一种跟车起步方法及相关装置与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种跟车起步方法及相关装置。


背景技术：

2.随着智能驾驶技术领域的快速发展，自适应巡航控制(adaptive cruise control，acc)的用途也愈加广泛，acc通过单目摄像头与雷达数据融合，来检测前车与自车的相对距离和相对速度，控制油门和刹车系统以实现稳定跟随前方车辆，从而代替驾驶对象控制车速，大幅降低长途驾驶所带来的疲劳，为驾驶对象提供一种更轻松的驾驶方式。
3.相关技术中，acc可以在前车减速停止时，自动跟随前车停止，并在前车起步驶离时，自动跟随前车起步。
4.然而，目前的acc只能在固定时间内自动跟随前车起步，超过固定时间时，acc将退出到等待模式，前车起步后需要由驾驶对象主动激活acc才能继续跟车行驶，导致acc功能繁琐复杂，降低了acc功能的便捷性。
5.例如，若自车跟随前车停止后，前车在3s内驶离，acc可自动进入激活状态并跟随前车起步，而若自车跟随前车停止，且前车在3s后驶离，驾驶对象需要通过按res/+键或踩下油门才能激活acc，再继续跟随前车行驶，使得自车起步效率较低。
6.有鉴于此，需要针对上述问题提出一种新的跟车起步方法。


技术实现要素：

7.本技术提供了一种跟车起步方法及相关装置，用以提高自适应巡航控制系统的智能性和自动起步的效率。
8.第一方面，本技术实施例提供了一种跟车起步方法，所述方法包括：
9.在目标车辆处于跟车静止状态时，实时监测驾驶对象的驾驶状态，获得实时监测结果，以及，在实时监测结果持续表征驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，同步记录驾驶对象的累计专注时长；
10.在检测到前车起步驶离时，若累计专注时长不小于预设的专注阈值，则控制目标车辆起步。
11.可选的，在实时监测结果持续表征驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，同步记录驾驶对象的累计专注时长，包括：
12.当基于实时监测结果，初次判定驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，启动计时器开始计时；
13.在持续监测过程中，若当前的实时监测结果与上一次历史监测结果相同，且均表征驾驶对象目视目标车辆的行驶方向，则通过计时器持续计时，获得累计专注时长。
14.可选的，在持续监测过程中，若当前的实时监测结果与上一次历史监测结果不相同，则将计时器清零，直到下一次实时监测结果表征驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，重新启动计时器开始计时。
15.可选的，在检测到前车起步驶离时，若累计专注时长小于专注阈值，且跟停时长大于预设的第一跟停阈值，不大于预设的第二跟停阈值，则向驾驶对象发出起步提醒；
16.当接收到驾驶对象的起步指示，或，最新获得的累计专注时长不小于专注阈值时，控制目标车辆起步。
17.可选的，在检测到前车起步驶离时，若累计专注时长小于专注阈值，且跟停时长大于第二跟停阈值，则关闭自适应巡航系统。
18.可选的，若检测到目标车辆与前车之间出现移动障碍物，则控制自适应巡航系统维持等待状态。
19.可选的，若未检测到前车起步驶离，且跟停时长大于预设的第三跟停阈值，则关闭自适应巡航系统。
20.第二方面，本技术实施例还提供了一种跟车起步装置，所述装置包括：
21.监测模块，用于在目标车辆处于跟车静止状态时，实时监测驾驶对象的驾驶状态，获得实时监测结果，以及，在实时监测结果持续表征驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，同步记录驾驶对象的累计专注时长；
22.控制模块，用于在检测到前车起步驶离时，若累计专注时长不小于预设的专注阈值，则控制目标车辆起步。
23.可选的，在实时监测结果持续表征驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，同步记录驾驶对象的累计专注时长时，监测模块用于：
24.当基于实时监测结果，初次判定驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，启动计时器开始计时；
25.在持续监测过程中，若当前的实时监测结果与上一次历史监测结果相同，且均表征驾驶对象目视目标车辆的行驶方向，则通过计时器持续计时，获得累计专注时长。
26.可选的，监测模块还用于：
27.在持续监测过程中，若当前的实时监测结果与上一次历史监测结果不相同，则将计时器清零，直到下一次实时监测结果表征驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，重新启动计时器开始计时。
28.可选的，控制模块还用于：
29.在检测到前车起步驶离时，若累计专注时长小于专注阈值，且跟停时长大于预设的第一跟停阈值，不大于预设的第二跟停阈值，则向驾驶对象发出起步提醒；
30.当接收到驾驶对象的起步指示，或，最新获得的累计专注时长不小于专注阈值时，控制目标车辆起步。
31.可选的，控制模块还用于：
