一种具有视觉识别功能的智能化搬运装置的制作方法

1.本发明涉及搬运装置领域，尤其涉及一种具有视觉识别功能的智能化搬运装置。


背景技术：

2.搬运装置是将一种物体从一地搬运到另一地的装置，在工地、码头、货车卸货、设备装配工厂搬运中比较常见。应当说明的是，目前设备装配工厂存在以下几个特点：不适合规划地面铺设磁条agv；装配使用的物件通常摆放在几个仓库里面，仓库通常分布在不同楼层上。因此，设备装配工厂的物件搬运在通常情况下主要都由人工手动搬运，对于人工而言，在搬运过程中具有一定的风险性，即物件在搬运过程中容易产生磕碰或磨损。并且，人工搬运由于疲劳等因素，效率低下。
3.针对上述的问题，部分装配工厂会研制一种搬运装置，但该现有的搬运装置需要对物件的两侧进行承托来推动进行搬运，来保证物体在搬运车上的平衡、稳定，避免物件从搬运车上发生掉落的风险。但由于物件的形状、规格及表面光滑度存在不同，如物件的表面相对光滑或者较为庞大等因素，物件在经过狭窄的通道或者门框时由于受力不稳而发生坠落。


技术实现要素：

4.为了克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，本发明提供一种具有视觉识别功能的智能化搬运装置，解决现有搬运推车上物件无法稳定而容易发生受力不平衡导致掉落的问题。
5.本发明为解决其问题所采用的技术方案是：
6.一种具有视觉识别功能的智能化搬运装置，包括设置在侧移动板、核心板上的临时稳定机构，所述临时稳定机构用于在预设情况下根据物件的结构以稳固所述物件；
7.所述临时稳定机构包括均匀设置在所述侧移动板上的若干吸盘槽，每个所述吸盘槽内均滑动设有一号电动滑块，每个所述一号电动滑块上均设有吸盘，每一所述吸盘均与气管的一端相连通，所述气管的另一端穿过所述一号电动滑块、所述侧移动板、所述核心板并与所述侧移动板下方的气泵相连通；
8.所述临时稳定机构还包括升降板、设置在所述侧移动板上的稳定槽、设置在每个所述稳定槽的两侧的滑轨、与所述滑轨滑动连接的二号电动滑块、以及驱使所述升降板升降活动的一号电机，所述一号电机设置在所述二号电动滑块上，且每个所述升降板的两侧均固定设有两个一号距离传感器，每个所述升降板的顶面均固定设有压力传感器，在所述侧移动板的下方还设有智能视觉部件。
9.进一步地，该具有视觉识别功能的智能化搬运装置还包括夹持机构，所述夹持机构设置在所述侧移动板与所述核心板上，且所述夹持机构包括夹持板、二号电机、设置在所述侧移动板与所述核心板之间的收纳槽、以及设置在所述收纳槽的一号电动伸缩杆；
10.每个所述一号电动伸缩杆的固定端均与所述核心板固定连接，每个所述核心板通
过所述二号电机与所述夹持板相连接，每个所述夹持板在初始状态下均在所述收纳槽内，且在每个所述夹持板上均固定设有二号距离传感器，每个所述侧移动板的下方均匀设有二号电动伸缩杆，每个所述二号电动伸缩杆的固定端均与其对应的所述侧移动板固定连接，每个所述二号电动伸缩杆的伸缩端上均固定设有三号电机，每个所述三号电机的电机轴均与其对应的扇形夹持板固定连接，且在每个所述扇形夹持板上的一侧均固定设有三号距离传感器。
11.进一步地，所述核心板上与所述侧移动板相贴的两侧固定设有电机，每个所述电机上的电机轴均与二号螺杆固定连接，每个所述二号螺杆均与与其一侧的所述侧移动板螺旋传动，所述核心板上的两侧还固定设有二号限位杆，每个所述二号限位杆均与所述侧移动板滑动连接。
12.进一步地，所述核心板与四号电机的电机轴固定连接，所述四号电机与气泵固定连接，所述四号电机固定设置在连接板上，所述连接板通过升降模块与固定板固定连接。
13.进一步地，所述升降模块包括五号电机及多根铰接连接的连杆，所述五号电机的电机轴与其中一个所述连杆固定连接，所述固定板与固定连杆固定连接。
