一种制动能量回收控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及计算机技术领域，特别涉及一种制动能量回收控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.制动能量回收是提高新能源车辆能源利用率的主要手段之一，可显著提高车辆的续航里程。制动能量回收主要是利用驾驶员制动请求时，利用驱动电机的回收能力，将一部分制动力请求分配给驱动力电机进行电制动，借此回收电能至电池。
3.针对非四驱车辆(前驱或者后驱)的制动能量回收技术，制动能量回收的制动力仅发生在前轴或后轴。因此，电机制动能量回收功能可能会造成前后轮制动力分配特性改变，严重时可能会造成能量回收车轮处滑移率过大或者抱死，严重影响制动安全性。此时，若粗暴得直接关闭制动能量回收，会造成制动舒适性下降及制动力降低。


技术实现要素：

4.为了解决现有技术的问题，本技术实施例提供了一种制动能量回收控制方法、装置、电子设备及存储介质。所述技术方案如下：
5.一方面，提供了一种制动能量回收控制方法，所述方法包括：
6.响应于制动能量回收指令，将初始制动回收扭矩作为当前制动回收扭矩施加给目标车辆的驱动轮；所述目标车辆为包括所述驱动轮和非驱动轮的两驱车辆；
7.监测所述驱动轮的轮速变化与所述非驱动轮的轮速变化，在所述驱动轮的轮速变化与所述非驱动轮的轮速变化的差异满足预设条件时，记录所述驱动轮的当前轮速和所述非驱动轮的当前轮速；
8.基于所述记录的所述驱动轮的当前轮速和所述记录的所述非驱动轮的当前轮速，确定所述驱动轮的参考轮速；
9.在所述驱动轮的当前轮速小于或者等于所述驱动轮的参考轮速时，控制调节所述当前制动回收扭矩减小，将所述控制调节后的当前制动回收扭矩作为所述当前制动回收扭矩施加给所述目标车辆的驱动轮，直至所述差异不满足所述预设条件时，结束对所述当前制动回收扭矩的控制调节。
10.另一方面，提供了一种制动能量回收控制装置，所述装置包括：
11.指令执行模块，用于响应于制动能量回收指令，将初始制动回收扭矩作为当前制动回收扭矩施加给目标车辆的驱动轮；所述目标车辆为包括所述驱动轮和非驱动轮的两驱车辆；
12.轮速监测模块，用于监测所述驱动轮的轮速变化与所述非驱动轮的轮速变化，在所述驱动轮的轮速变化与所述非驱动轮的轮速变化的差异满足预设条件时，记录所述驱动轮的当前轮速和所述非驱动轮的当前轮速；
13.参考确定模块，用于基于所述记录的所述驱动轮的当前轮速和所述记录的所述非
驱动轮的当前轮速，确定所述驱动轮的参考轮速；
14.扭矩调节模块，用于在所述驱动轮的当前轮速小于或者等于所述驱动轮的参考轮速时，控制调节所述当前制动回收扭矩减小，将所述控制调节后的当前制动回收扭矩作为所述当前制动回收扭矩施加给所述目标车辆的驱动轮，直至所述差异不满足所述预设条件时，结束对所述当前制动回收扭矩的控制调节。
15.在一个示例性的实施方式中，所述轮速监测模块，包括：
16.轮速获取模块，用于获取所述驱动轮的周期轮速和所述非驱动轮的周期轮速；所述驱动轮的周期轮速为一个控制周期前所述驱动轮的轮速，所述非驱动轮的周期轮速为一个控制周期前所述非驱动轮的轮速；
17.变化确定模块，用于基于所述驱动轮的周期轮速和所述驱动轮的当前轮速，确定所述驱动轮的轮速变化量；基于所述非驱动轮的周期轮速和所述非驱动轮的当前轮速，确定所述非驱动轮的轮速变化量；
18.差值确定模块，用于基于所述驱动轮的轮速变化量和所述非驱动轮的轮速变化量确定差值；
19.时长确定模块，用于在所述差值大于预设阈值时，确定所述差值大于所述预设阈值的持续时长；
20.轮速记录模块，用于在所述持续时长大于预设时长时，确认目标车辆进入目标阶段，并记录所述驱动轮的当前轮速和所述非驱动轮的当前轮速；所述目标阶段为车辆的滑移率大于预设滑移率的阶段。
21.在一个示例性的实施方式中，所述参考确定模块，包括：
22.系数确定模块，用于基于所述记录的所述驱动轮的当前轮速和所述记录的所述非驱动轮的当前轮速的比值，确定参考系数；
23.参考计算模块，用于基于所述参考系数和所述非驱动轮的当前轮速的乘积，确定所述驱动轮的参考轮速。
24.在一个示例性的实施方式中，所述扭矩调节模块，包括：
25.第一调节减缓模块，用于在所述驱动轮的当前轮速小于或者等于所述驱动轮的参考轮速时，按照第一预设速度控制调节所述当前制动回收扭矩减小，将所述控制调节后的当前制动回收扭矩作为所述当前制动回收扭矩施加给所述目标车辆的驱动轮，直至所述驱动轮的当前轮速大于所述驱动轮的参考轮速时，控制调节所述第一预设速度减小，得到第二预设速度；
26.第一调节结束模块，用于按照所述第二预设速度控制调节所述当前制动回收扭矩减小，将所述控制调节后的当前制动回收扭矩作为所述当前制动回收扭矩施加给所述目标车辆的驱动轮，直至所述差异不满足所述预设条件时，结束对所述当前制动回收扭矩的控制调节。
