一种自动泊车方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术属于自动泊车技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.自动泊车是智能驾驶领域的一项重要的功能，可以帮助驾驶员完成较为复杂和困难的停车工作。自动泊车包括车位寻找，路径规划，车辆控制，紧急情况处理等环节，其中，车位寻找是自动泊车的第一步，也是最为重要的一步，车位寻找过程对车位识别与车位释放的准确性直接影响着自动泊车的效果。
3.目前车位识别与车位释放的准确性受传感器种类和性能的影响，也十分考验算法本身的成熟度，如何提高车位识别与车位释放的准确性，提升自动泊车效果成了亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.针对上述技术问题，本技术提供一种自动泊车方法、装置、电子设备及存储介质，以提高车位识别和车位释放的准确性，提升自动泊车效果。
5.本技术提供了一种自动泊车方法，包括：步骤s10、根据车载摄像头采集的图像，确定符合待泊车辆尺寸的目标车位信息；步骤s20、根据车载超声波传感器的回波信息及所述目标车位信息，确定目标车位附近的障碍物信息；步骤s30、在所述目标车位信息及所述障碍物信息满足第一预设条件时，释放所述目标车位并控制所述待泊车辆停放在所述目标车位的对应位置。
6.在一实施方式中，所述目标车位信息包括所述目标车位的类型；所述步骤s10，包括：根据所述车载摄像头采集的图像及所述待泊车辆在世界坐标系中的位置，确定所述目标车位的角点在所述世界坐标系中的位置；根据所述目标车位的角点在所述世界坐标系中的位置，确定在所述待泊车辆的行驶方向上的两个相邻角点之间的距离；根据所述两个相邻角点之间的距离，确定所述目标车位的类型。
7.在一实施方式中，所述目标车位信息还包括所述目标车位在所述世界坐标系中的位置；所述步骤s20，包括：根据所述车载超声波传感器的回波信息及所述待泊车辆在所述世界坐标系中的位置，确定所述车载超声波传感器检测到的障碍物在所述世界坐标系中的位置；将所述车载超声波传感器检测到的障碍物在所述世界坐标系中的位置与所述目标车位在所述世界坐标系中的位置进行匹配，确定所述目标车位的平行两侧的障碍物信息；其中，所述目标车位的平行两侧根据所述目标车位的类型确定。
8.在一实施方式中，所述步骤s30，包括：在所述目标车位的平行两侧中仅一侧存在障碍物时，确定所述平行两侧中的存在障碍物的一侧与所述障碍物的第一距离，以及所述目标车位的平行两侧的第二距离；若所述第一距离与所述第二距离的关系满足第二预设条件，则释放所述目标车位，并控制所述待泊车辆居中停放在所述目标车位中；若所述第一距
离与所述第二距离的关系不满足所述第二预设条件，且所述第一距离与所述第二距离之和大于或等于第一阈值，则释放所述目标车位，并控制所述待泊车辆停放在所述目标车位中的与所述障碍物的距离为预设值的位置。
9.在一实施方式中，所述第二预设条件为：
[0010][0011]
其中，y0表示所述第一距离，y表示所述第二距离，a表示所述预设值，b表示所述待泊车辆泊入所述目标车位时，在垂直于所述平行两侧方向上的尺寸。
[0012]
在一实施方式中，所述步骤s30，还包括：在所述目标车位的平行两侧都存在障碍物时，确定所述平行两侧的障碍物之间的第三距离；若所述第三距离大于第二阈值，则释放所述目标车位，并控制所述待泊车辆居中停放在所述平行两侧的障碍物之间；若所述第三距离小于或等于所述第二阈值，则不释放所述目标车位。
[0013]
在一实施方式中，所述步骤s30，还包括：在所述目标车位的平行两侧都不存在障碍物时，释放所述目标车位，并控制所述待泊车辆居中停放在所述目标车位中。
[0014]
本技术还提供了一种自动泊车装置，所述自动泊车装置包括车位信息处理模块、障碍物信息处理模块及泊车控制模块；所述车位信息处理模块用于根据车载摄像头采集的图像，确定符合待泊车辆尺寸的目标车位信息；所述障碍物信息处理模块用于根据车载超声波传感器的回波信息及所述目标车位信息，确定目标车位附近的障碍物信息；所述泊车控制模块用于在所述目标车位信息及所述障碍物信息满足预设条件时，释放所述目标车位并控制所述待泊车辆停放在所述目标车位的对应位置。