14.进一步地，每个所述固定连杆远离所述固定板的一侧均固定设有弧形滑块，每个所述弧形滑块均滑动设置在与其对应的弧形滑槽内，每个所述弧形滑槽均与其对应的底盘固定连接，每个所述弧形滑块的另一侧均与液压伸缩杆的伸缩端固定连接，每个所述液压伸缩杆的固定端均与三号电动滑块铰接，每个所述三号电动滑块均滑动设置在二号滑槽内，每个所述二号滑槽均设置在所述底盘上设有的倾斜空间内，所述液压伸缩杆的固定端还与软管固定连通，每个所述软管的另一端均与油缸固定连接，所述油缸与所述倾斜空间固定连接，所述油缸内设有油泵，所述智能视觉部件固定设置在所述底盘上。
15.进一步地，所述侧移动板与所述核心板上的一侧均匀设有一号槽，每个所述一号槽内均固定设有一号圆柱，每个所述侧移动板与所述核心板远离设有所述一号槽的一侧上均匀设有二号槽，每个所述二号槽内均匀转动设有线轮，每个所述线轮与所述二号槽之间均通过扭力弹簧固定连接。
16.进一步地，每个所述线轮外均缠绕设有绳带，每个所述绳带的另一端均与卡勾固定连接，每个所述二号槽内均设有二号圆柱，每个所述卡勾均可与所述二号圆柱与所述一号圆柱配合。
17.进一步地，所述底盘设置在所述侧移动板下方，所述底盘下方均匀设有轮，所述底盘下方还设有控制终端。
18.进一步地，每个所述一号电机的电机轴均与一号螺杆固定连接，每个所述一号螺杆均与所述二号电动滑块上设有的所述升降板螺旋传动，每个二号电动滑块上还固定设有一号限位杆，每个所述一号限位杆均与其对应的所述升降板滑动连接。
19.综上所述，本发明提供的一种具有视觉识别功能的智能化搬运装置，具有如下技术效果：
20.本发明通过设置一个临时稳定机构，在正常夹持机构被门框限制或者是被窄道如玄关之类的场景，左右两侧的夹持机构将会被门框遮挡或者是刮蹭两侧的墙面造成一定影响，此时，需使用者根据搬运物件的种类进行驱动不同的稳定方法，若是搬运的物件为表面光滑的电柜箱、亚克力门板等，则可以通过驱动吸盘滑块升降，从而使得吸盘对物件表面进
行挤压，并通过气泵的配合使得吸盘能够稳定吸附在物件表面，从而进行一个过窄道时的暂时稳定效果，在没有严重外力的干扰下并不会掉落造成磕碰，若是搬运的桁架结构物件时，则需要启动升降固定块，根据桁架结构物件的外形进行位置选择，并对桁架结构物件内的横梁进行夹持或者是外拉，从而保持力的稳定，保持桁架结构物件的暂时稳定，同时还在底盘一侧固定设有智能视觉部件，智能视觉部件通过视觉识别，并传递给控制终端，可以使得携带物件的底盘有效避开行驶路上的障碍物，防止底盘受到撞击，从而对物件在造成损伤，并在遭遇行人时，驱动控制终端使得底盘移动自动停止。
附图说明
21.图1为本发明具有视觉识别功能的智能化搬运装置的第一结构图；
22.图2为本发明具有视觉识别功能的智能化搬运装置的第二结构图；
23.图3为本发明具有视觉识别功能的智能化搬运装置的第三结构图；
24.图4为本发明具有视觉识别功能的智能化搬运装置的第四结构图；
25.图5为本发明具有视觉识别功能的智能化搬运装置的第五结构图；
26.图6为图5中a处的局部放大示意图；
27.图7为图5中b处的局部放大示意图；
28.图8为图5中c处的局部放大示意图。
29.图9为本发明具有视觉识别功能的智能化搬运装置的第六结构图；
30.图10为图9中d处的局部放大示意图；
31.图11为本发明具有视觉识别功能的智能化搬运装置的第七结构图；
32.图12为图11中e处的局部放大示意图；
33.图13为图11中f处的局部放大示意图。
