一种危险道路场景自动警示方法及系统与流程

1.本发明涉及驾驶辅助技术领域，具体而言，涉及一种危险道路场景自动警示方法及系统。


背景技术：

2.车辆配备的警示灯(双闪灯)、喇叭等警示设备可以实现对外输出警示信息，从而可以对周围车辆、人员进行警示，提升危险道路场景下的驾驶安全。然而，上述设备主要是由驾驶员手动操作来启动，这对于那些疏于使用上述警示设备或者对潜在威胁错误判断或者对自身驾驶技术过度自信的驾驶员是容易被不使用的。可见，现有技术中单纯依靠驾驶员主观意志来启动警示设备的方式的可靠性较低，难以有效提高驾驶安全，亟需改进。


技术实现要素：

3.为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供了一种危险道路场景自动警示方法、系统、电子设备及计算机存储介质。
4.本发明的第一方面提供了一种危险道路场景自动警示方法,包括如下步骤：获取行车环境数据；根据所述行车环境数据分析当前行车环境是否为危险道路场景，若是，则获取警示设备的工作状态；根据所述工作状态判断所述警示设备是否被触发，若否，则生成切换所述警示设备的工作状态的指令，并传输给所述警示设备。
5.优选地，所述获取行车环境数据，包括：根据行驶计划、实时定位数据和高精度地图判断车辆是否即将通过危险区域，若是，则触发获取所述行车环境数据。
6.优选地，所述根据所述行车环境数据分析当前行车环境是否为危险道路场景，包括：根据所述行车环境数据提取道路结构数据、障碍物数据；根据所述道路结构数据和所述障碍物数据判断是否存在盲区，若是，则判定当前行车环境为危险道路场景。
7.优选地，所述障碍物数据包括转角镜；则所述根据所述道路结构数据和所述障碍物数据判断是否存在盲区，包括：当根据所述道路结构数据判断存在弯道时，获取弯道处设置的转角镜的图像数据；判断所述图像数据中是否包括另一侧道路，若不存在，则判定存在盲区。
8.优选地，所述判断所述图像数据中是否包括另一侧道路，包括：对所述图像数据进行目标纹理数据的识别，若目标纹理数据的面积大于或等于第一阈值，则判定所述图像数据中是否包括另一侧道路；若目标纹理数据的面积小于第一阈值，则：识别所述图像数据中的目标移动物，分析所述目标移动物的移动方向，若所述移动方向为竖向，则判定包括另一侧道路，否则，判定不存在另一侧道路。
9.优选地，所述根据所述工作状态判断所述警示设备是否被触发之前，还包括：根据所述行车环境数据确定所述危险道路场景的威胁中心点，以及车辆与所述威胁中心点的距离；若所述距离小于或等于第二阈值，则获取警示设备的工作状态。
10.优选地，所述方法还包括：根据所述行车环境数据计算所述危险道路场景的威胁
度，根据所述威胁度确定所述第二阈值；其中，所述第二阈值与所述威胁度呈正相关关系。
11.本发明的第二方面提供了一种危险道路场景自动警示系统，包括处理模块、存储模块、获取模块，所述处理模块与所述存储模块、所述获取模块连接；其中，所述存储模块，用于存储可执行的计算机程序代码；所述获取模块，用于获取行车环境数据并传输给所述处理模块；所述处理模块，用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程序代码，执行如前所述的方法。
12.本发明的第三方面提供了一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如前任一项所述的方法。
13.本发明的第四方面提供了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上任一项所述的方法。
14.本发明的方案中，获取行车环境数据；根据所述行车环境数据分析当前行车环境是否为危险道路场景，若是，则获取警示设备的工作状态；根据所述工作状态判断所述警示设备是否被触发，若否，则生成切换所述警示设备的工作状态的指令，并传输给所述警示设备。本发明的方案能够基于检测到的行车环境数据自动控制警示设备的工作状态的切换，能够极大地降低驾驶员无意或有意不触发警示设备工作所导致的驾驶安全风险。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
16.图1是本发明实施例公开的一种危险道路场景自动警示方法的流程示意图；
17.图2是本发明实施例公开的一种危险道路场景的示意图；
18.图3是本发明实施例公开的一种危险道路场景自动警示系统的结构示意图；
19.图4是本发明实施例公开一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
20.现在将参考附图来更加全面地描述本发明的示例性实施例，虽然各示例性实施例能够以多种具体的方式实施，但不应理解为本发明仅限于在此阐述的实施例。相反，提供这些示例性实施例是为了使本发明的内容更加完整，更加便于将发明构思全面地传达给本领域的技术人员。
21.在符合本发明的技术构思的前提下，在某个特定的实施例中描述的结构、性能、效果或者其他特征可以以任何合适的方式结合到一个或更多其他的实施例中。
