电动移动体的制作方法

电动移动体
相关申请的援引
1.本技术以2020年9月29日提交申请的日本专利申请第2020-164037号为基础，在此援引其记载内容。
技术领域
2.本公开涉及一种电动移动体。


背景技术：

3.以往，存在包括驱动一个螺旋桨的多个电动机的电动化航空器(电动移动体)(参照专利文献1)。现有技术文献专利文献
4.专利文献1：日本专利特许第6233671号公报


技术实现要素：

5.但是，在多个电动机处于驱动状态的情况下，即使检测出某一个电动机异常，也不容易确定异常的电动机。
6.本公开是为了解决上述技术问题而作出的，其主要目的在于，在包括驱动输出轴的多个电动机的电动移动体中，即使多个电动机处于驱动状态，也容易确定异常的电动机。
7.用于解决上述技术问题的第一方式是一种电动移动体，上述电动移动体包括输出轴和驱动上述输出轴的多个电动机，其中，上述电动移动体包括：多驱动控制部，上述多驱动控制部执行将上述多个电动机中的至少两个分配为驱动状态的多驱动控制；单驱动控制部，上述单驱动控制部在由上述多驱动控制部执行上述多驱动控制且判定为上述多个电动机中的某一个异常的情况下，执行仅将上述多个电动机中的一个分配为驱动状态而将其他电动机分配为停止状态的单驱动控制；以及异常判定部，上述异常判定部在由上述单驱动控制部执行上述单驱动控制的情况下，基于与分配为上述驱动状态的上述电动机即驱动电动机的驱动状态相关的规定状态量，确定异常的驱动电动机。
8.根据上述结构，电动移动体包括输出轴和驱动上述输出轴的多个电动机。因此，即使在驱动输出轴的多个电动机中的任一个发生异常的情况下，也能够通过其他电动机来驱动输出轴。
9.多驱动控制部执行将上述多个电动机的至少两个分配为驱动状态的多驱动控制。因此，通过执行多驱动控制，与仅将一个电动机分配为驱动状态的情况相比，能够提高电动移动体的输出性能。
10.在此，例如在多个电动机与输出轴直接连接的情况下，多个电动机的旋转速度(与
驱动电动机的驱动状态相关的规定状态量)相同。在这种情况下，即使执行多驱动控制并且判定为多个电动机中的某一个异常，也不能基于多个电动机的规定状态量来确定异常的电动机。
11.针对这点，单驱动控制部在由上述多驱动控制部执行了上述多驱动控制且判定为上述多个电动机中的某一个异常的情况下，执行仅将上述多个电动机中的一个分配为驱动状态而将其他电动机分配为停止状态的单驱动控制。而且，异常判定部在由上述单驱动控制部执行上述单驱动控制的情况下，基于与分配为上述驱动状态的上述电动机即驱动电动机的驱动状态相关的规定状态量，确定异常的电动机。因此，能够从多个电动机的驱动状态影响规定状态量的状态改变为仅一个电动机的驱动状态影响规定状态量的状态。因此，在包括驱动输出轴的多个电动机的电动移动体中，即使多个电动机处于驱动状态，也能够容易地确定异常的电动机。
12.在单驱动控制中，在分配为驱动状态的电动机为正常且在分配为停止状态的电动机中包含异常的电动机的情况下，异常判定部不能确定异常的电动机。
13.针对这点，在第二方式中，上述单驱动控制部在由上述异常判定部不能确定异常的驱动电动机的情况下，仅将上述多个电动机中的与在上一次以前的上述单驱动控制中分配为驱动状态的电动机不同的一个分配为驱动状态，将其他电动机分配为停止状态，从而再次执行上述单驱动控制。因此，即使在上一次以前的单驱动控制中分配为驱动状态的电动机为正常，也仅将与在上一次以前的单驱动控制中分配为驱动状态的电动机不同的一个分配为驱动状态，从而再次执行单驱动控制和由异常判定部实现的异常的电动机的确定。因此，能够更容易地确定异常的电动机。
14.在第三方式中，在由上述异常判定部确定了异常的驱动电动机且在上述多个电动机中包含正常的电动机的情况下，将被确定为异常的驱动电动机切换为上述停止状态，并且将上述正常的电动机中的至少一个切换为上述驱动状态。根据这样的结构，除了能将被确定为异常的驱动电动机切换为停止状态，还能够通过正常的电动机继续输出轴的驱动。
15.在第四方式中，包括离合器，上述离合器对从各电动机向上述输出轴传递转矩的状态和不传递转矩的状态进行切换，上述异常判定部在由上述单驱动控制部执行上述单驱动控制的情况下，通过上述离合器切换为不从分配为上述停止状态的上述电动机即停止电动机向上述输出轴传递转矩的状态并将上述停止电动机改变为驱动状态，并且基于与上述停止电动机的驱动状态相关的规定状态量来判定上述停止电动机的异常。
16.根据上述结构，电动移动体包括对从各电动机向上述输出轴传递转矩的状态和不传递转矩的状态进行切换的离合器。因此，通过离合器切换为不从分配为停止状态的电动机向输出轴传递转矩的状态，能够抑制从停止状态的电动机向输出轴传递制动转矩等。
17.而且，上述异常判定部在由上述单驱动控制部执行上述单驱动控制的情况下，通过上述离合器切换为不从分配为上述停止状态的上述电动机即停止电动机向上述输出轴传递转矩的状态并将上述停止电动机改变为驱动状态，并且基于与上述停止电动机的驱动状态相关的规定状态量来判定上述停止电动机的异常。因此，通过利用离合器切换为不从停止电动机向输出轴传递转矩的状态，能够不使输出轴的输出变化地在任意时刻对停止电动机的异常进行判定。因此，不仅是驱动电动机，还包括停止电动机，能够迅速地判定电动机的异常。
18.在第五方式中，上述离合器是允许从各电动机向上述输出轴传递转矩且禁止从上述输出轴向各电动机传递转矩的单向离合器，上述异常判定部在由上述单驱动控制部执行上述单驱动控制的情况下，将上述停止电动机改变为与分配为上述驱动状态的上述电动机即驱动电动机的旋转方向相反的旋转方向的驱动状态，并且基于上述停止电动机的上述规定状态量来判定上述停止电动机的异常。
19.根据上述结构，上述离合器是允许从各电动机向上述输出轴传递转矩且禁止从上述输出轴向各电动机传递转矩的单向离合器。因此，单向离合器在各电动机处于驱动状态的情况下，切换为从各电动机向上述输出轴传递转矩的状态。另外，单向离合器在各电动机处于停止状态或相反的旋转方向的驱动状态的情况下，切换为不从上述输出轴向各电动机传递转矩的状态、即不从各电动机向上述输出轴传递负转矩的状态。因此，即使不进行离合器的控制，也能够通过单向离合器切换为不从分配为停止状态的电动机向输出轴传递转矩的状态，能够抑制从停止状态的电动机向输出轴传递制动转矩等。
20.而且，上述异常判定部在由上述单驱动控制部执行上述单驱动控制的情况下，将上述停止电动机改变为与分配为上述驱动状态的上述电动机即驱动电动机的旋转方向相反的旋转方向的驱动状态，并且基于上述停止电动机的上述规定状态量来判定上述停止电动机的异常。因此，在将停止电动机改变为与驱动电动机的旋转方向相反的旋转方向的驱动状态的情况下，能够通过单向离合器切换为不从停止电动机向输出轴传递制动转矩等的状态，能够不使输出轴的输出变化地在任意时刻对停止电动机的异常进行判定。
21.在第六方式中，包括向上述多个电动机供电的电池，并且包括电气切断机构，上述电气切断机构将各电动机与上述电池电气切断，在由上述单驱动控制部执行上述单驱动控制的情况下，通过上述电气切断机构，将分配为上述停止状态的上述电动机即停止电动机与上述电池电气切断。
22.根据上述结构，电动移动体包括向上述多个电动机供电的电池和将各电动机与上述电池电气切断的电气切断机构。因此，通过利用电气切断机构将分配为停止状态的电动机(停止电动机)与电池电气切断，能够抑制从停止电动机向输出轴传递制动转矩等。因此，即使在电动移动体不包括对从各电动机向上述输出轴传递转矩的状态和不传递转矩的状态进行切换的离合器的情况下，也能够抑制从停止电动机向输出轴传递制动转矩等。另外，在电动移动体包括离合器的情况下，能够通过离合器和电气切断机构，双重地抑制从停止电动机向输出轴传递制动转矩等。
23.而且，在由上述单驱动控制部执行上述单驱动控制的情况下，通过上述电气切断机构，将分配为上述停止状态的上述电动机即停止电动机与上述电池电气切断。因此，在执行单驱动控制的情况下，通过电气切断机构将停止电动机与电池电气切断，能够抑制从停止电动机向输出轴传递制动转矩等。
24.在第七方式中，在由上述单驱动控制部执行上述单驱动控制的情况下，以比分配为上述驱动状态的上述电动机即驱动电动机的输出转矩小的恒定转矩，对驱动上述输出轴的多个电动机中的分配为上述停止状态的上述电动机即停止电动机进行驱动。
25.根据上述结构，在执行单驱动控制的情况下，通过以比驱动电动机的输出转矩小的恒定转矩来驱动停止电动机，能够抑制从停止电动机向输出轴传递制动转矩。因此，即使在电动移动体不包括对从各电动机向上述输出轴传递转矩的状态和不传递转矩的状态进
行切换的离合器的情况下，也能够抑制从停止电动机向输出轴传递制动转矩。
26.在电动机所具有的磁体的温度低于规定温度(例如－20℃)的情况下，电动机的输出有可能会低于基准输出。
27.针对这点，在第八方式中，在驱动上述输出轴的多个电动机中，在分配为停止状态的上述电动机即停止电动机未被判定为异常且上述停止电动机所具有的磁体的温度低于规定温度的情况下，以比分配为驱动状态的上述电动机即驱动电动机的输出转矩小的恒定转矩来驱动上述停止电动机。因此，与将停止电动机维持于停止状态的情况相比，能够使停止电动机的磁体的温度上升，能够抑制在驱动停止电动机时停止电动机的输出变得比基准输出低。