27.在一个示例性的实施方式中，所述第一调节减缓模块，包括：
28.参考偏移模块，用于基于所述驱动轮的参考轮速和预设偏移常量求差，得到第一参考轮速；基于所述驱动轮的参考轮速和所述预设偏移常量求和，得到第二参考轮速；
29.第二调节减缓模块，用于在所述驱动轮的当前轮速小于或者等于所述第一参考轮速时，按照第一预设速度控制调节所述当前制动回收扭矩减小，将所述控制调节后的当前
制动回收扭矩作为所述当前制动回收扭矩施加给所述目标车辆的驱动轮，直至所述驱动轮的当前轮速大于所述第二参考轮速时，控制调节所述第一预设速度减小，得到第二预设速度。
30.在一个示例性的实施方式中，所述扭矩调节模块，包括：
31.第二调节结束模块，用于直至所述差值小于或者等于所述预设阈值时，结束对所述当前制动回收扭矩的控制调节。
32.另一方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现上述任一方面的制动能量回收控制方法。
33.另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述任一方面的制动能量回收控制方法。
34.另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行上述任一方面的制动能量回收控制方法。
35.本技术实施例通过驱动轮轮速变化与非驱动轮轮速变化的差异，对制动能量回收可能造成的滑移率变化进行监测，根据驱动轮轮速的变化，动态制动能量回收策略，保证制动安全性和舒适性。
附图说明
36.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1是本技术实施例提供的一种制动能量回收控制方法的流程示意图；
38.图2是本技术实施例提供的一种滑移率监测方法的流程示意图；
39.图3是本技术实施例提供的一种驱动轮的参考轮速计算方法的流程示意图；
40.图4是本技术实施例提供的一种制动回收扭矩调节方法的流程示意图；
41.图5是本技术实施例提供的一种前驱电动汽车的制动能量回收控制方法的流程示意图；
42.图6是本技术实施例提供的一种制动能量回收控制装置的结构框图；
43.图7是本技术实施例提供的一种电子设备的硬件结构框图。
具体实施方式
44.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
45.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
46.可以理解的是，在本技术的具体实施方式中，涉及到用户信息等相关的数据，当本技术以上实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
47.请参阅图1，其所示为本技术实施例提供的一种制动能量回收控制方法的流程示意图。需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，所述方法可以包括：
48.s101，响应于制动能量回收指令，将初始制动回收扭矩作为当前制动回收扭矩施加给目标车辆的驱动轮。
49.其中，目标车辆为包括驱动轮和非驱动轮的两驱车辆。具体的，针对两驱车辆的制动能量回收技术，制动能量回收的制动力仅发生在驱动轮，因此，电机制动能量回收功能可能会造成驱动轮和非驱动轮制动力分配特性改变。
50.其中，制动能量回收指令为驾驶员做出的制动请求。具体的，在驾驶员做出制动请求后，利用驱动电机的回收能力，将一部分制动力请求分配给驱动力电机进行电制动。具体实施中，在所需制动力较小的情况下，可以将车辆的制动力请求分配至驱动力电机来实现；在所需制动力较大的情况下，需要利用电制动和机械制动相结合的方式，确保车辆行驶安全和制动稳定性；在紧急制动的情况下，则必须完全利用机械制动，以确保制动效果达到安全运行要求。
51.其中，初始制动回收扭矩为制动能量回收伊始，对驱动轮施加的制动力。
52.其中，当前制动回收扭矩为程序运行当下，对驱动轮施加的制动力。
53.s103，监测所述驱动轮的轮速变化与所述非驱动轮的轮速变化，在所述驱动轮的轮速变化与所述非驱动轮的轮速变化的差异满足预设条件时，记录所述驱动轮的当前轮速和所述非驱动轮的当前轮速。
54.其中，驱动轮的轮速变化与非驱动轮的轮速变化的差异为两驱车辆在制动能量回收时仅对驱动论施加制动力导致的驱动轮和非驱动轮的加速度差异。
55.其中，预设条件为制动能量回收过程中可能会造成驱动轮处滑移率过大或者抱死的条件。具体的，预设条件包括对驱动轮的轮速变化与非驱动轮的轮速变化的差异值的限定，以及对所述差异持续时间的限定。
