车辆控制装置、车辆、加减速控制方法及车辆控制程序与流程

1.本发明涉及一种基于车辆的驾驶员的状态来控制车辆的加速及减速的车辆控制装置、搭载有该车辆控制装置的车辆、基于车辆的驾驶员的状态来控制车辆的加速及减速的加减速控制方法、以及基于车辆的驾驶员的状态来控制车辆的加速及减速的车辆控制程序。


背景技术：

2.以往，已知有在驾驶员陷入异常状态的情况下进行减速控制的车辆控制装置。例如，专利文献1中记载的车辆控制装置(以下称为“以往装置”)根据驾驶员的驾驶状态以及驾驶员的面部图像，判定是否为驾驶员陷入异常状态之前的散漫状态。散漫状态是驾驶员针对驾驶的注意力变得散漫(即，驾驶员的注意力比通常时降低)的状态。
3.以往装置从判定驾驶员为散漫状态的时刻起发出警报，并在从判定时刻起经过了规定的延缓时间的时刻开始减速控制。在延缓时间内规定的操作被执行的情况下，以往装置中止减速控制的开始。现有技术文献专利文献
4.专利文献1：日本特开2020-82968号公报


技术实现要素：

5.根据以往装置，在驾驶员处于散漫状态的阶段开始减速控制，但在搭载有以往装置的车辆的后方存在后续车辆的情况下，很可能因为减速控制而导致后续车辆与车辆迅速接近。为了避免这样的后续车辆的迅速接近，考虑在驾驶员陷入异常状态时开始减速控制。但是，如果在驾驶员处于散漫状态的情况下不执行减速控制，则车辆也有可能会加速。当驾驶员恢复到正常状态时，这样的车辆加速可能会给驾驶员带来不安。
6.另外，由于在车辆加速的状况下、在驾驶员成为散漫状态的情况下迅速执行减速控制，所以车辆的加加速度急剧变化，有可能给驾驶员带来不安。
7.本发明是为了解决前述问题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供一种车辆控制装置，其能够在驾驶员处于散漫状态的情况下，降低与后续车辆之间的距离急剧变短的可能性，并且防止车辆加速。
8.本发明的车辆控制装置(以下也称为“本发明装置”)具备控制单元(20，30，40)，所述控制单元能够与驾驶席相机装置(24)通信，并且控制车辆的加速和减速，所述驾驶席相机装置配置为通过对就座于所述车辆的驾驶席的驾驶员进行拍摄来取得驾驶席图像，所述控制单元配置为：在基于所述驾驶席图像检测出的驾驶员针对驾驶的注意力变得散漫的散漫状态持续了规定的第一时间的情况下(步骤645为“否”，步骤675)，执行抑制所述车辆的加速的加速抑制控制(步骤1230为“是”，步骤1240至步骤1250，图16所示的步骤1230为“是”，图16
所示的步骤1240，步骤1610，图16所示的步骤1250)，在所述散漫状态持续了比所述第一时间长的规定的第二时间以上的情况下(步骤720为“否”)，执行使所述车辆减速并停车的减速控制(步骤1300至步骤1395)。
9.根据本发明装置，在减速控制开始之前执行加速抑制控制。由此，能够在减速控制开始之前抑制车辆的加速，能够防止因驾驶员处于散漫状态的期间的车辆的加速而给恢复到正常状态的驾驶员带来不安的情况。另外，能够降低在减速控制的执行之后与后续车辆之间的距离急剧变短的可能性。另外，由于在执行加速抑制控制之后执行减速控制，所以能够降低车辆的加加速度急剧变化的可能性，能够降低该加加速度的急剧变化给驾驶员带来不安的可能性。
10.在本发明装置的一个方式中，所述控制单元配置为：在所述散漫状态持续了规定的第一判定时间的情况下(步骤620为“是”，步骤625)，开始用于提高所述注意力的第一唤起注意通知(步骤660，步骤665)，在所述散漫状态从所述第一唤起注意通知的开始时刻起持续了规定的第二判定时间的情况下(步骤645为“否”，步骤675)，判定为所述散漫状态持续了所述第一时间，并开始所述加速抑制控制(步骤1230为“是”，步骤1240至步骤1250，图16所示的步骤1230为“是”，图16所示的步骤1240，步骤1610，图16所示的步骤1250)。
11.根据本方式，在执行了第一唤起注意通知后散漫状态持续的情况下，执行加速抑制控制。由此，能够降低虽然驾驶员处于正常状态但被误判定为散漫状态而执行加速抑制控制的可能性。
12.在本发明装置的一个方式中，所述控制单元配置为：在所述加速抑制控制的开始时刻，开始用于提高所述注意力的第二唤起注意通知(步骤735，步骤740)，在所述散漫状态从所述第二唤起注意通知的开始时刻起持续了规定的第三判定时间的情况下(步骤720为“否”)，判定为所述散漫状态持续了所述第二时间，并开始所述减速控制(步骤1300至步骤1395)。
13.根据本方式，在执行了第二唤起注意通知后散漫状态持续的情况下，开始减速控制。由此，能够降低虽然驾驶员处于正常状态但仍执行减速控制的可能性。
14.在本发明装置的一个方式中，所述控制单元配置为：在所述加速抑制控制的开始时刻以后所述散漫状态未持续规定的第三判定时间而所述驾驶员不再是所述散漫状态的情况下(步骤730为“是”)，结束所述加速抑制控制(步骤745)，并执行以使所述车辆的加速度的时间微分值即加加速度不大于规定的阈值的方式控制所述车辆的加加速度限制控制(步骤750，步骤1245，步骤1250，步骤1255至步骤1270)。
15.根据本方式，在加速抑制控制的开始时刻以后、散漫状态持续第三判定时间之前驾驶员不再是散漫状态的情况下，结束加速抑制控制。此时，由于执行加加速度限制控制，所以能够防止由于加速抑制控制结束而导致车辆的加加速度急剧变化的情况。
16.在本发明装置的一个方式中，所述控制单元配置为：一旦执行所述减速控制，则即使所述驾驶员不再处于所述散漫状态，也继续所述减速控制，直到规定的操作被执行为止(步骤825为“否”，步骤920为“是”，步骤1015为“是”，步骤1020为“是”)。
17.由此，能够降低误判定为驾驶员恢复到正常状态而结束减速控制的可能性。
18.在本发明装置的一个方式中，还具备检测存在于所述车辆前方的物体的物体传感器(22，23)，所述控制单元配置为：在由所述物体传感器检测到的所述物体与所述车辆之间的关系发生变化、从而使得规定条件成立的情况下(步骤1515为“是”)，即使所述散漫状态没有持续所述第一时间的情况下(图15所示的步骤645为“是”)，也执行所述加速抑制控制(步骤1230为“是”，步骤1240至步骤1250，图12所示的步骤1230为“是”，图12所示的步骤1240，步骤1610，图12所示的步骤1250)，其中所述规定条件在所述车辆的驾驶员的监视必要性相比于所述关系变化前增加时成立。
19.根据本方式，即使在散漫状态未持续第一时间的情况下，在物体与车辆之间的关系发生变化、从而使得在驾驶员的监视必要性相比于变化前增加时成立的规定条件成立时，执行加速抑制控制。由此，能够根据车辆前方的状况在适当的时刻执行加速抑制控制。
20.在上述方式中，所述控制单元配置为：在所述物体传感器没有检测到在所述车辆前方行驶的前行车辆的情况下(步骤1120为“否”)，执行使所述车辆的加速度与用于使所述车辆的速度与设定车速一致的目标加速度一致的定速控制(步骤1140，步骤1145)，在所述物体传感器检测到所述前行车辆的情况下(步骤1120为“是”)，执行使所述车辆的加速度与用于将所述车辆与所述前行车辆之间的车间距离维持为设定车间距离的目标加速度一致的车间距离维持控制(步骤1125至步骤1135)，在所述物体传感器不再检测到曾经检测到的所述前行车辆的情况下(步骤1515为“是”)，所述规定条件成立，执行所述加速抑制控制。
21.在物体传感器不再检测到曾经检测到的前行车辆的情况下，从车间距离维持控制切换到定速控制。当切换到定速控制后，即便驾驶员处于散漫状态，车辆仍有可能加速。根据本方式，在物体传感器不再检测到曾经检测到的前行车辆的情况下，规定条件成立，加速抑制控制开始，所以能够防止由于切换为定速控制而导致车辆加速的情况。
22.本发明的车辆(va)搭载上述本发明装置。
23.本发明的加减速控制方法包括：第一步骤，在基于通过驾驶席相机装置对就座于所述驾驶席的驾驶员进行拍摄而取得的驾驶席图像而检测出的、所述驾驶员针对驾驶的注意力变得散漫的散漫状态持续了规定的第一时间的情况下(步骤645为“否”，步骤675)，执行抑制所述车辆的加速的加速抑制控制(步骤1230为“是”，步骤1240至步骤1250，图12所示的步骤1230为“是”，图12所示的步骤1240，步骤1610，图12所示的步骤1250)；以及第二步骤，在所述散漫状态持续了比所述第一时间长的规定的第二时间以上的情况下(步骤720为“否”)，执行使所述车辆减速并停车的减速控制(步骤1300至步骤1395)。
