基于UWB数字钥匙的智能泊车方法、装置、车辆及介质与流程

基于uwb数字钥匙的智能泊车方法、装置、车辆及介质
技术领域
1.本发明涉及智能泊车的技术领域，具体涉及一种基于uwb数字钥匙的智能泊车方法、一种基于uwb数字钥匙的智能泊车装置、相应的一种车辆以及相应的一种计算机可读存储介质。


背景技术：

2.对于新能源车辆的迭代汽车产品，各种各样的驾驶辅助配置功能成为各整车厂以及各厂商吸引消费者与引领行业势头的实现途径，其驾驶辅助配置功能例如包括智能泊车辅助功能，将新手驾驶员从泊车场景中进行解放，实现车辆的智能泊车。
3.在实现智能泊车的相关技术中，其智能泊车辅助产品通常是基于驾驶员与车辆的多方交互实现，但随着用户对车辆熟悉程度以及驾驶技术的不断提升，基于驾驶员与车辆进行多方交互实现智能泊车的方案所依赖的人机交互较为繁琐。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的基于uwb(ultrawideband，超宽带)数字钥匙的智能泊车方法、装置、车辆及介质。
5.具体的，本发明提供了一种基于uwb数字钥匙的智能泊车方法，涉及车辆，所述方法包括：
6.获取所述uwb数字钥匙的实时位置；
7.响应所述实时位置满足预设位置条件，控制所述车辆进行相应的泊车操作；所述预设位置条件用于限定车辆进行泊入操作和/或泊出操作时所述uwb数字钥匙满足的相应位置。
8.进一步的，所述车辆部署有若干个uwb接收天线，所述获取所述uwb数字钥匙的实时位置，包括：
9.采用所述若干个uwb接收天线对所述uwb数字钥匙的实时位置进行定位，得到所述uwb数字钥匙的实时位置；
10.还包括：
11.基于所述uwb数字钥匙的实时位置生成定位信号。
12.进一步的，所述响应所述实时位置满足预设位置条件，控制所述车辆进行相应的泊车操作，包括：
13.响应所述实时位置满足预设第一位置条件，控制所述车辆进行泊出操作；
14.和/或，响应所述实时位置满足预设第二位置条件，控制所述车辆进行泊入操作。
15.进一步的，所述响应所述实时位置满足预设第一位置条件，控制所述车辆进行泊出操作，包括：
16.响应所述实时位置满足预设第一位置条件，获取所述uwb数字钥匙的身份校核信息；
17.当所述身份校核信息通过时，响应所述定位信号唤醒所述车辆，并启动所述车辆的自动泊车系统；
18.通过所述车辆的自动泊车系统控制唤醒后的车辆进行泊出操作。
19.进一步的，所述通过所述车辆的自动泊车系统控制唤醒后的车辆进行泊出操作，包括：
20.通过所述车辆的自动泊车系统检测障碍物信息；
21.响应所述障碍物信息满足预设泊出环境条件，控制所述唤醒后的车辆进行泊出操作；所述预设泊出环境条件用于限定适于车辆泊出的环境信息。
22.进一步的，所述响应所述实时位置满足预设第二位置条件，控制所述车辆进行泊入操作，包括：
23.响应所述实时位置满足预设第二位置条件且实时检测到用户开关门信号，生成车位泊入信号；
24.通过所述车辆的自动泊车系统响应所述车位泊入信号，控制所述车辆进行泊入操作。
25.进一步的，在所述生成车位泊入信号之前，包括：
26.响应用户对所述自动泊车系统在车辆泊车界面中提供的任一可停车位的交互操作，确定目标车位，并生成针对所述目标车位的目标车位轨迹规划信息；
27.所述车位泊入信号包括目标车位和目标车位轨迹规划信息；所述通过所述车辆的自动泊车系统响应所述车位泊入信号，控制所述车辆进行泊入操作，包括：
28.通过所述车辆的自动泊车系统响应所述车位泊入信号，基于所述目标车位轨迹规划信息控制所述车辆自动泊入所述目标车位。
29.本发明还提供了一种基于uwb数字钥匙的智能泊车装置，所述装置包括：
30.实时位置获取模块，用于获取所述uwb数字钥匙的实时位置；
31.泊车控制模块，用于响应所述实时位置满足预设位置条件，控制所述车辆进行相应的泊车操作；所述预设位置条件用于限定车辆进行泊入操作和/或泊出操作时所述uwb数字钥匙满足的相应位置。
32.所述车辆部署有若干个uwb接收天线，实时位置获取模块901可以包括如下子模块：
33.实时位置定位子模块，用于采用所述若干个uwb接收天线对所述uwb数字钥匙的实时位置进行定位，得到所述uwb数字钥匙的实时位置；
34.进一步的，所述实时位置获取模块包括：
35.定位信号生成子模块，用于基于所述uwb数字钥匙的实时位置生成定位信号。
36.进一步的，所述泊车控制模块包括：
37.自动泊出子模块，用于响应所述实时位置满足预设第一位置条件，控制所述车辆进行泊出操作；
38.自动泊入子模块，用于响应所述实时位置满足预设第二位置条件，控制所述车辆进行泊入操作。
39.进一步的，所述自动泊出子模块包括：
40.身份校核信息获取单元，用于响应所述实时位置满足预设第一位置条件，获取所
述uwb数字钥匙的身份校核信息；
41.泊车系统启动单元，用于当所述身份校核信息通过时，响应所述定位信号唤醒所述车辆，并启动所述车辆的自动泊车系统；
42.车辆泊出单元，用于通过所述车辆的自动泊车系统控制唤醒后的车辆进行泊出操作。
43.进一步的，所述车辆泊出单元包括：
44.障碍物检测子单元，用于通过所述车辆的自动泊车系统检测障碍物信息；
45.车辆泊出子单元，用于响应所述障碍物信息满足预设泊出环境条件，控制所述唤醒后的车辆进行泊出操作；所述预设泊出环境条件用于限定适于车辆泊出的环境信息。