56.其中，记录的驱动轮的当前轮速为监测到驱动轮的轮速变化与非驱动轮的轮速变化的差异满足预设条件时驱动轮的轮速。
57.其中，记录的非驱动轮的当前轮速为监测到驱动轮的轮速变化与非驱动轮的轮速变化的差异满足预设条件时非驱动轮的轮速。
58.在一个示例性的实施方式中，如图2所示，为本技术实施例提供的一种滑移率监测方法的流程示意图，上述步骤s103可以包括：
59.s201，获取所述驱动轮的周期轮速和所述非驱动轮的周期轮速。
60.其中，驱动轮的周期轮速为一个控制周期前驱动轮的轮速。
61.其中，非驱动轮的周期轮速为一个控制周期前非驱动轮的轮速。
62.其中，控制周期为制动能量回收控制的程序运行周期。具体实施中，例如一个控制周期为10ms，当前控制时刻为当前控制周期的第3ms，驱动轮的周期轮速为10ms前驱动轮的轮速，即上一控制周期的第3ms的驱动轮轮速；非驱动轮的周期轮速为10ms前非驱动轮的轮速，即上一控制周期的第3ms的非驱动轮轮速。
63.s203，基于所述驱动轮的周期轮速和所述驱动轮的当前轮速，确定所述驱动轮的轮速变化量；基于所述非驱动轮的周期轮速和所述非驱动轮的当前轮速，确定所述非驱动轮的轮速变化量。
64.其中，驱动轮的轮速变化量为一个控制周期内驱动轮轮速的变化量。
65.其中，非驱动轮的轮速变化量为一个控制周期内非驱动轮轮速的变化量。
66.s205，基于所述驱动轮的轮速变化量和所述非驱动轮的轮速变化量确定差值。
67.其中，差值表征制动能量回收造成的驱动轮和非驱动轮的加速度差异。
68.s207，在所述差值大于预设阈值时，确定所述差值大于所述预设阈值的持续时长。
69.其中，预设阈值为表征滑移率过大的驱动轮和非驱动轮轮速变化量的差值的临界值。具体的，驱动轮轮速变化量和非驱动轮轮速变化量的差值大于预设阈值，表示当前滑移率过大。
70.其中，持续时长为驱动轮和非驱动轮轮速变化量的差值大于预设阈值所持续的时长，表征驱动轮处滑移率过大持续的时长。
71.s209，在所述持续时长大于预设时长时，确认目标车辆进入目标阶段，并记录所述驱动轮的当前轮速和所述非驱动轮的当前轮速。
72.其中，目标阶段为车辆的滑移率大于预设滑移率的阶段。
73.其中，预设时长为确认目标车辆进入目标阶段的驱动轮滑移率过大的持续时长的临界值。具体的，驱动轮滑移率过大的持续时长大于预设时长，表名目标车辆进入目标阶段。
74.其中，记录的驱动轮的当前轮速为目标车辆进入目标阶段时的驱动轮的轮速。
75.其中，记录的非驱动轮的当前轮速为目标车辆进入目标阶段时的非驱动轮的轮速。
76.其中，预设滑移率为驱动轮处的滑移率的临界值。具体的，驱动轮处的滑移率大于预设滑移率，则表征目标车辆滑移率过大。具体实施中，通过监测驱动论和非驱动轮的加速度差异来监测目标车辆的滑移率，加速度差异越大，滑移率越大。
77.由本技术实施例的上述技术方案可见，本技术实施例通过监测驱动轮和非驱动论的加速度差异来监测制动能量回收造成的驱动轮处的滑移率大小，方便了对车辆滑移率的监测，以便及时对制动能量回收做出相应的控制。
78.s105，基于所述记录的所述驱动轮的当前轮速和所述记录的所述非驱动轮的当前轮速，确定所述驱动轮的参考轮速。
79.其中，记录的驱动轮的当前轮速为目标车辆进入滑移率过大阶段时的驱动轮的轮速。
80.其中，记录的非驱动轮的当前轮速为目标车辆进入滑移率过大阶段时的非驱动轮的轮速。
81.其中，驱动轮的参考轮速为调整制动能量回收策略的临界值。具体的，驱动轮的当前轮速小于或者等于参考轮速时，车轮与地面之间的相对运动中滑动成分所占的比例过大，即滑移率过大，需要减小对驱动轮施加的制动力；驱动轮的当前轮速大于参考轮速时，车轮与地面之间的相对运动中滑动成分所占的比例处于减小的趋势，即滑移率处于减小的趋势，可放缓对驱动轮施加的制动力的减小。
82.在一个示例性的实施方式中，如图3所示，为本技术实施例提供的一种驱动轮的参考轮速计算方法的流程示意图，上述步骤s105可以包括：
83.s301，基于所述记录的所述驱动轮的当前轮速和所述记录的所述非驱动轮的当前轮速的比值，确定参考系数。
84.其中，记录的驱动轮的当前轮速为目标车辆进入滑移率过大阶段时的驱动轮的轮速。
85.其中，记录的非驱动轮的当前轮速为目标车辆进入滑移率过大阶段时的非驱动轮的轮速。
86.其中，参考系数为驱动轮处滑移过大时驱动轮轮速与非驱动轮轮速的比值。具体的，对制动能量回收的控制索要达成的效果是使驱动轮的当前轮速与非驱动轮的当前轮速的比值大于参考系数，直至驱动轮处滑移消失。
87.s303，基于所述参考系数和所述非驱动轮的当前轮速的乘积，确定所述驱动轮的参考轮速。