28.在第九方式中，包括多个上述输出轴，上述多个电动机驱动各输出轴，包括多个电池，上述多个电动机和上述多个电池以从各电池向由分别驱动不同的上述输出轴的电动机构成的各电动机组供电的方式连接，上述单驱动控制部在上述单驱动控制中，将驱动各输出轴的上述多个电动机分配为驱动状态和停止状态，以使驱动各输出轴的上述电动机的数量彼此相等，并且各电池所供电的上述电动机的数量彼此相等，上述电动移动体包括：切换部，上述切换部执行切换控制，上述切换控制在由上述异常判定部判定为异常的上述电动机即异常电动机处于上述驱动状态的情况下，将上述异常电动机切换为上述停止状态，并且将对上述异常电动机所驱动的上述输出轴进行驱动的上述电动机中的上述停止状态的上述电动机之一的切换电动机切换为上述驱动状态；以及再分配控制部，上述再分配控制部执行再分配控制，上述再分配控制在由上述切换部执行了上述切换控制的情况下，将构成包含上述异常电动机的上述电动机组的电动机和构成包含上述切换电动机的上述电动机组的电动机分配为上述驱动状态和上述停止状态，以使驱动各输出轴的上述电动机的数量彼此相等，并且各电池所供电的上述电动机的数量彼此相等。
29.根据上述结构，电动移动体包括多个输出轴、驱动各输出轴的多个电动机和多个电池。因此，即使在驱动各输出轴的多个电动机中的任一个发生了异常的情况下，也能够通过对发生了异常的电动机所驱动的输出轴进行驱动的其他电动机来驱动输出轴。
30.上述多个电动机和上述多个电池以从各电池向由分别驱动不同的上述输出轴的电动机构成的各电动机组供电的方式连接。因此，即使在向一个电动机组供电的电池发生了异常的情况下，通过从其他电池向其他电动机组供电，也能够通过电动机来驱动多个输出轴。而且，上述单驱动控制部在上述单驱动控制中，将驱动各输出轴的上述多个电动机分配为驱动状态和停止状态，以使驱动各输出轴的上述电动机的数量彼此相等，并且各电池所供电的上述电动机的数量彼此相等。因此，能够在使驱动各输出轴的电动机的数量彼此相等的同时，抑制每个电池的供电量产生偏差。
31.切换部在由上述异常判定部判定为异常的上述电动机即异常电动机处于上述驱
动状态的情况下，将上述异常电动机切换为上述停止状态。因此，在异常电动机处于驱动状态的情况下，能够将异常电动机切换为停止状态，能够抑制电动移动体的移动变得不稳定。此外，切换部执行切换控制，上述切换控制将对上述异常电动机所驱动的上述输出轴进行驱动的上述电动机中的上述停止状态的上述电动机之一的切换电动机切换为上述驱动状态。因此，即使在将异常电动机从驱动状态切换为停止状态的情况下，也能够抑制对异常电动机所驱动的输出轴进行驱动的电动机的数量减少。
32.在此，如果将异常电动机切换为停止状态且将切换电动机切换为驱动状态，则向包含异常电动机的电动机组供电的电池和向包含切换电动机的电动机组供电的电池所供电的电动机的数量发生变化。因此，各电池所供电的电动机的数量会产生差异，每个电池的供电量有可能产生偏差。针对这点，再分配控制部执行再分配控制，上述再分配控制在由上述切换部执行了上述切换控制的情况下，将构成包含上述异常电动机的上述电动机组的电动机和构成包含上述切换电动机的上述电动机组的电动机分配为上述驱动状态和上述停止状态，以使驱动各输出轴的上述电动机的数量彼此相等，并且各电池所供电的上述电动机的数量彼此相等。因此，即使在电动机发生了异常的情况下，也能够抑制每个电池的供电量产生偏差。
33.在第十方式中，包括多个冷却装置，上述多个电动机和上述多个冷却装置与上述多个电动机和上述多个电池的连接对应地，以从各冷却装置向由分别驱动不同的上述输出轴的电动机构成的各电动机组供给制冷剂的方式连接，上述单驱动控制部在上述单驱动控制中，将驱动各输出轴的上述多个电动机分配为驱动状态和停止状态，以使驱动各输出轴的上述电动机的数量彼此相等，并且各冷却装置所冷却的上述驱动状态的上述电动机的数量彼此相等，上述再分配控制部在上述再分配控制中，在由上述切换部执行了上述切换控制的情况下，将构成包含上述异常电动机的上述电动机组的电动机和构成包含上述切换电动机的上述电动机组的电动机分配为上述驱动状态和上述停止状态，以使驱动各输出轴的上述电动机的数量彼此相等，并且各冷却装置所冷却的上述驱动状态的上述电动机的数量彼此相等。
34.根据上述结构，电动移动体包括多个输出轴、驱动各输出轴的多个电动机和多个冷却装置。因此，即使在驱动各输出轴的多个电动机中的任一个发生了异常的情况下，也能够通过对发生了异常的电动机所驱动的输出轴进行驱动的其他电动机来驱动输出轴。
35.上述多个电动机和上述多个冷却装置与上述多个电动机和上述多个电池的连接对应地，以从各冷却装置向由分别驱动不同的上述输出轴的电动机构成的各电动机组供给制冷剂的方式连接。因此，即使在向一个电动机组供给制冷剂的冷却装置发生了异常的情况下，通过使从其他冷却装置向其他电动机组供给制冷剂而被供给制冷剂的电动机驱动，也能够在冷却电动机组的同时由电动机驱动多个输出轴。而且，上述单驱动控制部在上述单驱动控制中，将驱动各输出轴的上述多个电动机分配为驱动状态和停止状态，以使驱动各输出轴的上述电动机的数量彼此相等，并且各冷却装置所冷却的上述驱动状态的上述电动机的数量彼此相等。因此，能够在使驱动各输出轴的电动机的数量彼此相等的同时，抑制每个冷却装置的冷却负载产生偏差。
36.如上所述，切换部在由上述异常判定部判定为异常的上述电动机即异常电动机处于上述驱动状态的情况下，将上述异常电动机切换为上述停止状态。此外，切换部执行切换
控制，上述切换控制将对上述异常电动机所驱动的上述输出轴进行驱动的上述电动机中的上述停止状态的上述电动机之一的切换电动机切换为上述驱动状态。
37.在此，如果将异常电动机切换为停止状态且将切换电动机切换为驱动状态，则向包含异常电动机的电动机组供给制冷剂的冷却装置和向包含切换电动机的电动机组供给制冷剂的冷却装置所冷却的驱动状态的电动机的数量发生变化。因此，各冷却装置所冷却的驱动状态的电动机的数量产生差异，每个冷却装置的冷却负载有可能产生偏差。针对这点，上述再分配控制部在上述再分配控制中，在由上述切换部执行了上述切换控制的情况下，将构成包含上述异常电动机的上述电动机组的电动机和构成包含上述切换电动机的上述电动机组的电动机分配为上述驱动状态和上述停止状态，以使驱动各输出轴的上述电动机的数量彼此相等，并且各冷却装置所冷却的上述驱动状态的上述电动机的数量彼此相等。因此，即使在电动机发生了异常的情况下，也能够抑制每个冷却装置的冷却负载产生偏差。
附图说明
38.参照附图和以下详细的记述，可以更明确本公开的上述目的、其他目的、特征和优点。附图如下所述。图1是第一实施方式的电动航空器的示意图。图2是第一实施方式的电动航空器的框图。图3是示出将电动机与电池电气切断的机构的电路图。图4是示出第一控制时的异常判定的处理步骤的流程图。图5是示出第一控制时的异常判定的方式的时序图。图6是示出第三控制时的异常判定的处理步骤的流程图。图7是示出第三控制时的异常判定的方式的时序图。图8是第二实施方式的电动航空器的示意图。图9是第三实施方式的电动航空器的示意图。图10是示出第三实施方式的电动航空器的变形例的示意图。图11是示出第三实施方式的电动航空器的另一变形例的示意图。图12是示出电动航空器的变形例的示意图。图13是示出电动航空器的另一变形例的示意图。图14是示出电动航空器的另一变形例的示意图。图15是示出电动航空器的另一变形例的示意图。图16是示出电动航空器的另一变形例的示意图。
具体实施方式
39.(第一实施方式)以下，参照附图，对在包括多个电动机及多个电池的电动航空器中实现的第一实施方式进行说明。
40.如图1所示，电动航空器10包括电池21、22、推进单元51、52、输出轴31、32、螺旋桨41、42等。另外，电动航空器10包括多个由这些结构构成的组，在此对该图所示的一组进行
说明。
41.电池21、22是能充放电的二次电池，额定电压及额定容量彼此相等。
42.推进单元51、52从电池21、22这两者接受电力供给并输出推进用的驱动力。
43.推进单元51包括逆变器(inv)单元61、62、电动机71、72。inv单元61、62将分别从电池21、22供给的直流电力转换为交流电力并分别向电动机71、72供给。inv单元61与电池21连接，与电池22不连接。inv单元62与电池22连接，与电池21不连接。即，推进单元51的各inv单元61、62分别与不同的电池21、22连接。另外，将inv单元和由inv单元供给电力的电动机一起称为“系统”。例如，系统由inv单元61和电动机71构成。
44.电动机71、72例如是三相交流电动机(交流电动机)，通过分别从inv单元61、62供给的交流电力来使自身的旋转轴旋转。电动机71、72的旋转轴与输出轴31直接连接(连结)。因此，电动机71的旋转速度、电动机72的旋转速度和输出轴31的旋转速度相等。输出轴31与螺旋桨41直接连接(连结)。另外，电动机71、72的旋转轴也可以经由减速器(变速器)与输出轴31连结。
45.推进单元52包括与推进单元51相同的结构。即，推进单元52与推进单元51的inv单元61、62、电动机71、72对应地包括inv单元63、64、电动机73、74。inv单元63、64将分别从电池21、22供给的直流电力转换为交流电力并分别向电动机71、72供给。inv单元63与电池21连接，与电池22不连接。inv单元64与电池22连接，与电池21不连接。即，推进单元52的各inv单元63、64分别与不同的电池21、22连接。
46.电动机73、74的旋转轴与输出轴32直接连接(连结)。因此，电动机73的旋转速度、电动机74的旋转速度和输出轴32的旋转速度相等。输出轴32与螺旋桨42直接连接(连结)。
47.电动机71、73构成分别驱动不同的输出轴31、32的第一电动机组。电动机72、74构成分别驱动不同的输出轴31、32的第二电动机组。即，电动机71～74(多个电动机)和电池21、22(多个电池)以从电池21、22(各电池)向由分别驱动输出轴31、32(不同的输出轴)的电动机构成的第一电动机组、第二电动机组(各电动机组)供电的方式连接。
