0092]
示范性的，所述第二确定模块用于若驾驶员挂入泊车目标档位，则通过中控屏文字及图像，持续提示驾驶员当前车辆当前位置与规划的泊车目标轨迹的相对位置关系、需求的方向盘转动角度、剩余待行驶距离等信息。当车辆当前档位与泊车目标档位一致，计算车辆当前位置与泊车目标轨迹的偏离度。
[0093]
设定车辆当前位置与泊车目标轨迹的轨迹偏离度为s，车辆当前位置与泊车目标
轨迹的角度偏离度为θ。当偏离度大于或等于预设的第一偏离度阈值(s1，θ1)，且小于预设的第二偏离度阈值(s2，θ2)时，提示驾驶员车辆偏离泊车目标轨迹，并根据当前车辆位置及泊车目标位置进行重规划，计算方向盘转角及剩余距离信息并提示。当车辆当前位置与泊车目标轨迹偏离度大于或等于第二偏离度阈值(s2，θ2)时，提示驾驶员车辆偏离目标轨迹过多，并退出手动泊车训练功能。其中s1为第一轨迹偏离度阈值，θ1为第一角度偏离度阈值，s2为第二轨迹偏离度阈值，θ2为第二角度偏离度阈值。在偏离度大于对应的第二偏离度阈值时表明训练对象驾驶车辆偏离泊车目标轨迹过多，为了避免无训练意义的挪车，退出手动泊车功能。
[0094]
其中，该装置还用于：
[0095]
以起始位置时所述车辆的后轴中心位置为原点，所述车辆的中轴线位置为x轴，所述车辆的后轴位置为y轴建立坐标系；
[0096]
根据所述车辆到达当前位置的行驶轨迹和泊车目标轨迹确定所述轨迹偏离度：
[0097][0098]
其中，x0为所述车辆在当前位置的横坐标，s(x0)为所述轨迹偏离度，f(x)为所述车辆的达到当前位置的行驶轨迹，f0(x)为泊车目标轨迹；
[0099]
根据在当前位置时所述车辆的车头与所述x轴正方向的夹角，与所述泊车目标轨迹中预设的车头与所述x轴的夹角，确定所述角度偏离度。
[0100]
其中，所述规划模块还用于：
[0101]
根据所述车辆的起始位置和所述泊车目标位置，基于rs曲线和混合a*算法计算泊车目标轨迹。
[0102]
其中，所述规划模块还用于:
[0103]
在泊车目标档位的一次换挡中至多包括三段不同方向的泊车目标轨迹；
[0104]
其中，所述泊车目标轨迹包括向左圆弧轨迹、向右圆弧轨迹和直线轨迹。
[0105]
其中，该装置还用于：
[0106]
当所述训练对象未按照所述泊车目标档位驾驶，且驾驶距离超过预设的距离阈值，则退出手动泊车训练。
[0107]
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各模块及单元的具体工作过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0108]
上述实施例提供的装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图4所示的计算机设备上运行。
[0109]
请参阅图4，图4为本技术实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。该计算机设备可以为整车控制器。
[0110]
如图4所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口，其中，存储器可以包括非易失性存储介质和内存储器。
[0111]
非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种手动泊车的训练方法。
[0112]
处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。
[0113]
内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种手动泊车的训练方法。
[0114]
该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0115]
应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0116]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本技术的各个实施例。
[0117]
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的计算机设备的内部存储单元，例如所述计算机设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述计算机设备的外部存储设备，例如所述计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
