一种目标车辆确定方法、装置及电子设备和存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，更具体地说，涉及一种目标车辆确定方法、装置及一种电子设备和一种计算机可读存储介质。


背景技术：

2.高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，adas)对于车辆的智能化来说是一项关键技术，车辆具备该项技术可以根据自身携带的传感器辅助驾驶员驾驶，并且能在驾驶员疲劳、注意力不集中、危险工况中尽可能的保障驾驶安全。
3.随着adas的不断发展，用户对其全面性、及时性、稳定性提出了更高的要求。在自适应巡航控制(adaptive cruise control，acc)过程中，用户会要求其在保障安全的前提下提供更趋向于驾驶员开车习惯的性能表现。tos(target object select，主目标选取)可以理解为在当前目标车辆前方选取目标车辆，及时的选取目标车辆有利于acc更早的做出控制，保障驾驶安全，准确的选取目标车辆可以提高acc性能的舒适性。
4.因此，如何在自适应巡航控制过程中及时准确的选取目标车辆是本领域技术人员需要解决的技术问题。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供一种目标车辆确定方法、装置及一种电子设备和一种计算机可读存储介质，实现了在自适应巡航控制过程中及时准确的选取目标车辆。
6.为实现上述目的，本技术提供了一种目标车辆确定方法，应用于第一车辆，所述方法包括：
7.确定位于所述第一车辆前方的第二车辆；
8.计算所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第一夹角、所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第二夹角；
9.计算所述第一车辆的行驶车道中所述第二车辆所在方向侧的车道线上的目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角；其中，所述目标车道点为所述第二车辆的车尾方向与所述第二车辆所在方向侧的车道线之间的交点；
10.根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述第三夹角计算所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率；
11.基于所述重叠率选择所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。
12.其中，所述计算所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第一夹角、所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第二夹角，包括：
13.获取所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一横向距离
和第一纵向距离，基于所述第一横向距离和所述第一纵向距离计算所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第一夹角；
14.获取所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二横向距离和第二纵向距离，基于所述第二横向距离和所述第二纵向距离计算所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第二夹角。
15.其中，所述计算所述第一车辆的行驶车道中所述第二车辆所在方向侧的车道线上的目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角，包括：
16.若所述第一车辆的行驶车道的车道线有效，则确定所述第二车辆的车尾方向与所述车道线之间的交点为目标车道点，计算所述目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角；
17.若所述第一车辆的行驶车道的车道线无效，则根据所述第一车辆的运行轨迹和宽度信息创建所述第二车辆所在方向侧的虚拟车道线，确定所述第二车辆的车尾方向与所述虚拟车道线之间的交点为目标车道点，计算所述目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角。
18.其中，所述根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述第三夹角计算所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率，包括：
19.计算所述第二夹角与所述第一夹角的第一差值，计算所述第三夹角与所述第一夹角的第二差值；
20.将所述第二差值与所述第一差值之间的比值确定为所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率。
21.其中，所述基于所述重叠率选择所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆，包括：
22.将所述重叠率在预设范围内的第二车辆确定为候选目标车辆；其中，所述预设范围为大于0且小于1；
23.若所述候选目标车辆对应的重叠率在所述预设范围内持续超过预设时间，则选择所述候选目标车辆作为所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。
24.其中，所述基于所述重叠率选择所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆，包括：
25.选择所述重叠率大于或等于1的第二车辆作为所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。
26.其中，所述根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述第三夹角计算所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率之后，还包括：
27.基于相同的第二车辆的历史重叠率对计算得到的所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率进行低通滤波处理。
28.为实现上述目的，本技术提供了一种目标车辆确定装置，应用于第一车辆，所述装置包括：
29.确定模块，用于确定位于所述第一车辆前方的第二车辆；