34.图标：11-底盘，12-轮，13-控制终端，14-扇形夹持板，15-三号距离传感器，16-侧移动板，17-核心板，18-吸盘，19-一号槽，20-一号圆柱，21-稳定槽，22-二号电动滑块，23-滑轨，24-升降板，25-夹持板，26-二号距离传感器，27-一号电动伸缩杆，28-二号电机，29-固定板，30-升降模块，31-液压伸缩杆，32-弧形滑槽，33-弧形滑块，34-固定连杆，35-气泵，36-气管，37-四号电机，38-二号槽，39-收纳槽，40-二号螺杆，41-二号限位杆，42-连接板，43-倾斜空间，44-二号滑槽，45-三号电动滑块，46-油缸，47-软管，48-一号距离传感器，49-压力传感器，51-一号螺杆，52-一号电动滑块，53-吸盘槽，54-二号电动伸缩杆，55-三号电机，56-连杆，57-一号滑槽，58-固定块，59-五号电机，60-二号圆柱，61-卡勾，62-绳带，63-线轮，64-扭力弹簧，65-一号电机，66-智能视觉部件，71-临时稳定机构，72-夹持机构。
具体实施方式
35.为了更好地理解和实施，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
36.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
37.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。
38.具体请结合图1、图3、图5、图7以及图11所示，本发明公开了一种具有视觉识别功能的智能化搬运装置，包括设置在侧移动板16、核心板17上的临时稳定机构71，临时稳定机构71用于在预设情况下根据物件结构以稳固所述物件；
39.临时稳定机构71包括侧移动板16、核心板17内均匀设置的若干吸盘槽53，每个吸盘槽53内均滑动设有一号电动滑块52，每个一号电动滑块52上固定设有吸盘18，吸盘18用于吸附表面较为光滑的物件如电柜箱、亚克力门板，每一吸盘18与气管36的一端相连通，气管36的另一端穿过一号电动滑块52、侧移动板16、核心板17并与侧移动板16下方固定设有的气泵35相连通。
40.此外，具体请结合图5、图6及图13所示，临时稳定机构71还包括在每个侧移动板16上均设有的稳定槽21，每个稳定槽21的两侧均设有滑轨23，每个滑轨23内均滑动设有与其对应的二号电动滑块22，每个二号电动滑块22上均固定设有一号电机65，每个一号电机65的电机轴均与一号螺杆51固定连接，每个一号螺杆51均与二号电动滑块22上设有的升降板24螺旋传动，每个二号电动滑块22上还固定设有一号限位杆50，每个一号限位杆50均与其对应的升降板24滑动连接，每个升降板24的两侧均固定设有两个一号距离传感器48，每个一号距离传感器48用于检测桁架结构的横梁位置，每个升降板24的顶面均固定设有压力传感器49，在侧移动板16的下方还设有智能视觉部件66，智能视觉部件66用于智能识别不同影像并做出相应动作，每个压力传感器49均用于检测升降板24是否与桁架结构物件底部(与侧移动板16、核心板17接触面)接触。
41.作为其中一种优选方案，具体结合图1、图3、图5以及图11所示，在侧移动板16与核心板17上还设有夹持机构72，夹持机构72包括设置在侧移动板16与核心板17之间的收纳槽39，均匀设置在核心板17上的收纳槽39内的一号电动伸缩杆27，每个一号电动伸缩杆27的固定端均与核心板17固定连接，每个核心板17的伸缩端上均固定设有与其对应的二号电机28，每个二号电机28的电机轴均与其相应的夹持板25固定连接，每个夹持板25在初始状态下均在侧移动板16上的收纳槽39内，且在每个夹持板25上的一侧均固定设有二号距离传感器26，其中，每个二号距离传感器26用于检测物件搬运过程中夹持板25是否会被门框卡住。
42.每个侧移动板16的下方均匀设有二号电动伸缩杆54，每个二号电动伸缩杆54的固定端均与其对应的侧移动板16固定连接，每个二号电动伸缩杆54的伸缩端上均固定设有三号电机55，每个三号电机55的电机轴均与其对应的扇形夹持板14固定连接，且在每个扇形夹持板14上的一侧均固定设有三号距离传感器15，三号距离传感器15同样用于检测物件搬运过程中扇形夹持板14是否会被门框卡住。