24.本发明的程序使车辆所具备的计算机执行以下步骤：第一步骤，在基于通过驾驶席相机装置对就座于所述驾驶席的驾驶员进行拍摄而取得的驾驶席图像而检测出的、所述驾驶员针对驾驶的注意力变得散漫的散漫状态持续了规定的第一时间的情况下(步骤645为“否”，步骤675)，执行抑制所述车辆的加速的加速抑
制控制(步骤1230为“是”，步骤1240至步骤1250，图12所示的步骤1230为“是”，图12所示的步骤1240，步骤1610，图12所示的步骤1250)；以及第二步骤，在所述散漫状态持续了比所述第一时间长的规定的第二时间以上的情况下(步骤720为“否”)，执行使所述车辆减速并停车的减速控制(步骤1300至步骤1395)。
25.根据上述方法及上述程序，在执行减速控制之前执行加速抑制控制。由此，能够在执行减速控制之前抑制车辆的加速。另外，能够降低在减速控制的执行之后与后续车辆之间的距离急剧变短的可能性。由于在执行加速抑制控制之后执行减速控制，所以能够降低车辆的加加速度的急剧变化给驾驶员带来不安的可能性。
26.另外，在上述说明中，为了有助于理解发明，对于与后述的实施方式对应的发明的构成，以括号的形式添加该实施方式中使用的名称和/或标号。然而，发明的各构成要素并不限定于由所述名称和/或标号规定的实施方式。
附图说明
27.图1是本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置的概略系统构成图。图2是驾驶员从散漫状态陷入异常状态的情况下本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置的动作例的说明图。图3a是在图1所示的显示器上显示的第一唤起注意画面的说明图。图3b是在图1所示的显示器上显示的第二唤起注意画面的说明图。图4a是在图1所示的显示器上显示的第一警告画面的说明图。图4b是在图1所示的显示器上显示的第二警告画面的说明图。图4c是在图1所示的显示器上显示的第三警告画面的说明图。图5是驾驶员从散漫状态恢复到正常状态的情况下本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置的动作例的说明图。图6是示出图1所示的车辆控制ecu的cpu所执行的第一唤起注意通知例程的流程图。图7是示出图1所示的车辆控制ecu的cpu所执行的第二唤起注意通知例程的流程图。图8是示出图1所示的车辆控制ecu的cpu所执行的第一警告例程的流程图。图9是示出图1所示的车辆控制ecu的cpu所执行的第二警告例程的流程图。图10是示出图1所示的车辆控制ecu的cpu所执行的第三警告例程的流程图。图11是示出图1所示的车辆控制ecu的cpu所执行的acc例程的流程图。图12是示出图1所示的车辆控制ecu的cpu所执行的acc加速度设定例程的流程图。图13a是示出图1所示的车辆控制ecu的cpu所执行的减速控制例程的流程图。图13b是示出图1所示的车辆控制ecu的cpu所执行的目标加速度发送例程的流程图。图14是本发明的实施方式的第一变形例所涉及的车辆控制装置的动作例的说明图。图15是示出本发明的实施方式的第一变形例的第一唤起注意通知例程的流程图。图16是示出本发明的实施方式的第二变形例所涉及的车辆控制装置的车辆控制
ecu的cpu所执行的加速度设定例程的流程图。
具体实施方式
28.＜构成＞如图1所示，本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置(以下称为“本控制装置”)10搭载于车辆va。
29.本控制装置10具备车辆控制ecu 20、发动机ecu 30、制动ecu 40以及epb ecu(电动驻车制动器ecu)50。以下，将车辆控制ecu 20称为“vcecu 20”。
30.这些ecu是具有微型计算机作为主要部分的控制单元(electronic control unit)，有时被称为“控制器”。微型计算机包含cpu、rom、ram及接口(i/f)等。这些ecu经由can(controller area network)互相可交换数据地连接。cpu通过执行存储在rom中的指令(程序、例程)来实现各种功能。这些ecu中的一些或全部可以集成到一个ecu中。
31.本控制装置10具备车轮速度传感器21、相机装置22、毫米波雷达装置23、驾驶席相机装置24、转向扭矩传感器25以及中止开关26。它们与vcecu 20可交换数据地连接。
32.车轮速度传感器21针对车辆va的每个车轮而设置。各车轮速度传感器21每当对应的车轮旋转规定角度时，就产生一个车轮脉冲信号。vcecu 20对从各车轮速度传感器21接收到的车轮脉冲信号的单位时间内的脉冲数进行计数，并基于该脉冲数取得各车轮的转速。然后，vcecu 20基于各车轮的车轮速度而取得表示车辆va的速度的车速vs。作为一例，vcecu 20取得四个车轮的车轮速度的平均值作为车速vs。
33.相机装置22配设在车辆va的车厢内的前车窗的中央上部，取得拍摄车辆va的前方区域而得的图像(以下也称为“前方图像”)。相机装置22根据该前方图像，取得与存在于前方区域的物体之间的距离和该物体的方向。每经过规定时间，相机装置22就将包含这些内容的相机物体信息发送到vcecu 20。
34.毫米波雷达装置23向车辆va的前方发送毫米波。毫米波雷达装置23是用于通过接收被物体反射的毫米波(反射波)来检测物体的公知的传感器。毫米波雷达装置23根据接收到的反射波，计算与物体之间的距离(物体距离)l、物体相对于车辆va的相对速度(物体相对速度)vr以及物体的方向。并且，毫米波雷达装置23每经过规定时间，就向vcecu 20发送“包含物体距离l、物体相对速度vr以及物体方向的雷达物体信息”。
35.vcecu 20根据相机物体信息和雷达物体信息，确定存在于车辆va前方的物体相对于车辆va的位置。
36.驾驶席相机装置24配设在方向盘sw附近的规定位置，取得对就座于驾驶席的驾驶员的面部附近的区域进行拍摄而得的驾驶席图像。每经过规定时间，驾驶席相机装置24就将驾驶席图像发送到vcecu 20。
37.转向扭矩传感器25检测通过方向盘sw的操作施加在车辆va的转向轴ss上的转向扭矩tr，产生表示转向扭矩tr的检测信号。vcecu 20通过接收来自转向扭矩传感器25的检测信号来确定转向扭矩tr。
38.中止开关26配设在方向盘sw的规定位置。
39.发动机ecu 30与加速踏板操作量传感器32及发动机传感器34连接，接收这些传感器的检测信号。
40.加速踏板操作量传感器32检测车辆va的加速踏板32a的操作量(即加速踏板操作量ap)。驾驶员未操作加速踏板32a的情况下的加速踏板操作量ap为“0”。
41.发动机传感器34是检测未图示的“作为车辆va的驱动源的内燃机”的运转状态量的传感器。发动机传感器34是节气门开度传感器、发动机转速传感器以及吸入空气量传感器等。
42.此外，发动机ecu 30与“节气门致动器及燃料喷射阀”等发动机致动器36连接。发动机ecu 30通过驱动发动机致动器36来变更内燃机所产生的扭矩，从而调整车辆va的驱动力。
43.发动机ecu 30以加速踏板操作量ap越大则目标节气门开度tatgt就越大的方式确定目标节气门开度tatgt。发动机ecu 30以使节气门的开度与目标节气门开度tatgt一致的方式驱动节气门致动器。
44.制动ecu 40与车轮速度传感器21及制动踏板操作量传感器42连接，接收这些传感器的检测信号。
45.制动踏板操作量传感器42检测车辆va的制动踏板42a的操作量(即制动踏板操作量bp)。制动踏板42a未被操作的情况下的制动踏板操作量bp为“0”。
46.制动ecu 40基于来自车轮速度传感器21的车轮脉冲信号，与vcecu 20同样地取得车速vs。另外，制动ecu 40也可以从vcecu 20取得车速vs。
47.此外，制动ecu 40与制动致动器44连接。制动致动器44是液压控制致动器。制动致动器44配设在通过制动踏板42a的踩踏力对工作油进行加压的主缸与设置在各车轮上的公知的包含轮缸的摩擦制动装置之间的液压回路(均省略图示)中。制动致动器44调整向轮缸供给的液压，调整车辆va的制动力。
48.制动ecu 40基于制动踏板操作量bp确定“为负值的目标加速度”。制动ecu 40以使车辆va的实际加速度与目标加速度一致的方式驱动制动致动器44。