30.第一计算模块，用于计算所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第一夹角、所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第二夹角；
31.第二计算模块，用于计算所述第一车辆的行驶车道中所述第二车辆所在方向侧的车道线上的目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角；其中，所述目标车道点为所述第二车辆的车尾方向与所述第二车辆所在方向侧的车道线之间的交点；
32.第三计算模块，用于根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述第三夹角计算所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率；
33.选择模块，用于基于所述重叠率选择所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。
34.为实现上述目的，本技术提供了一种电子设备，包括：
35.存储器，用于存储计算机程序；
36.处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述目标车辆确定方法的步骤。
37.为实现上述目的，本技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述目标车辆确定方法的步骤。
38.通过以上方案可知，本技术提供的一种目标车辆确定方法，应用于第一车辆，所述方法包括：确定位于所述第一车辆前方的第二车辆；计算所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第一夹角、所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第二夹角；计算所述第一车辆的行驶车道中所述第二车辆所在方向侧的车道线上的目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角；其中，所述目标车道点为所述第二车辆的车尾方向与所述第二车辆所在方向侧的车道线之间的交点；根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述第三夹角计算所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率；基于所述重叠率选择所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。
39.本技术提供的目标车辆确定方法，第一车辆在自适应巡航控制过程中，根据前方的第二车辆与第一车辆所在的行驶车道的重叠率，在第二车辆中选择目标车辆，也即可以将与第一车辆所在的行驶车道存在重叠的第二车辆作为目标车辆，包括相邻车道并入行驶车道的第二车辆、行驶车道内压线行驶的第二车辆等，可以及时准确的选取目标车辆，使得自适应巡航控制更早的对第一车辆进行控制，例如进行减速度规划等，避免碰撞风险，保障行驶安全。本技术还公开了一种目标车辆确定装置及一种电子设备和一种计算机可读存储介质，同样能实现上述技术效果。
40.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本技术。
附图说明
41.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
42.图1为根据一示例性实施例示出的一种目标车辆确定方法的流程图；
43.图2为根据一示例性实施例示出的一种第二车辆在第一车辆的行驶车道外的示意图；
44.图3为根据一示例性实施例示出的一种第二车辆刚好压线时的示意图；
45.图4为根据一示例性实施例示出的一种第二车辆骑线行驶时的示意图；
46.图5为根据一示例性实施例示出的一种第二车辆刚好完全进入第一车辆的行驶车道的示意图；
47.图6为根据一示例性实施例示出的一种第二车辆在第一车辆的行驶车道内的示意图；
48.图7为根据一示例性实施例示出的一种目标车辆确定装置的结构图；
49.图8为根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
50.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。另外，在本技术实施例中，“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
51.本技术实施例公开了一种目标车辆确定方法，实现了在自适应巡航控制过程中及时准确的选取目标车辆。
52.参见图1，根据一示例性实施例示出的一种目标车辆确定方法的流程图，如图1所示，包括：
53.s101：确定位于所述第一车辆前方的第二车辆；
54.本实施例的执行主体为第一车辆，在自适应巡航控制过程中，确定位于第一车辆前方的第二车辆，此处不对第二车辆的数量进行限定，位于第一车辆前方、可以被第一车辆的摄像装置采集到的车辆均可以作为第二车辆，本实施例的目的在于在一个或多个第二车辆中选择目标车辆。
55.s102：计算所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第一夹角、所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第二夹角；
56.在本步骤中，如图2所示，坐标轴原点为第一车辆的车头预设位置，例如前保险杠中心点，坐标轴x轴为第一车辆的纵向，坐标轴y轴为第一车辆的横向，本实施例中的第一尾
灯可以为左尾灯，第二尾灯可以为右尾灯。在具体实施中，计算第二车辆的第一尾灯与第一车辆的车头预设位置的第一连线与x轴的第一夹角α
l
、第二车辆的第二尾灯与第一车辆的车头预设位置的第二连线与x轴的第二夹角αr。
57.作为一种可行的实施方式，所述计算所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第一夹角、所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第二夹角，包括：获取所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一横向距离和第一纵向距离，基于所述第一横向距离和所述第一纵向距离计算所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第一夹角；获取所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二横向距离和第二纵向距离，基于所述第二横向距离和所述第二纵向距离计算所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第二夹角。