[0118]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0119]
上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种手动泊车的训练方法，其特征在于，包括：根据车辆的起始位置和泊车目标位置规划泊车目标轨迹、泊车目标档位和方向盘转动角度；当训练对象未根据所述泊车目标档位驾驶车辆时，退出手动泊车训练；当所述训练对象以所述泊车目标档位驾驶车辆时，根据所述车辆的当前位置与泊车目标轨迹的偏离度，重新规划泊车轨迹或退出手动泊车训练。2.根据权利要求1所述的手动泊车的训练方法，其特征在于，所述车辆的当前位置与泊车目标轨迹的偏离度包括轨迹偏离度和角度偏离度。3.根据权利要求2所述的手动泊车的训练方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前位置与泊车目标轨迹的偏离度，重新规划泊车轨迹或退出手动泊车训练，包括：若所述车辆的当前位置与所述泊车目标轨迹的轨迹偏离度或角度偏离度大于或等于对应的第一偏离度阈值，且小于对应的第二偏离度阈值，则向所述训练对象发出轨迹偏离提醒，并根据所述车辆的当前位置和所述泊车目标位置重新规划泊车目标轨迹；若所述车辆的当前位置与所述泊车目标轨迹的轨迹偏离度或角度偏离度大于或等于对应的第二偏离度阈值，则退出手动泊车训练。4.根据权利要求2所述的手动泊车的训练方法，其特征在于，还包括：以起始位置时所述车辆的后轴中心位置为原点，所述车辆的中轴线位置为x轴，所述车辆的后轴位置为y轴建立坐标系；根据所述车辆到达当前位置的行驶轨迹和泊车目标轨迹确定所述轨迹偏离度：其中，x0为所述车辆在当前位置的横坐标，s(x0)为所述轨迹偏离度，f(x)为所述车辆的达到当前位置的行驶轨迹，f0(x)为泊车目标轨迹；根据在当前位置时所述车辆的车头与所述x轴正方向的夹角，与所述泊车目标轨迹中预设的车头与所述x轴的夹角，确定所述角度偏离度。5.根据权利要求1所述的手动泊车的训练方法，其特征在于，所述根据车辆的起始位置和泊车目标位置规划泊车目标轨迹、泊车目标档位和方向盘转动角度，包括：根据所述车辆的起始位置和所述泊车目标位置，基于rs曲线和混合a*算法计算泊车目标轨迹。6.根据权利要求5所述的手动泊车的训练方法，其特征在于，所述根据车辆的起始位置和泊车目标位置规划泊车目标轨迹、泊车目标档位和方向盘转动角度，还包括：在泊车目标档位的一次换挡中至多包括三段不同方向的泊车目标轨迹；其中，所述泊车目标轨迹包括向左圆弧轨迹、向右圆弧轨迹和直线轨迹。7.根据权利要求1所述的手动泊车的训练方法，其特征在于，所述当训练对象未根据所述泊车目标档位驾驶车辆时，退出手动泊车训练，包括：当所述训练对象未按照所述泊车目标档位驾驶，且驾驶距离超过预设的距离阈值，则退出手动泊车训练。8.一种手动泊车的训练装置，其特征在于，包括：规划模块，其用于根据车辆的起始位置和泊车目标位置规划泊车目标轨迹、泊车目标
档位和方向盘转动角度；第一确定模块，其用于当训练对象未根据所述泊车目标档位驾驶车辆时，退出手动泊车训练；第二确定模块，其用于当所述训练对象以所述泊车目标档位驾驶车辆时，根据所述车辆的当前位置与泊车目标轨迹的偏离度，重新规划泊车轨迹或退出手动泊车训练。9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的手动泊车的训练方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的手动泊车的训练方法的步骤。

技术总结
本申请公开一种手动泊车的训练方法、装置、设备及存储介质，通过根据车辆的起始位置和泊车目标位置规划泊车目标轨迹、泊车目标档位和方向盘转动角度；当训练对象未根据所述泊车目标档位驾驶车辆时，退出手动泊车训练；当所述训练对象以所述泊车目标档位驾驶车辆时，根据所述车辆的当前位置与泊车目标轨迹的偏离度，重新规划泊车轨迹或退出手动泊车训练。让训练对象根据泊车目标轨迹泊车，能够避免出现车辆剐蹭的情况，并减少无意义的挪车动作，保证了泊车训练的安全性，并且训练可以随时进行，有效的提高了手动泊车的训练效率。有效的提高了手动泊车的训练效率。有效的提高了手动泊车的训练效率。


技术研发人员：黄闻 涂宁宁 付斌 钱琨 张季然
受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司
技术研发日：2023.04.06
技术公布日：2023/6/27