22.在对于具体实施例的介绍过程中，对结构、性能、效果或者其他特征的细节描述是为了使本领域的技术人员对实施例能够充分理解。但是，并不排除本领域技术人员可以在特定情况下，以不含有上述结构、性能、效果或者其他特征的技术方案来实施本发明。
23.附图中的流程图仅是一种示例性的流程演示，不代表本发明的方案中必须包括流程图中的所有的内容、操作和步骤，也不代表必须按照图中所显示的顺序执行。例如，流程
图中有的操作/步骤可以分解，有的操作/步骤可以合并或部分合并，等等，在不脱离本发明的发明主旨的情况下，流程图中显示的执行顺序可以根据实际情况改变。
24.附图中的框图一般表示的是功能实体，并不一定必然与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
25.各附图中相同的附图标记表示相同或类似的元件、组件或部分，因而下文中可能省略了对相同或类似的元件、组件或部分的重复描述。还应理解，虽然本文中可能使用第一、第二、第三等表示编号的定语来描述各种器件、元件、组件或部分，但是这些器件、元件、组件或部分不应受这些定语的限制。也就是说，这些定语仅是用来将一者与另一者区分。例如，第一器件亦可称为第二器件，但不偏离本发明实质的技术方案。此外，术语“和/或”、“及/或”是指包括所列出项目中的任一个或多个的所有组合。
26.实施例一
27.请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种危险道路场景自动警示方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例的一种危险道路场景自动警示方法,包括如下步骤：
28.获取行车环境数据；
29.根据所述行车环境数据分析当前行车环境是否为危险道路场景，若是，则获取警示设备的工作状态；
30.根据所述工作状态判断所述警示设备是否被触发，若否，则生成切换所述警示设备的工作状态的指令，并传输给所述警示设备。
31.在本发明实施例中，本发明的车辆在行驶过程中可以探测到行车环境数据，通过对行车环境数据进行分析可以确定当前行车环境是否为需要触发警示设备工作的危险道路场景，此时，如果警示设备尚未被驾驶员手动触发，则可以自动控制警示设备进入工作状态。于是，本发明的方案能够基于检测到的行车环境数据自动控制警示设备的工作状态的切换，能够极大地降低驾驶员无意或有意不触发警示设备工作所导致的驾驶安全风险。
32.其中，行车环境数据可以通过摄像机、超声波传感器、微波雷达、扫描式激光传感器、红外传感器等车载探测装置获取，本发明对此不作具体限定。
33.优选地，所述获取行车环境数据，包括：
34.根据行驶计划、实时定位数据和高精度地图判断车辆是否即将通过危险区域，若是，则触发获取所述行车环境数据。
35.在本发明实施例中，如果车辆在行驶过程中始终获取行车环境数据，会产生较多的数据量，而且也会占用过多的计算资源。有鉴于此，本发明设置在判断车辆是否即将通过危险区域时才触发获取行车环境数据。其中，车辆的行驶计划可以为预先规划的行驶路线，也可以基于车辆的驾驶数据(例如转向数据、加速/制动数据、转向灯状态等)预测得出；以及，高精度地图中存储标示有潜在的危险区域，例如过窄道路的转弯处、机非冲突高发地等。于是，通过比对行驶计划、实时定位数据和高精度地图就可以确定出车辆是否即将通过危险区域。
36.需要进行说明的是，本发明中的危险道路场景和危险区域是两个不同的概念，二者不一定等同，危险道路场景不一定预存于该精度地图中，危险区域也仅是潜在的危险道
路场景。
37.优选地，所述根据所述行车环境数据分析当前行车环境是否为危险道路场景，包括：根据所述行车环境数据提取道路结构数据、障碍物数据；根据所述道路结构数据和所述障碍物数据判断是否存在盲区，若是，则判定当前行车环境为危险道路场景。
38.在本发明实施例中，通过车载探测装置可以获取到具体的行车环境数据，例如，从摄像机拍摄的图像中可以提取出道路结构数据、障碍物数据，根据道路结构和障碍物就可以判断本车与他车是否处于单方或双方的盲区中，如果是，则说明本车当前处于了危险道路场景之中，需要开启警示设备。
39.参照图2所示，车辆b停靠于路边，车辆a需要借道行驶，此时，车辆a和车辆b就处于单方或双方的盲区之中，即为危险道路场景，需要开启警示设备。
40.优选地，所述障碍物数据包括转角镜；则所述根据所述道路结构数据和所述障碍物数据判断是否存在盲区，包括：当根据所述道路结构数据判断存在弯道时，获取弯道处设置的转角镜的图像数据；判断所述图像数据中是否包括另一侧道路，若不存在，则判定存在盲区。
41.在本发明实施例中，弯道是比较常见的盲区场景，容易发生交通事故。针对该场景，本发明进一步获取弯道处设置的转角镜的图像数据，分析图像数据中是否包括弯道处的另一侧道路，当转角镜镜面不清洁或者角度不合理时，是无法从中识别到另一侧道路的，此时，弯道两侧的车辆都难以及时发现对方，容易发生碰撞。