49.epb ecu50与驻车制动致动器52连接。驻车制动致动器52是用于将制动块按压在制动盘上的致动器。因此，epb ecu 50能够使用驻车制动致动器52对车轮施加驻车制动力，将车辆va保持在停止状态。以下，将通过使驻车制动致动器52动作而进行的车辆va的制动简称为“epb”。
50.本控制装置10具备显示器60和扬声器70。显示器60和扬声器70可交换数据地连接到vcecu 20。
51.显示器60被设置在车辆va的车厢内的驾驶员能够视觉辨认的规定位置。扬声器70设置在车辆va的车厢内，发出警报音。
52.(动作的概要)每经过规定时间，vcecu 20就从驾驶席相机装置24取得驾驶席图像。vcecu20基于驾驶席图像判定驾驶员是否处于散漫状态。散漫状态是驾驶员针对驾驶的注意力变得散漫的状态。作为散漫状态的示例，有以下五种状态。
·
分心状态：驾驶员未看着正面的状态
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闭眼状态：驾驶员闭着眼睛的状态
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姿态走形状态：驾驶员的姿态走形的状态
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头部消失状态：在驾驶席图像中未检测到驾驶员的头部的状态
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困倦状态：驾驶员感到困倦的状态
53.vcecu 20在驾驶员处于散漫状态的状况(以下称为“散漫状况”)持续了规定的判定时间(以下有时称为“第一时间”)这一散漫条件成立的情况下，执行抑制车辆va的加速的加速抑制控制。在加速抑制控制中，vcecu 20以使车辆va的前后方向的加速度g不大于“0”的方式，经由发动机ecu 30控制发动机致动器36。另外，关于加速度g，以车辆va的前方的加速度gx为正值。
54.vcecu 20在散漫条件成立的时刻以后(即，加速抑制控制的开始时刻以后)、根据驾驶席图像判定为散漫状况持续了规定的异常判定时间(以下，有时也称为“第三判定时间”)的情况下，判定为驾驶员已经不是散漫状态而是陷入无法驾驶车辆va的异常状态。换言之，在散漫状态持续了比上述第一时间长的第二时间的情况下，判定为驾驶员陷入异常状态。在该情况下，vcecu 20执行使车辆va减速并停车的减速控制。
55.在判定为驾驶员陷入异常状态之前的、驾驶员为散漫状态的阶段执行加速抑制控制，之后执行减速控制。因此，由于在执行减速控制之前车辆va不加速，所以即使在车辆va的后方存在后续车辆的情况下，也能够降低在刚刚执行减速控制之后与后续车辆之间的距离急剧变短的可能性。另外，能够降低因驾驶员处于散漫状态的期间的车辆va的加速而给恢复到正常状态的驾驶员带来不安的可能性。另外，由于在减速控制开始之前执行加速抑制控制，所以也能够降低因减速控制所引起的车辆的加加速度的急剧变化而给驾驶员带来不安的可能性。
56.(动作例1)使用图2，说明在判定为驾驶员没有从散漫状态恢复到正常状态而是陷入异常状态的情况下的本控制装置10的动作例。在本实施方式中，vcecu 20在执行acc(adaptive cruise control)的情况下进行上述散漫条件是否成立的判定。acc包含定速控制和追随控制(以下有时也称为“车间距离维持控制”)这两种控制。
57.定速控制在不存在行驶于车辆va的前方的前行车辆的情况下执行，是将车速vs维持为设定车速vset的同时使车辆va行驶的控制。详细地说，vcecu 20以使车辆va的加速度g与“用于使车速vs与设定车速vset一致的目标加速度”一致的方式使车辆va行驶。
58.追随控制在存在前行车辆的情况下执行，是以将前行车辆与车辆va之间的车间距离d维持为设定车间距离dset的同时追随前行车辆的方式使车辆va行驶的控制。详细地说，vcecu 20以使加速度g与“用于将车间距离d维持为设定车间距离dset的目标加速度”一致的方式使车辆va行驶。换言之，vcecu 20使车辆va以追随前行车辆的方式行驶。
59.有时将在定速控制或追随控制中取得的目标加速度称为“acc目标加速度gacc”。在定速控制和追随控制中的任一种中，车辆va都无需驾驶员对加速踏板32a和制动踏板42a进行操作而行驶。
60.＜时刻t0＞在时刻t0，vcecu 20检测到驾驶员处于散漫状态。
61.＜时刻t1＞假定vcecu 20在从时刻t0起的第一判定时间td1内持续判定驾驶员处于散漫状态。在从时刻t0起经过了第一判定时间td1后的时刻t1，vcecu 20为了使驾驶员从散漫状态
恢复到正常状态，进行“用于提高驾驶员的注意力的第一唤起注意通知”。详细地说，vcecu 20在显示器60上显示图3a所示的第一唤起注意画面300，按照第一注意声音模式从扬声器70发出警告音。
62.如图3a所示，在第一唤起注意画面300中，注意标记310和消息315被显示在规定的框305内。注意标记310是黄色的图像。消息315是用于提高驾驶员的注意力的消息，具体而言，为“请注意周围”这一消息。第一注意声音模式是用于单发地发出800hz的警告音的发音模式。
63.＜时刻t2＞假定vcecu 20在从时刻t1起的第二判定时间td2内持续判定驾驶员处于散漫状态。在从时刻t1起经过了第二判定时间td2的时刻t2，vcecu 20判定为散漫条件成立，进行加速抑制控制以及第二唤起注意通知。在第二唤起注意通知中，vcecu 20在显示器60上显示图3b所示的第二唤起注意画面350，按照第二注意声音模式从扬声器70发出警告音。
64.如图3b所示，在第二唤起注意画面350中，注意标记310和消息315被显示在规定的框355内。相比于第一唤起注意画面300的框305，第二唤起注意画面350的框355被强调显示。作为一例，框305是白色，而框355是黄色。因此，第二唤起注意画面350的针对驾驶员的警告度高于第一唤起注意画面300的警告度。第二注意声音模式是用于以0.7s的周期反复发出800hz的警告音的发音模式。由于在第二注意声音模式中反复发出警告音，所以第二注意声音模式的警告度比第一注意声音模式的警告度高。
65.＜时刻t3＞假定vcecu 20在从时刻t2起的异常判定时间tad内持续判定驾驶员处于散漫状态。在从时刻t2起经过了异常判定时间tad的时刻t3，vcecu 20判定为驾驶员陷入异常状态，开始减速控制，并进行第一警告。
66.在减速控制中，vcecu 20阶段性地进行以下三种控制。
·
缓慢减速控制：在规定的控制时间ts内以规定的负的第一加速度(即第一减速度)使车辆va减速的控制
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减速停止控制：使车辆va以规定的负的第二加速度(即第二减速度)减速，直到车辆va停车的控制
·
停止保持控制：从车辆va停车的时刻起，使epb动作而锁定车轮，从而维持车辆va的停车状态的控制第一加速度是大于第二加速度的值。即，在缓慢减速控制中，相比于减速停止控制，车辆va缓慢地减速。在时刻t3，vcecu 20开始缓慢减速控制。
67.在第一警告中，vcecu 20在显示器60上显示图4a所示的第一警告画面400，按照第一警告音模式从扬声器70发出警告音。
68.如图4a所示，在第一警告画面400中，显示有保持指示标记405及中止操作消息410。保持指示标记405是用于促使驾驶员保持(握持)方向盘sw的图像，是红色的图像。中止操作消息410是用于促使驾驶员进行用于中止缓慢减速控制的操作(即，握持
20基于驾驶席图像，判定为驾驶员不再处于散漫状态(即，判定为驾驶员恢复到正常状态)。在该情况下，在时刻t6，vcecu 20开始加加速度限制控制，结束第二唤起注意通知。
79.加加速度限制控制是禁止(限制)作为车辆va的加速度g的时间微分值的加加速度变得大于规定值的控制。详细地说，在加加速度限制控制中，vcecu 20使车辆va的加速度g与“随着自加加速度限制控制的开始时刻起的经过时间的变大而从
‘0’
逐渐变大的加速度gjr”一致。
80.在从时刻t2到时刻t6的期间，由于执行了加速抑制控制，所以车辆va的加速度g不会大于“0”。在驾驶员恢复到正常状态的时刻t6，若使加速度g与“通过定速控制或追随控制取得的acc目标加速度gacc”一致，则有可能导致迅速加速。这种迅速加速可能会给驾驶员带来不安。由于在时刻t6开始加加速度限制控制，所以能够防止紧接时刻t6之后的迅速加速，能够降低给驾驶员带来不安的可能性。