48.图2是电动航空器10的框图。
49.inv单元61包括inv控制部61a、inv电路61b、速度监控部61c等。inv电路61b是公知的三相全桥电路(参照图3)。inv控制部61a基于来自总控制ecu 80的指令，对inv电路61b的各开关元件进行控制。
50.电动机71包括产生磁场的磁体71a、对自身的旋转轴的旋转速度进行检测的旋转传感器71b等。在磁体71a的温度例如低于－20℃(规定温度)时，磁体71a所产生的磁场变得比基准磁场弱。其结果是，电动机71的输出比基准输出低。旋转传感器71b对电动机71的旋转轴的旋转速度(以下称为“电动机71的旋转速度”)进行检测，并将检测出的旋转速度输出到速度监控部61c。
51.速度监控部61c对从旋转传感器71b输入的电动机71的旋转速度是否偏离规定的阈值范围进行监控。规定的阈值范围是包含指示电动机71的旋转速度的速度指令的从上限值到下限值为止的范围。速度监控部61c在电动机71的旋转速度偏离规定的阈值范围的状态超过规定时间te并持续的情况下，检测为电动机71的旋转速度为异常(速度异常)，并将检测出速度异常的情况发送至总控制ecu 80。另外，电动机71的旋转速度为异常(速度异常)包括电动机71为异常的情况和inv单元61为异常的情况。另外，速度监控部61c在电动机
71的旋转速度处于规定的阈值范围内的状态超过规定时间te并持续的情况下，检测为电动机71的旋转速度为正常(速度正常)，并将检测出速度正常的情况发送至总控制ecu 80。
52.inv单元62包括与inv单元61相同的结构。电动机72包括与电动机71相同的结构。而且，推进单元52包括与推进单元51相同的结构。
53.总控制ecu 80包括第一控制部81、第二控制部82、第三控制部83、异常判定部84、切换部85和单驱动控制部86等。
54.第一控制部81执行第一控制，上述第一控制将驱动各输出轴31、32的电动机71～74(多个电动机)分配为激活和待命，以使驱动各输出轴31、32的电动机的数量彼此相等，并且各电池21、22所供电的电动机的数量彼此相等。作为第一控制，例如定期地切换第一模式和第二模式。第一模式是将电动机71、74设为激活(驱动状态)、将电动机72、73设为待命(停止状态)的模式。第二模式是将电动机72、73设为激活、将电动机71、74设为待命的模式。由此，能够减小inv单元61～64的消耗程度的差异和电动机71～74的消耗程度的差异。
55.在第一模式中，第一控制部81向与设为激活的电动机71、74对应的inv控制部61a、64a发送驱动许可指令和速度指令。inv控制部61a、64a对inv电路61b、64b的各开关元件进行控制，以将电动机71、74的旋转速度设为速度指令。第一控制部81向与设为待命的电动机72、73对应的inv控制部62a、63a发送停止指令(速度指令＝0)。inv控制部61a、64a对inv电路62b、63b的各开关元件进行控制，以将电动机72、73设为停止状态(旋转速度＝0)。第二模式也是同样的。
56.如图3所示，总控制ecu 80在执行第一控制的情况下，通过第一开关部91(电气切断机构)将分配为待命的电动机即待命电动机(停止电动机)和与待命电动机对应的电池电气切断。第一开关部91包括开关91a、91b、保险丝91c等。开关91a、91b使电池21和inv电路61b切断和连接。将待命电动机和向待命电动机供给电力的inv单元一起称为“待命系统”。
57.另外，总控制ecu 80在执行第一控制的情况下，也可以通过第二开关部92(电气切断机构)将待命电动机和与待命电动机对应的电池电气切断。第二开关部92包括开关92a～92c等。开关92a～92c将inv电路61b和电动机71切断和连接。另外，总控制ecu 80在执行第一控制的情况下，也可以通过第三开关部93使电动机71的三相配线短路。即，也可以通过第三开关部93(电气切断机构)实质上将待命电动机和与待命电动机对应的电池电气切断。第三开关部93由inv电路61b的下臂开关构成。
58.异常判定部84在由第一控制部81执行第一控制的情况下，基于分配为激活的电动机即激活电动机(驱动电动机)的旋转速度(与驱动状态相关的规定状态量)，对激活电动机的异常进行判定。具体而言，异常判定部84基于来自速度监控部61c的速度异常的检测结果，对激活电动机的异常进行判定。例如，在从速度监控部61c接收到电动机71的速度异常的情况下，判定为电动机71为异常。另外，由于根据来自速度监控部61c的速度异常的检测结果来判定电动机71的异常，因此，判定为激活电动机为异常的情况包括电动机71为异常的情况和inv单元61为异常的情况。将激活电动机和向激活电动机供给电力的inv单元一起称为“激活系统”。
59.切换部85执行切换控制，上述切换控制在由异常判定部84判定为异常的电动机即异常电动机处于激活的情况下，将异常电动机切换为待命，并且将对异常电动机所驱动的输出轴进行驱动的电动机中的待命的电动机之一的切换电动机切换为激活。切换部85向与
切换电动机对应的inv控制部发送驱动许可指令和速度指令，并且向与异常电动机对应的inv控制部发送停止指令。
60.第二控制部82在由切换部85执行了切换控制的情况下，执行第二控制，上述第二控制将构成包含异常电动机的电动机组的电动机和构成包含切换电动机的电动机组的电动机分配为激活和待命，以使驱动各输出轴的电动机的数量彼此相等，并且各电池所供电的电动机的数量彼此相等。另外，后面将描述第三控制部83和单驱动控制部86。
61.图4是示出第一控制时的异常判定的处理步骤的流程图。这一系列的处理由总控制ecu 80执行。
62.首先，对是否从某一个inv单元的速度监控部接收到检测为电动机的旋转速度为异常(速度异常)的情况进行判定(s10)。在该判定中，在判定为没有从某一个inv单元的速度监控部接收到检测出速度异常的情况下(s10：否)，再次执行s10的处理。
63.另一方面，在判定为从某一个inv单元的速度监控部接收到检测出速度异常的情况下(s10：是)，判定对检测出速度异常的系统即异常系统所驱动的输出轴进行驱动的待命系统(包含在与异常系统相同的推进单元中的待命系统)是否为正常(s11)。例如，在待命系统最后被切换为激活系统时，如果待命系统的速度监控部没有检测出速度异常，则判定为待命系统正常，如果检测出速度异常，则判定为待命系统不正常。另外，也可以通过其他方法来判定待命系统是否正常。
64.在s11的判定中，在判定为对异常系统所驱动的输出轴进行驱动的待命系统为正常的情况下(s11：是)，对激活/待命模式进行切换(s12)。例如，如果在判定为从某一个inv单元的速度监控部接收到检测出速度异常时，执行上述第一模式，则中止第一模式而执行第二模式。即，在异常系统为激活的情况下，将异常系统切换为待命，并且将对异常系统所驱动的输出轴进行驱动的待命系统切换为激活。然后，将构成包含异常系统的电动机的电动机组的电动机(系统)和构成包含正常系统的电动机的电动机组的电动机(系统)分配为激活和待命，以使驱动各输出轴的系统的数量彼此相等，并且各电池所供电的系统的数量彼此相等。之后，结束上述一系列的处理(结束)。
65.另一方面，在s11的判定中，在判定为对异常系统所驱动的输出轴进行驱动的待命系统不正常的情况下(s11：否)，停止包含异常系统的推进单元(s13)。另外，电动航空器10即使停止包含异常系统的推进单元，也能够通过其他的推进单元来维持机体的姿势。之后，结束上述一系列的处理(结束)。
66.另外，s10的处理相当于作为异常判定部84的处理，s12的处理相当于作为切换部85和第二控制部82的处理。
67.图5是示出第一控制时的异常判定的方式的时序图。在此，以在执行第一模式时检测出电动机71的旋转速度为异常(速度异常)的情况为例进行说明。另外，在该图中，仅示出了电动机71的速度指令、旋转速度、速度偏差和速度异常，但是针对电动机72～74，也获取速度指令、旋转速度、速度偏差和速度异常。
68.在时刻t11，由inv单元61和电动机71构成的系统发生异常，电动机71的旋转速度相对于电动机71的速度指令开始上升。伴随于此，从电动机71的旋转速度减去电动机71的速度指令的值即电动机71的速度偏差开始上升。
69.在时刻t12，电动机71的速度偏差超过阈值n1、即电动机71的旋转速度偏离规定的
阈值范围。
70.在时刻t13，电动机71的旋转速度偏离规定的阈值范围的状态的持续时间超过规定时间te。因此，检测为电动机71的旋转速度为异常(速度异常)。然后，从电动机71、74为激活且电动机72、73为待命的第一模式切换为电动机72、73为激活且电动机71、74为待命的第二模式。
71.在时刻t14，电动机71的旋转速度收敛于规定的阈值范围的状态的持续时间超过规定时间te。因此，检测为电动机71的旋转速度为正常(速度正常)。
72.以上详述的本实施方式具有以下优点。
73.·
电动航空器10包括输出轴31、32、驱动各输出轴31、32的电动机71、72、电动机73、74、电池21、22。因此，即使在驱动各输出轴31、32的电动机71～74中的任一个发生了异常的情况下，也能够通过对发生了异常的电动机所驱动的输出轴进行驱动的其他电动机来驱动输出轴。
74.·
电动机71～74和电池21、22以从各电池21、22向由分别驱动不同的输出轴的电动机构成的第一电动机组、第二电动机组供电的方式连接。因此，即使在向一个电动机组供电的电池发生了异常的情况下，通过从其他电池向其他电动机组供电，也能够通过电动机来驱动输出轴31、32。此外，第一控制部81执行第一控制，上述第一控制将驱动各输出轴31、32的电动机71、72、电动机73、74分配为驱动状态(激活)和停止状态(待命)，以使驱动各输出轴31、32的电动机的数量彼此相等，并且各电池21、22所供电的电动机的数量彼此相等。因此，能够在使驱动各输出轴31、32的电动机的数量彼此相等的同时，抑制每个电池的供电量产生偏差。