42.其中，在该场景下，可以设置警示设备中的喇叭鸣笛响应，或者，如果在夜间还可以触发远近光灯交替闪烁，从而启到对另一侧的车辆的警示作用。当然，也可以采用其它方式，例如车间通信方式，本发明在此不再赘述。
43.优选地，所述判断所述图像数据中是否包括另一侧道路，包括：对所述图像数据进行目标纹理数据的识别，若目标纹理数据的面积大于或等于第一阈值，则判定所述图像数据中是否包括另一侧道路；若目标纹理数据的面积小于第一阈值，则：识别所述图像数据中的目标移动物，分析所述目标移动物的移动方向，若所述移动方向为竖向，则判定包括另一侧道路，否则，判定不存在另一侧道路。
44.在本发明实施例中，由于道路一般为柏油路或者水泥路，所以可以通过纹理数据来识别，但是当道路为土路、杂草路(不经常过车导致杂草较为茂密)等非常规道路类型或者道路上车辆较多而难以识别到路面等情况时，基于纹理数据进行道路的识别就很困难。针对该问题，本发明从转角镜的图像数据中识别目标移动物，目标移动物可以为车辆(例如机动车、非机动车等)，分析其运动方向，当其运动方向为竖向时，说明该处存在道路，而如果为横向运动时，则目标移动物可能是施工小推车等，但不能确定该处是否有道路。
45.其中，对于竖向运动的识别，可以分析目标移动物的大小变化来实现，例如，当目标移动物竖向靠近转角镜时，其个体大小逐渐变大，反之则逐渐变小，而当目标移动物横向运动时，则不存在明显的个体大小变化。
46.优选地，所述根据所述工作状态判断所述警示设备是否被触发之前，还包括：根据所述行车环境数据确定所述危险道路场景的威胁中心点，以及车辆与所述威胁中心点的距离；若所述距离小于或等于第二阈值，则获取警示设备的工作状态。
47.在本发明实施例中，本发明设置警示设备在车辆距离危险道路场景到达一定距离
时才被启用，如此，既可以降低警示设备无效触发次数，也能够在合适的距离时触发而提高警示效果。其中，危险道路场景的威胁中心点可以是危险道路场景的几何中心点，也可以是危险道路场景中危险度最高点位处，例如弯道处。
48.优选地，所述方法还包括：根据所述行车环境数据计算所述危险道路场景的威胁度，根据所述威胁度确定所述第二阈值；其中，所述第二阈值与所述威胁度呈正相关关系。
49.在本发明实施例中，本发明设置第二阈值与危险道路场景的威胁度呈正相关关系，即威胁度越高，第二阈值越大，则在更远处即触发获取警示设备的工作状态，反之，则在更近处即获取警示设备的工作状态。
50.其中，威胁度基于盲区的大小和/程度来确定，例如，再次参照图2所示，当停驶阻挡的车辆b越大时，说明盲区越大、程度越高，此时可以设置威胁度更高。当然，还可以为其它情况，同样可以基于盲区的大小和/程度来确定，本发明不再赘述。
51.实施例二
52.请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种危险道路场景自动警示系统的结构示意图。如图3所示，本发明实施例的一种危险道路场景自动警示系统，包括处理模块(101)、存储模块(102)、获取模块(103)，所述处理模块(101)与所述存储模块(102)、所述获取模块(103)连接；其中，
53.所述存储模块(102)，用于存储可执行的计算机程序代码；
54.所述获取模块(103)，用于获取相关信息并传输给所述处理模块(101)；
55.其特征在于：所述处理模块(101)，用于通过调用所述存储模块(102)中的所述可执行的计算机程序代码，执行如实施例一所述的方法。
56.该实施例中的一种危险道路场景自动警示系统的具体功能参照上述实施例一，由于本实施例中的系统采用了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
57.实施例三
58.请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种电子设备，包括：
59.存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如实施例一所述的方法。
60.实施例四
61.本发明实施例还公开了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如实施例一所述的方法。
62.计算机可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。当所述计算机程序被一个或多个数据处理设备执行时，使得该计算机可读介质能够实现本发明的上述方法，即：服务端提供的配置服务管理，生成与域名相关的配置文件；当请求业务服务期间出现域名故障时，客户端通过根据所述配置文件进行的配置更新以实现域名访问的自动切换。
63.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，本发明描述的示例性实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个计算机可读的存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台数据处理设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本发明的上述方法。