43.作为其中一种优选方案，具体结合图3及图4所示，核心板17上与侧移动板16相贴的两侧固定设有电机，每个电机上的电机轴均与二号螺杆40固定连接，每个二号螺杆40均与与其一侧的侧移动板16螺旋传动，核心板17上的两侧还固定设有二号限位杆41，每个二号限位杆41均与侧移动板16滑动连接，从而方便核心板17向外侧伸展，扩大基础的支撑面积，使得被搬运的物体更加稳定。
44.作为其中一种优选方案，具体结合图1、图2、图9以及图10所示，核心板17与四号电
机37的电机轴固定连接，四号电机37与气泵35固定连接，四号电机37固定设置在连接板42上，连接板42通过升降模块30与固定板29固定连接。
45.进一步地，具体根据图10所示，升降模块30包括五号电机59及多根铰接连接的连杆56，其中，若干连杆56包括若干自固定板29向连接板42均匀排列的第一连杆以及若干与第一连杆交错设置的第二连杆，且每一第二连杆的两端分别通过固定块58与相邻两个第一连杆的端部首尾连接，以达到多根连杆56相铰接的目的。
46.更进一步地，靠近固定板29的第一连杆通过固定块58与固定板29相连接，靠近连接板42的第一连杆通过固定块58与连接板42相连接，且固定板29与连接板42上均设置有一号滑槽57，且与连接板42相连接的固定块58与连接板42上的一号滑槽57滑动配合，与固定板29相连接的固定块58与固定板29上的一号滑槽57滑动配合。此外，与固定板29相连接的固定块58上还设有五号电机59，五号电机59的电机轴与其中一个连杆56的一端固定连接，固定板29与固定连杆34固定连接。
47.作为其中一种优选方案，具体结合图2及图3所示，每个固定连杆34远离固定板29的一侧均固定设有弧形滑块33，每个弧形滑块33均滑动设置在与其对应的弧形滑槽32内，每个弧形滑槽32均与其对应的底盘11固定连接，每个弧形滑块33的另一侧均与液压伸缩杆31的伸缩端固定连接，每个液压伸缩杆31的固定端均与三号电动滑块45铰接，每个三号电动滑块45均滑动设置在二号滑槽44内，每个二号滑槽44均设置在底盘11上设有的倾斜空间43内，液压伸缩杆31的固定端还与软管47固定连通，每个软管47的另一端均与油缸46固定连接，油缸46与倾斜空间43固定连接，油缸46内设有油泵，用于油液的输出，智能视觉部件66固定设置在底盘11上。
48.作为其中一种优选方案，具体结合图1、图2、图3、图5、图11以及图12所示，侧移动板16与核心板17上的一侧均匀设有一号槽19，每个一号槽19内均固定设有一号圆柱20，每个侧移动板16与核心板17远离设有一号槽19的一侧上均匀设有二号槽38，每个二号槽38内均匀转动设有线轮63，每个线轮63与二号槽38之间均通过扭力弹簧64固定连接，每个线轮63外均缠绕设有绳带62，每个绳带62的另一端均与卡勾61固定连接，每个二号槽38内均设有二号圆柱60，每个卡勾61均可与二号圆柱60与一号圆柱20配合，从而完成固定。
49.进一步地，具体结合图1、图2、图3、图4、图5、图9及图11所示，底盘11设置在侧移动板16下方，底盘11下方均匀设有轮12，轮12用于该智能化搬运装置能够正常行驶，其中一个轮12上通过电机控制以便底盘11自由移动，底盘11下方还设有控制终端13，控制终端13用于控制所有电机、电动滑块、传感器。
50.综合上述的结构及其连接关系，该具有视觉识别功能的智能化搬运装置的使用方法如下：