32.在检测到前车起步驶离时，若累计专注时长小于专注阈值，且跟停时长大于第二跟停阈值，则关闭自适应巡航系统。
33.可选的，控制目标车辆起步之前，控制模块还用于：
34.若检测到目标车辆与前车之间出现移动障碍物，则控制自适应巡航系统维持等待状态。
35.可选的，控制模块还用于：
36.若未检测到前车起步驶离，且跟停时长大于预设的第三跟停阈值，则关闭自适应
巡航系统。
37.第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法。
38.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一所述方法的步骤。
39.第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在被计算机调用时，使得所述计算机执行如第一方面所述的方法。
40.本技术实施例中，在目标车辆处于跟车静止状态时，服务器实时监测驾驶对象的驾驶状态，获得实时监测结果，以及，在实时监测结果持续表征驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，同步记录驾驶对象的累计专注时长，在检测到前车起步驶离时，若累计专注时长不小于预设的专注阈值，则通过终端设备控制目标车辆起步。这样，基于驾驶对象驾驶状态的实时监测结果，在符合起步条件时自动控制目标车辆起步，实现不定时的动态起步，能够改善固定起步时长在实际应用场景中的局限性，而且无需驾驶员做其他的确认操作，节省了驾驶员手动操作的繁琐步骤，使得acc的工作逻辑更加人性化和科技化，同时，通过记录驾驶员的累计专注时长，能够在起步之前，确保驾驶员的精神高度集中，从而保证起步安全。
附图说明
41.图1为本技术实施例的应用场景示意图；
42.图2为本技术实施例中一种跟车起步方法的第一流程示意图；
43.图3为本技术实施例中目标车辆跟停前车的场景示意图；
44.图4为本技术实施例中记录驾驶对象的累计专注时长的流程示意图；
45.图5为本技术实施例中提供的一种acc控制目标车辆起步的第一场景示意图；
46.图6为本技术实施例中基于累计专注时长判断是否控制目标车辆起步的流程示意图；
47.图7为本技术实施例中目标车辆与前车之间出现移动障碍物的场景示意图；
48.图8为本技术实施例中一种跟车起步方法的第二流程示意图；
49.图9为本技术实施例中acc控制目标车辆起步的第二场景示意图；
50.图10为本技术实施例中一种跟车起步装置的结构示意图；
51.图11为本技术实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
52.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术技术方案的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术文件中记载的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术技术方案保护的范围。
53.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别
类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够在除了这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
54.以下对本技术实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。
55.(1)驾驶员监测系统(driver monitoring system，dms)：是基于驾驶员面部图像、生理指标或车辆信息处理以判定驾驶员状态的实时系统，主要实现对驾驶员的身份识别、疲劳监测、分心监测以及危险驾驶行为(如酒驾、手持接听电话和喝水等)的监测功能。
56.(2)状态机：代表了电驱动系统运行的不同状态或者工作模式，根据是否需要收发整车控制器(vehicle control unit，vcu)报文指令可以分为两大类：主动工作模式、被动工作模式。
57.下面对本技术实施例的设计思想进行简要介绍：
58.随着智能驾驶技术的发展，搭载自适应巡航系统的车辆越来越多，acc通过单目摄像头与雷达数据融合，来检测前车与自车的相对距离和相对速度，控制油门和刹车系统以实现稳定跟随前方车辆，且达到驾驶员设定的目标时距。
59.目前，acc在跟随控制的过程中，自车跟随前车行驶到停止时，若前车在固定时间内(如3s内)驶离，acc自动进入激活状态并自动跟随前车起步，若自车跟随前车停止超过固定时间(如3s)后，前车才驶离，acc会维持等待状态，驾驶员需要通过按res/+键或踩下油门才能激活acc，再继续跟随前车行驶，此过程中，acc的智能化不足，导致驾驶员体验感较差。
60.进一步的，相关技术通过设置不同的固定起步时长，来对巡航跟车停止后允许自动跟车的起步时长进行自适应调节，例如，设定有dms且驾驶员清醒时，允许起步时长为t1，有dms且驾驶员疲劳或注意力分散时，允许起步时长t2，无dms但是有超声波和全息影像时，允许起步时长为t3……