88.其中，驱动轮的参考轮速为与非驱动轮的当前轮速的比值为参考系数时驱动轮的轮速。具体的，驱动轮的当前轮速小于或者等于参考轮速时，驱动轮的当前轮速与非驱动轮的当前轮速的比值小于或者等于参考系数，车轮与地面之间的相对运动中滑动成分所占的比例过大，即滑移率过大，需要减小对驱动轮施加的制动力；驱动轮的当前轮速大于参考轮速时，驱动轮的当前轮速与非驱动轮的当前轮速的比值大于参考系数，车轮与地面之间的相对运动中滑动成分所占的比例处于减小的趋势，即滑移率处于减小的趋势，可放缓对驱动轮施加的制动力的减小。
89.由本技术实施例的上述技术方案可见，本技术实施例以关键时刻的驱动轮轮速与非驱动轮轮速的比值为参考值，计算驱动轮的参考轮速，以参考轮速为临界值，以便基于驱动轮的当前轮速变化调整制动能量回收策略。
90.s107，在所述驱动轮的当前轮速小于或者等于所述驱动轮的参考轮速时，控制调节所述当前制动回收扭矩减小，将所述控制调节后的当前制动回收扭矩作为所述当前制动回收扭矩施加给所述目标车辆的驱动轮，直至所述差异不满足所述预设条件时，结束对所述当前制动回收扭矩的控制调节。
91.具体的，驱动轮的当前轮速小于或者等于参考轮速时，车轮与地面之间的相对运
动中滑动成分所占的比例过大，即滑移率过大，需要减小对驱动轮施加的制动力，直至车辆滑移率不符合滑移率过大的标准，停止对驱动轮施加的制动力的减小。具体实施中，可减小对驱动轮施加的制动力，直至车辆滑移率减小至0，停止对驱动轮施加的制动力的减小。
92.由本技术实施例的上述技术方案可见，本技术实施例通过驱动轮轮速变化与非驱动轮轮速变化的差异，对制动能量回收可能造成的滑移率变化进行监测，根据驱动轮轮速的变化，动态调整制动能量回收策略，保证制动安全性和舒适性。
93.在一个示例性的实施方式中，如图4所示，为本技术实施例提供的一种制动回收扭矩调节方法的流程示意图，上述步骤s107可以包括：
94.s401，在所述驱动轮的当前轮速小于或者等于所述驱动轮的参考轮速时，按照第一预设速度控制调节所述当前制动回收扭矩减小，将所述控制调节后的当前制动回收扭矩作为所述当前制动回收扭矩施加给所述目标车辆的驱动轮，直至所述驱动轮的当前轮速大于所述驱动轮的参考轮速时，控制调节所述第一预设速度减小，得到第二预设速度。
95.其中，第一预设速度为驱动轮的当前轮速小于或者等于驱动轮的参考轮速时，减小对驱动轮施加的制动力的速度。
96.其中，第二预设速度为驱动轮的当前轮速大于驱动轮的参考轮速时，减小对驱动轮施加的制动力的速度，并且第二预设速度小于第一预设速度，从而在该种情况下，减缓对制动回收扭矩的调整。
97.具体的，驱动轮的当前轮速小于或者等于参考轮速时，驱动轮的当前轮速与非驱动轮的当前轮速的比值小于或者等于参考系数，车轮与地面之间的相对运动中滑动成分所占的比例过大，即滑移率过大，按照第一预设速度匀速减小对驱动轮施加的制动力；驱动轮的当前轮速大于参考轮速时，驱动轮的当前轮速与非驱动轮的当前轮速的比值大于参考系数，车轮与地面之间的相对运动中滑动成分所占的比例处于减小的趋势，即滑移率处于减小的趋势，可放缓对驱动轮施加的制动力的减小，即减小第一预设速度。
98.在一个示例性的实施方式中，为了保证判断的鲁棒性，上述步骤s401可以包括以下步骤：
99.基于所述驱动轮的参考轮速和预设偏移常量求差，得到第一参考轮速；基于所述驱动轮的参考轮速和所述预设偏移常量求和，得到第二参考轮速；
100.在所述驱动轮的当前轮速小于或者等于所述第一参考轮速时，按照第一预设速度控制调节所述当前制动回收扭矩减小，将所述控制调节后的当前制动回收扭矩作为所述当前制动回收扭矩施加给所述目标车辆的驱动轮，直至所述驱动轮的当前轮速大于所述第二参考轮速时，控制调节所述第一预设速度减小，得到第二预设速度。
101.其中，预设偏移常量为预设的参考轮速的偏移量，用以保证调整制动能量回收策略的判断的鲁棒性。
102.其中，第一参考轮速为参考轮速减去预设偏移常量得到的判断值。具体的，在驱动轮的当前轮速小于或者等于第一参考轮速时，减小对驱动轮施加的制动力。
103.其中，第二参考轮速为参考轮速加上预设偏移常量得到的判断值。具体的，在驱动轮的当前轮速大于第二参考轮速时，减缓对制动力的减小。
104.具体的，驱动轮的当前轮速小于或者等于第一参考轮速时，车轮与地面之间的相对运动中滑动成分所占的比例过大，即滑移率过大，需要减小对驱动轮施加的制动力；驱动
轮的当前轮速大于第二参考轮速时，车轮与地面之间的相对运动中滑动成分所占的比例处于减小的趋势，即滑移率处于减小的趋势，可放缓对驱动轮施加的制动力的减小。
105.由本技术实施例的上述技术方案可见，本技术实施例通过对调整制动能量回收策略的判断值设置偏移常量，保证了判断的鲁棒性，提升了制动能量回收控制的稳健性。
106.s403，按照所述第二预设速度控制调节所述当前制动回收扭矩减小，将所述控制调节后的当前制动回收扭矩作为所述当前制动回收扭矩施加给所述目标车辆的驱动轮，直至所述差异不满足所述预设条件时，结束对所述当前制动回收扭矩的控制调节。
