车辆安全变道方法、装置、电子设备及车辆与流程

1.本发明属于车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆安全变道方法、装置、电子设备及车辆。


背景技术：

2.随着我国汽车工业的快速发展和人们生活水平的提高，居民家庭的汽车拥有量快速增加，在汽车行业快速发展的同时，车辆在行驶过程中的安全问题也变得更加突出。在拥挤道路上，一些驾驶员为了抢占位置，会在未打转向灯的时候直接进行并道超车，这种驾驶行为是非常危险的，因为后方司机没有办法提前预判其下一步驾驶路线，就会造成两车相撞的危险情况。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆安全变道方法、装置、电子设备及车辆，以在车辆变道时进行辅助控制，从而提高驾驶安全性。
4.本发明实施例的第一方面提供了一种车辆安全变道方法，包括：
5.检测本车辆是否正在变道；
6.若本车辆正在变道，则判断待变车道侧的转向灯是否打开；
7.若待变车道侧的转向灯未打开，则控制车辆进入直行锁定模式，在直行锁定模式下，车辆强制沿当前车道直线行驶，直至待变车道侧的转向灯打开或者方向盘向待变车道侧反方向偏转后，退出直行锁定模式。
8.作为一种可能的实现方式，检测本车辆是否正在变道，包括：
9.检测当前车道的左右两侧车道线与本车辆相应侧的最小距离；
10.若任意一侧车道线与本车辆相应侧的最小距离小于预设的第一距离阈值，并且本车辆的方向盘当前向该侧方向偏转，则判定本车辆正在变道。
11.作为一种可能的实现方式，车辆安全变道方法还包括：
12.若任意一侧车道线与本车辆相应侧的最小距离不小于预设的第一距离阈值但小于预设的第二距离阈值，则判定本车辆存在变道倾向；
13.以及，在本车辆存在变道倾向时，提示驾驶员打开相应侧的转向灯。
14.作为一种可能的实现方式，判断待变车道侧的转向灯是否打开，包括：
15.获取本车辆的仪表盘图像；
16.通过预先训练的目标检测网络检测仪表盘图像中待变车道侧的转向灯图标是否点亮，若点亮，则判定待变车道侧的转向灯打开；
17.若没有点亮，则判定待变车道侧的转向灯未打开。
18.作为一种可能的实现方式，在检测本车辆是否正在变道之前，还包括：
19.判断本车辆是否位于交通路口范围内，若是，则不执行检测本车辆是否正在变道的步骤，若否，则执行检测本车辆是否正在变道的步骤。
20.作为一种可能的实现方式，若待变车道侧的转向灯未打开，则在控制车辆进入直行锁定模式之前，还包括：
21.检测待变车道上的车辆信息；
22.根据车辆信息，判断是否满足预设的安全变道条件；
23.若满足，则不控制车辆进入直行锁定模式。
24.作为一种可能的实现方式，待变车道上的车辆信息包括待变车道上各个车辆的位置和车速；
25.若满足以下任意一项，则判定满足安全变道条件：
26.待变车道上没有与本车辆并排行驶的车辆，也没有后方来车；
27.待变车道上没有与本车辆并排行驶的车辆，且后方来车的车速小于本车辆的车速，两车之间的距离不小于预设的第三距离阈值；
28.待变车道上没有与本车辆并排行驶的车辆，待变车道上的后方来车的车速不小于本车辆的车速，但两车之间的距离大于第四距离阈值，其中第四距离阈值根据两车的速度差确定，且速度差越大，第四距离阈值越大。
29.本发明实施例的第二方面提供了一种车辆安全变道装置，包括：
30.检测模块，用于检测本车辆是否正在变道；以及，若本车辆正在变道，则判断待变车道侧的转向灯是否打开；
31.处理模块，用于若待变车道侧的转向灯未打开，则控制车辆进入直行锁定模式，在直行锁定模式下，车辆强制沿当前车道直线行驶，直至待变车道侧的转向灯打开或者方向盘向待变车道侧反方向偏转后，退出直行锁定模式。
32.本发明实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第一方面以及第一方面的任意一种可能的实现方式中的车辆安全变道方法的步骤。
33.本发明实施例的第四方面提供了一种车辆，包括如第三方面的电子设备。
34.本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
35.本发明实施例当检测到车辆正在变道且没有打开相应侧的转向灯时，直接控制车辆进入直行锁定模式，在直行锁定模式下，车辆强制沿当前车道直线行驶，直至待变车道侧的转向灯打开或者方向盘向待变车道侧反方向偏转后，退出直行锁定模式。通过在存在危险驾驶行为时车辆自身掌握主导权，危险驾驶行为消除时将主导权交还给驾驶员，能够有效防止驾驶员危险操作。
附图说明
36.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1是本发明实施例提供的车辆安全变道方法的实现流程示意图一；