61.然而，上述方法中t1、t2、t3的具体时间无法精确把控，并且不同车辆的制动系统和融合模块设计不同，采用预先设定的固定起步时长，无法应对实际场景中的各类突发情况，同时，超过固定起步时长后，仍旧需要驾驶员手动操作才能起步，因此，该方法导致安全性不足的同时，也不能改善acc的智能化和人性化不足的问题。
62.有鉴于此，本技术实施例中，提供一种跟车起步方法及相关装置，在目标车辆处于跟车静止状态时，实时监测驾驶对象的驾驶状态，获得实时监测结果，以及，在实时监测结果持续表征驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，同步记录驾驶对象的累计专注时长，在检测到前车起步驶离时，若累计专注时长不小于预设的专注阈值，则控制目标车辆起步。这样，基于驾驶对象驾驶状态的实时监测结果，在符合起步条件时自动控制目标车辆起步，实现不定时的动态起步，能够改善固定起步时长在实际应用场景中的局限性，而且无需驾驶员做其他的确认操作，节省了驾驶员手动操作的繁琐步骤，使得acc的工作逻辑更加人性化和科技化，同时，通过记录驾驶员的累计专注时长，能够在起步之前，确保驾驶员的精神高度集中，从而保证起步安全。
63.以下结合说明书附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术，并且在不冲突的情况下，本技术实施例及实施例中的特征可以相互组合。
64.如图1所示，其为本技术实施例的应用场景示意图。其为本技术实施例的应用场景
示意图。该应用场景图中，包括服务器110，以及终端设备120(包括终端设备1201、终端设备1202
…
终端设备120n)。在目标车辆处于跟车静止状态时，服务器110实时监测驾驶对象的驾驶状态，获得实时监测结果，以及，在实时监测结果持续表征驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，同步记录驾驶对象的累计专注时长，在检测到前车起步驶离时，若累计专注时长不小于预设的专注阈值，终端设备120则控制目标车辆起步。
65.服务器110可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(content delivery network，cdn)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端设备120与服务器110可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本技术在此不做限制。
66.终端设备120可以是驾驶对象在目标车辆的过程中，随身携带的手机、便携式电脑等，终端设备还可以是设置在目标车辆中的，能够控制目标车辆起步的设备，本技术在此不做限制。
67.基于上述实施例，参阅图2所示，其为本技术实施例中一种跟车起步方法的第一流程示意图，具体包括：
68.步骤201：在目标车辆处于跟车静止状态时，实时监测驾驶对象的驾驶状态，获得实时监测结果，以及，在实时监测结果持续表征驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，同步记录驾驶对象的累计专注时长。
69.本技术实施例中，acc控制目标车辆跟随前车到停止时，服务器通过dms实时监测驾驶对象的驾驶状态，获得实时监测结果，其中，dms主要包括疲劳监测、分心监测以及危险驾驶行为等监测功能，通过各种综合监测功能，可以获得驾驶对象的专注度，除了在目标车辆跟停时进行监测，还可以在目标车辆行驶过程中进行监测，保证驾驶安全。
70.参阅图3所示，其为本技术实施例中目标车辆跟停前车的场景示意图，其中，目标车辆前方的扇形区域为目标车辆中acc的雷达探测范围，目标车辆与前车的行驶速度均为0km/h，该场景可以是高速公路上的堵车场景，也可以是城市道路中等红绿灯的场景，本技术在此不做限制。
71.具体的，在执行步骤201时，服务器具体执行以下操作。参阅图4所示，其为本技术实施例中记录驾驶对象的累计专注时长的流程示意图，下面结合附图4，对具体执行的操作进行详细说明：
72.步骤2011：当基于实时监测结果，初次判定驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，启动计时器开始计时。
73.本技术实施例中，服务器通过dms在任意时刻监测到驾驶对象看路时，即驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，立即启动计时器，从当前时刻开始计时。
74.步骤2012：判断当前的实时监测结果与上一次历史监测结果是否相同，若是，则执行步骤2013，否则，执行步骤2014。
75.步骤2013：通过计时器持续计时，获得累计专注时长。
76.本技术实施例中，启动计时器后，dms继续监测驾驶对象的驾驶状态，获得实时监测结果，并判断当前的实时监测结果与上一次历史监测结果是否相同，若当前的实时监测结果与上一次历史监测结果相同，即当前时刻与上一历史时刻的实时监测结果，均表征驾
驶对象目视目标车辆的行驶方向，则服务器控制计时器持续计时，获得驾驶对象的累计专注时长。