107.具体的，驱动轮的当前轮速大于参考轮速时，驱动轮的当前轮速与非驱动轮的当前轮速的比值大于参考系数，车轮与地面之间的相对运动中滑动成分所占的比例处于减小的趋势，即滑移率处于减小的趋势，可放缓对驱动轮施加的制动力的减小，即减小第一预设速度，直至车辆滑移率不符合滑移率过大的标准，停止对驱动轮施加的制动力的减小。具体实施中，可减小对驱动轮施加的制动力，直至车辆滑移率减小至0，停止对驱动轮施加的制动力的减小。
108.由本技术实施例的上述技术方案可见，本技术实施例通过在制动能量回收控制的过程中增加减缓控制的过程，保证了制动的舒适性。
109.在一个示例性的实施方式中，上述步骤s107或s403所述直至所述差异不满足所述预设条件时，结束对所述当前制动回收扭矩的控制调节，可以包括以下步骤：
110.直至所述差值小于或者等于所述预设阈值时，结束对所述当前制动回收扭矩的控制调节。
111.其中，差值为一个控制周期内驱动轮的轮速变化量与非驱动轮的轮速变化量的差值，表征制动能量回收造成的驱动轮和非驱动轮的加速度差异。
112.其中，预设阈值为表征滑移率过大的驱动轮和非驱动轮轮速变化量的差值的临界值。具体的，驱动轮轮速变化量和非驱动轮轮速变化量的差值小于或者等于预设阈值，表示当前滑移率没有达到滑移率过大的标准。
113.具体的，在驱动轮处滑移率过大时，减小对驱动轮施加的制动力，直至车辆滑移率不符合滑移率过大的标准，停止对驱动轮施加的制动力的减小。具体实施中，可减小对驱动轮施加的制动力，直至车辆滑移率减小至0，停止对驱动轮施加的制动力的减小。
114.由本技术实施例的上述技术方案可见，本技术实施例通过设置停止制动能量回收控制的具体条件，使得控制过程能够及时停止，在保证制动安全性的前提下，尽可能地提高制动能量回收率。
115.为了方便理解本发明的整体方案，下面以前驱电动汽车为例，结合图5对本发明的整体方案进行说明。如图5所示，为本技术实施例提供的一种前驱电动汽车的制动能量回收控制方法的流程示意图，所述方法可以包括以下步骤：
116.(1)获取当前前轮轮速vf、上一周期前轮轮速vfk1、当前后轮轮速vr、上一周期后轮轮速vrk1；
117.(2)根据车辆前轮轮速vf及在程序运行上一周期的前轮轮速vfk1，可以得到当前时刻前轮轮速在单个周期内的速度变化量dec_f＝vf-vfk1，同理，当前时刻后轮轮速在单个周期内的速度变化量dec_r＝vr-vrk1；
118.(3)计算得到前后轮轮速变化量差异dec_diff＝dec_f-dec_r；
119.(4)设置预设阈值a，当dec_diff超过阈值a时启动定时器timer；
120.(5)当dec_diff持续超过阈值a时间大于预设时长b时，此时确认车辆因为crb(制动能量回收系统)进入了slip(即滑移率过大)阶段，记录车辆进入slip时刻的前后轮轮速vf_a、vr_a；
121.(6)计算前轮滑移参考车速vf_base＝vr*vf_a/vr_a；
122.(7)为保证判断的鲁棒性，设置偏移常量c，当监测到vf《＝vf_base-c时，前轮处滑移率继续增大，此时将设计crb策略，以特定斜率关闭crb的制动回收扭矩，以避免进一步恶化滑移率；
123.(8)当监测到vf》vf_base+c时，此时认为车辆的滑移率在降低，车辆逐步恢复稳态，此时设计crb策略，减缓关闭crb的制动回收扭矩；
124.(9)如果车辆滑移消失，则可以完全关闭对crb制动回收扭矩的限制。
125.具体的，通过单个周期内前后轮轮速变化量差异，表征制动能量回收造成的前后轮加速度差异，在该差异超过阈值的持续时间大于预设时长时，确认车辆因制动能量回收进入滑移率过大的阶段，并记录进入该阶段时的前后轮轮速，以记录的前后轮轮速的比值为参考，监测前后轮轮速的比值，根据前后轮轮速的比值的变动调整制动能量回收控制策略，直至车辆滑移消失时，结束对制动能量回收的控制。具体实施中，通过减小对前轮施加的制动回收扭矩，实现制动能量回收控制，通过调整减小制动回收扭矩的速度，实现调整制动能量回收控制策略，以此来保证制动安全性和舒适性。
126.与上述几种实施例提供的制动能量回收控制方法相对应，本技术实施例还提供一种制动能量回收控制装置，由于本技术实施例提供的制动能量回收控制装置与上述几种实施例提供的制动能量回收控制方法相对应，因此前述制动能量回收控制方法的实施方式也适用于本实施例提供的制动能量回收控制装置，在本实施例中不再详细描述。
127.请参阅图6，其所示为本技术实施例提供的一种制动能量回收控制装置的结构示意图，该装置具有实现上述方法实施例中制动能量回收控制方法的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。如图6所示，该装置可以包括：