64.所述计算机可读介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
65.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
66.综上所述，本发明可以执行计算机程序的方法、系统、电子装置或计算机可读介质来实现。可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)等通用数据处理设备来实现本发明的一些或者全部功能。
67.以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，本发明不与任何特定计算机、虚拟装置或者电子设备固有相关，各种通用装置也可以实现本发明。以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种危险道路场景自动警示方法,其特征在于，包括如下步骤：获取行车环境数据；根据所述行车环境数据分析当前行车环境是否为危险道路场景，若是，则获取警示设备的工作状态；根据所述工作状态判断所述警示设备是否被触发，若否，则生成切换所述警示设备的工作状态的指令，并传输给所述警示设备。2.根据权利要求1所述的一种危险道路场景自动警示方法,其特征在于：所述获取行车环境数据，包括：根据行驶计划、实时定位数据和高精度地图判断车辆是否即将通过危险区域，若是，则触发获取所述行车环境数据。3.根据权利要求1或2所述的一种危险道路场景自动警示方法,其特征在于：所述根据所述行车环境数据分析当前行车环境是否为危险道路场景，包括：根据所述行车环境数据提取道路结构数据、障碍物数据；根据所述道路结构数据和所述障碍物数据判断是否存在盲区，若是，则判定当前行车环境为危险道路场景。4.根据权利要求3所述的一种危险道路场景自动警示方法,其特征在于：所述障碍物数据包括转角镜；则所述根据所述道路结构数据和所述障碍物数据判断是否存在盲区，包括：当根据所述道路结构数据判断存在弯道时，获取弯道处设置的转角镜的图像数据；判断所述图像数据中是否包括另一侧道路，若不存在，则判定存在盲区。5.根据权利要求4所述的一种危险道路场景自动警示方法,其特征在于：所述判断所述图像数据中是否包括另一侧道路，包括：对所述图像数据进行目标纹理数据的识别，若目标纹理数据的面积大于或等于第一阈值，则判定所述图像数据中是否包括另一侧道路；若目标纹理数据的面积小于第一阈值，则：识别所述图像数据中的目标移动物，分析所述目标移动物的移动方向，若所述移动方向为竖向，则判定包括另一侧道路，否则，判定不存在另一侧道路。6.根据权利要求1所述的一种危险道路场景自动警示方法,其特征在于：所述根据所述工作状态判断所述警示设备是否被触发之前，还包括：根据所述行车环境数据确定所述危险道路场景的威胁中心点，以及车辆与所述威胁中心点的距离；若所述距离小于或等于第二阈值，则获取警示设备的工作状态。7.根据权利要求6所述的一种危险道路场景自动警示方法,其特征在于：所述方法还包括：根据所述行车环境数据计算所述危险道路场景的威胁度，根据所述威胁度确定所述第二阈值；其中，所述第二阈值与所述威胁度呈正相关关系。8.一种危险道路场景自动警示系统，包括处理模块、存储模块、获取模块，所述处理模块与所述存储模块、所述获取模块连接；其中，所述存储模块，用于存储可执行的计算机程序代码；所述获取模块，用于获取行车环境数据并传输给所述处理模块；其特征在于：所述处理模块，用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程序代码，执行如权利要求1-7任一项所述的方法。9.一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；其特征在于：所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-7任一项所述的方法。10.一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

技术总结
本发明提供了一种危险道路场景自动警示方法及系统；其中，所述方法包括：获取行车环境数据；根据所述行车环境数据分析当前行车环境是否为危险道路场景，若是，则获取警示设备的工作状态；根据所述工作状态判断所述警示设备是否被触发，若否，则生成切换所述警示设备的工作状态的指令，并传输给所述警示设备。本发明的方案能够基于检测到的行车环境数据自动控制警示设备的工作状态的切换，能够极大地降低驾驶员无意或有意不触发警示设备工作所导致的驾驶安全风险。致的驾驶安全风险。致的驾驶安全风险。


技术研发人员：黄海锋
受保护的技术使用者：杭州彩思汇科技有限公司
技术研发日：2023.04.06
技术公布日：2023/6/26