75.·
异常判定部84对电动机71～74的异常进行判定。切换部85在由异常判定部84判定为异常的电动机即异常电动机处于驱动状态的情况下，将异常电动机切换为停止状态。因此，在异常电动机处于驱动状态的情况下，能够将异常电动机切换为停止状态，能够抑制电动航空器10的移动变得不稳定。此外，切换部85执行切换控制，上述切换控制将对异常电动机所驱动的输出轴进行驱动的电动机中的停止状态的电动机之一的切换电动机切换为驱动状态。因此，即使在将异常电动机从驱动状态切换为停止状态的情况下，也能够抑制对异常电动机所驱动的输出轴进行驱动的电动机的数量减少。
76.·
如果将异常电动机切换为停止状态且将切换电动机切换为驱动状态，则向包含异常电动机的电动机组供电的电池和向包含切换电动机的电动机组供电的电池所供电的电动机的数量发生变化。因此，各电池21、22所供电的电动机的数量会产生差异，每个电池的供电量有可能产生偏差。针对这点，第二控制部82在由切换部85执行了切换控制的情况下，执行第二控制，上述第二控制将构成包含异常电动机的电动机组的电动机和构成包含切换电动机的电动机组的电动机分配为驱动状态和停止状态，以使驱动各输出轴31、32的电动机的数量彼此相等，并且各电池21、22所供电的电动机的数量彼此相等。因此，即使在电动机发生了异常的情况下，也能够抑制每个电池的供电量产生偏差。
77.·
异常判定部84在由第一控制部81执行第一控制的情况下，基于与分配为驱动状态的电动机即驱动电动机(激活电动机)的驱动状态相关的规定状态量(旋转速度)，对驱动电动机的异常进行判定。根据这样的结构，在执行将驱动各输出轴31、32的电动机71、72、电动机73、74分配为驱动状态和停止状态的第一控制的情况下，能够对驱动电动机的异常进
行判定，能够提高判定频率。
78.·
电动航空器10包括将各电动机71～74和各电池21、22电气切断的电气切断机构(第一开关部91、第二开关部92、第三开关部93)。因此，通过利用电气切断机构将分配为停止状态的电动机(停止电动机)与电池电气切断，能够抑制从停止电动机(待命电动机)向输出轴传递制动转矩等。因此，即使在电动航空器10不包括对转矩从各电动机71～74向各输出轴31、32传递的状态和未传递的状态进行切换的离合器的情况下，也能够抑制从停止电动机向输出轴传递制动转矩等。
79.·
在由第一控制部81执行第一控制的情况下，通过电气切断机构将分配为停止状态的电动机即停止电动机和与停止电动机对应的电池电气切断。因此，在执行第一控制的情况下，通过利用电气切断机构将停止电动机与电池电气切断，能够抑制从停止电动机向输出轴传递制动转矩等。
80.另外，第一实施方式也可以进行以下变更并实施。对于与第一实施方式相同的部分，标注相同的符号并省略说明。
81.·
也可以省略图4的s11、s13的处理。即使在这种情况下，在激活系统和待命系统中也很少同时发生异常。因此，能够将待命系统切换为激活并驱动输出轴，能够抑制电动航空器10的移动变得不稳定。此外，即使在驱动各输出轴31、32的电动机71～74中的任一个发生了异常的情况下，也能够抑制对异常电动机所驱动的输出轴进行驱动的电动机的数量减少，并且能够抑制每个电池的供电量产生偏差。
82.·
第三控制部83(多驱动控制部)执行将驱动各输出轴31、32的多个电动机71、72、多个电动机73、74分配为驱动状态(激活)的第三控制(多驱动控制)。
83.在此，在执行第三控制的情况下，即使基于旋转速度(规定状态量)判定为驱动电动机中的某一个异常，在多个驱动电动机的旋转速度相同的情况下，也不能确定异常的驱动电动机。在上述实施方式中，由于电动机71、72(73、74)与输出轴31(32)直接连接，因此，电动机71、72(73、74)的旋转速度相同。
84.因此，总控制ecu 80在第三控制时执行图6所示的异常判定。
85.s20的处理与图4的s10的处理相同。
86.在判定为从某一个inv单元的速度监控部接收到检测出速度异常的情况下(s20：是)，从第三控制切换为第一控制(s21)。
87.接着，对是否能够确定异常系统进行判定(s22)。具体而言，在切换为第一控制之后，在一方的推进单元中检测出速度异常的情况下，将在第一控制中检测出速度异常的推进单元即异常推进单元中的被设为激活的系统确定为异常系统，判定为能够确定异常系统。在切换为第一控制之后，在异常推进单元中未检测出速度异常的情况下，确定为不能确定异常系统。在该判定中，在判定为不能确定异常系统的情况下(s22：否)，对激活/待命模式进行切换(s23)。s23的处理与图4的s12的处理相同。
88.接着，对是否能够确定异常系统进行判定(s24)。具体而言，在切换了激活/待命模式之后在异常推进单元中检测出速度异常的情况下，将异常推进单元中的被设为激活的系统确定为异常系统，判定为能够确定异常系统。在切换了激活/待命模式之后，在异常推进单元中未检测出速度异常的情况下，确定为不能确定异常系统。在该判定中，在判定为能够确定异常系统的情况下(s24：是)，前进至s25的处理。另外，在s22的判定中，在判定为能够
确定异常系统的情况下(s22：是)，也前进至s25的处理。
89.在s25中，对是否存在正常系统进行判定。具体而言，在s22的判定中判定为不能确定异常系统的情况下(s22：否)，判定为在异常推进单元中有正常系统。另外，在s22的判定中判定为能够确定异常系统的情况下(s22：是)，以如下方式对是否存在正常系统进行判定。即，在切换为第一控制时的待命系统最后被切换为激活系统时，如果待命系统的速度监控部没有检测出速度异常，则判定为待命系统为正常(存在正常系统)，如果检测出速度异常，则判定为待命系统不正常(没有正常系统)。另外，在s22的判定中判定为能够确定异常系统的情况下(s22：是)，也能够判定为在异常推进单元中没有正常系统。
90.在s25的判定中，在判定为在异常推进单元中有正常系统的情况下(s25：是)，停止异常推进单元中的异常系统并驱动正常系统(s26)。即，在异常系统为激活的情况下，将异常系统切换为待命，并且将对异常系统所驱动的输出轴进行驱动的待命系统切换为激活(切换控制)。然后，将构成包含异常系统的电动机的电动机组的电动机(系统)和构成包含正常系统的电动机的电动机组的电动机(系统)分配为激活和待命(第二控制)，以使驱动各输出轴的系统的数量彼此相等，并且各电池所供电的系统的数量彼此相等。之后，结束上述一系列的处理(结束)。
91.另外，在s24的判定中判定为不能确定异常系统的情况下(s24：否)以及在s25的判定中判定为在异常推进单元中没有正常系统的情况下(s25：否)，停止异常推进单元(s27)。之后，结束上述一系列的处理(结束)。
92.另外，s20、s22、s24的处理相当于作为异常判定部84的处理，s23、s26的处理相当于作为切换部85的处理，s26的处理相当于作为第二控制部82的处理。
93.图7是示出第三控制时的异常判定的方式的时序图。在此，以在推进单元51中检测出电动机71的旋转速度为异常(速度异常)的情况为例进行说明。另外，在该图中，仅示出了电动机71的速度指令、旋转速度、速度偏差和速度异常，但是针对电动机72～74，也获取速度指令、旋转速度、速度偏差和速度异常。
94.在时刻t21，由inv单元61和电动机71构成的系统发生异常，电动机71的旋转速度相对于电动机71的速度指令开始上升。伴随于此，电动机71的速度偏差开始上升。
95.在时刻t22，电动机71的速度偏差超过阈值n1、即电动机71的旋转速度偏离规定的阈值范围。
96.在时刻t23，电动机71的旋转速度偏离规定的阈值范围的状态的持续时间超过规定时间te。因此，检测为电动机71的旋转速度为异常(速度异常)。然后，在推进单元51中，从第三控制切换为第一控制。在此，在第一控制中，执行电动机71、74为激活且电动机72、73为待命的第一模式。
97.在时刻t24，电动机71的旋转速度偏离规定的阈值范围的状态的持续时间超过规定时间te。因此，检测出电动机71的旋转速度为异常(速度异常)，确定为包含电动机71的系统为异常系统。在此，假设判定为有正常系统。而且，在异常推进单元中，将包含电动机71的异常系统设为待命，将包含电动机72的正常系统设为激活。此外，将电动机73设为激活，将电动机74设为待命，以使驱动各输出轴的系统的数量彼此相等，并且各电池所供电的系统的数量彼此相等。
98.在时刻t25，电动机71的旋转速度收敛于规定的阈值范围的状态的持续时间超过
规定时间te。因此，检测为电动机71的旋转速度为正常(速度正常)。另外，即使检测出电动机71的速度为正常，实际上包含电动机71的系统也有可能异常。
99.根据上述结构，电动航空器10在由第三控制部83(多驱动控制部)执行第三控制(多驱动控制)且基于规定状态量(旋转速度)判定为驱动电动机(激活电动机)中的某一个异常的情况下，由第一控制部81执行第一控制。然后，异常判定部84在由第一控制部81执行第一控制的情况下，基于规定状态量来确定异常的驱动电动机。即，通过利用第一控制将驱动输出轴31的电动机71、72分配为驱动状态(激活)和停止状态(待命)，能够基于规定状态量来判定驱动电动机是否异常，能够确定异常的驱动电动机。
100.(第二实施方式)以下，参照附图，以与第一实施方式的不同点为中心对第二实施方式进行说明。在本实施方式中，各推进单元分别包括三个系统，由三个电池供电。