46.进一步的，所述自动泊入子模块包括：
47.泊入信号生成单元，用于响应所述实时位置满足预设第二位置条件且实时检测到用户开关门信号，生成车位泊入信号；
48.车辆泊入单元，用于通过所述车辆的自动泊车系统响应所述车位泊入信号，控制所述车辆进行泊入操作。
49.进一步的，在所述生成车位泊入信号之前，所述自动泊入子模块还包括：
50.目标车位生成单元，用于响应用户对所述自动泊车系统在车辆泊车界面中提供的任一可停车位的交互操作，确定目标车位，并生成针对所述目标车位的目标车位轨迹规划信息；
51.所述车位泊入信号包括目标车位和目标车位轨迹规划信息；所述车辆泊入单元包括：
52.车辆泊入子单元，用于通过所述车辆的自动泊车系统响应所述车位泊入信号，基于所述目标车位轨迹规划信息控制所述车辆自动泊入所述目标车位。
53.本发明还提供了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上的基于uwb数字钥匙的智能泊车方法。
54.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的基于uwb数字钥匙的智能泊车方法。
55.本发明的有益效果：
56.本发明实施例中，通过基于对用户所携带的uwb数字钥匙的实时位置进行定位，基于所定位到的uwb数字钥匙的实时位置满足预设位置条件时，自动控制车辆进行相应的泊入和/或泊出操作，在利用uwb数字钥匙提供高精度定位能力的情况下，实现泊车辅助中的车辆自动泊入与泊出功能，无需用户进行多方交互，简化用户的自动泊车操作，给用户提供精简便捷的智能泊车使用体验，使得泊车功能达到能够成为用户在车辆全生命周期中长期持续使用功能的目的。
附图说明
57.图1是本发明实施例的一种基于uwb数字钥匙的智能泊车方法的步骤流程图；
58.图2是本发明实施例提供的智能泊车系统的框架示意图；
59.图3是本发明实施例提供的智能泊车系统的通信过程示意图；
60.图4是本发明实施例的另一种基于uwb数字钥匙的智能泊车方法的步骤流程图；
61.图5是本发明实施例提供的基于uwb数字钥匙的泊出功能的实施过程图；
62.图6是本发明实施例的又一种基于uwb数字钥匙的智能泊车方法的步骤流程图；
63.图7是本发明实施例提供的基于uwb数字钥匙的泊入功能的实施过程图；
64.图8是本发明实施例提供的基于uwb数字钥匙的智能泊车的应用场景图；
65.图9是本发明实施例的一种基于uwb数字钥匙的智能泊车装置的结构示意图。
具体实施方式
66.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
67.智能泊车辅助功能为新能源车辆的常见驾驶辅助配置功能，其旨在有助于驾驶员停车难、懒停车、邻车停车不规范等泊车问题，将新手驾驶员从泊车场景中进行解放，实现车辆的智能泊车。
68.在实现智能泊车的相关技术中，其智能泊车辅助产品通常侧重于驾驶员与车辆的多方交互，例如车机影像提示、手机信息提示等交互流程，对于前述多方交互的智能泊车产品的使用，用户在使用初期可能会得心应手，但随着用户对车辆熟悉程度以及驾驶技术的不断提升，基于驾驶员与车辆进行多方交互实现智能泊车的方案所依赖的人机交互较为繁琐。
69.本发明实施例的核心思想在于对依赖于多方交互的智能泊车功能进行优化，通过基于uwb技术自动开启车辆泊入或者泊出，精简泊车辅助功能中需要用户与车辆多次确认交互的过程，增强泊车功能的多样性与适应性，在利用uwb数字钥匙提供高精度定位能力的情况下，实现泊车辅助中的车辆自动泊入与泊出功能，无需用户进行多方交互，简化用户的自动泊车操作，给用户提供精简便捷的智能泊车使用体验，使得泊车功能达到能够成为用户在车辆全生命周期中长期持续使用功能的目的。
70.参照图1，示出了本发明实施例的一种基于uwb数字钥匙的智能泊车方法的步骤流程图，涉及车辆，可以包括如下步骤：
71.步骤101、获取uwb数字钥匙的实时位置；
72.uwb数字钥匙指的是可以基于uwb天线进行定位的数字钥匙，该数字钥匙与通常的数字钥匙相同，可基于对车辆用户的用户身份和用户对应车辆的权限认证并完成注册后，提供给用户能够控制车辆，例如控制车辆上锁、解锁、开启后备箱等相关功能的虚拟钥匙，虚拟钥匙可以经由终端设备或者其他设备上配置实现，本发明实施例对此不加以限制。
73.uwb数字钥匙通常由车辆用户随身携带，在通常情况下所定位的用户实时位置可以相当于uwb数字钥匙的实时位置。具体的，车辆可以部署有若干个uwb接收天线，在确定uwb数字钥匙的实时位置时，可以采用所部署的若干个uwb接收天线对uwb数字钥匙的实时位置进行定位得到，对于uwb天线的具体定位方式可参照常规的uwb感应原理实现，本发明实施例在此不加以赘述。
74.在实际应用中，车辆的四周以及车内可以装载有uwb接收天线，示例性地，可以在
车辆的四周以及车内装载有6个uwb接收天线，对于uwb接收天线的具体部署/装载数量，以及具体部署/装载位置与分布，可基于不同车型以及实际需求进行确定，对此，本发明实施例不加以限制。
75.在本发明的一种优选实施例中，基于uwb数字钥匙的智能泊车过程主要基于通信过程实现，在uwb接收天线在对uwb数字钥匙的实时位置进行实时定位的过程中，还可以基于实时确定的uwb数字钥匙的实时位置实时生成相应的定位信号，所生成的定位信号可用于告知车辆相关系统当前所定位到的uwb数字钥匙的实时位置，以便车辆相关系统能够基于该实时生成并传输的定位信号进行是否满足预设位置条件的判断，并实时后续的进行智能泊车的相关通信过程。