38.图2是本发明实施例提供的车辆安全变道方法的实现流程示意图二；
39.图3是本发明实施例提供的车辆安全变道装置的结构示意图；
40.图4是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
41.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
42.为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
43.在一些城市繁华地段的道路上经常出现很多车辆拥挤的情况，一些驾驶员在开车时为了抢占位置，就会在未打转向灯的时候直接进行并道超车，这种驾驶行为是非常危险的，因为后方司机没有办法提前预判其下一步驾驶路线，就会造成两车相撞的危险情况。现有技术中，对于车辆都是驾驶员起完全主导权，所以车辆无法阻止驾驶员这种危险的驾驶行为。本方案提出一种技术，该技术可以禁止驾驶员在未打转向灯时随意变道，并且该技术也可以在车辆离车道线较近时提醒驾驶员需要打开转向灯，进而提高道路上安全驾驶系数。
44.图1是本发明实施例提供的车辆安全变道方法的实现流程示意图。参见图1所示，车辆安全变道方法包括：
45.步骤s101、检测本车辆是否正在变道。
46.在本实施例中，该步骤可以采用现有技术中已有的检测手段，本技术对此不作限定。
47.例如作为一种可能的实现方式，检测本车辆是否正在变道，可以详述为：
48.检测当前车道的左右两侧车道线与本车辆相应侧的最小距离；
49.若任意一侧车道线与本车辆相应侧的最小距离小于预设的第一距离阈值，并且本车辆的方向盘当前向该侧方向偏转，则判定本车辆正在变道。
50.示例性的，第一距离阈值可以为0，当车道线与车辆的最小距离小于0，说明车辆压线，即将进入另一个车道，同时方向盘仍向该车道方向偏转，那就是车辆正在向该车道变道。一般的，最小距离为左右两侧车道线与本车辆左右两个前轮的距离，因为在变道过程中，前轮部分最先完成变道。
51.另外，本实施例中检测车道线的方式是获取车辆两侧摄像头图像，然后将图像送入预先训练好的目标检测网络，该目标检测网络可以使用当下准确度较高的任意网络，因为本方案中被检测的目标特征明显，非常容易实现。将车辆两侧的图像传输进神经网络，就可以检测处车道线与车身之间的最近距离。本领域技术人员也可采用现有的其他检测方式，本技术对此不作限定。
52.步骤s102、若本车辆正在变道，则判断待变车道侧的转向灯是否打开。
53.作为一种可能的实现方式，判断待变车道侧的转向灯是否打开的过程，可以详述为：
54.获取本车辆的仪表盘图像；
55.通过预先训练的目标检测网络检测仪表盘图像中待变车道侧的转向灯图标是否点亮，若点亮，则判定待变车道侧的转向灯打开；
56.若没有点亮，则判定待变车道侧的转向灯未打开。
57.在本实施例中，可以通过仪表盘拍摄装置拍摄包含仪表盘的图像，然后识别图像中仪表盘具体位置并截取出来，然后对仪表盘图像进行目标检测，进而准确的识别出左转向灯/右转向灯。仪表盘拍摄装置的安装位置可以为驾驶员正头顶的车顶上，或者车内其他位置，只要可以照的清楚仪表盘即可。另外，考虑到转向时转向灯是闪烁的，因此需要连续拍摄多张图像进行检测，只要有任意一张图像中的转向灯图标点亮，即代表转向灯打开。
58.步骤s103、若待变车道侧的转向灯未打开，则控制车辆进入直行锁定模式，在直行锁定模式下，车辆强制沿当前车道直线行驶，直至待变车道侧的转向灯打开或者方向盘向待变车道侧反方向偏转后，退出直行锁定模式。
59.在本实施例中，针对驾驶员未打转向灯随意变道的行为，车辆将暂时获取主导权，强制沿当前车道直线行驶，驾驶员继续向待变车道侧打方向盘，车辆也不会向待变车道偏转，从而保证驾驶安全。直行锁定模式下，只要驾驶员打开待变车道侧的转向灯，或者方向盘向待变车道侧反方向偏转(此时驾驶员放弃变道或者调整后重新打开转向灯再进行变道)，就退出直行锁定模式，在实际驾驶中驾驶员能够很方便的操控车辆，不会太影响驾驶体验。
60.可见，本发明实施例当检测到车辆正在变道且没有打开相应侧的转向灯时，直接控制车辆进入直行锁定模式，在直行锁定模式下，车辆强制沿当前车道直线行驶，直至待变车道侧的转向灯打开或者方向盘向待变车道侧反方向偏转后，退出直行锁定模式。通过在存在危险驾驶行为时车辆自身掌握主导权，危险驾驶行为消除时将主导权交还给驾驶员，能够有效防止驾驶员危险操作。
61.作为一种可能的实现方式，车辆安全变道方法还包括：
62.若任意一侧车道线与本车辆相应侧的最小距离不小于预设的第一距离阈值但小于预设的第二距离阈值，则判定本车辆存在变道倾向；
63.以及，在本车辆存在变道倾向时，提示驾驶员打开相应侧的转向灯。