81.在时刻t7，加速度g与acc目标加速度gacc一致。在时刻t7，vcecu20结束加加速度限制控制。在时刻t7以后，vcecu 20以使加速度g与acc目标加速度gacc一致的方式使车辆va行驶(即，vcecu 20通过定速控制或追随控制使车辆va行驶)。
82.(具体的动作)＜第一唤起注意通知例程＞vcecu 20的cpu(以下，在记为“cpu”的情况下，只要没有特别说明，就是指vcecu 20的cpu)每经过规定时间就执行图6的流程图所示的第一唤起注意通知例程。
83.因此，当到达规定的定时时，cpu从图6所示的步骤600起开始处理，进入步骤605。在步骤605中，cpu判定acc标识xacc的值是否为“1”。acc标识xacc的值在规定的acc开始条件成立的情况下被设定为“1”，在规定的acc结束条件成立的情况下被设定为“0”。另外，acc标识xacc的值在初始例程中也被设定为“0”。初始例程是在车辆va的未图示的点火钥匙/开关从断开位置变更为接通位置时由cpu执行的例程。acc开始条件是在未图示的acc开始开关被操作时成立的条件。acc结束条件是在未图示的acc结束开关被操作时、以及驾驶员陷入异常状态之后中止开关26被操作时等成立的条件。
84.在acc标识xacc的值为“0”的情况下，cpu在步骤605中判定为“否”，进入步骤695，暂时结束本例程。另一方面，在acc标识xacc的值为“1”的情况下，cpu在步骤605中判定为“是”，进入步骤608。
85.在步骤608中，cpu判定是否第一警告标识xab1、第二警告标识xab2和第三警告标识xab3中的任一个的值都为“0”。
86.第一警告标识xab1的值在判定为驾驶员陷入异常状态的情况下被设定为“1”，在驾驶员进行了规定的中止操作(方向盘sw的保持)时被设定为“0”。另外，第一警告标识xab1的值在初始例程中被设定为“0”。
87.第二警告标识xab2的值在从判定为驾驶员陷入异常状态的时刻起经过了控制时间ts的情况下被设定为“1”，在驾驶员进行了规定的中止操作(中止开关26的操作)的情况下被设定为“0”。另外，第二警告标识xab2的值在初始例程中被设定为“0”。
88.第三警告标识xab3的值在通过减速停止控制使车速vs成为了“0km/h”的情况下(车辆va已停车的情况下)被设定为“1”，在驾驶员进行了规定的中止操作(中止开关26的操作或将档位切换为p档的操作)的情况下被设定为“0”。另外，第三警告标识xab3的值在初始例程中被设定为“0”。
89.在第一警告标识xab1、第二警告标识xab2及第三警告标识xab3中的任一个的值为“1”的情况下，cpu在步骤608中判定为“否”，进入步骤695，暂时结束本例程。
90.在第一警告标识xab1、第二警告标识xab2及第三警告标识xab3中的任一个的值均为“0”的情况下，cpu在步骤608中判定为“是”，进入步骤610。
91.在步骤610中，cpu判定第一唤起注意标识xsa1的值是否为“0”。第一唤起注意标记xsa1的值在驾驶员处于散漫状态的散漫状况持续了第一判定时间td1的情况下被设定为“1”，在驾驶员恢复到正常状态时被设定为“0”。另外，第一唤起注意标识xsa1的值在初始例程中被设定为“0”。
92.在第一唤起注意标识xsa1的值为“0”的情况下，cpu在步骤610中判定为“是”，依次执行步骤615及步骤620。步骤615：cpu从驾驶席相机装置24取得驾驶席图像。步骤620：cpu基于驾驶席图像，判定驾驶员符合上述分心状态、闭眼状态、姿态走形状态、头部消失状态以及困倦状态中的至少一者(即，驾驶员处于散漫状态)的散漫状况是否持续了第一判定时间td1。
93.在驾驶员不处于散漫状态的情况下或者散漫状况没有持续第一判定时间td1的情况下，cpu在步骤620中判定为“否”，进入步骤695，暂时结束本例程。
94.另一方面，在散漫状况持续了第一判定时间td1的情况下，cpu在步骤620中判定为“是”，依次执行步骤625和步骤630。步骤625：cpu将第一唤起注意标识xsa1的值设定为“1”。步骤630：cpu将第二判定时间计时器tmsa2的值设定为“0”。第二判定时间计时器tmsa2是用于对从判定为驾驶员处于散漫状态的情况持续了第一判定时间td1的时刻(在步骤620中判定为“是”的时刻)起经过的时间进行计数的计时器。这之后，cpu进入步骤695，暂时结束本例程。
95.在第一唤起注意标记xsa1的值被设定为“1”之后、cpu执行本例程并进入步骤610的情况下，cpu在步骤610中判定为“否”，进入步骤635。
96.在步骤635中，cpu判定第二唤起注意标识xsa2的值是否为“0”。第二唤起注意标记xsa2的值在散漫状况从“散漫状况持续了第一判定时间td1的时刻”起持续了第二判定时间td2从而散漫条件成立的情况下被设定为“1”，在驾驶员恢复到正常状态时被设定为“0”。另外，第二唤起注意标识xsa2的值在初始例程中被设定为“0”。
97.在第二唤起注意标识xsa2的值为“0”的情况下，cpu在步骤635中判定为“是”，依次执行步骤640及步骤645。步骤640：cpu将第二判定时间计时器tmsa2加上“1”。步骤645：cpu判定第二判定时间计时器tmsa2的值是否小于第二判定阈值t2th。第二判定阈值t2th被设定为以下的值，即：在第二判定时间计时器tmsa2的值成为
第二判定阈值t2th以上时，从“散漫状况持续了第一判定时间td1的时刻”起经过第二判定时间td2。
98.在第二判定时间计时器tmsa2的值小于第二判定阈值t2th的情况下，cpu在步骤645中判定为“是”，依次执行步骤650及步骤655。步骤650：cpu从驾驶席相机装置24取得驾驶席图像。步骤655：cpu基于驾驶席图像判定驾驶员是否恢复到正常状态。详细地说，cpu基于驾驶席图像，在驾驶员不符合上述分心状态、闭眼状态、姿态走形状态、头部消失状态以及困倦状态中的任一者的情况下，判定为驾驶员恢复到正常状态。
99.在驾驶员未恢复到正常状态的情况下，cpu在步骤655中判定为“否”，依次执行步骤660和步骤665。步骤660：cpu在显示器60上显示第一唤起注意画面300。步骤665：cpu按照第一注意声音模式从扬声器70发出警告音。这之后，cpu进入步骤695，暂时结束本例程。
100.另一方面，在cpu进入步骤655时驾驶员恢复到正常状态的情况下，cpu在步骤655中判定为“是”，进入步骤670。在步骤670中，cpu将第一唤起注意标识xsa1的值设定为“0”。这之后，cpu进入步骤695，暂时结束本例程。
101.另一方面，在cpu进入步骤645时第二判定时间计时器tmsa2的值为第二判定阈值t2th以上的情况下，cpu在步骤645中判定为“否”，依次执行步骤675及步骤680。步骤675：cpu将第二唤起注意标识xsa2的值设定为“1”。步骤680：cpu将异常判定时间计时器tmad的值设定为“0”。异常判定时间计时器tmad是用于对从散漫条件成立的时刻(在步骤645中判定为“否”的时刻)起经过的时间进行计数的计时器。这之后，cpu进入步骤695，暂时结束本例程。
102.＜第二唤起注意通知例程＞cpu每经过规定时间就执行图7的流程图所示的第二唤起注意通知例程。
103.因此，当到达规定的定时时，cpu从图7所示的步骤700起开始处理，进入步骤705。在步骤705中，cpu判定acc标识xacc的值是否为“1”。
104.在acc标识xacc的值为“0”的情况下，cpu在步骤705中判定为“否”，进入步骤795，暂时结束本例程。另一方面，在acc标识xacc的值为“1”的情况下，cpu在步骤705中判定为“是”，进入步骤708。
105.在步骤708中，cpu判定是否第一警告标识xab1、第二警告标识xab2和第三警告标识xab3中的任一个的值都为“0”。在第一警告标识xab1、第二警告标识xab2及第三警告标识xab3中的任一个的值为“1”的情况下，cpu在步骤708中判定为“否”，进入步骤795，暂时结束本例程。在第一警告标识xab1、第二警告标识xab2及第三警告标识xab3中的任一个的值均为“0”的情况下，cpu在步骤708中判定为“是”，进入步骤710。