58.在具体实施中，根据第二车辆的第一尾灯与第一车辆的车头预设位置的第一横向距离y
l
和第一纵向距离x
l
，计算第二车辆的第一尾灯与第一车辆的车头预设位置的第一连线与x轴之间的第一夹角α
l
＝tan-1
(y
l
/x
l
)，根据第二车辆的第二尾灯与第一车辆的车头预设位置的第二横向距离yr和第二纵向距离xr，计算第二车辆的第二尾灯与第一车辆的车头预设位置的第二连线与x轴之间的第二夹角αr＝tan-1
(yr/xr)。
59.s103：计算所述第一车辆的行驶车道中所述第二车辆所在方向侧的车道线上的目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角；其中，所述目标车道点为所述第二车辆的车尾方向与所述第二车辆所在方向侧的车道线之间的交点；
60.在本步骤中，确定第一车辆的行驶车道中第二车辆所在方向侧的车道线，例如在如图2所示，第二车辆位于第一车辆的右前方，因此确定的车道线为行驶车道的右车道线。进一步的，在车道线中确定第二车辆的车尾方向与车道线之间的交点为目标车道点，此处的车尾方向可以为后保险杠方向，计算目标车道点与第一车辆的车头预设位置的第三连线与x轴之间的第三夹角β。
61.作为一种可行的实施方式，所述计算所述第一车辆的行驶车道中所述第二车辆所在方向侧的车道线上的目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角，包括：若所述第一车辆的行驶车道的车道线有效，则确定所述第二车辆的车尾方向与所述车道线之间的交点为目标车道点，计算所述目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角；若所述第一车辆的行驶车道的车道线无效，则根据所述第一车辆的运行轨迹和宽度信息创建所述第二车辆所在方向侧的虚拟车道线，确定所述第二车辆的车尾方向与所述虚拟车道线之间的交点为目标车道点，计算所述目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角。
62.在具体实施中，若第一车辆的行驶车道的车道线有效，确定第二车辆的车尾方向与车道线之间的交点为目标车道点，获取目标车道点与第一车辆的车头预设位置的横向距离y
lane
和纵向距离x
lane
，从而计算目标车道点与第一车辆的车头预设位置的第三连线与x轴之间的第三夹角β＝tan-1
(y
lane
/x
lane
)。若第一车辆的行驶车道的车道线无效，以第一车辆
的运行轨迹为中心，第一车辆的宽度为基准，在第一车辆的运行轨迹两侧分别加上第一车辆的宽度和阈值，此处可以假设第一车辆在行驶车道居中行驶，参考正常车道宽度设置阈值，创建虚拟车道线，确定第二车辆的车尾方向与该虚拟车道线之间的交点为目标车道点，从而计算目标车道点与第一车辆的车头预设位置的第三连线与x轴之间的第三夹角。
63.s104：根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述第三夹角计算所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率；
64.在本步骤中，根据第一夹角、第二夹角、第三夹角计算第二车辆与第一车辆的行驶车道的重叠率。
65.作为一种可行的实施方式，所述根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述第三夹角计算所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率，包括：计算所述第二夹角与所述第一夹角的第一差值，计算所述第三夹角与所述第一夹角的第二差值；将所述第二差值与所述第一差值之间的比值确定为所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率。
66.在具体实施中，计算第二车辆左第二尾灯的夹角，也即第二夹角与第一夹角的第一差值α＝α
r-α
l
，计算第三夹角与第一夹角的第二差值
△
＝β-α
l
，第二车辆与第一车辆的行驶车道的重叠率p
overlap
＝
△
/α。
67.作为一种优选实施方式，所述根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述第三夹角计算所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率之后，还包括：基于相同的第二车辆的历史重叠率对计算得到的所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率进行低通滤波处理。
68.在具体实施中，对于相同的第二车辆，结合历史重叠率和当前重叠率p
overlap
，使用低通滤波对当前重叠率p
overlap
进行更新，更新后的当前重叠率其中，θ为低通滤波的相关参数。
69.s105：基于所述重叠率选择所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。
70.在本步骤中，基于各第二车辆与第一车辆的行驶车道的重叠率选择目标车辆。
71.在具体实施中，如图2所示，当第二车辆在第一车辆的行驶车道外侧时，δ《0，p
overlap
《0。因此，当p
overlap
《0时表示第二车辆在第一车辆的行驶车道外侧，此时不应该选择该第二车辆为目标车辆。
72.如图3所示，当第二车辆刚好压线行驶时，δ＝0，p
overlap
＝0。因此，当p
overlap
＝0时，不应该选择该第二车辆为目标车辆。
73.如图4所示，当第二车辆骑线行驶时，0《
△
《α，0《p
overlap
《1，根据低通滤波更新的重叠率，当第二车辆骑线行驶持续预设时间时，选取该第二车辆为目标车辆。也即，所述基于所述重叠率选择所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆，包括：将所述重叠率在预设范围内的第二车辆确定为候选目标车辆；其中，所述预设范围为大于0且小于1；若所述候选目标车辆对应的重叠率在所述预设范围内持续超过预设时间，则选择所述候选目标车辆作为所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。
74.如图5所示，当第二车辆刚好完全进入第一车辆的行驶车道时，
△
＝α，p
overlap