76.步骤102、响应实时位置满足预设位置条件，控制车辆进行相应的泊车操作。
77.车辆相关系统能够基于该实时生成并传输的定位信号进行是否满足预设位置条件的判断，当判定实时位置满足预设位置条件时，可以响应实时位置满足预设位置条件，将定位信号反馈至车辆相关泊车系统，控制车辆进行相应的泊车操作。
78.其中，用于泊车判断的预设位置条件可以指的是泊车功能要求，可以涉及车辆泊出工况以及车辆泊入工况，在车辆泊出工况下，其可以用于限定车辆进行泊入操作时uwb数字钥匙要求满足的相应位置；在车辆泊入工况下，其可以用于限定车辆进行泊出操作时uwb数字钥匙要求满足的相应位置。具体的，可以基于所生成的定位信号进行判定，当响应所定位的实时位置满足预设第一位置条件时，预设第一位置条件可以指的是满足车辆进行泊出功能要求的既定位置，此时可以控制车辆进行泊出操作，完成相应的泊车操作；当响应所定位的实时位置满足预设第二位置条件时，预设第二位置条件可以指的是满足车辆进行泊入功能要求的既定位置，此时可以控制车辆进行泊入操作，完成相应的泊车操作。
79.在本发明的一种优选实施例中，在另一情况下，当基于定位信号判断uwb数字钥匙的实时位置并不满足车辆泊出工况以及车辆泊入工况下的预设位置条件时，则判定当前uwb数字钥匙的实时位置并不满足泊车功能要求，并不对车辆进行泊车相关操作。
80.需要说明的是，所要求满足在不同工况下的预设第一位置条件以及预设第二位置条件，可以基于uwb数字钥匙相对车辆的距离以及方向进行确定，其具体的预设位置条件还可以基于不同车型或者不同环境情况结合进行确定，对此，本发明实施例不加以限制。
81.本发明实施例中，通过基于对用户所携带的uwb数字钥匙的实时位置进行定位，基于所定位到的uwb数字钥匙的实时位置满足预设位置条件时，自动控制车辆进行相应的泊入和/或泊出操作，在利用uwb数字钥匙提供高精度定位能力的情况下，实现泊车辅助中的车辆自动泊入与泊出功能，无需用户进行多方交互，简化用户的自动泊车操作，给用户提供精简便捷的智能泊车使用体验，使得泊车功能达到能够成为用户在车辆全生命周期中长期持续使用功能的目的。
82.参照图2，示出了本发明实施例提供的智能泊车系统的框架示意图，如图2所示的智能泊车系统210，可以包括uwb天线定位模块21、dck(digitalkeycontrol)数字钥匙控制器22、bcm(bodycontrolmodule)车身控制器23、vcu(vehiclecontrolunit)车辆控制器24以及apa(autoparkingassistsystem)自动泊车系统25。
83.其中，uwb天线定位模块21主要可以用于对uwb数字钥匙进行感知，即可以用于对uwb数字钥匙的实时位置进行定位，uwb数字钥匙可以携带有身份校核信息、时间戳以及针
对uwb数字钥匙的实时位置的定位信息；dck数字钥匙控制器22主要可以用于对uwb数值钥匙进行校核与定位操作；bcm车身控制器23主要可以用于实现整车电器系统大部分功能，在本发明实施例中具体可以涉及与泊车相关的车门上锁或者解锁功能；vcu车辆控制器24主要可以表现为新能源车辆的整车控制器，是实现车辆控制决策的核心电子控制单元，在本发明实施例中具体可以涉及与泊车相关的车门上锁或者解锁功能；apa自动泊车系统25主要可以用于实现对车辆进行自动泊车，包括车辆泊出以及泊入的相关控制。
84.基于如图2所示的智能泊车系统的通信过程，具体可以如图3所示，uwb天线定位模块21在对uwb数字钥匙的实时位置进行定位之后，dck数字钥匙控制器22可以基于其定位信号获取uwb数字钥匙所携带的身份校核信息、时间戳以及针对uwb数字钥匙的实时位置的定位信息，对uwb数字钥匙进行校验与定位，在完成后可以接收身份校核定位uwb数字钥匙的精确位置，并经由lin线(localinterconnectnetwork，是面向汽车地段分布式应用的低成本的串行通讯网络)向bcm车身控制器23发送bcm数字钥匙的实时位置，即定位信息；bcm车身控制器23在接收到uwb数字钥匙的定位信息时可以结合身份校验信息进行条件判断，所进行的条件判断即为对uwb数字钥匙的实时位置是否满足预设位置条件的判断。
85.在一种情况下，假设在车辆泊出工况下判断通过后，bcm车身控制器23可以向vcu车辆控制器24发送信号以请求其为车辆进行上电解锁以唤醒启动车辆，并发送条件判断结论，其条件判断结论在车辆泊出工况下可以表现为控制车辆进行泊出，此时可以通过can线(controllerareanetwork，是iso国际标准化的串行通信协议)将控制车辆泊出的相关信号传输至apa自动泊车系统25，即泊车辅助系统，使得泊车辅助系统在满足智能泊车条件时可以提示用户上车，控制车辆执行泊出的泊车动作；在另一种情况下，假设在车辆泊入工况下判断通过后，bcm车身控制器23可以向vcu车辆控制器24发送条件判断结论，其条件判断结论在车辆泊入工况下可以表现为控制车辆进行泊入，此时可以通过can线将控制车辆泊入的相关信号传输至apa自动泊车系统25，即泊车辅助系统，使得泊车辅助系统在满足智能泊车条件时可以提示用户下车，控制车辆执行泊入的泊车动作，在控制车辆执行泊入的泊车动作之后，bcm车身控制器23还可以向vcu车辆控制器24发送信号以请求其为车辆进行下电上锁操作，休眠完成泊入的车辆。