64.在本实施例中，当车辆存在变道倾向时，可以通过语音等方式提醒驾驶员打开转向灯。示例性的，第一距离阈值为0，车道线与车辆的最小距离小于0表示车辆已经压线，第二距离阈值可以为10cm，车道线与车辆的最小距离小于10cm，同时方向盘向待变车道侧偏转，表示驾驶员想要进行变道。
65.作为一种可能的实现方式，在步骤s101检测本车辆是否正在变道之前，还包括：
66.判断本车辆是否位于交通路口范围内，若是，则不执行检测本车辆是否正在变道的步骤，若否，则执行检测本车辆是否正在变道的步骤。
67.在本实施例中，可以通过导航信息、图像识别等方式来判断本车辆所处道路位置。一方面，由于车辆在通过交通路口时车速一般都会降低下来，此时基本不会造成危险；另一方面，车辆在交通路口时的变道情况复杂，并且可能没有车道线，检测相对复杂。因此，忽略交通路口等拐弯地方的检测，可以大大降低算法的复杂程度，也能够避免在转弯时由于算法错误影响正常行驶。
68.作为一种可能的实现方式，若待变车道侧的转向灯未打开，则在控制车辆进入直行锁定模式之前，还包括：
69.检测待变车道上的车辆信息；
70.根据车辆信息，判断是否满足预设的安全变道条件；
71.若满足，则不控制车辆进入直行锁定模式。
72.在本实施例中，还可以在车辆正在变道时，进一步进行安全检测，如果安全则不进入直行锁定模式，只有当变道可能存在危险时才进入直行锁定模式，以避免危险发生。例如车辆在空旷的道路上行驶，前后方均没有车辆，此时也就没必要打转向了，则不进入直行锁定模式，保证良好的驾驶体验。
73.作为一种可能的实现方式，待变车道上的车辆信息包括待变车道上各个车辆的位置和车速。
74.若满足以下任意一项，则判定满足安全变道条件：
75.(1)待变车道上没有与本车辆并排行驶的车辆，也没有后方来车。
76.在本条件中，待变车道上没有与本车辆并排行驶的车辆，待变车道上也没有后方来车，那么变道是安全的，可以不打转向灯直接变道。
77.(2)待变车道上没有与本车辆并排行驶的车辆，且后方来车的车速小于本车辆的车速，两车之间的距离不小于预设的第三距离阈值。
78.在本条件中，由于后方来车的车速小于本车辆的车速，并且两车之间的距离不小于预设的第三距离阈值，预留有一定的反应时间，因此变道后后方车辆不会撞上本车辆，判定为满足安全变道条件，可以不打转向灯变道。
79.(3)待变车道上没有与本车辆并排行驶的车辆，待变车道上的后方来车的车速不小于与本车辆的车速，但两车之间的距离大于第四距离阈值，其中第四距离阈值根据两车的速度差确定，且速度差越大，第四距离阈值越大。
80.在本条件中，待变车道上的后方来车的车速比本车辆的车速大，但两车之间的距离大于第四距离阈值，即两车之间的距离相隔较远，则也是安全的，可以不打转向灯变道。其中，第四距离阈值是根据实际情况确定的，可以理解的是，两车的速度差确定，第四距离阈值越大。示例性的，速度差是0时，第四距离阈值为100m，随着速度差增加，第四距离阈值相应增加，以为后方车辆预留充足的反应时间，防止变道后后方车辆因来不及反应撞上本车辆。
81.在一个更详细的实施例中，车辆安全变道方法参见图2所示，包括：
82.步骤一、检测本车辆是否位于交通路口范围内，若是则不进行变道检测，若否，执行后续的处理过程；
83.步骤二、根据本车辆与两侧车道线的距离，判断本车辆的变道情况；
84.步骤三、若存在变道倾向且未打开转向灯，则语音提示打开转向灯；
85.步骤四、若正在变道时仍未打开转向灯，则判断是否满足安全变道条件，若满足则结束流程，若不满足则执行步骤五；
86.步骤五、进入直行锁定模式，由车辆起主导权，保持当前车道直线行驶，直到转向灯打开或者方向盘反方向偏转，才将主导权交还给驾驶员。
87.总体而言，本发明实施例通过图像处理及深度学习技术，判断驾驶员是否有危险驾驶的前期预兆，智能化控制车辆变道的行为。当车辆预判了驾驶员有危险驾驶的前兆时，车辆自身掌握主导权，防止驾驶员危险操作。这种车辆掌握主导权的方式，还可以防止一些路怒或酒驾等神志不清的驾驶员的一些危险驾驶行为，进一步提升了道路驾驶的安全程
度。
88.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
89.参见图3所示，本发明实施例提供了一种车辆安全变道装置，该装置30包括：
90.检测模块31，用于检测本车辆是否正在变道；以及，若本车辆正在变道，则判断待变车道侧的转向灯是否打开。
91.处理模块32，用于若待变车道侧的转向灯未打开，则控制车辆进入直行锁定模式，在直行锁定模式下，车辆强制沿当前车道直线行驶，直至待变车道侧的转向灯打开或者方向盘向待变车道侧反方向偏转后，退出直行锁定模式。
92.作为一种可能的实现方式，检测模块31具体用于：
93.检测当前车道的左右两侧车道线与本车辆相应侧的最小距离；
94.若任意一侧车道线与本车辆相应侧的最小距离小于预设的第一距离阈值，并且本车辆的方向盘当前向该侧方向偏转，则判定本车辆正在变道。