77.步骤2014：将计时器清零，直到下一次实时监测结果表征驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，重新启动计时器开始计时。
78.本技术实施例中，判断当前的实时监测结果与上一次历史监测结果是否相同，若当前的实时监测结果与上一次历史监测结果不相同，即当前的实时监测结果表征驾驶对象没有目视目标车辆的行驶方向，则服务器将计时器清零，直到下一次实时监测结果表征驾驶对象再次看路时，重新启动计时器开始计时。
79.基于步骤201所述，通过dms监测驾驶对象的驾驶状态，并根据驾驶对象是否目视目标车辆的行驶方向，对acc能否自动控制目标车辆起步进行进一步判断，减少了驾驶对象手动操作的繁琐步骤，使得acc逻辑更加人性化和科技化，并且，可在dms中融合预设的过滤算法，消除驾驶对象看路时，短暂眨眼等场景带来的误识别，进一步提高本技术所提供的跟车起步方法的安全性和稳定性。
80.步骤202：在检测到前车起步驶离时，若累计专注时长不小于预设的专注阈值，则控制目标车辆起步。
81.具体的，acc控制目标车辆跟随前车到停止时，服务器开始记录跟停时长，因此，本技术实施例中，执行步骤202时，根据跟停时长可以分为以下两种情况：
82.情况一：在检测到前车起步驶离时，若当前的跟停时长不大于预设的第一跟停阈值，则服务器舍弃累计专注时长，立即通过acc控制目标车辆起步。
83.例如，参阅图5所示，其为acc控制目标车辆起步的第一场景示意图，在检测到前车的行驶速度从0km/h开始加速起步驶离时，若当前的跟停时长不大于3s，则acc一直为standactive状态，无需考虑累计专注时长，可立即控制目标车辆起步，其中，本技术实施例中的第一跟停阈值为3s。
84.情况二：在检测到前车起步驶离时，若当前的跟停时长大于第一跟停阈值，不大于预设的第二跟停阈值，则进一步判断当前的累计专注时长是否满足起步条件，服务器具体执行以下操作。参阅图6所示，其为本技术实施例中基于累计专注时长判断是否控制目标车辆起步的流程示意图，下面结合附图6，对具体执行的操作进行详细说明：
85.步骤2021：判断当前的累计专注时长是否小于专注阈值，若是，则执行步骤2022，否则执行步骤2023。
86.步骤2022：向驾驶对象发出起步提醒。
87.在一种可选的实施例中，在检测到前车起步驶离，且当前的跟停时长大于第一跟停阈值，不大于第二跟停阈值时，判断当前的累计专注时长是否小于专注阈值，若当前的累计专注时长小于专注阈值，则向驾驶对象发出起步提醒。
88.例如，假设预设的第二跟停阈值为3min，预设的专注阈值为1s，在目标车辆跟随前车停止达1min后，前车驶离，即跟停时长为1min，服务器通过计时器获得当前的累计专注时长为0.5s，由于跟停时长大于3s，小于3min，且当前的累计专注时长小于专注阈值，则服务器向驾驶对象发出起步提醒。
89.进一步的，服务器向驾驶对象发出起步提醒后，若接收到驾驶对象的起步指示，或最新获得的累计专注时长不小于专注阈值，则控制目标车辆起步。
90.例如，驾驶对象收到起步提醒后，注意力集中，视线回归到目标车辆的驾驶方向，驾驶对象可以立即手动控制目标车辆起步，也可以在计时器获得驾驶对象最新的累计专注时长不小于1s后，由终端设备通过acc控制目标车辆自动起步。
91.步骤2023：控制目标车辆起步。
92.本技术实施例中，在检测到前车起步驶离，且当前的跟停时长大于第一跟停阈值，不大于第二跟停阈值时，判断当前的累计专注时长是否小于专注阈值，若当前的累计专注时长不小于专注阈值，则终端设备通过acc控制目标车辆起步。
93.例如，在目标车辆跟随前车停止达1min后，前车驶离，即跟停时长为1min，服务器通过计时器获得当前的累计专注时长为2s，由于跟停时长大于3s，小于3min，且当前的累计专注时长不小于专注阈值，则终端设备通过acc控制目标车辆起步。
94.在另一种可选的实施例中，在检测到前车起步驶离时，若所述累计专注时长小于所述专注阈值，且所述跟停时长大于所述第二跟停阈值，则关闭所述自适应巡航系统。
95.例如，在检测到前车起步驶离时，若当前的累计专注时长为0.5s，且跟停时长大于3min，则终端设备关闭acc，此时，需要由驾驶对象确认周围环境安全后，手动控制目标车辆起步。
96.基于步骤202所述，本技术实施例中，目标车辆在跟停时长不大于第一跟停阈值时，acc状态机为standactive状态，此状态下，acc可随时自动控制目标车辆起步，当跟停时长大于第一阈值时，acc切换为standwait状态，此状态下，acc需在累计专注时长满足起步条件，即累计专注时长不小于专注阈值时，自动切换为工作状态，从而自动控制目标车辆起步。
97.这样，解决了现有技术中，acc控制目标车辆跟停前车，acc状态机切换为standwait状态后，无法自动跟随前车起步的问题，提高了acc的智能性，进一步的，当跟停时长大于第二设定阈值后，acc状态机进入关闭状态，需要由驾驶对象手动控制目标车辆起步，从而保证了长时间跟停后目标车辆的起步安全。
98.进一步的，本技术实施例中，在检测到前车起步驶离时，若服务器通过前文所述方法判断满足自动起步条件后，终端设备通过acc控制目标车辆起步之前，若检测到目标车辆与前车之间出现移动障碍物，则控制自适应巡航系统维持等待状态，即standwait状态。