106.在步骤710中，cpu判定第二唤起注意标识xsa2的值是否为“1”。在第二唤起注意标识xsa2的值为“0”的情况下，cpu在步骤710中判定为“否”，进入
步骤795，暂时结束本例程。另一方面，在第二唤起注意标识xsa2的值为“1”的情况下，cpu在步骤710中判定为“是”，依次执行步骤715及步骤720。
107.步骤715：cpu将异常判定时间计时器tmad加上“1”。步骤720：cpu判定异常判定时间计时器tmad的值是否小于异常判定阈值tadth。异常判定阈值tadth被设定为以下的值，即：在异常判定时间计时器tmad的值成为异常判定阈值tadth以上时，从散漫条件成立的时刻起经过异常判定时间tad。
108.在异常判定时间计时器tmad的值小于异常判定阈值tadth的情况下，cpu在步骤720中判定为“是”，依次执行步骤725及步骤730。步骤725：cpu从驾驶席相机装置24取得驾驶席图像。步骤730：cpu基于驾驶席图像判定驾驶员是否恢复到正常状态。
109.在驾驶员未恢复到正常状态的情况下，cpu在步骤730中判定为“否”，依次执行步骤735和步骤740。步骤735：cpu在显示器60上显示第二唤起注意画面350。步骤740：cpu按照第二注意声音模式从扬声器70发出警告音。这之后，cpu进入步骤795，暂时结束本例程。
110.另一方面，在驾驶员恢复到正常状态的情况下，cpu在步骤730中判定为“是”，依次执行步骤745至步骤755。步骤745：cpu将第一唤起注意标识xsa1及第二唤起注意标识xsa2的值设定为“0”。步骤750：cpu将加加速度限制控制标识xjr的值设定为“1”。加加速度限制控制标识xjr的值在开始加加速度限制控制时被设定为“1”，在结束加速抑制控制时被设定为“0”。另外，加加速度限制控制标识xjr的值在初始例程中被设定为“0”。步骤755：cpu将限制计时器tmjr的值设定为“0”。限制计时器tmjr是用于对从加加速度限制控制开始的时刻起经过的时间进行计数的计时器。这之后，cpu进入步骤795，暂时结束本例程。
111.另一方面，在cpu进入步骤720时异常判定时间计时器tmad的值为异常判定阈值tadth以上的情况下，cpu判定为驾驶员陷入异常状态。在该情况下，cpu在步骤720中判定为“否”，依次执行步骤760至步骤765。
112.步骤760：cpu将第一警告标识xab1的值设定为“1”。步骤765：cpu将缓慢减速计时器tms的值设定为“0”。缓慢减速计时器tms是用于对从判定为驾驶员陷入异常状态的时刻(即，缓慢减速控制的开始时刻)起经过的时间进行计数的计时器。这之后，cpu进入步骤795，暂时结束本例程。
113.＜第一警告例程＞cpu每经过规定时间就执行图8的流程图所示的第一警告例程。
114.因此，当到达规定的定时时，cpu从图8所示的步骤800起开始处理，进入步骤810。在步骤810中，cpu判定第一警告标识xab1的值是否为“1”。
在第一警告标识xab1的值为“0”的情况下，cpu在步骤810中判定为“否”，进入步骤895，暂时结束本例程。另一方面，在第一警告标识xab1的值为“1”的情况下，cpu在步骤810中判定为“是”，依次执行步骤815及步骤820。
115.步骤815：cpu将缓慢减速计时器tms加上“1”。步骤820：cpu判定缓慢减速计时器tms的值是否小于控制阈值tsth。控制阈值tsth被设定为以下的值，即：在缓慢减速计时器tms的值成为控制阈值tsth以上时，从判定为驾驶员陷入异常状态的时刻起经过控制时间ts。
116.在缓慢减速计时器tms的值小于控制阈值tsth的情况下，cpu在步骤820中判定为“是”，依次执行步骤823及步骤825。步骤823：cpu基于来自转向扭矩传感器25的检测信号来取得转向扭矩tr。步骤825：cpu判定转向扭矩tr是否小于阈值扭矩trth。
117.在转向扭矩tr小于阈值扭矩trth的情况下，cpu判定为驾驶员没有保持方向盘sw。在该情况下，cpu在步骤825中判定为“是”，依次执行步骤830及步骤835。步骤830：cpu在显示器60上显示第一警告画面400。步骤835：cpu按照第一警告音模式从扬声器70发出警告音。这之后，cpu进入步骤895，暂时结束本例程。
118.另一方面，在转向扭矩tr为阈值扭矩trth以上的情况下，cpu在步骤825中判定为“否”，进入步骤840。在步骤840中，cpu将acc标识、第一唤起注意标识xsa1、第二唤起注意标识xsa2及第一警告标识xab1的值设定为“0”。这之后，cpu进入步骤895，暂时结束本例程。
119.另一方面，在cpu进入步骤820时缓慢减速计时器tms的值为控制阈值tsth以上的情况下，cpu在步骤820中判定为“否”，进入步骤850。在步骤850中，cpu将第二警告标识xab2的值设定为“1”，将第一警告标识xab1的值设定为“0”。这之后，cpu进入步骤895，暂时结束本例程。
120.＜第二警告例程＞cpu每经过规定时间就执行图9的流程图所示的第二警告例程。
121.因此，当到达规定的定时时，cpu从图9所示的步骤900起开始处理，进入步骤910。在步骤910中，cpu判定第二警告标识xab2的值是否为“1”。在第二警告标识xab2的值为“0”的情况下，cpu在步骤910中判定为“否”，进入步骤995，暂时结束本例程。另一方面，在第二警告标识xab2的值为“1”的情况下，cpu在步骤910中判定为“是”，进入步骤915。
122.在步骤915中，cpu判定车速vs是否为“0km/h”。在车速vs不为“0km/h”的情况下，cpu在步骤915中判定为“否”，进入步骤920。在步骤920中，cpu判定中止开关26是否已被操作。
123.在中止开关26未被操作的情况下，cpu在步骤920中判定为“否”，依次执行步骤925和步骤930。步骤925：cpu在显示器60上显示第二警告画面420。步骤930：cpu按照第二警告音模式从扬声器70发出警告音。
这之后，cpu进入步骤995，暂时结束本例程。
124.另一方面，在中止开关26已被操作的情况下，cpu在步骤920中判定为“是”，进入步骤935。在步骤935中，cpu将acc标识xacc、第一唤起注意标识xsa1、第二唤起注意标识xsa2及第二警告标识xab2的值设定为“0”。这之后，cpu进入步骤995，暂时结束本例程。
125.另一方面，在cpu进入步骤915时车速vs为“0km/h”的情况下，cpu在步骤915中判定为“是”，进入步骤945。在步骤945中，cpu将第三警告标识xab3的值设定为“1”，将第二警告标识xab2的值设定为“0”。这之后，cpu进入步骤995，暂时结束本例程。
126.＜第三警告例程＞cpu每经过规定时间就执行图10的流程图所示的第三警告例程。
127.因此，当到达规定的定时时，cpu从图10所示的步骤1000起开始处理，进入步骤1010。在步骤1010中，cpu判定第三警告标识xab3的值是否为“1”。在第三警告标识xab3的值为“0”的情况下，cpu在步骤1010中判定为“否”，进入步骤1095，暂时结束本例程。另一方面，在第三警告标识xab3的值为“1”的情况下，cpu在步骤1010中判定为“是”，进入步骤1015。在步骤1015中，cpu判定中止开关26是否已被操作。
128.在中止开关26未被操作的情况下，cpu在步骤1015中判定为“否”，进入步骤1020。在步骤1020中，cpu判定档位是否已被切换为p档。
129.在档位未被切换为p档的情况下，cpu在步骤1020中判定为“否”，依次执行步骤1025和步骤1030。步骤1025：cpu在显示器60上显示第三警告画面430。步骤1030：cpu按照第二警告音模式从扬声器70发出警告音。这之后，cpu进入步骤1095，暂时结束本例程。
130.在cpu进入步骤1015时中止开关26已被操作的情况下，cpu在步骤1015中判定为“是”，进入步骤1035。在步骤1035中，cpu将acc标识xacc、第一唤起注意标识xsa1、第二唤起注意标识xsa2及第三警告标识xab3的值设定为“0”。这之后，cpu进入步骤1095，暂时结束本例程。
131.在cpu进入步骤1020时档位已被切换为p档的情况下，cpu在步骤1020中判定为“是”，执行步骤1035，并进入步骤1095，暂时结束本例程。
132.＜acc例程＞cpu每经过规定时间就执行图11的流程图所示的acc例程。