95.作为一种可能的实现方式，检测模块31还用于：
96.若任意一侧车道线与本车辆相应侧的最小距离不小于预设的第一距离阈值但小于预设的第二距离阈值，则判定本车辆存在变道倾向。
97.处理模块32还用于：
98.在本车辆存在变道倾向时，提示驾驶员打开相应侧的转向灯。
99.作为一种可能的实现方式，检测模块31具体用于：
100.获取本车辆的仪表盘图像；
101.通过预先训练的目标检测网络检测仪表盘图像中待变车道侧的转向灯图标是否点亮，若点亮，则判定待变车道侧的转向灯打开；
102.若没有点亮，则判定待变车道侧的转向灯未打开。
103.作为一种可能的实现方式，在检测本车辆是否正在变道之前，检测模块31还用于：
104.判断本车辆是否位于交通路口范围内，若是，则不执行检测本车辆是否正在变道的步骤，若否，则执行检测本车辆是否正在变道的步骤。
105.作为一种可能的实现方式，若待变车道侧的转向灯未打开，则在控制车辆进入直行锁定模式之前，处理模块32还用于：
106.检测待变车道上的车辆信息；
107.根据车辆信息，判断是否满足预设的安全变道条件；
108.若满足，则不控制车辆进入直行锁定模式。
109.作为一种可能的实现方式，待变车道上的车辆信息包括待变车道上各个车辆的位置和车速。
110.若满足以下任意一项，则判定满足安全变道条件：
111.待变车道上没有与本车辆并排行驶的车辆，也没有后方来车；
112.待变车道上没有与本车辆并排行驶的车辆，且后方来车的车速小于本车辆的车速，两车之间的距离不小于预设的第三距离阈值；
113.待变车道上没有与本车辆并排行驶的车辆，待变车道上的后方来车的车速不小于
本车辆的车速，但两车之间的距离大于第四距离阈值，其中第四距离阈值根据两车的速度差确定，且速度差越大，第四距离阈值越大。
114.本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述的实现方式中的车辆安全变道方法的步骤。
115.本发明实施例提供了一种车辆，包括上述的电子设备。
116.图4是本发明实施例提供的电子设备40的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备40包括：处理器41、存储器42以及存储在存储器42中并可在处理器41上运行的计算机程序43，例如车辆安全变道程序。处理器41执行计算机程序43时实现上述各个车辆安全变道方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s103。或者，处理器41执行计算机程序43时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图3所示模块31至32的功能。
117.示例性的，计算机程序43可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器42中，并由处理器41执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序43在电子设备40中的执行过程。
118.电子设备40可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。电子设备40可包括，但不仅限于，处理器41、存储器42。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备40的示例，并不构成对电子设备40的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如电子设备40还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
119.所称处理器41可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
120.存储器42可以是电子设备40的内部存储单元，例如电子设备40的硬盘或内存。存储器42也可以是电子设备40的外部存储设备，例如电子设备40上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器42还可以既包括电子设备40的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器42用于存储计算机程序以及电子设备40所需的其他程序和数据。存储器42还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
121.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单