101.如图8所示，电动航空器110包括电池121～123、推进单元151～153、输出轴131～133、螺旋桨141～143等。另外，电动航空器110包括多个由这些结构构成的组(例如图示螺旋桨144～146)，在此，对该图所示的一组进行说明。
102.电池121～123是能充放电的二次电池，额定电压和额定容量彼此相等。
103.推进单元151～153从所有的电池121～123接受电力供给并输出推进用的驱动力。
104.推进单元151包括逆变器(inv)单元161～163、电动机171～173。inv单元161～163将分别从电池121～123供给的直流电力转换为交流电力并分别向电动机171～173供给。inv单元161与电池121连接，与电池122、123不连接。inv单元162与电池122连接，与电池121、123不连接。inv单元163与电池123连接，与电池121、122不连接。即，推进单元151的各inv单元161～163分别与不同的电池121～123连接。
105.电动机171～173例如是三相交流电动机(交流电动机)，通过分别从inv单元161～163供给的交流电力来使自身的旋转轴旋转。电动机171～173的旋转轴与输出轴131直接连接(连结)。因此，电动机171的旋转速度、电动机172的旋转速度、电动机173的旋转速度和输出轴131的旋转速度相等。输出轴131与螺旋桨141直接连接(连结)。另外，电动机171～173的旋转轴也可以经由减速器(变速器)与输出轴131连结。
106.推进单元152包括与推进单元151相同的结构。即，推进单元152与推进单元151的inv单元161～163、电动机171～173对应地包括inv单元164～166、电动机174～175。inv单元164与电池121连接，与电池122、123不连接。inv单元165与电池122连接，与电池121、123不连接。inv单元166与电池123连接，与电池121、122不连接。
107.电动机174～175的旋转轴与输出轴132直接连接(连结)。因此，电动机174的旋转速度、电动机175的旋转速度、电动机176的旋转速度、输出轴132的旋转速度相等。输出轴132与螺旋桨142直接连接(连结)。推进单元153也是同样的。
108.电动机171、174、177构成分别驱动不同的输出轴131、132、133的第一电动机组。电动机172、175、178构成分别驱动不同的输出轴131、132、133的第二电动机组。电动机173、176、179构成分别驱动不同的输出轴131、132、133的第三电动机组。即，电动机171～179(多个电动机)和电池121～123(多个电池)以从电池121～123(各电池)向由分别驱动输出轴131～133(不同的输出轴)的电动机构成的第一电动机组、第二电动机组、第三电动机组(各电动机组)供电的方式连接。
109.第一控制部81执行第一控制，上述第一控制将驱动各输出轴131～133的电动机171～179(多个电动机)分配为驱动状态和停止状态，以使驱动各输出轴131～133的电动机的数量彼此相等，并且各电池121～123所供电的电动机的数量彼此相等。作为第一控制，定期地切换例如第一模式、第二模式、第三模式。第一模式是将电动机171、172、174、176、178、179设为激活(驱动状态)、将电动机173、175、177设为待命(停止状态)的模式。第二模式是将电动机171、173、175、176、177、178设为激活、将电动机172、174、179设为待命的模式。第三模式是将电动机172、173、174、175、177、179设为激活、将电动机171、176、178设为待命的模式。由此，能够减小inv单元161～169的消耗程度的差异和电动机171～179的消耗程度的差异。另外，也可以基于各电池121～123的放电电流、电压的预测值等，执行与上述不同的模式。
110.在各模式中，各inv单元161～169的各inv控制部(省略图示)所执行的处理与第一实施方式相同。另外，总控制ecu 80在执行第一控制的情况下，与第一实施方式同样地通过电气切断机构将分配为待命的电动机即待命电动机(停止电动机)和与待命电动机对应的电池电气切断。
111.异常判定部84与第一实施方式同样地，在由第一控制部81执行第一控制的情况下，基于分配为激活的电动机即激活电动机(驱动电动机)的旋转速度(与驱动状态相关的规定状态量)，对激活电动机的异常进行判定。在本实施方式的第一控制中，由于在各推进单元中存在两个激活电动机，因此，在各推进单元的两个激活电动机中的任一个发生了异常的情况下，判定为两个激活电动机都异常(在该时间点不确定异常电动机)。
112.因此，单驱动控制部86(参照图2)在由第一控制部81(多驱动控制部)执行第一控制(多驱动控制)且判定为多个电动机中的某一个异常的情况下，执行仅将多个电动机中的一个分配为驱动状态而将其他电动机分配为停止状态的单驱动控制。总控制ecu 80在执行单驱动控制的情况下，与第一实施方式同样地通过电气切断机构将分配为待命的电动机即待命电动机(停止电动机)和与待命电动机对应的电池电气切断。
113.切换部85执行切换控制，上述切换控制在由异常判定部84判定为异常的电动机即异常电动机处于激活的情况下，将异常电动机切换为待命，并且将对异常电动机所驱动的输出轴进行驱动的电动机中的待命的电动机之一的切换电动机切换为激活。切换部85向与切换电动机对应的inv控制部发送驱动许可指令和速度指令，并且向与异常电动机对应的inv控制部发送停止指令。
114.第二控制部82在由切换部85执行了切换控制的情况下，执行第二控制，上述第二控制将构成包含异常电动机的电动机组的电动机和构成包含切换电动机的电动机组的电动机分配为激活和待命，以使驱动各输出轴的电动机的数量彼此相等，并且各电池所供电的电动机的数量彼此相等。
115.然后，总控制ecu 80在由单驱动控制部86执行了单驱动控制之后，根据以图4的流程图为基准的处理步骤来执行异常判定。
116.在此，在判定为对异常系统所驱动的输出轴进行驱动的待命系统为正常的情况下(s11：是)，对激活/待命模式进行切换(s12)。具体而言，切换为将异常系统设为待命的模式。例如，在确定为电动机171为异常电动机的情况下，切换为将电动机171设为待命的第三模式。即，在异常系统为激活的情况下，将异常系统切换为待命，并且将对异常系统所驱动
的输出轴进行驱动的待命系统切换为激活。然后，将构成包含异常系统的电动机的电动机组的电动机(系统)和构成包含正常系统的电动机的电动机组的电动机(系统)分配为激活和待命，以使驱动各输出轴的系统的数量彼此相等，并且各电池所供电的系统的数量彼此相等。之后，结束上述一系列的处理(结束)。
117.以上详述的本实施方式具有以下优点。在此，仅描述与第一实施方式不同的优点。
118.·
电动航空器110包括输出轴131～133、驱动各输出轴131～133的电动机171～173、电动机174～176、电动机177～179、电池121～123。因此，即使在驱动各输出轴131～133的电动机171～179中的任一个发生了异常的情况下，也能够通过对发生了异常的电动机所驱动的输出轴进行驱动的其他电动机来驱动输出轴。
119.·
电动机171～179和电池121～123以从各电池121～123向由分别驱动不同的输出轴的电动机构成的第一电动机组、第二电动机组、第三电动机组供电的方式连接。因此，即使在向一个电动机组供电的电池发生了异常的情况下，通过从其他电池向其他电动机组供电，也能够通过电动机来驱动输出轴131～133。然后，第一控制部81执行第一控制，上述第一控制将驱动各输出轴131～133的电动机171～173、电动机174～176、电动机177～179分配为驱动状态(激活)和停止状态(待命)，以使驱动各输出轴131～133的电动机的数量彼此相等，并且各电池121～123所供电的电动机的数量彼此相等。因此，能够在使驱动各输出轴131～133的电动机的数量彼此相等的同时，抑制每个电池的供电量产生偏差。
120.·
异常判定部84对电动机171～179的异常进行判定。切换部85在由异常判定部84判定为异常的电动机即异常电动机处于驱动状态的情况下，将异常电动机切换为停止状态。因此，在异常电动机处于驱动状态的情况下，能够将异常电动机切换为停止状态，能够抑制电动航空器110的移动变得不稳定。此外，切换部85执行切换控制，上述切换控制将对异常电动机所驱动的输出轴进行驱动的电动机中的停止状态的电动机之一的切换电动机切换为驱动状态。因此，即使在将异常电动机从驱动状态切换为停止状态的情况下，也能够抑制对异常电动机所驱动的输出轴进行驱动的电动机的数量减少。
121.·
第二控制部82在由切换部85执行了切换控制的情况下，执行第二控制，上述第二控制将构成包含异常电动机的电动机组的电动机和构成包含切换电动机的电动机组的电动机分配为驱动状态和停止状态，以使驱动各输出轴131～133的电动机的数量彼此相等，并且各电池121～123所供电的电动机的数量彼此相等。因此，即使在电动机发生了异常的情况下，也能够抑制每个电池的供电量产生偏差。
122.另外，第二实施方式也可以进行以下变更并实施。对于与第二实施方式相同的部分，标注相同的符号并省略说明。
123.·
总控制ecu 80在由第一控制部81(多驱动控制部)执行第一控制(多驱动控制)且判定为多个电动机中的某一个异常的情况下，通过依次改变将两个电动机分配为驱动状态并将一个电动机分配为停止状态的组合，也可以确定异常系统。例如，在电动机171～173中，在将两个电动机设为激活并将一个电动机设为待命的情况下，以如下方式判定为正常和异常。即，假设判定为电动机171、172为异常、电动机172、173为正常、电动机171、173为异常。在这种情况下，能够确定为电动机171(包括电动机171的系统)为异常。