99.例如，参阅图7所示，其为目标车辆与前车之间出现移动障碍物的场景示意图，在该场景中，目标车辆处于跟停静止状态，且服务器检测到目标车辆与前车之间有骑行车正在通过，若此刻检测到前车起步驶离，则终端设备控制目标车辆的acc维持standwait状态，此时，需要由驾驶对象确认周围环境安全后，手动控制目标车辆起步。
100.在另一种可选的实施例中，若未检测到前车起步驶离，且跟停时长大于预设的第三跟停阈值，则关闭自适应巡航系统。
101.需要说明的是，本技术实施例中，第三跟停阈值与第二跟停阈值取值相同。
102.例如，目标车辆跟随前车停止超过3min后，若前车仍未起步驶离，则终端设备关闭目标车辆的acc，此时，需要由驾驶对象确认周围环境安全后，手动控制目标车辆起步。
103.基于上述实施例，参阅图8所示，其为本技术实施例中一种跟车起步方法的第二流程示意图，具体包括：
104.步骤801：在目标车辆处于跟车静止状态时，实时监测驾驶对象的驾驶状态，获得
实时监测结果，以及，在实时监测结果持续表征驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，同步记录驾驶对象的累计专注时长。
105.步骤802：在检测到前车起步驶离时，判断跟停时长是否大于第一跟停阈值，若是，则执行步骤803，否则，执行步骤805。
106.步骤803：判断跟停时长是否大于第二跟停阈值，若是，则执行步骤807，否则，执行步骤804。
107.步骤804：判断当前的累计专注时长是否大于专注阈值，若是，则执行步骤805，否则，执行步骤806。
108.步骤805：控制目标车辆起步驶离。
109.步骤806：发出起步提醒，并返回步骤804。
110.步骤807：关闭自适应巡航系统。
111.下面通过一个具体的应用场景对上述实施例作出进一步详细说明：
112.参阅图9所示，本技术实施例中目标车辆跟随前车自动起步的具体流程如下：
113.acc控制目标车辆跟随前车静止之后，服务器持续监测驾驶对象的驾驶状态，并在驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，同步记录驾驶对象的累计专注时长，以及记录目标车辆的跟停时长。
114.在目标车辆跟随前车静止3s后，acc从standactive状态切换到standwait状态，随后，服务器在目标车辆静止2min13s时，检测到前车起步驶离，此时，服务器通过计时器获取驾驶对象当前的累计专注时长为3s，大于专注阈值1s，因此，终端设备将acc从standwait状态切换为active状态，通过acc控制目标车辆跟随前车起步驶离。
115.此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本技术方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
116.基于相同技术构思，参阅图10所示，本技术实施例还提供了一种跟车起步装置，该装置包括：
117.监测模块1001，用于在目标车辆处于跟车静止状态时，实时监测驾驶对象的驾驶状态，获得实时监测结果，以及，在实时监测结果持续表征驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，同步记录驾驶对象的累计专注时长；
118.控制模块1002，用于在检测到前车起步驶离时，若累计专注时长不小于预设的专注阈值，则控制目标车辆起步。
119.可选的，在实时监测结果持续表征驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，同步记录驾驶对象的累计专注时长时，监测模块1001用于：
120.当基于实时监测结果，初次判定驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，启动计时器开始计时；
121.在持续监测过程中，若当前的实时监测结果与上一次历史监测结果相同，且均表征驾驶对象目视目标车辆的行驶方向，则通过计时器持续计时，获得累计专注时长。
122.可选的，监测模块1001还用于：
123.在持续监测过程中，若当前的实时监测结果与上一次历史监测结果不相同，则将
计时器清零，直到下一次实时监测结果表征驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，重新启动计时器开始计时。
124.可选的，控制模块1002还用于：
125.在检测到前车起步驶离时，若累计专注时长小于专注阈值，且跟停时长大于预设的第一跟停阈值，不大于预设的第二跟停阈值，则向驾驶对象发出起步提醒；
126.当接收到驾驶对象的起步指示，或，最新获得的累计专注时长不小于专注阈值时，控制目标车辆起步。
127.可选的，控制模块1002还用于：
128.在检测到前车起步驶离时，若累计专注时长小于专注阈值，且跟停时长大于第二跟停阈值，则关闭自适应巡航系统。
129.可选的，控制目标车辆起步之前，控制模块1002还用于：
130.若检测到目标车辆与前车之间出现移动障碍物，则控制自适应巡航系统维持等待状态。
131.可选的，控制模块1002还用于：