＝1，也即若低通滤波更新的重叠率为1，则选取该第二车辆为目标车辆。可见，对于运动的第二车辆，第二车辆从相邻车道运动到第一车辆的行驶车道的过程中，在到达如图5所示的位置前就会被选取为目标车辆，对于静止的第二车辆，感知到第二车辆处于如图5位置时，也会
被选取为目标车辆。
75.如图6所示，当第二车辆在第一车辆的行驶车道内时，
△
》α，p
overlap
》1，此时选取该第二车辆为目标车辆。
76.也即，所述基于所述重叠率选择所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆，包括：选择所述重叠率大于或等于1的第二车辆作为所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。
77.可见，对于相邻车道并入行驶车道的第二车辆，本实施例可以在到达如图5所示的位置前被选取为目标车辆，在较早的时机将并入行驶车道的第二车辆选取为目标车辆，acc可以更早的进行减速度规划，避免碰撞风险。对于压线停止在行驶车道的第二车辆，本实施例可以将其选取为目标车辆，acc可以更早的对自车进行控制，保障行驶安全。对于缓慢行驶的压线车辆，本实施例可以将其选取为目标车辆，acc可以更早的对自车进行控制，保障行驶安全。对于正常行驶的压线车辆，本实施例可以将其选取为目标车辆，在压线车辆减速时，acc可以更早的进行控制，保障行驶安全。
78.本技术实施例提供的目标车辆确定方法，第一车辆在自适应巡航控制过程中，根据前方的第二车辆与第一车辆所在的行驶车道的重叠率，在第二车辆中选择目标车辆，也即可以将与第一车辆所在的行驶车道存在重叠的第二车辆作为目标车辆，包括相邻车道并入行驶车道的第二车辆、行驶车道内压线行驶的第二车辆等，可以及时准确的选取目标车辆，使得自适应巡航控制更早的对第一车辆进行控制，例如进行减速度规划等，避免碰撞风险，保障行驶安全。
79.下面对本技术实施例提供的一种目标车辆确定装置进行介绍，下文描述的一种目标车辆确定装置与上文描述的一种目标车辆确定方法可以相互参照。
80.参见图7，根据一示例性实施例示出的一种目标车辆确定装置的结构图，如图7所示，包括：
81.确定模块701，用于确定位于所述第一车辆前方的第二车辆；
82.第一计算模块702，用于计算所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第一夹角、所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第二夹角；
83.第二计算模块703，用于计算所述第一车辆的行驶车道中所述第二车辆所在方向侧的车道线上的目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角；其中，所述目标车道点为所述第二车辆的车尾方向与所述第二车辆所在方向侧的车道线之间的交点；
84.第三计算模块704，用于根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述第三夹角计算所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率；
85.选择模块705，用于基于所述重叠率选择所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。
86.本技术实施例提供的目标车辆确定装置，第一车辆在自适应巡航控制过程中，根据前方的第二车辆与第一车辆所在的行驶车道的重叠率，在第二车辆中选择目标车辆，也即可以将与第一车辆所在的行驶车道存在重叠的第二车辆作为目标车辆，包括相邻车道并入行驶车道的第二车辆、行驶车道内压线行驶的第二车辆等，可以及时准确的选取目标车
辆，使得自适应巡航控制更早的对第一车辆进行控制，例如进行减速度规划等，避免碰撞风险，保障行驶安全。
87.在上述实施例的基础上，作为一种优选实施方式，所述第一计算模块702具体用于：获取所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一横向距离和第一纵向距离，基于所述第一横向距离和所述第一纵向距离计算所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第一夹角；获取所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二横向距离和第二纵向距离，基于所述第二横向距离和所述第二纵向距离计算所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第二夹角。
88.在上述实施例的基础上，作为一种优选实施方式，所述第二计算模块703具体用于：若所述第一车辆的行驶车道的车道线有效，则确定所述第二车辆的车尾方向与所述车道线之间的交点为目标车道点，计算所述目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角；若所述第一车辆的行驶车道的车道线无效，则根据所述第一车辆的运行轨迹和宽度信息创建所述第二车辆所在方向侧的虚拟车道线，确定所述第二车辆的车尾方向与所述虚拟车道线之间的交点为目标车道点，计算所述目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角。
89.在上述实施例的基础上，作为一种优选实施方式，所述第三计算模块704具体用于：计算所述第二夹角与所述第一夹角的第一差值，计算所述第三夹角与所述第一夹角的第二差值；将所述第二差值与所述第一差值之间的比值确定为所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率。
90.在上述实施例的基础上，作为一种优选实施方式，所述选择模块705具体用于：将所述重叠率在预设范围内的第二车辆确定为候选目标车辆；其中，所述预设范围为大于0且小于1；若所述候选目标车辆对应的重叠率在所述预设范围内持续超过预设时间，则选择所述候选目标车辆作为所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。
91.在上述实施例的基础上，作为一种优选实施方式，所述选择模块705具体用于：选择所述重叠率大于或等于1的第二车辆作为所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。
92.在上述实施例的基础上，作为一种优选实施方式，还包括：
93.处理模块，用于基于相同的第二车辆的历史重叠率对计算得到的所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率进行低通滤波处理。
94.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