124.·
在单驱动控制中，在分配为驱动状态的电动机为正常且在分配为停止状态的电动机中包含异常的电动机的情况下，异常判定部84不能明确地确定异常的电动机。
125.因此，单驱动控制部86在单驱动控制中，在通过异常判定部84不能确定异常的驱动电动机的情况下，仅将多个电动机171～173中的与在上一次以前的单驱动控制中分配为驱动状态的电动机不同的一个分配为驱动状态，将其他的电动机分配为停止状态，从而再次执行单驱动控制。根据这样结构，即使在上一次以前的单驱动控制中分配为驱动状态的电动机为正常，也仅将与在上一次以前的单驱动控制中分配为驱动状态的电动机不同的一个分配为驱动状态，从而再次执行单驱动控制和由异常判定部84实现的异常的电动机的确定。因此，能够更容易地确定异常的电动机。
126.而且，电动航空器110也可以在由异常判定部84确定了异常的驱动电动机且在多个电动机中包含正常的电动机的情况下，将被确定为异常的驱动电动机切换为停止状态，并且将正常的电动机中的至少一个切换为驱动状态。根据这样的结构，除了能将被确定为异常的驱动电动机切换为停止状态，还能够通过正常的电动机继续输出轴的驱动。
127.(第三实施方式)以下，参照附图，以与第一实施方式的不同点为中心，对第三实施方式进行说明。对于与第一实施方式相同的部分，标注相同的符号并省略说明。在本实施方式中，分别与两个电动机组对应地包括两个冷却装置。
128.如图9所示，在电动航空器210中，推进单元51、52从冷却装置11、12这两者接受制冷剂供给。冷却装置11、12通过使水等制冷剂在推进单元51、52中循环而进行热交换，从而对inv单元61～64、电动机71～74等进行冷却。在该图中，用虚线表示制冷剂的供给路径。
129.针对inv单元61、62，分别从冷却装置11、12供给制冷剂。针对inv单元61，从冷却装置11供给制冷剂，不从冷却装置12供给制冷剂。针对inv单元62，从冷却装置12供给制冷剂，不从冷却装置11供给制冷剂。即，分别从不同的冷却装置11、12向推进单元51的各inv单元61、62供给制冷剂。
130.针对inv单元63、64，分别从冷却装置11、12供给制冷剂。针对inv单元63，从冷却装置11供给制冷剂，不从冷却装置12供给制冷剂。针对inv单元64，从冷却装置12供给制冷剂，不从冷却装置11供给制冷剂。即，分别从不同的冷却装置11、12向推进单元52的各inv单元63、64供给制冷剂。
131.电动机71～74(多个电动机)和冷却装置11、12(多个冷却装置)与电动机71～74和电池21、22(多个电池)的连接对应地，以从冷却装置11、12(各冷却装置)向由分别驱动输出轴31、32(不同的输出轴)的电动机构成的第一电动机组、第二电动机组(各电动机组)供给制冷剂的方式连接。
132.第一控制部81在第一控制中，将驱动各输出轴31、32的电动机71、72、电动机73、74(多个电动机)分配为激活和待命，以使驱动各输出轴31、32的电动机的数量彼此相等，并且各冷却装置11、12所冷却的驱动状态的电动机的数量彼此相等。作为第一控制，与第一实施方式同样地，定期地切换第一模式和第二模式。第一模式是将电动机71、74设为激活(驱动状态)、将电动机72、73设为待命(停止状态)的模式。第二模式是将电动机72、73设为激活、将电动机71、74设为待命的模式。
133.第二控制部82在第二控制中，在由切换部85执行了切换控制的情况下，将构成包含异常电动机的电动机组的电动机和构成包含切换电动机的电动机组的电动机分配为激活和待命，以使驱动各输出轴的电动机的数量彼此相等，并且各冷却装置11、12所冷却的驱
动状态的电动机的数量彼此相等。
134.而且，在本实施方式中，总控制ecu 80也执行图4所示的第一控制时的异常判定和图6所示的第三控制时的异常判定。
135.以上详述的本实施方式具有以下优点。在此，仅描述与第一实施方式不同的优点。
136.·
电动机71～74和冷却装置11、12以从各冷却装置11、12向由分别驱动不同的输出轴的电动机构成的第一电动机组、第二电动机组供给制冷剂的方式连接。因此，即使在向一个电动机组供给制冷剂的冷却装置发生了异常的情况下，通过使从其他的冷却装置向其他的电动机组供给制冷剂而被供给制冷剂的电动机驱动，也能够在冷却电动机组的同时由电动机驱动输出轴31、32。然后，第一控制部81执行第一控制，上述第一控制将驱动各输出轴的电动机71、72、电动机73、74分配为驱动状态和停止状态(待命)，以使驱动各输出轴31、32的电动机的数量彼此相等，并且各冷却装置11、12所冷却的驱动状态(激活)的电动机的数量彼此相等。因此，能够在使驱动各输出轴31、32的电动机的数量彼此相等的同时，抑制每个冷却装置的冷却负载产生偏差。
137.·
如果将异常电动机切换为停止状态且将切换电动机切换为驱动状态，则向包含异常电动机的电动机组供给制冷剂的冷却装置和向包含切换电动机的电动机组供给制冷剂的冷却装置所冷却的驱动状态的电动机的数量发生变化。因此，各冷却装置11、12所冷却的驱动状态的电动机的数量产生差异，每个冷却装置的冷却负载有可能产生偏差。针对这点，第二控制部82在由切换部85执行了切换控制的情况下，执行第二控制，上述第二控制将构成包含异常电动机的电动机组的电动机和构成包含切换电动机的电动机组的电动机分配为驱动状态和停止状态，以使驱动各输出轴31、32的电动机的数量彼此相等，并且各冷却装置11、12所冷却的驱动状态的电动机的数量彼此相等。因此，即使在电动机发生了异常的情况下，也能够抑制每个冷却装置的冷却负载产生偏差。
138.另外，第三实施方式也可以进行以下变更并实施。对于与第三实施方式相同的部分，标注相同的符号并省略说明。
139.·
如图10所示，在电动航空器310中，也可以改变多个电池和多个系统的连接，并且根据该改变来改变多个冷却装置和多个系统的连接。在该图中，inv单元61与电池321连接，与电池322不连接。inv单元62与电池322连接，与电池321不连接。即，推进单元51的各inv单元61、62分别与不同的电池321、322连接。与之对应地，inv单元61与冷却装置311连接，与冷却装置312不连接。inv单元62与冷却装置312连接，与冷却装置311不连接。即，推进单元51的各inv单元61、62分别与不同的冷却装置311、312连接。
140.inv单元63与电池322连接，与电池321不连接。inv单元64与电池321连接，与电池322不连接。即，推进单元52的各inv单元63、64分别与不同的电池322、321连接。与之对应地，inv单元63与冷却装置312连接，与冷却装置311不连接。inv单元64与冷却装置311连接，与冷却装置312不连接。即，推进单元52的各inv单元63、64分别与不同的冷却装置312、311连接。根据上述结构，也能够起到与第三实施方式相同的作用效果。
141.·
如图11所示，也可以与多个电池和多个系统的连接无关地(独立地)改变多个冷却装置和多个系统的连接。在该图中，inv单元61～64与电池421连接。即，各inv单元61～64与相同的电池421连接。
142.inv单元61与冷却装置11连接，与冷却装置12不连接。inv单元62与冷却装置12连
接，与冷却装置11不连接。即，推进单元51的各inv单元61、62分别与不同的冷却装置311、312连接。
143.inv单元63与冷却装置11连接，与冷却装置12不连接。inv单元64与冷却装置12连接，与冷却装置11不连接。即，推进单元52的各inv单元63、64分别与不同的冷却装置311、312连接。
144.第一控制部81执行第一控制，上述第一控制将驱动各输出轴31、32的电动机71、72、电动机73、74(多个电动机)分配为激活和待命，以使驱动各输出轴31、32的电动机的数量彼此相等，并且各冷却装置11、12所冷却的驱动状态的电动机的数量彼此相等。作为第一控制，与第一实施方式同样地，定期地切换第一模式和第二模式。第一模式是将电动机71、74设为激活(驱动状态)、将电动机72、73设为待命(停止状态)的模式。第二模式是将电动机72、73设为激活、将电动机71、74设为待命的模式。
145.第二控制部82在由切换部85执行了切换控制的情况下，执行第二控制，上述第二控制将构成包含异常电动机的电动机组的电动机和构成包含切换电动机的电动机组的电动机分配为激活和待命，以使驱动各输出轴的电动机的数量彼此相等，并且各冷却装置11、12所冷却的驱动状态的电动机的数量彼此相等。
146.而且，代替“使各电池21、22所供电的电动机的数量彼此相等”，总控制ecu 80“使各冷却装置11、12所冷却的驱动状态的电动机的数量彼此相等”来执行图4所示的第一控制时的异常判定和图6所示的第三控制时的异常判定。根据上述结构，即使在电动机发生了异常的情况下，也能够抑制每个冷却装置的冷却负载产生偏差。
147.(第四实施方式)以下，参照附图，以与第一实施方式的不同点为中心对第四实施方式进行说明。在本实施方式中，针对每个推进单元设置有电池。
148.如图12所示，电动航空器510包括电池521、522、推进单元551、输出轴531、螺旋桨541等。另外，电动航空器510包括多个由这些结构构成的组，在此对该图所示的一组进行说明。
149.电池521、522是能充放电的二次电池，额定电压及额定容量彼此相等。