132.若未检测到前车起步驶离，且跟停时长大于预设的第三跟停阈值，则关闭自适应巡航系统。
133.基于相同的技术构思，本技术实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可实现本技术上述实施例提供的跟车起步的方法流程。
134.在一种实施例中，该电子设备可以是服务器，也可以是终端设备或其他电子设备。
135.参阅图11所示，该电子设备可包括：
136.至少一个处理器1101，以及与至少一个处理器1101连接的存储器1102，本技术实施例中不限定处理器1101与存储器1102之间的具体连接介质，图11中是以处理器1101和存储器1102之间通过总线1100连接为例。总线1100在图11中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线1100可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图11中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器1101也可以称为控制器，对于名称不做限制。
137.在本技术实施例中，存储器1102存储有可被至少一个处理器1101执行的指令，至少一个处理器1101通过执行存储器1102存储的指令，可以执行前文论述的一种跟车起步方法。处理器1101可以实现图10所示的装置中各个模块的功能。
138.其中，处理器1101是该装置的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1102内的指令以及调用存储在存储器1102内的数据，该装置的各种功能和处理数据，从而对该装置进行整体监控。
139.在一种可能的设计中，处理器1101可包括一个或多个处理单元，处理器1101可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1101中。在一些实施例中，处理器1101和存储器1102可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
140.处理器1101可以是通用处理器，例如cpu、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实
现或者执行本技术实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的一种跟车起步方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
141.存储器1102作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器1102可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(random access memory，ram)、静态随机访问存储器(static random access memory，sram)、可编程只读存储器(programmable read only memory，prom)、只读存储器(read only memory，rom)、带电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器1102是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本技术实施例中的存储器1102还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
142.通过对处理器1101进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的一种跟车起步方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图2所示的实施例的一种跟车起步方法的步骤。如何对处理器1101进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。
143.基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前文论述的一种跟车起步方法。
144.在一些可能的实施方式中，本技术提供一种跟车起步方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在装置上运行时，程序代码用于使该控制设备执行本说明书上述描述的根据本技术各种示例性实施方式的一种跟车起步方法中的步骤。
145.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本技术的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。
146.此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本技术方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