[0015]
本技术还提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述自动泊车方法的步骤。
[0016]
本技术还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述自动泊车方法的步骤。
[0017]
本技术提供的一种自动泊车方法、装置、电子设备及存储介质，在根据车载摄像头采集的图像确定符合待泊车辆尺寸的目标车位信息的基础上，结合车载超声波传感器的回波信息，确定目标车位附近的障碍物信息，并在目标车位信息及障碍物信息满足第一预设条件时，释放目标车位并控制待泊车辆停放在目标车位的对应位置，提高了车位识别和车位释放的准确性，能够保证所释放的车位均为可泊入车位，提升了自动泊车效果。
附图说明
[0018]
图1是本技术实施例一提供的自动泊车方法的流程示意图；
[0019]
图2是本技术实施例一提供的自动泊车方法的场景示意图一；
[0020]
图3是本技术实施例一提供的自动泊车方法的场景示意图二；
[0021]
图4是本技术实施例二提供的自动泊车装置的结构示意图；
[0022]
图5是本技术实施例三提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]
以下结合说明书附图及具体实施例对本技术技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本技术所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0024]
图1是本技术实施例一提供的自动泊车方法的流程示意图。如图1所示，本技术的自动泊车方法，可以包括如下步骤：
[0025]
步骤s10、根据车载摄像头采集的图像，确定符合待泊车辆尺寸的目标车位信息；
[0026]
可选地，在驾驶员启动自动泊车功能时，以待泊车辆的当前位置为坐标原点，建立世界坐标系，并根据待泊车辆的速度和行驶方向，更新待泊车辆在世界坐标系中的位置。在待泊车辆的移动过程中，车载摄像头采集待泊车辆附近的环境图像，当识别到环境图像中出现潜在可用车位时，匹配潜在可用车位与待泊车辆的尺寸，若潜在可用车位尺寸符合待泊车辆尺寸，如待泊车辆的车宽2m，车长5.1m，潜在可用车位的车位宽在2.3m-3m之间，车位长在5.5m-6.4m之间，则将该潜在可用车位作为目标车位。
[0027]
可选地，目标车位信息包括目标车位的类型、目标车位在世界坐标系中的位置。其中，在已知待泊车辆在世界坐标系中的位置的基础上，根据车载摄像头的安装位置，通过坐标换算，即可得到目标车位在世界坐标系中的位置。
[0028]
在一实施方式中，步骤s10，包括：
[0029]
根据车载摄像头采集的图像及待泊车辆在世界坐标系中的位置，确定目标车位的角点在世界坐标系中的位置；
[0030]
根据目标车位的角点在世界坐标系中的位置，确定在待泊车辆的行驶方向上的两个相邻角点之间的距离；
[0031]
根据两个相邻角点之间的距离，确定目标车位的类型。
[0032]
示例性地，待泊车辆的车宽2m，车长5.1m。若目标车位在待泊车辆行驶方向上的两个相邻角点之间的距离在2.3m-3m之间，则目标车位的类型为垂直车位；若目标车位在待泊车辆行驶方向上的两个相邻角点之间的距离在5.5m-6.4m之间，则目标车位的类型为平行车位。
[0033]
步骤s20、根据车载超声波传感器的回波信息及目标车位信息，确定目标车位附近的障碍物信息；
[0034]
在一实施方式中，步骤s20，包括：
[0035]
根据车载超声波传感器的回波信息及待泊车辆在世界坐标系中的位置，确定车载超声波传感器检测到的障碍物在世界坐标系中的位置；
[0036]
将车载超声波传感器检测到的障碍物在世界坐标系中的位置与目标车位在世界坐标系中的位置进行匹配，确定目标车位的平行两侧的障碍物信息；
[0037]
其中，目标车位的平行两侧根据目标车位的类型确定。
[0038]