128.指令执行模块610，用于响应于制动能量回收指令，将初始制动回收扭矩作为当前制动回收扭矩施加给目标车辆的驱动轮；所述目标车辆为包括所述驱动轮和非驱动轮的两驱车辆；
129.轮速监测模块620，用于监测所述驱动轮的轮速变化与所述非驱动轮的轮速变化，在所述驱动轮的轮速变化与所述非驱动轮的轮速变化的差异满足预设条件时，记录所述驱动轮的当前轮速和所述非驱动轮的当前轮速；
130.参考确定模块630，用于基于所述记录的所述驱动轮的当前轮速和所述记录的所述非驱动轮的当前轮速，确定所述驱动轮的参考轮速；
131.扭矩调节模块640，用于在所述驱动轮的当前轮速小于或者等于所述驱动轮的参考轮速时，控制调节所述当前制动回收扭矩减小，将所述控制调节后的当前制动回收扭矩作为所述当前制动回收扭矩施加给所述目标车辆的驱动轮，直至所述差异不满足所述预设条件时，结束对所述当前制动回收扭矩的控制调节。
132.在一个示例性的实施方式中，所述轮速监测模块，包括：
133.轮速获取模块，用于获取所述驱动轮的周期轮速和所述非驱动轮的周期轮速；所
述驱动轮的周期轮速为一个控制周期前所述驱动轮的轮速，所述非驱动轮的周期轮速为一个控制周期前所述非驱动轮的轮速；
134.变化确定模块，用于基于所述驱动轮的周期轮速和所述驱动轮的当前轮速，确定所述驱动轮的轮速变化量；基于所述非驱动轮的周期轮速和所述非驱动轮的当前轮速，确定所述非驱动轮的轮速变化量；
135.差值确定模块，用于基于所述驱动轮的轮速变化量和所述非驱动轮的轮速变化量确定差值；
136.时长确定模块，用于在所述差值大于预设阈值时，确定所述差值大于所述预设阈值的持续时长；
137.轮速记录模块，用于在所述持续时长大于预设时长时，确认目标车辆进入目标阶段，并记录所述驱动轮的当前轮速和所述非驱动轮的当前轮速；所述目标阶段为车辆的滑移率大于预设滑移率的阶段。
138.在一个示例性的实施方式中，所述参考确定模块，包括：
139.系数确定模块，用于基于所述记录的所述驱动轮的当前轮速和所述记录的所述非驱动轮的当前轮速的比值，确定参考系数；
140.参考计算模块，用于基于所述参考系数和所述非驱动轮的当前轮速的乘积，确定所述驱动轮的参考轮速。
141.在一个示例性的实施方式中，所述扭矩调节模块，包括：
142.第一调节减缓模块，用于在所述驱动轮的当前轮速小于或者等于所述驱动轮的参考轮速时，按照第一预设速度控制调节所述当前制动回收扭矩减小，将所述控制调节后的当前制动回收扭矩作为所述当前制动回收扭矩施加给所述目标车辆的驱动轮，直至所述驱动轮的当前轮速大于所述驱动轮的参考轮速时，控制调节所述第一预设速度减小，得到第二预设速度；
143.第一调节结束模块，用于按照所述第二预设速度控制调节所述当前制动回收扭矩减小，将所述控制调节后的当前制动回收扭矩作为所述当前制动回收扭矩施加给所述目标车辆的驱动轮，直至所述差异不满足所述预设条件时，结束对所述当前制动回收扭矩的控制调节。
144.在一个示例性的实施方式中，所述第一调节减缓模块，包括：
145.参考偏移模块，用于基于所述驱动轮的参考轮速和预设偏移常量求差，得到第一参考轮速；基于所述驱动轮的参考轮速和所述预设偏移常量求和，得到第二参考轮速；
146.第二调节减缓模块，用于在所述驱动轮的当前轮速小于或者等于所述第一参考轮速时，按照第一预设速度控制调节所述当前制动回收扭矩减小，将所述控制调节后的当前制动回收扭矩作为所述当前制动回收扭矩施加给所述目标车辆的驱动轮，直至所述驱动轮的当前轮速大于所述第二参考轮速时，控制调节所述第一预设速度减小，得到第二预设速度。
147.在一个示例性的实施方式中，所述扭矩调节模块，包括：
148.第二调节结束模块，用于直至所述差值小于或者等于所述预设阈值时，结束对所述当前制动回收扭矩的控制调节。
149.需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的
划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
150.本技术实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，该至少一条指令或者该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的任意一种制动能量回收控制方法。
151.存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