147.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
148.本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或
方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
149.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
150.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
151.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：
1.一种跟车起步方法，其特征在于，应用于自适应巡航系统acc，所述方法包括：在目标车辆处于跟车静止状态时，实时监测驾驶对象的驾驶状态，获得实时监测结果，以及，在所述实时监测结果持续表征所述驾驶对象目视所述目标车辆的行驶方向时，同步记录所述驾驶对象的累计专注时长；在检测到前车起步驶离时，若所述累计专注时长不小于预设的专注阈值，则控制所述目标车辆起步。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述实时监测结果持续表征所述驾驶对象目视所述目标车辆的行驶方向时，同步记录所述驾驶对象的累计专注时长，包括：当基于实时监测结果，初次判定所述驾驶对象目视所述目标车辆的行驶方向时，启动计时器开始计时；在持续监测过程中，若当前的实时监测结果与上一次历史监测结果相同，且均表征所述驾驶对象目视所述目标车辆的行驶方向，则通过所述计时器持续计时，获得所述累计专注时长。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：在持续监测过程中，若当前的实时监测结果与上一次历史监测结果不相同，则将所述计时器清零，直到下一次实时监测结果表征所述驾驶对象目视所述目标车辆的行驶方向时，重新启动所述计时器开始计时。4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：在检测到前车起步驶离时，若所述累计专注时长小于所述专注阈值，且跟停时长大于预设的第一跟停阈值，不大于预设的第二跟停阈值，则向所述驾驶对象发出起步提醒；当接收到所述驾驶对象的起步指示，或，最新获得的累计专注时长不小于所述专注阈值时，控制所述目标车辆起步。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括；在检测到前车起步驶离时，若所述累计专注时长小于所述专注阈值，且所述跟停时长大于所述第二跟停阈值，则关闭所述自适应巡航系统。6.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆起步之前，还包括：若检测到所述目标车辆与所述前车之间出现移动障碍物，则控制所述自适应巡航系统维持等待状态。7.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：若未检测到前车起步驶离，且跟停时长大于预设的第三跟停阈值，则关闭所述自适应巡航系统。8.一种跟车起步装置，其特征在于，包括：监测模块，用于在目标车辆处于跟车静止状态时，实时监测驾驶对象的驾驶状态，获得实时监测结果，以及，在所述实时监测结果持续表征所述驾驶对象目视所述目标车辆的行驶方向时，同步记录所述驾驶对象的累计专注时长；控制模块，用于在检测到前车起步驶离时，若所述累计专注时长不小于预设的专注阈值，则控制所述目标车辆起步。9.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机
程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述方法的步骤。11.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品在被计算机调用时，使得所述计算机执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种跟车起步方法及相关装置，涉及智能驾驶技术领域。本申请中，在目标车辆处于跟车静止状态时，实时监测驾驶对象的驾驶状态，获得实时监测结果，以及，在实时监测结果持续表征驾驶对象目视目标车辆的行驶方向时，同步记录驾驶对象的累计专注时长，在检测到前车起步驶离时，若累计专注时长不小于预设的专注阈值，则控制目标车辆起步。这样，基于驾驶对象驾驶状态的实时监测结果，在符合起步条件时自动控制目标车辆起步，实现不定时的动态起步，改善了固定起步时长在实际应用场景中的局限性，节省了驾驶员手动操作的繁琐步骤，使得ACC的工作逻辑更加人性化和科技化。得ACC的工作逻辑更加人性化和科技化。得ACC的工作逻辑更加人性化和科技化。


技术研发人员：杨克 赵策 朱景海 耿志杨 侯立升 胡金龙 王宁
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：2023.03.30
技术公布日：2023/6/26