86.具体的，参照图4，示出了本发明实施例的另一种基于uwb数字钥匙的智能泊车方法的步骤流程图，主要侧重于基于uwb数字钥匙所进行的车辆自动泊出过程，可以包括如下步骤：
87.步骤401、采用若干个uwb接收天线对uwb数字钥匙的实时位置进行定位，得到uwb数字钥匙的实时位置；
88.uwb数字钥匙通常由车辆用户随身携带，在通常情况下所定位的用户实时位置可以相当于uwb数字钥匙的实时位置。具体的，车辆可以部署有若干个uwb接收天线，在确定uwb数字钥匙的实时位置时，可以采用所部署的若干个uwb接收天线对uwb数字钥匙的实时位置进行定位得到，对于uwb天线的具体定位方式可参照常规的uwb感应原理实现，本发明实施例在此不加以赘述。
89.在实际应用中，车辆的四周以及车内可以装载有uwb接收天线，示例性地，可以在车辆的四周以及车内装载有6个uwb接收天线，对于uwb接收天线的具体部署/装载数量，以及具体部署/装载位置与分布，可基于不同车型以及实际需求进行确定，对此，本发明实施
例不加以限制。
90.在本发明的一种优选实施例中，基于uwb数字钥匙的智能泊车过程主要基于通信过程实现，在uwb接收天线在对uwb数字钥匙的实时位置进行实时定位的过程中，还可以基于实时确定的uwb数字钥匙的实时位置实时生成相应的定位信号，所生成的定位信号可用于告知车辆相关系统当前所定位到的uwb数字钥匙的实时位置，以便车辆相关系统能够基于该实时生成并传输的定位信号进行是否满足预设位置条件的判断，并实时后续的进行智能泊车的相关通信过程。
91.步骤402、响应实时位置满足预设第一位置条件，控制车辆进行泊出操作。
92.车辆相关系统能够基于该实时生成并传输的定位信号进行是否满足预设位置条件的判断，当判定实时位置满足预设位置条件时，可以响应实时位置满足预设位置条件，将定位信号反馈至车辆相关泊车系统，控制车辆进行相应的泊车操作。其中，用于泊车判断的预设位置条件可以指的是泊车功能要求，可以涉及车辆泊出工况以及车辆泊入工况，具体的，在车辆泊出工况下，其可以用于限定车辆进行泊入操作时uwb数字钥匙要求满足的相应位置，即可以基于所生成的定位信号进行判定，当响应所定位的实时位置满足预设第一位置条件时，预设第一位置条件可以指的是满足车辆进行泊出功能要求的既定位置，此时可以控制车辆进行泊出操作，完成相应的泊车操作。
93.在具体的实现过程中，可以获取uwb数字钥匙的身份校核信息，并当身份校核信息通过时，此时可以响应定位信号，生成车辆上电解锁请求以及泊车系统启动信号唤醒车辆，并启动车辆的自动泊车系统，以通过车辆的自动泊车系统控制唤醒后的车辆进行泊出操作。
94.车辆除了如图2所示的智能泊车系统的架构部署以外，还可以搭载有环视全景摄像头、前后超声波雷达、后向角雷达等感知硬件，以用于实时提示并及时预警车辆周围障碍物状态，保证必要时刹停车辆确保停车安全。
95.在通过自动泊车系统控制唤醒后的车辆进行泊出操作过程中，可以表现为通过车辆的自动泊车系统基于车辆环视及超声波传感器感知进行障碍物信息的检测，然后基于障碍物信息控制唤醒后的车辆进行泊出操作，具体可以表现为响应障碍物信息满足预设泊出环境条件，控制唤醒后的车辆进行泊出操作。其中，预设泊出环境条件可以用于限定适于车辆泊出的环境信息，例如车辆周围的环境信息满足本车直行开出要求、车辆直行开出过程中未遇到障碍物等。
96.在本发明的一种优选实施例中，在满足预设泊出环境条件后，还可以由车外扬声器发出语音提示泊车开始，并在控制车辆泊出当前车位后，还可以通过车外扬声器提示泊出完成，告知主副驾用户轻松上车。
97.在实际应用中，如图5所示，车辆用户在携带uwb数字钥匙达到既定位置时，假设该既定位置满足预设第一位置条件，即为满足车辆进行泊出功能要求的既定位置，且车辆用户在该既定位置的等待时长达到预设时长，例如2秒(预设时长可以由系统设定或者由用户自定义设定)，此时bcm车身控制器可以感知uwb数字钥匙的实时位置，并进行钥匙身份校核的操作。具体可以参照如图3所示的通信过程，首先，dck数字钥匙控制器可以对uwb数字钥匙进行校核与定位，在完成后可以将uwb数字钥匙的实时位置作为定位信息向bcm车身控制器进行发送，在通信过程中定位信息可以表现为定位信号，其定位信号不仅可以携带uwb数
字钥匙的实时位置，还可以携带有uwb数字钥匙的身份校核信息、时间戳等信息；然后，bcm车身控制器可以接收dck数字钥匙控制器所发送的定位信息等，此时bcm车身控制器可以结合uwb数字钥匙的定位信息结合钥匙身份校核信息进行条件判断，即可以当身份校核信息通过时对定位信号是否满足预设位置条件进行判断。
98.bcm车身控制器在判定定位信号所携带的uwb数字钥匙的实时位置满足预设第一位置条件的情况下，可以响应定位信号解锁唤醒车辆，同时反馈定位信号给apa自动泊车系统，以便apa自动泊车系统控制车辆执行泊出的泊车动作。具体的，可以表现为bcm车身控制器生成车辆上电解锁请求以及泊车系统启动信号，并向vcu车辆控制器发送相关请求以唤醒车辆，向apa自动泊车系统发送泊车系统启动信号以请求启动apa自动泊车系统。