示例性地，若目标车位的类型为垂直车位，则确定目标车位两条平行长边侧的障碍物信息；若目标车位的类型为平行车位，则确定目标车位两条平行短边侧的障碍物信息。
[0039]
步骤s30、在目标车位信息及障碍物信息满足第一预设条件时，释放目标车位并控
制待泊车辆停放在目标车位的对应位置。
[0040]
在一实施方式中，步骤s30，包括：
[0041]
在目标车位的平行两侧中仅一侧存在障碍物时，确定平行两侧中的存在障碍物的一侧与障碍物的第一距离，以及目标车位的平行两侧的第二距离；
[0042]
若第一距离与第二距离的关系满足第二预设条件，则释放目标车位，并控制待泊车辆居中停放在目标车位中；
[0043]
若第一距离与第二距离的关系不满足第二预设条件，且第一距离与第二距离之和大于或等于第一阈值，则释放目标车位，并控制待泊车辆停放在目标车位中的与障碍物的距离为预设值的位置；
[0044]
若第一距离与第二距离之和小于第一阈值，则不释放目标车位。
[0045]
可选地，将待泊车辆靠近障碍物的一侧与障碍物靠近目标车位的一侧之间的距离作为待泊车辆停放在目标车位中的位置与障碍物之间的距离。
[0046]
可选地，第二预设条件为：
[0047][0048]
其中，y0表示第一距离，y表示第二距离，a表示预设值，b表示待泊车辆泊入目标车位时，在垂直于平行两侧方向上的尺寸。
[0049]
可选地，在目标车位的类型为垂直车位时，第一阈值＝待泊车辆的车宽+第一预设值；在目标车位的类型为平行车位时，第一阈值＝待泊车辆的车长+第二预设值。
[0050]
示例性地，在目标车位类型为垂直车位的a场景下，假设待泊车辆的车宽为2m，车长为5.1m，第一预设值为0.3m。如图2(a)所示，若第一距离y0与第二距离y满足以下关系式，则释放该目标车位并控制代泊车车辆居中停放在该目标车位中(简称方案a1)：
[0051][0052]
如图2(b)所示，若第一距离y
0a
与第二距离ya满足以下关系式，则释放该目标车位并控制待泊车辆停放在目标车位中的与障碍物的距离为0.3m的位置(简称方案b1)：
[0053][0054]
其中，由于障碍物入侵到目标车位内部，y
0a
为负值。
[0055]
若第一距离y
0a
与第二距离ya满足以下关系式，则不释放该目标车位(简称方案c1)：
[0056]
ya+y
0a
＜2.3
[0057]
通过上述判断过程，得到a场景下的泊车方案如下表所示：
[0058][0059]
示例性地，在目标车位类型为平行车位的b场景下，假设待泊车辆的车宽为2m，车长为5.1m，第二预设值为0.4m。如图3(a)所示，若第一距离y
0b
与第二距离yb满足以下关系式，则释放该目标车位并控制代泊车车辆居中停放在该目标车位中(简称方案a2)：
[0060][0061]
如图3(b)所示，若第一距离y
0b
与第二距离yb满足以下关系式，则释放该目标车位并控制待泊车辆停放在目标车位中的与障碍物的距离为0.4m的位置(简称方案b2)：
[0062][0063]
其中，由于障碍物入侵到目标车位内部，y
0b
为负值。
[0064]
若第一距离y
0b
与第二距离yb满足以下关系式，则不释放该目标车位(简称方案c2)：
[0065]
yb+y
0b
＜5.5
[0066]
通过上述判断过程，得到b场景下的泊车方案如下表所示：
[0067][0068]
在一实施方式中，步骤s30，还包括：
[0069]
在目标车位的平行两侧都存在障碍物时，确定平行两侧的障碍物之间的第三距离；
[0070]
若第三距离大于第二阈值，则释放目标车位，并控制待泊车辆居中停放在目标车位的平行两侧的障碍物之间；
[0071]
若第三距离小于或等于第二阈值，则不释放目标车位。
[0072]
可选地，在目标车位的类型为垂直车位时，第二阈值＝第一阈值+第一预设值；在目标车位的类型为平行车位时，第二阈值＝第一阈值+第二预设值。
[0073]
可选地，第一距离、第三距离都是基于障碍物的靠近目标车位的一侧来确定的。示例性地，第一距离为目标车位的平行两侧中存在障碍物的一侧到该障碍物的靠近该目标车位的一侧的距离。
[0074]
在一实施方式中，步骤s30，还包括：
[0075]
在目标车位的平行两侧都不存在障碍物时，释放目标车位，并控制待泊车辆居中停放在目标车位中。