元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
122.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
123.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
124.在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
125.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
126.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
127.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
128.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆安全变道方法，其特征在于，包括：检测本车辆是否正在变道；若本车辆正在变道，则判断待变车道侧的转向灯是否打开；若待变车道侧的转向灯未打开，则控制车辆进入直行锁定模式，在所述直行锁定模式下，车辆强制沿当前车道直线行驶，直至待变车道侧的转向灯打开或者方向盘向待变车道侧反方向偏转后，退出所述直行锁定模式。2.如权利要求1所述的车辆安全变道方法，其特征在于，检测本车辆是否正在变道，包括：检测当前车道的左右两侧车道线与本车辆相应侧的最小距离；若任意一侧车道线与本车辆相应侧的最小距离小于预设的第一距离阈值，并且本车辆的方向盘当前向该侧方向偏转，则判定本车辆正在变道。3.如权利要求1所述的车辆安全变道方法，其特征在于，还包括：若任意一侧车道线与本车辆相应侧的最小距离不小于预设的第一距离阈值但小于预设的第二距离阈值，则判定本车辆存在变道倾向；以及，在本车辆存在变道倾向时，提示驾驶员打开相应侧的转向灯。4.如权利要求1所述的车辆安全变道方法，其特征在于，判断待变车道侧的转向灯是否打开，包括：获取本车辆的仪表盘图像；通过预先训练的目标检测网络检测所述仪表盘图像中待变车道侧的转向灯图标是否点亮，若点亮，则判定待变车道侧的转向灯打开；若没有点亮，则判定待变车道侧的转向灯未打开。5.如权利要求1-4任一项所述的车辆安全变道方法，其特征在于，在检测本车辆是否正在变道之前，还包括：判断本车辆是否位于交通路口范围内，若是，则不执行所述检测本车辆是否正在变道的步骤，若否，则执行所述检测本车辆是否正在变道的步骤。6.如权利要求1-4任一项所述的车辆安全变道方法，其特征在于，若待变车道侧的转向灯未打开，则在控制车辆进入直行锁定模式之前，还包括：检测待变车道上的车辆信息；根据所述车辆信息，判断是否满足预设的安全变道条件；若满足，则不控制车辆进入直行锁定模式。7.如权利要求6所述的车辆安全变道方法，其特征在于，待变车道上的车辆信息包括待变车道上各个车辆的位置和车速；若满足以下任意一项，则判定满足安全变道条件：待变车道上没有与本车辆并排行驶的车辆，也没有后方来车；待变车道上没有与本车辆并排行驶的车辆，且后方来车的车速小于本车辆的车速，两车之间的距离不小于预设的第三距离阈值；待变车道上没有与本车辆并排行驶的车辆，待变车道上的后方来车的车速不小于本车辆的车速，但两车之间的距离大于第四距离阈值，其中第四距离阈值根据两车的速度差确定，且速度差越大，第四距离阈值越大。
8.一种车辆安全变道装置，其特征在于，包括：检测模块，用于检测本车辆是否正在变道；以及，若本车辆正在变道，则判断待变车道侧的转向灯是否打开；处理模块，用于若待变车道侧的转向灯未打开，则控制车辆进入直行锁定模式，在直行锁定模式下，车辆强制沿当前车道直线行驶，直至待变车道侧的转向灯打开或者方向盘向待变车道侧反方向偏转后，退出直行锁定模式。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的电子设备。

技术总结
本发明适用于车辆控制技术领域，提供了一种车辆安全变道方法、装置、电子设备及车辆，该方法包括：检测本车辆是否正在变道；若本车辆正在变道，则判断待变车道侧的转向灯是否打开；若待变车道侧的转向灯未打开，则控制车辆进入直行锁定模式，在直行锁定模式下，车辆强制沿当前车道直线行驶，直至待变车道侧的转向灯打开或者方向盘向待变车道侧反方向偏转后，退出直行锁定模式。本发明能够在车辆变道时进行辅助控制，从而提高驾驶安全性。从而提高驾驶安全性。从而提高驾驶安全性。


技术研发人员：郭玉杰
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.28
技术公布日：2023/6/26