51.初始状态：每个吸盘18不超出侧移动板16、核心板17的表面，二号电动滑块22位于滑轨23上的中心处，升降板24与二号电动滑块22相贴，每个一号电动伸缩杆27均为收缩状态，夹持板25收至收纳槽39内，升降模块30为收缩状态，侧移动板16、核心板17与底盘11平行，三号电动滑块45于二号滑槽44内的正中心，液压伸缩杆31为收缩状态，弧形滑块33在弧形滑槽32内的中心处，二号电动伸缩杆54为收缩状态，扭力弹簧64为压缩状态，绳带62为绷直状态，卡勾61扣在二号圆柱60上，且使用前需要使用者在控制终端13处判定搬运物件是否是桁架结构，若是桁架结构需要使用者提前在控制终端13处按下独立按钮。
52.当需要使用本发明时，在物件搬运至侧移动板16、核心板17之前，需使用者先通过控制终端13驱动二号电机28、二号电机28带动夹持板25旋转，从而将夹持板25转出收纳槽39，并进一步驱动一号电动伸缩杆27与二号电动伸缩杆54伸展，直至一号电动伸缩杆27与二号电动伸缩杆54处于完全伸展的状态，从而方便后续物件固定，在一号电动伸缩杆27与二号电动伸缩杆54完全伸展后，需要使用者根据物件外形尺寸，提前通过控制终端13驱动核心板17内的电机，使其电机轴带动二号螺杆40旋转，从而使得侧移动板16沿着二号螺杆40的中心线方向向两侧延伸，延伸距离由使用者根据需搬运物件的外形尺寸进行把控，从而提高对物件的支撑，使整体更加稳定，在调节结束后，使用者则可以将需要搬运的物件搬运至侧移动板16与核心板17之上，物件若是为电柜箱、亚克力门板等时，则需使用者放倒物件，将该物件的背面或是侧面(视情况而定)贴着侧移动板16与核心板17，并将该物件的长短两边与整体侧移动板16、核心板17的长短两边相对应放置，若是桁架结构物件时，同时也需要将桁架结构物件的大侧面放置在侧移动板16与核心板17上，使二者相贴，且长短两边也需与整体侧移动板16、核心板17的长短相对应放置，桁架结构物件的长宽将大于侧移动板16、核心板17的整体尺寸。
53.在物件确认放置稳定后，需使用者通过控制终端13驱动三号电机55启动，三号电机55启动后其电机轴将会带动扇形夹持板14旋转，使得扇形夹持板14的宽面朝上，同时通过控制终端13驱动一号电动伸缩杆27与二号电动伸缩杆54收缩，直至夹持板25与扇形夹持板14夹紧物件为止。
54.在使用者确定物件夹持稳定后，则可以通过控制终端13停止对一号电动伸缩杆27与二号电动伸缩杆54的继续收缩，从而保证物件稳定夹持且对表面不造成损伤，同时使用者可手动拖拽卡勾61，使得卡勾61不再与二号圆柱60相扣，并带动卡勾61越过物件表面移动至另一侧一号槽19处，绳带62被扯出，扭力弹簧64变形，当卡勾61被扯至一号槽19处后，使用者手动将卡勾61扣至一号圆柱20上，从而保证卡勾61稳定扣合，达到进一步稳固物件的目的。
55.在物件完成固定后，使用者则可以通过控制终端13驱动该智能化搬运装置移动，而在该智能化搬运装置移动的过程中，智能视觉部件66将会在使用者的驱动下启动，对移动前方进行视觉识别，在识别出前方有足以影响该智能化搬运装置的障碍物时，将会自行向侧面避让，从而越过障碍物，防止障碍物对该智能化搬运装置的移动造成影响，若是通过智能视觉部件66发现前方有行人时，将会反馈给控制终端13，并通过控制终端13使得该智能化搬运装置自行停下，从而避免该智能化搬运装置碰撞到行人的风险，且在行人走出智能视觉部件66的检测范围后，该智能化搬运装置将会自行再次启动，驱动该智能化搬运装置继续行驶。
56.若是该智能化搬运装置携带物件乘坐电梯时，则需要使用者通过控制终端13驱动四号电机37的电机轴带动核心板17旋转，而核心板17的旋转将一并带动侧移动板16旋转，从而带动被夹持的物件一并移动，同时五号电机59在控制终端13的作用下驱动，五号电机59的电机轴带动连杆56旋转，从而使得部分固定块58在一号滑槽57内滑动，使得升降模块30伸展，从而抬高连接板42，进而抬高侧移动板16、核心板17以及物件。同时需要使用者主动选择倾斜侧方向，通过控制终端13控制三号电动滑块45向一侧滑动，使得液压伸缩杆31倾斜，并通过控制终端13驱动油缸46内的油泵，将油缸46内的油液通过软管47灌输至液压