95.基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本技术实施例的方法，本技术实施例还提供了一种电子设备，图8为根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构图，如图8所示，电子设备包括：
96.通信接口1，能够与其它设备比如网络设备等进行信息交互；
97.处理器2，与通信接口1连接，以实现与其它设备进行信息交互，用于运行计算机程序时，执行上述一个或多个技术方案提供的目标车辆确定方法。而所述计算机程序存储在
存储器3上。
98.当然，实际应用时，电子设备中的各个组件通过总线系统4耦合在一起。可理解，总线系统4用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统4除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图8中将各种总线都标为总线系统4。
99.本技术实施例中的存储器3用于存储各种类型的数据以支持电子设备的操作。这些数据的示例包括：用于在电子设备上操作的任何计算机程序。
100.可以理解，存储器3可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(rom，read only memory)、可编程只读存储器(prom，programmable read-only memory)、可擦除可编程只读存储器(eprom，erasable programmable read-only memory)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom，electrically erasable programmable read-only memory)、磁性随机存取存储器(fram，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(flash memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(cd-rom，compact disc read-only memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(ram，random access memory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(sram，static random access memory)、同步静态随机存取存储器(ssram，synchronous static random access memory)、动态随机存取存储器(dram，dynamic random access memory)、同步动态随机存取存储器(sdram，synchronous dynamic random access memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(ddrsdram，double data rate synchronous dynamic random access memory)、增强型同步动态随机存取存储器(esdram，enhanced synchronous dynamic random access memory)、同步连接动态随机存取存储器(sldram，synclink dynamic random access memory)、直接内存总线随机存取存储器(drram，direct rambus random access memory)。本技术实施例描述的存储器3旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
101.上述本技术实施例揭示的方法可以应用于处理器2中，或者由处理器2实现。处理器2可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器2中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器2可以是通用处理器、dsp，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器2可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器3，处理器2读取存储器3中的程序，结合其硬件完成前述方法的步骤。
102.处理器2执行所述程序时实现本技术实施例的各个方法中的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
103.在示例性实施例中，本技术实施例还提供了一种存储介质，即计算机存储介质，具体为计算机可读存储介质，例如包括存储计算机程序的存储器3，上述计算机程序可由处理器2执行，以完成前述方法所述步骤。计算机可读存储介质可以是fram、rom、prom、eprom、
eeprom、flash memory、磁表面存储器、光盘、cd-rom等存储器。
104.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
105.或者，本技术上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机、服务器、网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
106.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种目标车辆确定方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：确定位于所述第一车辆前方的第二车辆；计算所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第一夹角、所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第二夹角；计算所述第一车辆的行驶车道中所述第二车辆所在方向侧的车道线上的目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角；其中，所述目标车道点为所述第二车辆的车尾方向与所述第二车辆所在方向侧的车道线之间的交点；根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述第三夹角计算所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率；基于所述重叠率选择所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。