133.因此，当到达规定的定时时，cpu从图11所示的步骤1100起开始处理，进入步骤1105。在步骤1105中，cpu判定acc标识xacc的值是否为“1”。
134.在acc标识xacc的值为“0”的情况下，cpu在步骤1105中判定为“否”，进入步骤1195，暂时结束本例程。另一方面，在acc标识xacc的值为“1”的情况下，cpu在步骤1105中判定为“是”，依次执行步骤1110至步骤1120。
135.步骤1110：cpu从相机装置22取得相机物体信息。步骤1115：cpu从毫米波雷达装置23取得雷达物体信息。步骤1120：cpu基于相机物体信息和雷达物体信息判定是否存在前行车辆。
136.在存在前行车辆的情况下，cpu在步骤1120中判定为“是”，依次执行步骤1125至步骤1135。步骤1125：cpu通过从前行车辆与车辆va之间的车间距离d中减去设定车间距离dset来取得车间偏差δd1。步骤1130：cpu基于雷达物体信息中包含的相对速度，取得前行车辆相对于车辆va的相对速度vr。
137.步骤1135：cpu通过将车间偏差δd1及相对速度vr应用于以下的式(1)，取得acc目标加速度gacc。gacc＝ka1
·
(k1
·
δd1+k2
·
vr)
…
(1)上述式(1)中的ka1、k1及k2是规定的正增益(系数)。这之后，cpu进入步骤1195，暂时结束本例程。
138.另一方面，在cpu进入步骤1120时不存在前行车辆的情况下，cpu在步骤1120中判定为“否”，依次执行步骤1140和步骤1145。步骤1140：cpu通过从设定车速vset中减去车速vs来取得车速偏差δvs。步骤1145：cpu通过将车速偏差δvs应用于以下的式(2)，取得acc目标加速度gacc。gacc＝k3
×
δvs
…
(2)上述式(2)中的k3是规定的增益(系数)。这之后，cpu进入步骤1195，暂时结束本例程。
139.＜acc加速度设定例程＞cpu每经过规定时间就执行图12的流程图所示的acc加速度设定例程。
140.因此，当到达规定的定时时，cpu从图12所示的步骤1200起开始处理，进入步骤1205。在步骤1205中，cpu判定acc标识xacc的值是否为“1”。
141.在acc标识xacc的值为“0”的情况下，cpu在步骤1205中判定为“否”，进入步骤1295，暂时结束本例程。另一方面，在acc标识xacc的值为“1”的情况下，cpu在步骤1205中判定为“是”，进入步骤1210。在步骤1210中，cpu判定驾驶员加速度gdr是否大于acc目标加速度gacc。驾驶员加速度gdr是与驾驶员的加速踏板操作量ap对应的加速度。
142.在驾驶员加速度gdr大于acc目标加速度gacc的情况下，cpu在步骤1210中判定为“是”，进入步骤1215。在步骤1215中，cpu将第一目标加速度g1tgt设定为驾驶员加速度gdr，进入步骤1295，暂时结束本例程。
143.另一方面，在cpu进入步骤1210时驾驶员加速度gdr为acc目标加速度gacc以下的情况下，cpu在步骤1210中判定为“否”，依次执行步骤1225及步骤1230。
144.步骤1225：cpu将第一目标加速度g1tgt设定为acc目标加速度gacc。步骤1230：cpu判定第二唤起注意标识xsa2的值是否为“1”。
145.在第二唤起注意标识xsa2的值为“0”的情况下，cpu在步骤1230中判定为“否”，进入步骤1235。在步骤1235中，cpu判定加加速度限制控制标识xjr的值是否为“1”。
146.在加加速度限制控制标识xjr的值为“0”的情况下，cpu在步骤1235中判定为“否”，cpu进入步骤1295，暂时结束本例程。
147.另一方面，在cpu进入步骤1230时第二唤起注意标识xsa2的值为“1”的情况下，cpu在步骤1230中判定为“是”，依次执行步骤1240及步骤1245。
148.步骤1240：cpu将限制加速度glmt设定为“0”。步骤1245：cpu判定第一目标加速度g1tgt(acc目标加速度gacc)是否大于限制加速度glmt。
149.在第一目标加速度g1tgt为限制加速度glmt以下的情况下，cpu在步骤1245中判定为“否”，进入步骤1295，暂时结束本例程。
150.另一方面，在第一目标加速度g1tgt大于限制加速度glmt的情况下，cpu在步骤1245中判定为“是”，进入步骤1250。在步骤1250中，cpu将第一目标加速度g1tgt设定为限制加速度glmt，进入步骤1295，暂时结束本例程。
151.另一方面，在cpu进入步骤1235时加加速度限制控制标识xjr的值为“1”的情况下，cpu在步骤1235中判定为“是”，依次执行步骤1255至步骤1265。
152.步骤1255：cpu将限制计时器tmjr的值加上“1”。步骤1260：cpu通过将限制计时器tmjr的值应用于映射map1，取得加速度gjr。映射map1存储在vcecu 20的rom中。在映射map1中，以使加加速度不会比规定的阈值大的方式、并且随着限制计时器tmjr的值的变大，加速度gjr逐渐变大的方式，定义了限制计时器tmjr的值与加速度gjr之间的关系。步骤1265：cpu判定acc目标加速度gacc与加速度gjr是否相等。
153.在acc目标加速度gacc与加速度gjr不相等的情况下，cpu在步骤1265中判定为“否”，进入步骤1270。在步骤1270中，cpu将限制加速度glmt设定为加速度gjr。这之后，cpu进入步骤1245。
154.另一方面，在acc目标加速度gacc与加速度gjr相等的情况下，cpu在步骤1265中判定为“是”，进入步骤1275。在步骤1275中，cpu将加加速度限制控制标识xjr的值设定为“0”。这之后，cpu进入步骤1270。
155.如上所述，在驾驶员加速度gdr为acc目标加速度gacc以下且第二唤起注意标记xsa2的值为“1”的情况下，cpu执行加速抑制控制。即，cpu将限制加速度glmt设定为“0”，并在第一目标加速度g1tgt(acc目标加速度gacc)大于限制加速度glmt的情况下，将第一目标加速度g1tgt设定为限制加速度glmt。由此，抑制(禁止)车辆va加速。
156.在驾驶员加速度gdr为acc目标加速度gacc以下且加加速度限制控制标识xjr的值为“1”的情况下，cpu执行加加速度限制控制。即，cpu将限制加速度glmt设定为以下的加速度gjr，即：该加速度gjr以加加速度不超过阈值的方式，从加加速度限制控制的开始时刻起随着时间经过而逐渐变大。并且，cpu在第一目标加速度g1tgt(acc目标加速度gacc)大于限制加速度glmt的情况下，将第一目标加速度g1tgt设定为限制加速度glmt。由此，能够防止车辆va的加加速度变得大于阈值。
157.＜减速控制例程＞cpu每经过规定时间就执行图13a的流程图所示的减速控制例程。
158.因此，当到达规定的定时时，cpu从图13a所示的步骤1300起开始处理，进入步骤1310。在步骤1310中，cpu判定第一警告标识xab1的值是否为“1”。
159.在第一警告标识xab1的值为“0”的情况下，cpu在步骤1310中判定为“否”，进入步
骤1315。在步骤1315中，cpu判定第二警告标识xab2的值是否为“1”。
160.在第二警告标识xab2的值为“0”的情况下，cpu在步骤1315中判定为“否”，进入步骤1320。在步骤1320中，cpu判定第三警告标识xab3的值是否为“1”。
161.在第三警告标识xab3的值为“0”的情况下，cpu在步骤1320中判定为“否”，进入步骤1323。在步骤1323中，cpu将第二目标加速度g2tgt设定为“无穷大”，进入步骤1395，暂时结束本例程。因此，在第一警告标识xab1、第二警告标识xab2及第三警告标识xab3中的任一个的值均为“0”的情况下，在步骤1323中第二目标加速度g2tgt被设定为“无穷大”。由此，在图13b所示的目标加速度发送例程中，第二目标加速度g2tgt不会被发送到发动机ecu 30及制动ecu 40，而第一目标加速度g1tgt会被发送到发动机ecu 30及制动ecu 40。
162.在cpu进入步骤1310时第一警告标识xab1的值为“1”的情况下，cpu在步骤1310中判定为“是”，进入步骤1325。在步骤1325中，cpu将第二目标加速度g2tgt设定为第一加速度gab1，进入步骤1395，暂时结束本例程。