伸缩杆31内，使得液压伸缩杆31伸展，从而带动弧形滑块33在弧形滑槽32上滑动，使得核心板17、侧移动板16以及物件呈倾斜设置，达到该智能化搬运装置及物体送入货梯内的目的。其中，倾斜角度可通过控制终端13进行控制。在使用者与物件一起结束乘坐后，则可以通过控制终端13驱动油缸46内的油泵，将液压伸缩杆31内的油液抽回，从而使得液压伸缩杆31复位，从而带动侧移动板16、核心板17复位至非倾斜状态，并再次通过控制终端13驱动四号电机37将侧移动板16与核心板17旋转复位，并进一步驱动五号电机59带动升降模块30复位，从而方便下次使用。
57.若是该智能化搬运装置携带物件抵达装配车间门口时，当物件的宽度较小时，该智能化搬运装置能够保持夹持状态正常进入，若是物件的宽度较大(即物件的宽度不大于门框宽度)时，该智能化搬运装置继续携带物件进入门框内，位于最前侧的三号距离传感器15将会检测到门框位置，并发射信号给控制终端13，控制终端13接收该信号后将发送控制指令驱动至三号电机55，驱使扇形夹持板14旋转，直至扇形夹持板14不再夹持物件，控制终端13进一步驱使该侧的二号电动伸缩杆54收缩一个扇形夹持板14的宽度，从而使得该侧宽度小于物件宽度，从而保证该智能化搬运装置继续经过门框。
58.当该智能化搬运装置经过门框时，二号距离传感器26将会检测到门框，从而发射信号给控制终端13，控制终端13接收到信号后，将会驱动二号电机28转动夹持板25，使得夹持板25不再夹持物件，且控制终端13进一步驱动一号电动伸缩杆27收缩至小于物件的宽度，另一侧的扇形夹持板14与先前的扇形夹持板14驱动相同，且在第一个三号距离传感器15检测到门框时。
59.应当说明的，控制终端13能够结合物件是否为桁架结构的判断进行不同模块的驱动，若物件不是桁架结构时，将默认为电柜箱、亚克力门板这种表面光滑的物件。此时，控制终端13将在第一个三号距离传感器15检测到门框时，驱动一号电动滑块52上升一定距离，从而使得吸盘18对物件表面进行挤压，并进一步驱动气泵35，气泵35驱动后将会通过气管36抽走吸盘18与物件相贴内部之间的空气，从而使得吸盘18更稳定吸附在物件上，使得在夹持机构72停止工作后的物件在无外力作用下不会轻易晃动和掉落，保证该智能化搬运装置及物体更稳妥地通过窄道、玄关和门框。
60.当搬运的物体是桁架结构时，吸盘18将不会启动，在第一个三号距离传感器15检测到门框时，控制终端13将会驱动一号电机65，从而通过一号电机65的电机轴带动一号螺杆51旋转，从而带动升降板24上升。此时，升降板24上升若是桁架结构物件的外部包裹着拉伸膜作为阻挡时，由于拉伸膜具有一定韧性会被升降板24顶至变形，直至压力传感器49内到达一定压力并将发射信号至控制终端13，使得控制终端13停止对一号电机65的驱动，则升降板24停止继续上升。而若是桁架结构物件外部没有包裹着拉伸膜时，一号电机65将会在升降板24升降一定高度后自行停下。
61.此外，升降板24上的一号距离传感器48能够检测到桁架结构物件底部的横梁，在沙发底部有多根支架负责整体框架的稳定，数量视桁架结构物件长度而定，一号距离传感器48将会检测升降板24两侧最近的支架并发射信号至控制终端13，通过控制终端13驱动二号电动滑块22移动，使得升降板24对桁架结构物件底部横梁进行夹持或者是向外施力，保持桁架结构物件的稳定，从而使得该智能化搬运装置及携带物件稳定通过窄道、玄关、门框，且在通过这些场景后若是需要继续移动则需使用者通过控制终端13驱动吸盘18与升降
