跟踪效能呈现方法及主机与流程

1.本发明涉及一种跟踪技术，且尤其涉及一种跟踪效能呈现方法及主机。


背景技术：

2.在现有的虚拟现实(virtual reality，vr)技术中，使用同时定位和建图(simultaneous localization and mapping，slam)执行由内向外跟踪(inside out tracking)已是相关主机(例如运行vr服务的头戴式显示器(head-mounted display，hmd))的常用手段。
3.然而，在现有的slam机制中，相关的跟踪效能多半是以对应的数值结果(例如姿态准确度)及/或相关的系统事件(例如呈现失去跟踪(lost-tracking)的讯息)来呈现。
4.然而，上述的呈现方式对于一般的用户而言并无法直觉地知道slam跟踪在某些特定环境中的效能。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明提供一种跟踪效能呈现方法及主机，其可用于解决上述技术问题。
6.本发明实施例提供一种跟踪效能呈现方法，适于一主机，包括：在一通透模式下提供一视觉内容，其中视觉内容对应于一真实世界场景；评估关联于真实世界场景的一跟踪效能；以及在视觉内容中显示对应于跟踪效能的一跟踪效能指示符。
7.本发明实施例提供一种主机，其包括存储电路及处理器。存储电路存储一程序代码。处理器耦接存储电路并存取程序代码以执行：在一通透模式下提供一视觉内容，其中视觉内容对应于一真实世界场景；评估关联于真实世界场景的一跟踪效能；以及在视觉内容中显示对应于跟踪效能的一跟踪效能指示符。
附图说明
8.包含附图以便进一步理解本发明，且附图并入本说明书中并构成本说明书的一部分。附图说明本发明的实施例，并与描述一起用于解释本发明的原理。
9.图1是依据本发明的实施例绘示的主机示意图。
10.图2是依据本发明的实施例绘示的跟踪效能呈现方法流程图。
11.图3a是依据本发明的实施例绘示的显示跟踪效能指示符的示意图。
12.图3b是依据图3a绘示的显示跟踪效能指示符的示意图。
13.图4a及图4b是依据本发明另一实施例绘示的显示跟踪效能指示符的示意图。
14.图5是依据本发明的实施例绘示的应用情境图。
具体实施方式
15.现将详细地参考本发明的示范性实施例，示范性实施例的实例说明于附图中。只
要有可能，相同组件符号在图式和描述中用来表示相同或相似部分。
16.请参照图1，其是依据本发明的实施例绘示的主机示意图。在不同的实施例中，主机100例如可实现为各式智能型装置及/或计算机装置，但可不限于此。在一些实施例中，主机100例如是提供各式现实服务(例如vr服务、增强现实(augmented reality service)服务)、混合现实(mixed reality，mr)服务或其他类似服务的hmd，但可不限于此。
17.在图1中，主机100包括存储电路102及处理器104。存储电路102例如是任意型式的固定式或可移动式随机存取内存(random access memory，ram)、只读存储器(read-only memory，rom)、闪存(flash memory)、硬盘或其他类似装置或这些装置的组合，而可用以记录多个程序代码或模块。
18.处理器104耦接于存储电路102，并可为一般用途处理器、特殊用途处理器、传统的处理器、数字信号处理器、多个微处理器(microprocessor)、一个或多个结合数字信号处理器核心的微处理器、控制器、微控制器、特殊应用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可程序门阵列电路(field programmable gate array，fpga)、任何其他种类的集成电路、状态机、基于进阶精简指令集机器(advanced risc machine，arm)的处理器以及类似品。
19.在本发明的实施例中，处理器104可存取存储电路102中记录的模块、程序代码来实现本发明提出的跟踪效能呈现方法，其细节详述如下。
20.请参照图2，其是依据本发明的实施例绘示的跟踪效能呈现方法流程图。本实施例的方法可由图1的主机100执行，以下即搭配图1所示的组件说明图2各步骤的细节。
21.首先，在步骤s210中，处理器104在通透模式下提供视觉内容。
22.在一实施例中，当主机100运作于通透模式下时，主机100例如可通过前摄像头(未绘示)撷取位于主机100及/或用户前方的真实世界场景，并由处理器104将所撷取的真实世界场景渲染为对应的视觉内容(例如vr内容)，再提供予用户观看。
23.换言之，对于用户而言，其可通过主机100所提供的视觉内容观察在其前方的真实世界场景，但可不限于此。
24.在步骤s220中，处理器104评估关联于真实世界场景的跟踪效能。在一实施例中，处理器104例如可对真实世界场景执行一由内向外跟踪功能(例如slam)以取得跟踪结果，但可不限于此。
25.在本发明的实施例中，所述真实世界场景例如可包括一或多个实体区域。在一实施例中，处理器104例如可将整个真实世界场景视为一个实体区域。在另一实施例中，处理器104例如可依据设计者的需求而决定将所述真实世界场景划分为多个实体区域的方式。