150.推进单元551从电池521、522这两者接受电力供给并输出推进用的驱动力。
151.推进单元551包括与推进单元51相同的结构。inv单元561与电池521连接，与电池522不连接。inv单元562与电池522连接，与电池521不连接。即，推进单元551的各inv单元561、562分别与不同的电池521、522连接。
152.第三控制部83(多驱动控制部)执行将驱动输出轴531的多个(至少两个)电动机571、572分配为驱动状态(激活)的第三控制(多驱动控制)。
153.如上所述，在执行第三控制的情况下，即使基于旋转速度(规定状态量)判定为驱动电动机中的某一个异常，在多个驱动电动机的旋转速度相同的情况下，也不能确定异常的驱动电动机。
154.因此，单驱动控制部86在由第三控制部83(多驱动控制部)执行第三控制(多驱动控制)且判定为多个电动机中的某一个异常的情况下，执行仅将多个电动机中的一个分配为驱动状态而将其他电动机分配为停止状态的单驱动控制。
155.切换部85执行切换控制，上述切换控制在由异常判定部84判定为异常的电动机即
异常电动机处于激活的情况下，将异常电动机切换为待命，并且将对异常电动机所驱动的输出轴进行驱动的电动机中的待命的电动机之一的切换电动机切换为激活。切换部85向与切换电动机对应的inv控制部发送驱动许可指令和速度指令，并且向与异常电动机对应的inv控制部发送停止指令。
156.异常判定部84在由单驱动控制部86执行单驱动控制的情况下，基于与分配为驱动状态的电动机即驱动电动机的驱动状态相关的规定状态量，确定异常的驱动电动机。
157.本实施方式具有以下的优点。在此，仅描述与第一实施方式不同的优点。
158.·
多驱动控制部(第三控制部83)执行将多个电动机571、572中的至少两个分配为驱动状态的多驱动控制。因此，通过执行多驱动控制，与仅将一个电动机分配为驱动状态的情况相比，能够提高电动移动体的输出性能。特别地，在多驱动控制中，多驱动控制部将驱动输出轴531的所有电动机571、572分配为驱动状态。因此，通过执行多驱动控制，能够确保电动航空器510的最大输出性能。
159.·
单驱动控制部86在由多驱动控制部执行了多驱动控制且判定为多个电动机571、572中的某一个异常的情况下，执行仅将多个电动机571、572中的一个分配为驱动状态而将其他电动机分配为停止状态的单驱动控制。而且，异常判定部84在由单驱动控制部86执行单驱动控制的情况下，基于与分配为驱动状态的电动机即驱动电动机的驱动状态相关的规定状态量，确定异常的电动机。因此，能够从多个电动机571、572的驱动状态影响规定状态量的状态改变为仅一个电动机的驱动状态影响规定状态量的状态。因此，在包括驱动输出轴531的多个电动机571、572的电动航空器510中，即使多个电动机571、572处于驱动状态，也能够容易地确定异常的电动机。
160.另外，第四实施方式也可以进行以下变更并实施。对于与第四实施方式相同的部分，标注相同的符号并省略说明。
161.·
如图13所示，电动航空器810也可以包括电池621来代替图12的电池521、522。推进单元651从电池621接受电力供给并输出推进用的驱动力。推进单元651包括与推进单元51相同的结构。inv单元661、662与电池621连接。通过这样的结构，也能够起到与第四实施方式相同的作用效果。
162.(其他实施方式)另外，第一实施方式～第四实施方式也可以进行以下变更并实施。对于与第一实施方式～第四实施方式相同的部分，标注相同的符号并省略说明。
163.·
在单驱动控制中，单驱动控制部86将驱动各输出轴的多个电动机分配为驱动状态和停止状态，以使驱动各输出轴的电动机的数量彼此相等，并且各电池所供电的电动机的数量彼此相等。根据这样的结构，能够在使驱动各输出轴的电动机的数量彼此相等的同时，抑制每个电池的供电量产生偏差。
164.而且，第二控制部82(再分配控制部)在由切换部85执行了切换控制的情况下，执行第二控制(再分配控制)，上述第二控制将构成包含异常电动机的电动机组的电动机和构成包含切换电动机的电动机组的电动机分配为驱动状态和停止状态，以使驱动各输出轴的电动机的数量彼此相等，并且各电池所供电的电动机的数量彼此相等。因此，即使在电动机发生了异常的情况下，也能够抑制每个电池的供电量产生偏差。
165.另外，在单驱动控制中，单驱动控制部86将驱动各输出轴的多个电动机分配为驱
动状态和停止状态，以使驱动各输出轴的电动机的数量彼此相等，并且各冷却装置所冷却的驱动状态的电动机的数量彼此相等。根据这样的结构，能够在使驱动各输出轴的电动机的数量彼此相等的同时，抑制每个冷却装置的冷却负载产生偏差。
166.而且，第二控制部82(再分配控制部)在第二控制(再分配控制)中，在由切换部85执行了切换控制的情况下，将构成包含异常电动机的电动机组的电动机和构成包含切换电动机的电动机组的电动机分配为驱动状态和停止状态，以使驱动各输出轴的电动机的数量彼此相等，并且各冷却装置所冷却的驱动状态的电动机的数量彼此相等。因此，即使在电动机发生了异常的情况下，也能够抑制每个冷却装置的冷却负载产生偏差。
167.·
如图14所示，电动航空器710也可以包括对从各电动机71、72、各电动机73、74向各输出轴31、32传递转矩的状态和不传递转矩的状态进行切换的各离合器71c、72c、各离合器73c、74c。离合器71c～74c是将各电动机71～74和各输出轴31、32连接和切断的公知的离合器。
168.而且，异常判定部84在由第一控制部81(单驱动控制部86)执行第一控制(单驱动控制)的情况下，通过离合器切换为不从分配为停止状态的电动机即停止电动机向与停止电动机对应的输出轴传递转矩的状态并将停止电动机改变为驱动状态，并且基于与停止电动机的驱动状态相关的规定状态量(例如旋转速度)来判定停止电动机的异常。
169.根据上述结构，通过利用离合器71c～74c切换为不从分配为停止状态的电动机向输出轴传递转矩的状态，能够抑制制动转矩等从停止状态的电动机向输出轴传递。而且，通过利用离合器71c～74c切换为不从停止电动机向输出轴传递转矩的状态，能够不使输出轴的输出变化地在任意时刻对停止电动机的异常进行判定。因此，不仅是驱动电动机，还包括停止电动机，能够迅速地判定电动机的异常。
170.另外，在将停止电动机改变为驱动状态时，也可以将多个停止电动机同时改变为驱动状态。另外，在将停止电动机改变为驱动状态时，可以使停止电动机正转，也可以使之反转。
171.·
如图15所示，作为离合器，电动航空器810也可以包括允许从各电动机71、72、各电动机73、74向各输出轴31、32传递转矩且禁止从各输出轴31、32向各电动机71、72、各电动机73、74传递转矩的各单向离合器71d、72d、各单向离合器73d、74d。
172.而且，异常判定部84在由第一控制部81(单驱动控制部86)执行第一控制(单驱动控制)的情况下，将停止电动机改变为与分配为驱动状态的电动机即驱动电动机的旋转方向相反的旋转方向的驱动状态，并且基于停止电动机的规定状态量(例如旋转速度)来判定停止电动机的异常。
173.根据上述结构，各单向离合器71d、72d、各单向离合器73d、74d在各电动机71、72、各电动机73、74处于驱动状态的情况下，切换为从各电动机71、72、各电动机73、74向各输出轴31、32传递转矩的状态。另外，各单向离合器71d、72d、各单向离合器73d、74d在各电动机71、72、各电动机73、74处于停止状态或相反的旋转方向的驱动状态的情况下，切换为不从各输出轴31、32向各电动机71、72、各电动机73、74传递转矩的状态、即不从各电动机71、72、各电动机73、74向各输出轴31、32传递负转矩的状态。因此，即使不进行离合器的控制，也能够通过单向离合器71d～74d切换为不从分配为停止状态的电动机向输出轴传递转矩的状态，能够抑制制动转矩等从停止状态的电动机向输出轴传递。
174.而且，异常判定部84在由第一控制部81(单驱动控制部86)执行第一控制(单驱动控制)的情况下，将停止电动机改变为与分配为驱动状态的电动机即驱动电动机的旋转方向相反的旋转方向的驱动状态，并且基于停止电动机的规定状态量判定停止电动机的异常。因此，在将停止电动机改变为与驱动电动机的旋转方向相反的旋转方向的驱动状态的情况下，能够通过单向离合器切换为不从停止电动机向输出轴传递制动转矩等的状态，能够不使输出轴的输出变化地在任意时刻对停止电动机的异常进行判定。另外，在将停止电动机改变为相反旋转方向的驱动状态时，也可以同时将多个停止电动机改变为相反旋转方向的驱动状态。
175.另外，电动航空器也可以包括图3所示的电气切断机构(91～93)和图14的离合器71c～74c或图15的单向离合器71d～74d。根据这样的结构，能够通过离合器71c～74c或单向离合器71d～74d和电气切断机构，双重地抑制制动转矩从停止电动机向输出轴31、32传递。
176.另外，作为将停止电动机改变为相反旋转方向的驱动状态来判定停止电动机的异常的时期，也可以采用电动航空器进行惯性飞行时、电动航空器在起飞前螺旋桨停止时。即，即使速度指令＝0，也能够判定停止电动机的异常。
177.·
如图16所示，电动航空器910也可以包括向inv单元61～64供给电力的电池923。即，也可以从多个电池向一个系统供给电力。根据这样的结构，即使在电池21、22中的任一个发生了异常，也能够从电池923向从发生了异常的电池供给电力的inv单元供给电力。因此，即使在电池21、22中的任一个发生了异常的情况下，也能够确保电动航空器910的最大输出性能。
178.·