152.本技术实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行，即上述电子设备可以包括计算机终端、服务器或者类似的运算装置。图7是本发明实施例提供的运行一种制动能量回收控制方法的计算机设备的硬件结构框图，如图7所示，该计算机设备的内部结构可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器。其中，计算机设备内的处理器、网络接口及存储器可通过总线或其他方式连接，在本说明书实施例所示图7中以通过总线连接为例。
153.其中，处理器(或称cpu(central processing unit，中央处理器))是计算机设备的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi、移动通信接口等)。存储器(memory)是计算机设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器可以是高速ram存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了电子设备的操作系统，可包括但不限于：windows系统(一种操作系统)，linux(一种操作系统)，android(安卓，一种移动操作系统)系统、ios(一种移动操作系统)系统等等，本发明对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本说明书实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例提供的制动能量回收控制方法。
154.本技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现一种制动能量回收控制方法相关的至少一条指令或者至少一段程序，该至少一条指令或者该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的任意一种制动能量回收控制方法。
155.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
156.需要说明的是：上述本技术实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
157.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
158.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
159.以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种制动能量回收控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于制动能量回收指令，将初始制动回收扭矩作为当前制动回收扭矩施加给目标车辆的驱动轮；所述目标车辆为包括所述驱动轮和非驱动轮的两驱车辆；监测所述驱动轮的轮速变化与所述非驱动轮的轮速变化，在所述驱动轮的轮速变化与所述非驱动轮的轮速变化的差异满足预设条件时，记录所述驱动轮的当前轮速和所述非驱动轮的当前轮速；基于所述记录的所述驱动轮的当前轮速和所述记录的所述非驱动轮的当前轮速，确定所述驱动轮的参考轮速；在所述驱动轮的当前轮速小于或者等于所述驱动轮的参考轮速时，控制调节所述当前制动回收扭矩减小，将所述控制调节后的当前制动回收扭矩作为所述当前制动回收扭矩施加给所述目标车辆的驱动轮，直至所述差异不满足所述预设条件时，结束对所述当前制动回收扭矩的控制调节。2.根据权利要求1所述的制动能量回收控制方法，其特征在于，所述监测所述驱动轮的轮速变化与所述非驱动轮的轮速变化，在所述驱动轮的轮速变化与所述非驱动轮的轮速变化的差异满足预设条件时，记录所述驱动轮的当前轮速和所述非驱动轮的当前轮速，包括：获取所述驱动轮的周期轮速和所述非驱动轮的周期轮速；所述驱动轮的周期轮速为一个控制周期前所述驱动轮的轮速，所述非驱动轮的周期轮速为一个控制周期前所述非驱动轮的轮速；基于所述驱动轮的周期轮速和所述驱动轮的当前轮速，确定所述驱动轮的轮速变化量；基于所述非驱动轮的周期轮速和所述非驱动轮的当前轮速，确定所述非驱动轮的轮速变化量；基于所述驱动轮的轮速变化量和所述非驱动轮的轮速变化量确定差值；在所述差值大于预设阈值时，确定所述差值大于所述预设阈值的持续时长；在所述持续时长大于预设时长时，确认目标车辆进入目标阶段，并记录所述驱动轮的当前轮速和所述非驱动轮的当前轮速；所述目标阶段为车辆的滑移率大于预设滑移率的阶段。3.根据权利要求1所述的制动能量回收控制方法，其特征在于，所述基于所述记录的所述驱动轮的当前轮速和所述记录的所述非驱动轮的当前轮速，确定所述驱动轮的参考轮速，包括：基于所述记录的所述驱动轮的当前轮速和所述记录的所述非驱动轮的当前轮速的比值，确定参考系数；基于所述参考系数和所述非驱动轮的当前轮速的乘积，确定所述驱动轮的参考轮速。4.根据权利要求1所述的制动能量回收控制方法，其特征在于，所述在所述驱动轮的当前轮速小于或者等于所述驱动轮的参考轮速时，控制调节所述当前制动回收扭矩减小，将所述控制调节后的当前制动回收扭矩作为所述当前制动回收扭矩施加给所述目标车辆的驱动轮，直至所述差异不满足所述预设条件时，结束对所述当前制动回收扭矩的控制调节，包括：在所述驱动轮的当前轮速小于或者等于所述驱动轮的参考轮速时，按照第一预设速度控制调节所述当前制动回收扭矩减小，将所述控制调节后的当前制动回收扭矩作为所述当