2.根据权利要求1所述目标车辆确定方法，其特征在于，所述计算所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第一夹角、所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第二夹角，包括：获取所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一横向距离和第一纵向距离，基于所述第一横向距离和所述第一纵向距离计算所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第一夹角；获取所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二横向距离和第二纵向距离，基于所述第二横向距离和所述第二纵向距离计算所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第二夹角。3.根据权利要求1所述目标车辆确定方法，其特征在于，所述计算所述第一车辆的行驶车道中所述第二车辆所在方向侧的车道线上的目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角，包括：若所述第一车辆的行驶车道的车道线有效，则确定所述第二车辆的车尾方向与所述车道线之间的交点为目标车道点，计算所述目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角；若所述第一车辆的行驶车道的车道线无效，则根据所述第一车辆的运行轨迹和宽度信息创建所述第二车辆所在方向侧的虚拟车道线，确定所述第二车辆的车尾方向与所述虚拟车道线之间的交点为目标车道点，计算所述目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角。4.根据权利要求1所述目标车辆确定方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述第三夹角计算所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率，包括：计算所述第二夹角与所述第一夹角的第一差值，计算所述第三夹角与所述第一夹角的第二差值；将所述第二差值与所述第一差值之间的比值确定为所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率。5.根据权利要求1所述目标车辆确定方法，其特征在于，所述基于所述重叠率选择所述
第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆，包括：将所述重叠率在预设范围内的第二车辆确定为候选目标车辆；其中，所述预设范围为大于0且小于1；若所述候选目标车辆对应的重叠率在所述预设范围内持续超过预设时间，则选择所述候选目标车辆作为所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。6.根据权利要求1所述目标车辆确定方法，其特征在于，所述基于所述重叠率选择所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆，包括：选择所述重叠率大于或等于1的第二车辆作为所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。7.根据权利要求1所述目标车辆确定方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述第三夹角计算所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率之后，还包括：基于相同的第二车辆的历史重叠率对计算得到的所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率进行低通滤波处理。8.一种目标车辆确定装置，其特征在于，应用于第一车辆，所述装置包括：确定模块，用于确定位于所述第一车辆前方的第二车辆；第一计算模块，用于计算所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第一夹角、所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第二夹角；第二计算模块，用于计算所述第一车辆的行驶车道中所述第二车辆所在方向侧的车道线上的目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角；其中，所述目标车道点为所述第二车辆的车尾方向与所述第二车辆所在方向侧的车道线之间的交点；第三计算模块，用于根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述第三夹角计算所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率；选择模块，用于基于所述重叠率选择所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述目标车辆确定方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述目标车辆确定方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种目标车辆确定方法、装置及一种电子设备和计算机可读存储介质，应用于第一车辆，该方法包括：确定位于第一车辆前方的第二车辆；计算第二车辆的第一尾灯与第一车辆的车头预设位置的第一连线与第一车辆的纵向方向之间的第一夹角、第二车辆的第二尾灯与第一车辆的车头预设位置的第二连线与第一车辆的纵向方向之间的第二夹角；计算目标车道点与第一车辆的车头预设位置的第三连线与第一车辆的纵向方向之间的第三夹角；根据第一夹角、第二夹角和第三夹角计算第二车辆与行驶车道的重叠率；基于重叠率选择第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。本申请实现了在自适应巡航控制过程中及时准确的选取目标车辆。适应巡航控制过程中及时准确的选取目标车辆。适应巡航控制过程中及时准确的选取目标车辆。


技术研发人员：孙勇
受保护的技术使用者：知行汽车科技（苏州）股份有限公司
技术研发日：2023.01.19
技术公布日：2023/6/26