在由第一控制部81(单驱动控制部86)执行第一控制(单驱动控制)的情况下，也可以以比分配为驱动状态的电动机即驱动电动机的输出转矩小的恒定转矩，对驱动共同的输出轴的多个电动机中的分配为停止状态的电动机即停止电动机进行驱动。根据这样的结构，在执行第一控制(单驱动控制)的情况下，通过以比驱动电动机的输出转矩小的恒定转矩(0以上)来驱动停止电动机，能够抑制从停止电动机向输出轴传递制动转矩。因此，即使在电动移动体不包括对从各电动机向各输出轴传递转矩的状态和不传递转矩的状态进行切换的离合器的情况下，也能够抑制从停止电动机向输出轴传递制动转矩。
179.·
在各电动机(例如电动机71)所具有的磁体(例如磁体71a)的温度低于规定温度(例如－20℃)的情况下，各电动机的输出有可能会低于基准输出。因此，在驱动共同的输出轴的多个电动机中，在分配为停止状态的电动机即停止电动机未被判定为异常且停止电动机所具有的磁体的温度低于规定温度的情况下，也可以以比分配为驱动状态的电动机即驱动电动机的输出转矩小的恒定转矩来驱动停止电动机。根据这样的结构，与将停止电动机维持于停止状态的情况相比，能够使停止电动机的磁体的温度上升，能够抑制在驱动停止电动机时停止电动机的输出变得比基准输出低。
180.·
针对一个输出轴，包括inv单元和电动机的系统的数量也可以是四以上。另外，输出轴的数量也可以是任意的。
181.·
作为与驱动电动机的驱动状态相关的规定状态量，也可以采用驱动电动机所驱动的输出轴的旋转速度、驱动电动机所输出的电动机转矩、驱动电动机所驱动的输出轴所输出的输出轴转矩等。在这种情况下，代替速度监控部61c，规定状态量监控部对规定状态
量是否偏离了规定的阈值范围进行监控即可。另外，在多个电动机与输出轴直接连接的情况下，由于驱动电动机的旋转速度与停止电动机的旋转速度相同，因此，能够采用停止电动机的旋转速度作为规定状态量。
182.·
也可以代替总控制ecu 80而由inv控制部(inv单元)包括第一控制部81～第三控制部83、异常判定部84、切换部85和单驱动控制部86。
183.·
作为各电动机，不仅限于交流电动机，也可以采用直流电动机。在这种情况下，能够代替inv单元而采用对流过直流电动机的电流进行控制的电流控制单元等。
184.·
也可以将各电动机改变为能够驱动及发电的电动发电机(motor generator)。而且，也可以将各电动机的驱动更换为各电动机的发电来执行第一实施方式～第四实施方式的各控制。根据这样的结构，即使在电动发电机发生了异常的情况下，也能够抑制每个电池的受电量(充电量)产生偏差。
185.·
不限于电动航空器，上述各实施方式也可以应用于电动车辆(电动移动体)或电动船舶(电动移动体)。在这种情况下，电动车辆代替上述螺旋桨而包括驱动轮，电动船舶代替上述螺旋桨而包括推进桨即可。
186.虽然基于实施例对本公开进行了记述，但是应当理解，本公开并不限定于上述实施例、结构。本公开也包含各种各样的变形例、等同范围内的变形。除此之外，各种各样的组合、方式、进而在它们中包含仅一个要素、其以上或其以下的其他组合、方式也属于本公开的范畴、思想范围。

技术特征：
1.一种电动移动体，所述电动移动体(10、110、210、310、410、510、610、710、810、910)包括输出轴(31、32、131～133、531、631)和驱动所述输出轴的多个电动机(71～74、171～179、571、572、671、672)，所述电动移动体包括：多驱动控制部(81、83)，所述多驱动控制部执行将所述多个电动机中的至少两个分配为驱动状态的多驱动控制；单驱动控制部(81、86)，所述单驱动控制部在由所述多驱动控制部执行所述多驱动控制且判定为所述多个电动机中的某一个异常的情况下，执行仅将所述多个电动机中的一个分配为驱动状态而将其他电动机分配为停止状态的单驱动控制；以及异常判定部(84)，所述异常判定部在由所述单驱动控制部执行所述单驱动控制的情况下，基于与分配为所述驱动状态的所述电动机即驱动电动机的驱动状态相关的规定状态量，确定异常的驱动电动机。2.如权利要求1所述的电动移动体，其特征在于，所述单驱动控制部在由所述异常判定部不能确定异常的驱动电动机的情况下，仅将所述多个电动机中的与在上一次以前的所述单驱动控制中分配为驱动状态的电动机不同的一个分配为驱动状态，将其他电动机分配为停止状态，从而再次执行所述单驱动控制。3.如权利要求1或2所述的电动移动体，其特征在于，在由所述异常判定部确定了异常的驱动电动机且在所述多个电动机中包含正常的电动机的情况下，将被确定为异常的驱动电动机切换为所述停止状态，并且将所述正常的电动机中的至少一个切换为所述驱动状态。4.如权利要求1至3中任一项所述的电动移动体，其特征在于，所述电动移动体包括离合器(71c～74c、71d～74d)，所述离合器对从各电动机向所述输出轴传递转矩的状态和不传递转矩的状态进行切换，所述异常判定部在由所述单驱动控制部执行所述单驱动控制的情况下，通过所述离合器切换为不从分配为所述停止状态的所述电动机即停止电动机向所述输出轴传递转矩的状态并将所述停止电动机改变为驱动状态，并且基于与所述停止电动机的驱动状态相关的规定状态量来判定所述停止电动机的异常。5.如权利要求4所述的电动移动体，其特征在于，所述离合器是允许从各电动机向所述输出轴传递转矩且禁止从所述输出轴向各电动机传递转矩的单向离合器(71d～74d)，所述异常判定部在由所述单驱动控制部执行所述单驱动控制的情况下，将所述停止电动机改变为与分配为所述驱动状态的所述电动机即驱动电动机的旋转方向相反的旋转方向的驱动状态，并且基于所述停止电动机的所述规定状态量来判定所述停止电动机的异常。6.如权利要求1至5中任一项所述的电动移动体，其特征在于，所述电动移动体包括向所述多个电动机供电的电池(21、22、121～123、321、322、421、521、522、621、923)，所述电动移动体包括电气切断机构(91、92、93)，所述电气切断机构将各电动机与所述电池电气切断，
在由所述单驱动控制部执行所述单驱动控制的情况下，通过所述电气切断机构，将分配为所述停止状态的所述电动机即停止电动机与所述电池电气切断。7.如权利要求1至5中任一项所述的电动移动体，其特征在于，在由所述单驱动控制部执行所述单驱动控制的情况下，以比分配为所述驱动状态的所述电动机即驱动电动机的输出转矩小的恒定转矩，对驱动所述输出轴的多个电动机中的分配为所述停止状态的所述电动机即停止电动机进行驱动。8.如权利要求1至7中任一项所述的电动移动体，其特征在于，在驱动所述输出轴的多个电动机中，在分配为停止状态的所述电动机即停止电动机未被判定为异常且所述停止电动机所具有的磁体的温度低于规定温度的情况下，以比分配为驱动状态的所述电动机即驱动电动机的输出转矩小的恒定转矩来驱动所述停止电动机。9.如权利要求1至8中任一项所述的电动移动体，其特征在于，所述电动移动体包括多个所述输出轴，所述多个电动机驱动各输出轴，所述电动移动体包括多个电池，所述多个电动机和所述多个电池以从各电池向由分别驱动不同的所述输出轴的电动机构成的各电动机组供电的方式连接，所述单驱动控制部在所述单驱动控制中，将驱动各输出轴的所述多个电动机分配为驱动状态和停止状态，以使驱动各输出轴的所述电动机的数量彼此相等，并且各电池所供电的所述电动机的数量彼此相等，所述电动移动体包括：切换部(85)，所述切换部执行切换控制，所述切换控制在由所述异常判定部判定为异常的所述电动机即异常电动机处于所述驱动状态的情况下，将所述异常电动机切换为所述停止状态，并且将对所述异常电动机所驱动的所述输出轴进行驱动的所述电动机中的所述停止状态的所述电动机之一的切换电动机切换为所述驱动状态；以及再分配控制部(82)，所述再分配控制部执行再分配控制，所述再分配控制在由所述切换部执行了所述切换控制的情况下，将构成包含所述异常电动机的所述电动机组的电动机和构成包含所述切换电动机的所述电动机组的电动机分配为所述驱动状态和所述停止状态，以使驱动各输出轴的所述电动机的数量彼此相等，并且各电池所供电的所述电动机的数量彼此相等。10.如权利要求9所述的电动移动体，其特征在于，所述电动移动体包括多个冷却装置(11、12、311、312)，所述多个电动机和所述多个冷却装置与所述多个电动机和所述多个电池的连接对应地，以从各冷却装置向由分别驱动不同的所述输出轴的电动机构成的各电动机组供给制冷剂的方式连接，所述单驱动控制部在所述单驱动控制中，将驱动各输出轴的所述多个电动机分配为驱动状态和停止状态，以使驱动各输出轴的所述电动机的数量彼此相等，并且各冷却装置所冷却的所述驱动状态的所述电动机的数量彼此相等，所述再分配控制部在所述再分配控制中，在由所述切换部执行了所述切换控制的情况下，将构成包含所述异常电动机的所述电动机组的电动机和构成包含所述切换电动机的所
述电动机组的电动机分配为所述驱动状态和所述停止状态，以使驱动各输出轴的所述电动机的数量彼此相等，并且各冷却装置所冷却的所述驱动状态的所述电动机的数量彼此相等。

技术总结
电动移动体(510)包括输出轴(531)、驱动输出轴的多个电动机(571、572)。电动移动体执行将多个电动机中的至少两个分配为驱动状态的多驱动控制，在执行多驱动控制且判定为多个电动机中的某一个异常的情况下，执行仅将多个电动机中的一个分配为驱动状态而将其他电动机分配为停止状态的单驱动控制，在执行单驱动控制的情况下，基于与分配为驱动状态的电动机即驱动电动机的驱动状态相关的规定状态量，确定异常的驱动电动机。异常的驱动电动机。异常的驱动电动机。


技术研发人员：川津信介
受保护的技术使用者：株式会社电装
技术研发日：2021.09.24
技术公布日：2023/6/27