前制动回收扭矩施加给所述目标车辆的驱动轮，直至所述驱动轮的当前轮速大于所述驱动轮的参考轮速时，控制调节所述第一预设速度减小，得到第二预设速度；按照所述第二预设速度控制调节所述当前制动回收扭矩减小，将所述控制调节后的当前制动回收扭矩作为所述当前制动回收扭矩施加给所述目标车辆的驱动轮，直至所述差异不满足所述预设条件时，结束对所述当前制动回收扭矩的控制调节。5.根据权利要求4所述的制动能量回收控制方法，其特征在于，所述在所述驱动轮的当前轮速小于或者等于所述驱动轮的参考轮速时，按照第一预设速度控制调节所述当前制动回收扭矩减小，将所述控制调节后的当前制动回收扭矩作为所述当前制动回收扭矩施加给所述目标车辆的驱动轮，直至所述驱动轮的当前轮速大于所述驱动轮的参考轮速时，控制调节所述第一预设速度减小，得到第二预设速度，包括：基于所述驱动轮的参考轮速和预设偏移常量求差，得到第一参考轮速；基于所述驱动轮的参考轮速和所述预设偏移常量求和，得到第二参考轮速；在所述驱动轮的当前轮速小于或者等于所述第一参考轮速时，按照第一预设速度控制调节所述当前制动回收扭矩减小，将所述控制调节后的当前制动回收扭矩作为所述当前制动回收扭矩施加给所述目标车辆的驱动轮，直至所述驱动轮的当前轮速大于所述第二参考轮速时，控制调节所述第一预设速度减小，得到第二预设速度。6.根据权利要求2所述的制动能量回收控制方法，其特征在于，所述直至所述差异不满足所述预设条件时，结束对所述当前制动回收扭矩的控制调节，包括：直至所述差值小于或者等于所述预设阈值时，结束对所述当前制动回收扭矩的控制调节。7.一种制动能量回收控制装置，其特征在于，所述装置包括：指令执行模块，用于响应于制动能量回收指令，将初始制动回收扭矩作为当前制动回收扭矩施加给目标车辆的驱动轮；所述目标车辆为包括所述驱动轮和非驱动轮的两驱车辆；轮速监测模块，用于监测所述驱动轮的轮速变化与所述非驱动轮的轮速变化，在所述驱动轮的轮速变化与所述非驱动轮的轮速变化的差异满足预设条件时，记录所述驱动轮的当前轮速和所述非驱动轮的当前轮速；参考确定模块，用于基于所述记录的所述驱动轮的当前轮速和所述记录的所述非驱动轮的当前轮速，确定所述驱动轮的参考轮速；扭矩调节模块，用于在所述驱动轮的当前轮速小于或者等于所述驱动轮的参考轮速时，控制调节所述当前制动回收扭矩减小，将所述控制调节后的当前制动回收扭矩作为所述当前制动回收扭矩施加给所述目标车辆的驱动轮，直至所述差异不满足所述预设条件时，结束对所述当前制动回收扭矩的控制调节。8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1～6中任一项所述的制动能量回收控制方法。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1～6任一项所述的制动能量回收控制方法。
10.一种计算机程序，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～6中任一项所述的制动能量回收控制方法。

技术总结
本申请公开了制动能量回收控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，制动能量回收控制方法可应用于车辆线控制动技术领域，该方法包括：响应于制动能量回收指令，将当前制动回收扭矩施加给目标车辆的驱动轮；目标车辆为包括所述驱动轮和非驱动轮的两驱车辆；监测驱动轮轮速变化与非驱动轮轮速变化，在两者差异满足预设条件时，记录驱动轮当前轮速和非驱动轮当前轮速；基于驱动轮当前轮速和非驱动轮当前轮速，确定驱动轮参考轮速；在驱动轮当前轮速小于等于驱动轮参考轮速时，控制当前制动回收扭矩减小，将所述控制后的当前制动回收扭矩施加给驱动轮，直至差异不满足预设条件时，结束对当前制动回收扭矩的控制。本申请保证制动安全性和舒适性。全性和舒适性。全性和舒适性。


技术研发人员：徐华林 张刚 刘宏伟 郑恩瑞 王佶
受保护的技术使用者：中汽创智科技有限公司
技术研发日：2023.02.28
技术公布日：2023/6/27