99.apa自动泊车系统在接收到泊车系统启动信号之后，可以开启泊车功能，此时系统可以根据车辆环视及超声波传感器检测障碍物信息，其所感知的障碍物信息可以指的是两侧车辆、其他障碍物的距离等，当障碍物信息满足预设泊出环境条件，例如满足本车直行开出要求时，可以控制唤醒后的车辆进行泊出操作。在实际应用中，可以表现为车外扬声器发出语音提示泊车开始，此时泊车系统可以控制车辆直行预设泊出距离，例如3米(预设泊出距离可根据不同车型进行标定，或者在标定的情况下结合车辆直行的当前环境状况进行确定)泊出当前车位。当直行完成后，自动泊车系统可以控制车辆停车并通过车外扬声器提示泊出完成，告知主副驾用户可轻松上车。
100.本发明实施例中，通过基于对用户所携带的uwb数字钥匙的实时位置进行定位，基于所定位到的uwb数字钥匙的实时位置满足预设位置条件时，自动控制车辆进行相应的泊入和/或泊出操作，在利用uwb数字钥匙提供高精度定位能力的情况下，实现泊车辅助中的车辆自动泊入与泊出功能，无需用户进行多方交互，简化用户的自动泊车操作，给用户提供精简便捷的智能泊车使用体验，使得泊车功能达到能够成为用户在车辆全生命周期中长期持续使用功能的目的。
101.参照图6，示出了本发明实施例的又一种基于uwb数字钥匙的智能泊车方法的步骤流程图，主要侧重于基于uwb数字钥匙所进行的车辆自动泊入过程，可以包括如下步骤：
102.步骤601、采用若干个uwb接收天线对uwb数字钥匙的实时位置进行定位，得到uwb数字钥匙的实时位置；
103.uwb数字钥匙通常由车辆用户随身携带，在通常情况下所定位的用户实时位置可以相当于uwb数字钥匙的实时位置。具体的，车辆可以部署有若干个uwb接收天线，在确定uwb数字钥匙的实时位置时，可以采用所部署的若干个uwb接收天线对uwb数字钥匙的实时位置进行定位得到，对于uwb天线的具体定位方式可参照常规的uwb感应原理实现，本发明实施例在此不加以赘述。
104.在实际应用中，车辆的四周以及车内可以装载有uwb接收天线，示例性地，可以在车辆的四周以及车内装载有6个uwb接收天线，对于uwb接收天线的具体部署/装载数量，以及具体部署/装载位置与分布，可基于不同车型以及实际需求进行确定，对此，本发明实施例不加以限制。
105.在本发明的一种优选实施例中，基于uwb数字钥匙的智能泊车过程主要基于通信过程实现，在uwb接收天线在对uwb数字钥匙的实时位置进行实时定位的过程中，还可以基于实时确定的uwb数字钥匙的实时位置实时生成相应的定位信号，所生成的定位信号可用
于告知车辆相关系统当前所定位到的uwb数字钥匙的实时位置，以便车辆相关系统能够基于该实时生成并传输的定位信号进行是否满足预设位置条件的判断，并实时后续的进行智能泊车的相关通信过程。
106.步骤602、响应实时位置满足预设第二位置条件，控制车辆进行泊入操作。
107.车辆相关系统能够基于该实时生成并传输的定位信号进行是否满足预设位置条件的判断，当判定实时位置满足预设位置条件时，可以响应实时位置满足预设位置条件，将定位信号反馈至车辆相关泊车系统，控制车辆进行相应的泊车操作。其中，用于泊车判断的预设位置条件可以指的是泊车功能要求，可以涉及车辆泊出工况以及车辆泊入工况，具体的，在车辆泊入工况下，其可以用于限定车辆进行泊出操作时uwb数字钥匙要求满足的相应位置，即可以基于所生成的定位信号进行判定，当响应所定位的实时位置满足预设第二位置条件时，预设第二位置条件可以指的是满足车辆进行泊入功能要求的既定位置，此时可以控制车辆进行泊入操作，完成相应的泊车操作。
108.在本发明的一种实施例中，为了确定后续控制车辆进行泊入操作的目标车位，在生成车辆泊入信号之前，可以当用户使用泊车辅助功能找到目标车位时，通常可以表现为通过选择点击车机端遥控泊车按钮进入智能遥控泊入子功能，响应用户对自动泊车系统在车辆泊车界面中提供的任一可停车位的交互操作，确定目标车位，此外，还可以生成针对目标车位的目标车位轨迹规划信息。
109.在本发明的一种优选实施例中，在通过选择点击车机端遥控泊车按钮进入智能遥控泊入子功能之后，自动泊车系统可以控制车辆缓慢刹停并提示用户携带钥匙下车。
110.当响应实时位置满足预设第二位置条件且实时检测到用户开关门信号，即车辆感应到用户的下车动作时，自动泊车系统可以响应定位信号控制车辆进行泊入操作，具体可以表现为生成车位泊入信号，向自动泊车控制系统发出请求，以请求控制车辆进行目标车位的泊入操作，完成相应的泊车操作。
111.在具体实现中，可以通过车辆的自动泊车系统响应车位泊入信号，控制车辆进行泊入操作，即泊车系统在接收请求信号时，车外扬声器发出语音提示泊车开始，泊车系统控制车辆开始泊入。其中，车位泊入信号可以包括目标车位和目标车位轨迹规划信息，在控制车辆进行泊入操作的过程中，可以通过车辆的自动泊车系统响应车位泊入信号，基于目标车位轨迹规划信息控制车辆自动泊入目标车位。
112.在实际应用中，如图7所示，在用户使用泊车功能已搜索到目标车位，且用户选择遥控泊车的情况下，bcm车身控制器可以持续监控用户开关门信号与数字钥匙定位信息，主要可以表现为bcm车身控制器接收dck数字钥匙控制器所发送的定位信息等，此时bcm车身控制器可以结合uwb数字钥匙的定位信息结合钥匙身份校核信息进行条件判断，即可以当身份校核信息通过时对定位信号是否满足预设位置条件进行判断，当用户到达既定位置后，假设该既定位置满足预设第二位置条件，即为满足车辆进行泊入功能要求的既定位置，bcm车身控制器在检测到用户开关门信号，同时基于所定位的uwb数字钥匙的实时位置满足既定位置，例如用户已远离车辆6米(距离可根据车型、用户喜好等进行自定义设定)，生成车位泊入信号，向apa自动泊车控制系统发出请求泊车开始信号，且apa泊车控制系统在接收请求信号时，车外扬声器可以发出语音提示泊车开始，然后自动泊车系统可以控制车辆开始泊入。当控制车辆基于目标车位轨迹规划信息控制车辆自动泊入目标车位，即入库完