板24的复位，从而不再对物件进行临时的稳定，并同时驱动夹持机构72复位，从而使得扇形夹持板14及夹持板25对物件进行夹持，方便继续移动，直至该智能化搬运装置及物件到指定地点。
62.达到指定地点后，使用者通过控制终端13驱动夹持机构72收缩，并手动取下卡勾61，使其不再与一号圆柱20相扣，并扣回二号圆柱60处，绳带62在扭力弹簧64作用下自动收回线轮63内，以便于下次使用，此时使用者将物件从该智能化搬运装置上卸下即可。
63.本发明方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种具有视觉识别功能的智能化搬运装置，包括设置在侧移动板(16)、核心板(17)上的临时稳定机构(71)，其特征在于：所述临时稳定机构(71)用于在预设情况下根据物件的结构以稳固所述物件；所述临时稳定机构(71)包括均匀设置在所述侧移动板(16)上的若干吸盘槽(53)，每个所述吸盘槽(53)内均滑动设有一号电动滑块(52)，每个所述一号电动滑块(52)上均设有吸盘(18)，每一所述吸盘(18)均与气管(36)的一端相连通，所述气管(36)的另一端穿过所述一号电动滑块(52)、所述侧移动板(16)、所述核心板(17)并与所述侧移动板(16)下方的气泵(35)相连通；所述临时稳定机构(71)还包括升降板(24)、设置在所述侧移动板(16)上的稳定槽(21)、设置在每个所述稳定槽(21)的两侧的滑轨(23)、与所述滑轨(23)滑动连接的二号电动滑块(22)、以及驱使所述升降板(24)升降活动的一号电机(65)，所述一号电机(65)设置在所述二号电动滑块(22)上，且每个所述升降板(24)的两侧均固定设有两个一号距离传感器(48)，每个所述升降板(24)的顶面均固定设有压力传感器(49)，在所述侧移动板(16)的下方还设有智能视觉部件(66)。2.根据权利要求1所述的具有视觉识别功能的智能化搬运装置，其特征在于：还包括夹持机构(72)，所述夹持机构(72)设置在所述侧移动板(16)与所述核心板(17)上，且所述夹持机构(72)包括夹持板(25)、二号电机(28)、设置在所述侧移动板(16)与所述核心板(17)之间的收纳槽(39)、以及设置在所述收纳槽(39)的一号电动伸缩杆(27)；每个所述一号电动伸缩杆(27)的固定端均与所述核心板(17)固定连接，每个所述核心板(17)通过所述二号电机(28)与所述夹持板(25)相连接，每个所述夹持板(25)在初始状态下均在所述收纳槽(39)内，且在每个所述夹持板(25)上均固定设有二号距离传感器(26)，每个所述侧移动板(16)的下方均匀设有二号电动伸缩杆(54)，每个所述二号电动伸缩杆(54)的固定端均与其对应的所述侧移动板(16)固定连接，每个所述二号电动伸缩杆(54)的伸缩端上均固定设有三号电机(55)，每个所述三号电机(55)的电机轴均与其对应的扇形夹持板(14)固定连接，且在每个所述扇形夹持板(14)上的一侧均固定设有三号距离传感器(15)。3.根据权利要求2所述的具有视觉识别功能的智能化搬运装置，其特征在于：所述核心板(17)上与所述侧移动板(16)相贴的两侧固定设有电机，每个所述电机上的电机轴均与二号螺杆(40)固定连接，每个所述二号螺杆(40)均与与其一侧的所述侧移动板(16)螺旋传动，所述核心板(17)上的两侧还固定设有二号限位杆(41)，每个所述二号限位杆(41)均与所述侧移动板(16)滑动连接。4.根据权利要求1至3任意一项所述的具有视觉识别功能的智能化搬运装置，其特征在于：所述核心板(17)与四号电机(37)的电机轴固定连接，所述四号电机(37)与气泵(35)固定连接，所述四号电机(37)固定设置在连接板(42)上，所述连接板(42)通过升降模块(30)与固定板(29)固定连接。5.根据权利要求4所述的具有视觉识别功能的智能化搬运装置，其特征在于：所述升降模块(30)包括五号电机(59)及多根铰接连接的连杆(56)，所述五号电机(59)的电机轴与其中一个所述连杆(56)固定连接，所述固定板(29)与固定连杆(34)固定连接。6.根据权利要求4所述的具有视觉识别功能的智能化搬运装置，其特征在于：每个所述