[0076]
本技术实施例一提供的自动泊车方法，在根据车载摄像头采集的图像确定符合待泊车辆尺寸的目标车位信息的基础上，结合车载超声波传感器的回波信息，确定目标车位附近的障碍物信息，并在目标车位信息及障碍物信息满足第一预设条件时，释放目标车位
并控制待泊车辆停放在目标车位的对应位置，提高了车位识别和车位释放的准确性，能够保证所释放的车位均为可泊入车位，提升了自动泊车效果。
[0077]
图2是本技术实施例二提供的自动泊车装置的结构示意图。本技术的自动泊车装置包括车位信息处理模块、障碍物信息处理模块及泊车控制模块；
[0078]
车位信息处理模块用于根据车载摄像头采集的图像，确定符合待泊车辆尺寸的目标车位信息；
[0079]
障碍物信息处理模块用于根据车载超声波传感器的回波信息及目标车位信息，确定目标车位附近的障碍物信息；
[0080]
泊车控制模块用于在目标车位信息及障碍物信息满足预设条件时，释放目标车位并控制待泊车辆停放在目标车位的对应位置。
[0081]
本实施例的具体实现过程参考实施例一，此处不再赘述。
[0082]
本技术实施例二提供的自动泊车装置，通过车位信息处理模块、障碍物信息处理模块及泊车控制模块质检的交互，提高了车位识别和车位释放的准确性，能够保证所释放的车位均为可泊入车位，提升了自动泊车效果。
[0083]
图3是本技术实施例三提供的电子设备的结构示意图。本技术的电子设备包括：处理器110、存储器111以及存储在存储器111中并可在处理器110上运行的计算机程序112。处理器110执行计算机程序112时实现上述自动泊车方法实施例中的步骤。
[0084]
电子设备可包括，但不仅限于，处理器110、存储器111。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是电子设备的示例，并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0085]
处理器110可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0086]
存储器111可以是电子设备的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。存储器111也可以是电子设备的外部存储设备，例如电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器111还可以既包括电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器111用于存储计算机程序以及电子设备所需的其他程序和数据。存储器111还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0087]
本技术还提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述自动泊车方法的步骤。
[0088]
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0089]
在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，除
了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。
[0090]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：步骤s10、根据车载摄像头采集的图像，确定符合待泊车辆尺寸的目标车位信息；步骤s20、根据车载超声波传感器的回波信息及所述目标车位信息，确定目标车位附近的障碍物信息；步骤s30、在所述目标车位信息及所述障碍物信息满足第一预设条件时，释放所述目标车位并控制所述待泊车辆停放在所述目标车位的对应位置。2.