成之后，可以通过vcu车辆控制器控制车辆执行闭、升窗、下电等操作，此时在泊入功能完成后用户可以轻松离开。需要说明的是当在用户期望泊入的目标车位的宽度或者长度较窄(车位宽窄由系统根据本车长宽进行判断)，自动泊车系统可以推荐用户使用智能遥控泊入子功能。
113.本发明实施例中，通过基于对用户所携带的uwb数字钥匙的实时位置进行定位，基于所定位到的uwb数字钥匙的实时位置满足预设位置条件时，自动控制车辆进行相应的泊入和/或泊出操作，在利用uwb数字钥匙提供高精度定位能力的情况下，实现泊车辅助中的车辆自动泊入与泊出功能，无需用户进行多方交互，简化用户的自动泊车操作，给用户提供精简便捷的智能泊车使用体验，使得泊车功能达到能够成为用户在车辆全生命周期中长期持续使用功能的目的。
114.参照图8，示出了本发明实施例提供的基于uwb数字钥匙的智能泊车的应用场景图，其基于uwb数字钥匙的智能泊车的应用场景可以涉及车辆泊出工况以及车辆泊入工况。在基于uwb数字钥匙的智能泊车的应用场景下，车辆可以部署有若干个uwb接收天线，具体的，车辆的四周以及车内可以装载有uwb接收天线，示例性地，可以在车辆的四周以及车内装载有6个uwb接收天线，对于uwb接收天线的具体部署/装载数量，以及具体部署/装载位置与分布，可基于不同车型以及实际需求进行确定，对此，本发明实施例不加以限制。
115.如图8的左侧示意图所示，其车辆泊出工况主要可以解决垂直和斜列车位的车辆泊出问题，具体表现为当用户车辆(即本车)的两侧已停放车辆或因障碍物，例如障碍物1、障碍物2等阻碍不方便上车时，此时车辆用户可以携带uwb数字钥匙站立在车辆前方的既定位置，例如既定位置1、既定位置2的等待时长达到预设时长，例如2秒(预设时长可以由系统设定或者由用户自定义设定)，既定位置1与既定位置2指的是满足预设第一位置条件的位置，即满足车辆进行泊出功能要求的既定位置，且既定位置1与既定位置2可以处于车辆所部署的uwb接收天线的uwb感知圈内。
116.在车辆泊出工况下，dck数字钥匙控制器可以对uwb数字钥匙进行校核与定位，在完成后可以将uwb数字钥匙的实时位置作为定位信息向bcm车身控制器进行发送，在通信过程中定位信息可以表现为定位信号，其定位信号不仅可以携带uwb数字钥匙的实时位置，还可以携带有uwb数字钥匙的身份校核信息、时间戳等信息；然后，bcm车身控制器可以接收dck数字钥匙控制器所发送的定位信息等，此时bcm车身控制器可以结合uwb数字钥匙的定位信息结合钥匙身份校核信息进行条件判断，即可以当身份校核信息通过时对定位信号是否满足预设位置条件进行判断。
117.bcm车身控制器在判定定位信号所携带的uwb数字钥匙的实时位置满足预设第一位置条件的情况下，可以响应定位信号解锁唤醒车辆，同时反馈定位信号给apa自动泊车系统，以便apa自动泊车系统控制车辆执行泊出的泊车动作。具体的，可以表现为bcm车身控制器生成车辆上电解锁请求以及泊车系统启动信号，并向vcu车辆控制器发送相关请求以唤醒车辆，向apa自动泊车系统发送泊车系统启动信号以请求启动apa自动泊车系统。
118.apa自动泊车系统在接收到泊车系统启动信号之后，可以开启泊车功能，此时系统可以根据车辆环视及超声波传感器检测障碍物信息，其所感知的障碍物信息可以指的是两侧车辆、其他障碍物的距离等，当障碍物信息满足预设泊出环境条件，例如满足本车直行开出要求时，可以控制唤醒后的车辆进行泊出操作。在实际应用中，可以表现为车外扬声器发
出语音提示泊车开始，此时泊车系统可以控制车辆直行预设泊出距离，例如3米(预设泊出距离可根据不同车型进行标定，或者在标定的情况下结合车辆直行的当前环境状况进行确定)泊出当前车位。当直行完成后，自动泊车系统可以控制车辆停车并通过车外扬声器提示泊出完成，告知主副驾用户可轻松上车。
119.如图8的右侧示意图所示，其车辆泊入工况可以适用于广泛的智能泊入功能，表现为当用户使用泊车辅助功能找到目标车位时，bcm车身控制器可以持续监控用户开关门信号与数字钥匙定位信息，主要可以表现为bcm车身控制器接收dck数字钥匙控制器所发送的定位信息等，此时bcm车身控制器可以结合uwb数字钥匙的定位信息结合钥匙身份校核信息进行条件判断，即可以当身份校核信息通过时对定位信号是否满足预设位置条件进行判断，当bcm车身控制器在检测到用户开关门信号，且用户到达既定位置(在图中并未示出，例如用户已远离车辆6米)后，可以生成车位泊入信号并向apa自动泊车控制系统发出请求泊车开始信号。apa泊车控制系统在接收请求信号时，车外扬声器可以发出语音提示泊车开始，然后自动泊车系统可以控制车辆开始泊入。当控制车辆基于目标车位轨迹规划信息控制车辆自动泊入目标车位，即入库完成之后，可以通过vcu车辆控制器控制车辆执行闭、升窗、下电等操作。
120.在一种优选的实施例中，车辆除了如图2所示的智能泊车系统的架构部署以外，还可以搭载有环视全景摄像头、前后超声波雷达、后向角雷达等感知硬件，以用于实时提示并及时预警车辆周围障碍物状态，保证必要时刹停车辆确保停车安全。在基于针对目标车位的目标车位轨迹规划信息进行车辆泊入的过程中，其目标车位轨迹规划信息可以基于uwb感知圈进行实时更新与规划，以在泊入过程中能够控制车辆在避免与障碍物1与障碍物2发送碰撞的情况下，完成车辆对目标车位的泊入操作。