163.在cpu进入步骤1315时第二警告标识xab2的值为“1”的情况下，cpu在步骤1315中判定为“是”，进入步骤1335。在步骤1335中，cpu将第二目标加速度g2tgt设定为第二加速度gab2，进入步骤1395，暂时结束本例程。
164.在cpu进入步骤1320时第三警告标识xab3的值为“1”的情况下，cpu在步骤1320中判定为“是”，进入步骤1340。在步骤1340中，cpu使epb动作，并将第二目标加速度g2tgt设定为“被设定为规定的负值的第三加速度gab3”。这之后，cpu进入步骤1395，暂时结束本例程。
165.＜目标加速度发送例程＞cpu每经过规定时间就执行图13b的流程图所示的目标加速度发送例程。
166.因此，当到达规定的定时时，cpu从图13b所示的步骤1400起开始处理，进入步骤1405。在步骤1405中，cpu判定acc标识xacc的值是否为“1”。
167.在acc标识xacc的值为“0”的情况下，cpu在步骤1405中判定为“否”，进入步骤1495，暂时结束本例程。
168.在acc标识xacc的值为“1”的情况下，cpu在步骤1405中判定为“是”，进入步骤1410。在步骤1410中，cpu判定第一目标加速度g1tgt是否小于第二目标加速度g2tgt。
169.在第一目标加速度g1tgt小于第二目标加速度g2tgt的情况下，cpu在步骤1410中判定为“是”，进入步骤1415。在步骤1415中，cpu向发动机ecu 30和制动ecu 40发送第一目标加速度g1tgt。这之后，cpu进入步骤1495，暂时结束本例程。
170.在第一目标加速度g1tgt为第二目标加速度g2tgt以上的情况下，cpu在步骤1410中判定为“否”，进入步骤1420。在步骤1420中，cpu向发动机ecu 30和制动ecu 40发送第二目标加速度g2tgt。这之后，cpu进入步骤1495，暂时结束本例程。
171.如上所述，在散漫条件成立的情况下，vcecu 20不进行减速控制，而是进行加速抑制控制。由此，能够降低与后续车辆之间的距离急剧变短的可能性。另外，由于驾驶员处于散漫状态的期间的车辆va的加速被抑制，因此能够降低给驾驶员带来不安的可能性。另外，还能够降低因减速控制所引起的车辆的加加速度的急剧变化而给驾驶员带来不安的可能性。
172.本发明不限于上述实施方式，在本发明的范围内可以采用各种变形例。
173.(第一变形例)
根据本变形例所涉及的vcecu 20，即使是从图2所示的时刻t1起经过第二判定时间td2之前，在“物体与车辆之间的关系(位置关系)”满足规定条件的情况下，也判定为散漫条件成立，进行第二唤起注意通知，并执行加速抑制控制。
174.在图14所示的时刻t8，vcecu 20判定为存在前行车辆pv，进行追随控制。另外，在时刻t8，从检测出驾驶员处于散漫状态起经过了第一判定时间td1，vcecu 20进行第一唤起注意通知。
175.在从时刻t8起经过第二判定时间td2之前的时刻t9，vcecu 20无法检测出前行车辆pv。在该情况下，vcecu 20将acc的控制从追随控制切换为定速控制。
176.在从时刻t8至时刻t9的任一时刻，前行车辆pv的驾驶员发现道路施工用围栏rcf，开始车道变更。车辆va的驾驶员由于处于散漫状态，所以没有注意到道路施工用围栏rcf。通过在时刻t9将acc的控制切换为定速控制，车辆va有可能会加速。该车辆va的加速会导致车辆va迅速接近道路施工用围栏rcf，有可能会给恢复到正常状态的驾驶员带来不安。
177.在本变形例中，当vcecu 20在时刻t9没有检测到前行车辆pv时，即使是从时刻t8起经过第二判定时间td2之前，上述规定条件也成立，vcecu 20判定为散漫条件成立，进行第二唤起注意通知，并执行加速抑制控制。由此，能够防止由于检测不到前行车辆pv而从追随控制切换为定速控制从而使车辆va加速的情况，能够降低车辆va迅速接近道路施工用围栏rcf的可能性。
178.本变形例的vcecu 20的cpu每经过规定时间就执行图15所示的第一唤起注意通知例程来代替图6所示的第一唤起注意通知例程。另外，在图15中，对进行与图6所示的步骤相同的处理的步骤赋予与图6中使用的标号相同的标号，并省略说明。
179.cpu在到达规定的定时时，从图15所示的步骤1500起开始处理。在从第一唤起注意通知的开始时刻起还未经过第二判定时间td2的情况下，cpu在图15所示的步骤605和步骤608中判定为“是”，在图15所示的步骤610中判定为“否”，在图15所示的步骤635中判定为“是”。这之后，cpu执行图15所示的步骤640，在图15所示的步骤645中判定为“是”，依次执行步骤1505至步骤1515。
180.步骤1505：cpu从相机装置22取得相机物体信息。步骤1510：cpu从毫米波雷达装置23取得雷达物体信息。步骤1515：cpu根据相机物体信息和雷达物体信息，判定是否从检测到前行车辆pv的状态(检测状态)变化到未检测到前行车辆pv的状态(非检测状态)。
181.在从检测状态向非检测状态变化的情况下，cpu判定为散漫条件成立。在该情况下，cpu在步骤1515中判定为“是”，执行图15所示的步骤675以及步骤680。这之后，cpu进入步骤1595，暂时结束本例程。
182.另一方面，在没有从检测状态向非检测状态变化的情况下，cpu在步骤1515中判定为“否”，进入图15所示的步骤650。
183.如上所述，即使是从第一唤起注意通知的开始时刻起经过第二判定时间td2之前，vcecu 20在不再检测到曾经检测到的前行车辆pv这一规定条件成立的情况下，也判定为散漫条件成立，执行加速抑制控制。由此，能够降低在驾驶员处于散漫状态的情况下从追随控制切换为定速控制从而导致车辆va加速的可能性。
184.上述规定条件不限于上述条件，只要是在存在于车辆va的前方的物体与车辆va之
间的关系发生变化从而驾驶员的监视必要性相比于“物体与车辆va之间的关系发生变化之前”增加时成立的条件即可。例如，上述规定条件也可以是vcecu20从前行车辆pv的非检测状态向检测状态变化的情况下成立的条件。另外，上述规定条件也可以是在到车辆与物体碰撞为止所花的碰撞所需时间(ttc：time to collision)为规定的阈值时间以下时成立的条件。碰撞所需时间通过将与物体之间的距离除以物体的相对速度来得到。另外，上述规定条件也可以是在车辆va的前方的规定区域中检测到行人时成立的条件。
185.(第二变形例)本变形例所涉及的vcecu 20不论acc是否正在执行中，都在检测到驾驶员处于散漫状态之后判定散漫条件是否成立。详细地说，cpu在第一唤起注意通知例程中不执行图6所示的步骤605而是进入步骤610。同样地，cpu在第二唤起注意通知例程中不执行图7所示的步骤705而是进入步骤710。
186.另外，在散漫条件成立的情况下，不论acc是否正在执行中，vcecu 20都执行加速抑制控制。详细地说，cpu除了执行图12所示的acc加速度设定例程之外，还执行图16所示的加速度设定例程。
187.＜加速度设定例程＞cpu每经过规定时间就执行图16的流程图所示的加速度设定例程。另外，在图16中，对进行与图12所示的步骤相同的处理的步骤赋予与图12中使用的标号相同的标号，并省略说明。因此，当到达规定的定时时，cpu从图16所示的步骤1600起开始处理，进入步骤1605。在步骤1605中，cpu判定acc标识xacc的值是否为“0”。
188.在acc标识xacc的值为“0”的情况下，cpu在步骤1605中判定为“是”，进入步骤1610。在步骤1610中，cpu将第一目标加速度g1tgt设定为驾驶员加速度gdr，进入图16所示的步骤1230。在第二唤起注意标识xsa2的值为“0”的情况下，cpu在图16所示的步骤1230中判定为“否”，进入步骤1695，暂时结束本例程。
189.另一方面，在第二唤起注意标识xsa2的值为“1”的情况下，cpu在图16所示的步骤1230中判定为“是”，在图16所示的步骤1240中将限制加速度glmt设定为“0”，进入图16所示的步骤1245，判定第一目标加速度g1tgt(驾驶员加速度gdr)是否大于限制加速度glmt。在驾驶员加速度gdr大于限制加速度glmt的情况下，cpu在图16所示的步骤1245中判定为“是”，进入图16所示的步骤1250，将第一目标加速度g1tgt设定为限制加速度glmt。这之后，进入步骤1695，暂时结束本例程。另一方面，在驾驶员加速度gdr为限制加速度glmt以下的情况下，cpu在图16所示的步骤1245中判定为“否”，进入步骤1695，暂时结束本例程。