固定连杆(34)远离所述固定板(29)的一侧均固定设有弧形滑块(33)，每个所述弧形滑块(33)均滑动设置在与其对应的弧形滑槽(32)内，每个所述弧形滑槽(32)均与其对应的底盘(11)固定连接，每个所述弧形滑块(33)的另一侧均与液压伸缩杆(31)的伸缩端固定连接，每个所述液压伸缩杆(31)的固定端均与三号电动滑块(45)铰接，每个所述三号电动滑块(45)均滑动设置在二号滑槽(44)内，每个所述二号滑槽(44)均设置在所述底盘(11)上设有的倾斜空间(43)内，所述液压伸缩杆(31)的固定端还与软管(47)固定连通，每个所述软管(47)的另一端均与油缸(46)固定连接，所述油缸(46)与所述倾斜空间(43)固定连接，所述油缸(46)内设有油泵，所述智能视觉部件(66)固定设置在所述底盘(11)上。7.根据权利要求1或2或3或6所述的具有视觉识别功能的智能化搬运装置，其特征在于：所述侧移动板(16)与所述核心板(17)上的一侧均匀设有一号槽(19)，每个所述一号槽(19)内均固定设有一号圆柱(20)，每个所述侧移动板(16)与所述核心板(17)远离设有所述一号槽(19)的一侧上均匀设有二号槽(38)，每个所述二号槽(38)内均匀转动设有线轮(63)，每个所述线轮(63)与所述二号槽(38)之间均通过扭力弹簧(64)固定连接。8.根据权利要求7所述的具有视觉识别功能的智能化搬运装置，其特征在于：每个所述线轮(63)外均缠绕设有绳带(62)，每个所述绳带(62)的另一端均与卡勾(61)固定连接，每个所述二号槽(38)内均设有二号圆柱(60)，每个所述卡勾(61)均可与所述二号圆柱(60)与所述一号圆柱(20)配合。9.根据权利要求6所述的具有视觉识别功能的智能化搬运装置，其特征在于：所述底盘(11)设置在所述侧移动板(16)下方，所述底盘(11)下方均匀设有轮(12)，所述底盘(11)下方还设有控制终端(13)。10.根据权利要求1所述的具有视觉识别功能的智能化搬运装置，其特征在于：每个所述一号电机(65)的电机轴均与一号螺杆(51)固定连接，每个所述一号螺杆(51)均与所述二号电动滑块(22)上设有的所述升降板(24)螺旋传动，每个二号电动滑块(22)上还固定设有一号限位杆(50)，每个所述一号限位杆(50)均与其对应的所述升降板(24)滑动连接。

技术总结
本发明公开了一种具有视觉识别功能的智能化搬运装置，包括设置在侧移动板、核心板上的临时稳定机构，临时稳定机构包括若干吸盘槽，每个吸盘槽内均滑动设有一号电动滑块及设在一号电动滑块上的吸盘，每一吸盘均通过气管与气泵相连通；临时稳定机构还包括升降板、设置在侧移动板上的稳定槽、设置在每个稳定槽的两侧的滑轨、与滑轨滑动连接的二号电动滑块、以及驱使升降板升降活动的一号电机，一号电机设置在二号电动滑块上，且每个升降板的两侧均固定设有两个一号距离传感器，每个升降板的顶面均固定设有压力传感器，在侧移动板的下方还设有智能视觉部件，解决现有搬运推车上物件无法稳定而容易发生受力不平衡导致掉落的问题。法稳定而容易发生受力不平衡导致掉落的问题。法稳定而容易发生受力不平衡导致掉落的问题。


技术研发人员：罗光平 杨琪 李养德 邓明星 殷火初 李斌 王世峰 刘金成
受保护的技术使用者：惠州金源精密自动化设备有限公司
技术研发日：2023.02.10
技术公布日：2023/6/26