121.在本发明实施例中，对依赖于多方交互的智能泊车功能进行优化，通过基于uwb技术自动开启车辆泊入或者泊出，精简泊车辅助功能中需要用户与车辆多次确认交互的过程，增强泊车功能的多样性与适应性，在利用uwb数字钥匙提供高精度定位能力的情况下，实现泊车辅助中的车辆自动泊入与泊出功能，无需用户进行多方交互，简化用户的自动泊车操作，给用户提供精简便捷的智能泊车使用体验，使得泊车功能达到能够成为用户在车辆全生命周期中长期持续使用功能的目的。
122.需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
123.参照图9，示出了本发明实施例的一种基于uwb数字钥匙的智能泊车装置的结构示意图，可以包括如下模块：
124.实时位置获取模块901，用于获取所述uwb数字钥匙的实时位置；
125.泊车控制模块902，用于响应所述实时位置满足预设位置条件，控制所述车辆进行相应的泊车操作；所述预设位置条件用于限定车辆进行泊入操作和/或泊出操作时所述uwb数字钥匙满足的相应位置。
126.在本发明一实施例中，所述车辆部署有若干个uwb接收天线，实时位置获取模块
901可以包括如下子模块：
127.实时位置定位子模块，用于采用所述若干个uwb接收天线对所述uwb数字钥匙的实时位置进行定位，得到所述uwb数字钥匙的实时位置；
128.实时位置获取模块901还可以包括如下子模块：
129.定位信号生成子模块，用于基于所述uwb数字钥匙的实时位置生成定位信号。
130.在本发明一实施例中，泊车控制模块902可以包括如下子模块：
131.自动泊出子模块，用于响应所述实时位置满足预设第一位置条件，控制所述车辆进行泊出操作；
132.自动泊入子模块，用于响应所述实时位置满足预设第二位置条件，控制所述车辆进行泊入操作。
133.在本发明一实施例中，自动泊出子模块可以包括如下单元：
134.身份校核信息获取单元，用于响应所述实时位置满足预设第一位置条件，获取所述uwb数字钥匙的身份校核信息；
135.泊车系统启动单元，用于当所述身份校核信息通过时，响应所述定位信号唤醒所述车辆，并启动所述车辆的自动泊车系统；
136.车辆泊出单元，用于通过所述车辆的自动泊车系统控制唤醒后的车辆进行泊出操作。
137.在本发明一实施例中，车辆泊出单元可以包括如下子单元：
138.障碍物检测子单元，用于通过所述车辆的自动泊车系统检测障碍物信息；
139.车辆泊出子单元，用于响应所述障碍物信息满足预设泊出环境条件，控制所述唤醒后的车辆进行泊出操作；所述预设泊出环境条件用于限定适于车辆泊出的环境信息。
140.在本发明一实施例中，自动泊入子模块可以包括如下单元：
141.泊入信号生成单元，用于响应所述实时位置满足预设第二位置条件且实时检测到用户开关门信号，生成车位泊入信号；
142.车辆泊入单元，用于通过所述车辆的自动泊车系统响应所述车位泊入信号，控制所述车辆进行泊入操作。
143.在本发明一实施例中，在所述生成车位泊入信号之前，自动泊入子模块还可以包括如下单元：
144.目标车位生成单元，用于响应用户对所述自动泊车系统在车辆泊车界面中提供的任一可停车位的交互操作，确定目标车位，并生成针对所述目标车位的目标车位轨迹规划信息；
145.所述车位泊入信号包括目标车位和目标车位轨迹规划信息；车辆泊入单元可以包括如下子单元：
146.车辆泊入子单元，用于通过所述车辆的自动泊车系统响应所述车位泊入信号，基于所述目标车位轨迹规划信息控制所述车辆自动泊入所述目标车位。
147.本发明实施例中，本发明实施例提供的基于uwb数字钥匙的智能泊车装置，通过基于对用户所携带的uwb数字钥匙的实时位置进行定位，基于所定位到的uwb数字钥匙的实时位置满足预设位置条件时，自动控制车辆进行相应的泊入和/或泊出操作，在利用uwb数字钥匙提供高精度定位能力的情况下，实现泊车辅助中的车辆自动泊入与泊出功能，无需用
户进行多方交互，简化用户的自动泊车操作，给用户提供精简便捷的智能泊车使用体验，使得泊车功能达到能够成为用户在车辆全生命周期中长期持续使用功能的目的。
148.对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
149.本发明实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的基于uwb数字钥匙的智能泊车方法。
150.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的基于uwb数字钥匙的智能泊车方法。
151.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
152.本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
153.本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
154.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