190.另一方面，在acc标识xacc的值为“1”的情况下，cpu在步骤1605中判定为“否”，进入步骤1695，暂时结束本例程。
191.另外，在本变形例中，cpu在图13b所示的目标加速度发送例程中，不执行步骤1405，而是与acc标识xacc的值无关地进入步骤1410，发送第一目标加速度g1tgt和第二目标加速度g2tgt中较小一方的目标加速度gtgt。若acc标识xacc的值为“1”，则第一目标加速
度g1tgt在图12所示的例程中设定，若acc标识xacc的值为“0”，则第一目标加速度g1tgt在图16所示的例程中设定。
192.(第三变形例)在上述实施方式中，当驾驶员的散漫状态持续了第一判定时间td1时，开始第一唤起注意通知，在散漫状态从第一唤起注意通知的开始时刻起持续了第二判定时间td2的情况下，vcecu 20判定为散漫条件成立，进行第二唤起注意通知以及加速抑制控制。在本变形例中，当驾驶员的散漫状态持续了第一判定时间td1时，不进行第一唤起注意通知，而是判定为散漫条件成立，进行第二唤起注意通知以及加速抑制控制。
193.(第四变形例)在图8所示的步骤825中，若转向扭矩tr为阈值扭矩trth以上，则cpu判定为驾驶员保持着方向盘sw。方向盘sw的保持的判定并不限定于此。例如，本控制装置10具备以检测驾驶员的手与方向盘sw的接触的方式构成的接触传感器。cpu也可以根据来自接触传感器的检测信号，判定驾驶员是否保持着方向盘sw。另外，cpu也可以根据驾驶席图像来判定是否保持着方向盘sw。
194.(第五变形例)在上述实施方式中，vcecu 20在散漫条件成立且散漫状况从第二唤起注意通知的开始时刻起持续了异常判定时间tad时，判定为驾驶员陷入异常状态，但不限于此。在本变形例中，vcecu 20在除散漫状况以外、加速踏板无操作状况以及方向盘非保持状况中的至少一方的状况从第二唤起注意通知的开始时刻起持续了异常判定时间tad时，判定为驾驶员陷入异常状态。加速踏板无操作状况是驾驶员没有踩踏加速踏板32a的状况(即，驾驶员的脚与加速踏板32a分离的状况)。方向盘非保持状况是驾驶员没有保持方向盘sw的状况。
195.(第六变形例)本控制装置10只要具备相机装置22和毫米波雷达装置23中的至少一方即可，有时也将本控制装置10所具备的“用于检测物体的传感器”称为“物体传感器”。毫米波雷达装置23只要是能够通过发送无线介质来代替毫米波、并接收反射的无线介质来检测目标物的遥感装置即可。
196.(第七变形例)本控制装置10不仅能应用于上述发动机汽车，还能够应用于混合动力车(hev：hybrid electric vehicle)、插入式混合动力车(phev：plug-in hybrid electric vehicle)、燃料电池车(fcev：fuel cell electric vehicle)以及电动汽车(bev：bybrid electric vehicle)。
197.本发明也可以理解为存储有用于实现上述车辆控制装置10的功能的车辆控制程序的计算机可读的非临时存储介质。标号说明
198.10：车辆控制装置，20：车辆控制ecu，24：驾驶席相机装置，30：发动机ecu，40：制动ecu。

技术特征：
1.一种车辆控制装置，其具备控制单元，所述控制单元能够与驾驶席相机装置通信，并且控制车辆的加速和减速，所述驾驶席相机装置配置为通过对就座于所述车辆的驾驶席的驾驶员进行拍摄来取得驾驶席图像，所述控制单元配置为：在基于所述驾驶席图像检测出的所述驾驶员针对驾驶的注意力变得散漫的散漫状态持续了规定的第一时间的情况下，执行抑制所述车辆的加速的加速抑制控制，在所述散漫状态持续了比所述第一时间长的规定的第二时间以上的情况下，执行使所述车辆减速并停车的减速控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述控制单元配置为：在所述散漫状态持续了规定的第一判定时间的情况下，开始用于提高所述注意力的第一唤起注意通知，在所述散漫状态从所述第一唤起注意通知的开始时刻起持续了规定的第二判定时间的情况下，判定为所述散漫状态持续了所述第一时间，并开始所述加速抑制控制。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，所述控制单元配置为：在所述加速抑制控制的开始时刻，开始用于提高所述注意力的第二唤起注意通知，在所述散漫状态从所述第二唤起注意通知的开始时刻起持续了规定的第三判定时间的情况下，判定为所述散漫状态持续了所述第二时间以上，并开始所述减速控制。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述控制单元配置为：在所述加速抑制控制的开始时刻以后所述散漫状态未持续规定的第三判定时间而所述驾驶员不再是所述散漫状态的情况下，结束所述加速抑制控制，并执行以使所述车辆的加速度的时间微分值即加加速度不大于规定的阈值的方式控制所述车辆的加加速度限制控制。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述控制单元配置为：一旦执行所述减速控制，则即使所述驾驶员不再处于所述散漫状态，也继续所述减速控制，直到规定的操作被执行为止。6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，还具备检测存在于所述车辆前方的物体的物体传感器，所述控制单元配置为：在由所述物体传感器检测到的所述物体与所述车辆之间的关系发生变化、从而使得规定条件成立的情况下，即使所述散漫状态没有持续所述第一时间的情况下，也执行所述加速抑制控制，其中所述规定条件在所述车辆的驾驶员的监视必要性相比于所述关系变化前增加时成立。7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，所述控制单元配置为：在所述物体传感器没有检测到在所述车辆前方行驶的前行车辆的情况下，执行使所述
车辆的加速度与用于使所述车辆的速度与设定车速一致的目标加速度一致的定速控制，在所述物体传感器检测到所述前行车辆的情况下，执行使所述车辆的加速度与用于将所述车辆与所述前行车辆之间的车间距离维持为设定车间距离的目标加速度一致的车间距离维持控制，在所述物体传感器不再检测到曾经检测到的所述前行车辆的情况下，所述规定条件成立，执行所述加速抑制控制。8.一种车辆，其搭载有根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制装置。9.一种加减速控制方法，其基于就座于车辆的驾驶席的驾驶员的状态来控制所述车辆的加速及减速，所述加减速控制方法包括：第一步骤，在基于通过驾驶席相机装置对就座于所述驾驶席的驾驶员进行拍摄而取得的驾驶席图像而检测出的、所述驾驶员针对驾驶的注意力变得散漫的散漫状态持续了规定的第一时间的情况下，执行抑制所述车辆的加速的加速抑制控制；以及第二步骤，在所述散漫状态持续了比所述第一时间长的规定的第二时间以上的情况下，执行使所述车辆减速并停车的减速控制。10.一种车辆控制程序，其适用于车辆，并且基于就座于所述车辆的驾驶席的驾驶员的状态来控制所述车辆的加速及减速，所述车辆控制程序使所述车辆所具备的计算机执行以下步骤：第一步骤，在基于通过驾驶席相机装置对就座于所述驾驶席的驾驶员进行拍摄而取得的驾驶席图像而检测出的、所述驾驶员针对驾驶的注意力变得散漫的散漫状态持续了规定的第一时间的情况下，执行抑制所述车辆的加速的加速抑制控制；以及第二步骤，在所述散漫状态持续了比所述第一时间长的规定的第二时间以上的情况下，执行使所述车辆减速并停车的减速控制。

技术总结
车辆控制装置在基于通过由驾驶席相机装置对就座于车辆的驾驶席的驾驶员进行拍摄而取得的驾驶席图像而检测出的、驾驶员针对驾驶的注意力变得散漫的散漫状态持续了规定的第一时间的情况下，执行抑制车辆的加速的加速抑制控制。车辆控制装置在散漫状态持续了比第一时间长的第二时间以上的情况下，执行使车辆减速并停车的减速控制。速并停车的减速控制。速并停车的减速控制。


技术研发人员：伊藤雄真
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2022.12.19
技术公布日：2023/6/26