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述目标车位信息包括所述目标车位的类型；所述步骤s10，包括：根据所述车载摄像头采集的图像及所述待泊车辆在世界坐标系中的位置，确定所述目标车位的角点在所述世界坐标系中的位置；根据所述目标车位的角点在所述世界坐标系中的位置，确定在所述待泊车辆的行驶方向上的两个相邻角点之间的距离；根据所述两个相邻角点之间的距离，确定所述目标车位的类型。3.如权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述目标车位信息还包括所述目标车位在所述世界坐标系中的位置；所述步骤s20，包括：根据所述车载超声波传感器的回波信息及所述待泊车辆在所述世界坐标系中的位置，确定所述车载超声波传感器检测到的障碍物在所述世界坐标系中的位置；将所述车载超声波传感器检测到的障碍物在所述世界坐标系中的位置与所述目标车位在所述世界坐标系中的位置进行匹配，确定所述目标车位的平行两侧的障碍物信息；其中，所述目标车位的平行两侧根据所述目标车位的类型确定。4.如权利要求1或3所述的自动泊车方法，其特征在于，所述步骤s30，包括：在所述目标车位的平行两侧中仅一侧存在障碍物时，确定所述平行两侧中的存在障碍物的一侧与所述障碍物的第一距离，以及所述目标车位的平行两侧的第二距离；若所述第一距离与所述第二距离的关系满足第二预设条件，则释放所述目标车位，并控制所述待泊车辆居中停放在所述目标车位中；若所述第一距离与所述第二距离的关系不满足所述第二预设条件，且所述第一距离与所述第二距离之和大于或等于第一阈值，则释放所述目标车位，并控制所述待泊车辆停放在所述目标车位中的与所述障碍物的距离为预设值的位置。5.如权利要求4所述的自动泊车方法，其特征在于，所述第二预设条件为：其中，y0表示所述第一距离，y表示所述第二距离，a表示所述预设值，b表示所述待泊车辆泊入所述目标车位时，在垂直于所述平行两侧方向上的尺寸。6.如权利要求4所述的自动泊车方法，其特征在于，所述步骤s30，还包括：在所述目标车位的平行两侧都存在障碍物时，确定所述平行两侧的障碍物之间的第三距离；
若所述第三距离大于第二阈值，则释放所述目标车位，并控制所述待泊车辆居中停放在所述平行两侧的障碍物之间；若所述第三距离小于或等于所述第二阈值，则不释放所述目标车位。7.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述步骤s30，还包括：在所述目标车位的平行两侧都不存在障碍物时，释放所述目标车位，并控制所述待泊车辆居中停放在所述目标车位中。8.一种自动泊车装置，其特征在于，所述自动泊车装置包括车位信息处理模块、障碍物信息处理模块及泊车控制模块；所述车位信息处理模块用于根据车载摄像头采集的图像，确定符合待泊车辆尺寸的目标车位信息；所述障碍物信息处理模块用于根据车载超声波传感器的回波信息及所述目标车位信息，确定目标车位附近的障碍物信息；所述泊车控制模块用于在所述目标车位信息及所述障碍物信息满足预设条件时，释放所述目标车位并控制所述待泊车辆停放在所述目标车位的对应位置。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述自动泊车方法的步骤。10.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述自动泊车方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种自动泊车方法、装置、电子设备及存储介质，其中，自动泊车方法包括：步骤S10、根据车载摄像头采集的图像，确定符合待泊车辆尺寸的目标车位信息；步骤S20、根据车载超声波传感器的回波信息及目标车位信息，确定目标车位附近的障碍物信息；步骤S30、在目标车位信息及障碍物信息满足第一预设条件时，释放目标车位并控制待泊车辆停放在目标车位的对应位置。本申请提供的一种自动泊车方法、装置、电子设备及存储介质，提高了车位识别和车位释放的准确性，能够保证所释放的车位均为可泊入车位，提升了自动泊车效果。提升了自动泊车效果。提升了自动泊车效果。


技术研发人员：邱菊 林永亮 李雪峰 孙晓龙
受保护的技术使用者：宁波路特斯机器人有限公司
技术研发日：2023.03.15
技术公布日：2023/6/26