155.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
156.尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
157.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品
或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
158.以上对所提供的一种基于uwb数字钥匙的智能泊车方法、一种基于uwb数字钥匙的智能泊车装置、相应的一种车辆以及相应的一种计算机可读存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.一种基于uwb数字钥匙的智能泊车方法，其特征在于，涉及车辆，所述方法包括：获取所述uwb数字钥匙的实时位置；响应所述实时位置满足预设位置条件，控制所述车辆进行相应的泊车操作；所述预设位置条件用于限定车辆进行泊入操作和/或泊出操作时所述uwb数字钥匙满足的相应位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆部署有若干个uwb接收天线，所述获取所述uwb数字钥匙的实时位置，包括：采用所述若干个uwb接收天线对所述uwb数字钥匙的实时位置进行定位，得到所述uwb数字钥匙的实时位置；还包括：基于所述uwb数字钥匙的实时位置生成定位信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应所述实时位置满足预设位置条件，控制所述车辆进行相应的泊车操作，包括：响应所述实时位置满足预设第一位置条件，控制所述车辆进行泊出操作；和/或，响应所述实时位置满足预设第二位置条件，控制所述车辆进行泊入操作。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应所述实时位置满足预设第一位置条件，控制所述车辆进行泊出操作，包括：响应所述实时位置满足预设第一位置条件，获取所述uwb数字钥匙的身份校核信息；当所述身份校核信息通过时，响应所述定位信号唤醒所述车辆，并启动所述车辆的自动泊车系统；通过所述车辆的自动泊车系统控制唤醒后的车辆进行泊出操作。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述车辆的自动泊车系统控制唤醒后的车辆进行泊出操作，包括：通过所述车辆的自动泊车系统检测障碍物信息；响应所述障碍物信息满足预设泊出环境条件，控制所述唤醒后的车辆进行泊出操作；所述预设泊出环境条件用于限定适于车辆泊出的环境信息。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应所述实时位置满足预设第二位置条件，控制所述车辆进行泊入操作，包括：响应所述实时位置满足预设第二位置条件且实时检测到用户开关门信号，生成车位泊入信号；通过所述车辆的自动泊车系统响应所述车位泊入信号，控制所述车辆进行泊入操作。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述生成车位泊入信号之前，包括：响应用户对所述自动泊车系统在车辆泊车界面中提供的任一可停车位的交互操作，确定目标车位，并生成针对所述目标车位的目标车位轨迹规划信息；所述车位泊入信号包括目标车位和目标车位轨迹规划信息；所述通过所述车辆的自动泊车系统响应所述车位泊入信号，控制所述车辆进行泊入操作，包括：通过所述车辆的自动泊车系统响应所述车位泊入信号，基于所述目标车位轨迹规划信息控制所述车辆自动泊入所述目标车位。8.一种基于uwb数字钥匙的智能泊车装置，其特征在于，所述装置包括：实时位置获取模块，用于获取所述uwb数字钥匙的实时位置；
泊车控制模块，用于响应所述实时位置满足预设位置条件，控制所述车辆进行相应的泊车操作；所述预设位置条件用于限定车辆进行泊入操作和/或泊出操作时所述uwb数字钥匙满足的相应位置。9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述基于uwb数字钥匙的智能泊车方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述基于uwb数字钥匙的智能泊车方法。

技术总结
本发明涉及基于UWB数字钥匙的智能泊车方法、装置、车辆及介质，其属于智能泊车的技术领域，所述方法包括：获取UWB数字钥匙的实时位置；响应实时位置满足预设位置条件，控制车辆进行相应的泊车操作；预设位置条件用于限定车辆进行泊入操作和/或泊出操作时UWB数字钥匙满足的相应位置。通过基于对用户所携带的UWB数字钥匙的实时位置进行定位，基于所定位到的UWB数字钥匙的实时位置满足预设位置条件时，自动控制车辆进行相应的泊入和/或泊出操作，在利用UWB数字钥匙提供高精度定位能力的情况下，实现泊车辅助中的车辆自动泊入与泊出功能，无需用户进行多方交互，简化用户的自动泊车操作，给用户提供精简便捷的智能泊车使用体验。验。验。


技术研发人员：杨峰 卢斌 付应
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.27
技术公布日：2023/6/26