26.在一实施例中，处理器104例如可在控制前摄像头撷取对应于所述真实世界场景的影像之后，依据预设划分方式将此影像划分为多个影像区域，并判定这些影像区域分别对应于所述一或多个实体区域。
27.例如，处理器104可将对应于所述真实世界场景的影像划分为上、下、左、右等4个影像区域，并判定这些影像区域分别对应于4个实体区域。又例如，处理器104可将对应于所述真实世界场景的影像划分为左、中、右等3个影像区域，并判定这些影像区域分别对应于3个实体区域。
28.在另一实施例中，处理器104亦可依据特定的影像辨识算法自动辨识存在于所述
真实世界场景中的实体区域。例如，处理器104可在辨识出所述真实世界场景中对应于一或多个建筑结构(例如墙面、地板及/或天花板)的一或多个实体区域之后，将对应于所述真实世界场景的影像划分为分别对应于这些建筑结构的影像区域，但可不限于此。
29.在第一实施例中，在取得上述影像区域之后，处理器104例如可基于slam技术而判定各影像区域中的特征点数量，以作为对应于各实体区域的特征点数量。
30.之后，处理器104可判断各实体区域的特征点数量是否低于数量阈值。在一实施例中，所述数量阈值例如是足以用于达到良好跟踪效果的特征点数量值，其可由设计者依需求而定，但可不限于此。
31.在第一实施例中，反应于判定实体区域之一(以下称第一实体区域)的特征点数量低于数量阈值，此即代表处理器104可能无法对此第一实体区域进行良好的跟踪。在此情况下，处理器104可判定此第一实体区域的跟踪效能为第一状态(例如，不佳)。
32.另一方面，反应于判定此第一实体区域的特征点数量不低于数量阈值，此即代表处理器104可对此第一实体区域进行良好的跟踪。在此情况下，处理器104可判定第一实体区域的跟踪效能为第二状态(例如，良好)。
33.在第二实施例中，在取得上述影像区域之后，处理器104例如可基于slam技术而判定各影像区域中的特征点分布，以作为对应于各实体区域的特征点分布。
34.之后，处理器104可判断第一实体区域的特征点分布是否满足预设分布条件。若否，则处理器104可判定第一实体区域的跟踪效能为第一状态；若是，则处理器104可判定第一实体区域的跟踪效能为第二状态。
35.在第二实施例中，所述预设分布条件例如是足以用于达到良好跟踪效果的特征点分布情形，其可由设计者依需求而定，但可不限于此。
36.在一实施例中，处理器104可判断第一实体区域的特征点分布是否指示第一实体区域对应的特征点密度高于密度阈值。若是，处理器104可判定第一实体区域的特征点分布满足预设分布条件，反之则可判定第一实体区域的特征点分布未满足预设分布条件，但可不限于此。
37.在第二实施例中，所述密度阈值例如是足以用于达到良好跟踪效果的特征点分布密度，其可由设计者依需求而定，但可不限于此。
38.在步骤s230中，处理器104在视觉内容中显示对应于跟踪效能的跟踪效能指示符。
39.在一实施例中，反应于判定跟踪效能为第一状态，处理器104可将跟踪效能指示符呈现为第一视觉型态。另外，反应于判定跟踪效能为第二状态，处理器104可将跟踪效能指示符呈现为第二视觉型态。
40.请参照图3a，其是依据本发明的实施例绘示的显示跟踪效能指示符的示意图。
41.在图3a中，运作于通透模式下的主机100例如可提供视觉内容310供用户观看，其中视觉内容310例如可对应于位于用户前方的真实世界场景(其例如包括沙发、门、陈列架及植栽)。
42.在图3a情境中，假设所述真实世界场景整体被视为一个实体区域，则处理器104可在判定所述真实世界场景的跟踪效能之后，在视觉内容310中呈现对应的跟踪效能指示符320。
43.在一实施例中，跟踪效能指示符320可呈现于视觉内容310中的任意指定位置，且
例如可实现为具特定几何形状的图样。在图3a中，若所述真实世界场景的跟踪效能为第一状态，处理器104例如可将跟踪效能指示符320呈现为第一颜色(例如，红色)以作为所述第一视觉型态。另一方面，若所述真实世界场景的跟踪效能为第二状态，处理器104例如可将跟踪效能指示符320呈现为第二颜色(例如，绿色)以作为所述第二视觉型态，但可不限于此。
44.在一实施例中，所述视觉内容可包括分别对应于上述一或多个实体区域的一或多个内容区域，且所述真实世界场景的跟踪效能可包括各实体区域的特定跟踪效能。在此情况下，处理器104可依据各实体区域的特定跟踪效能在对应的各内容区域显示特定跟踪效能指示符。
45.请参照图3b，其是依据图3a绘示的显示跟踪效能指示符的示意图。在图3b中，假设视觉内容310中包括内容区域310a及310b，其例如分别对应于真实世界场景中的2个实体区域(下称第一实体区域及第二实体区域)，但可不限于此。在此情况下，处理器104可在内容区域310a显示对应于第一实体区域的特定跟踪效能指示符320a，并在内容区域310b显示对应于第二实体区域的特定跟踪效能指示符320b。
46.举例而言，若第一实体区域的特定跟踪效能为第一状态(例如，不佳)，则处理器104例如可将特定跟踪效能指示符320a呈现为第一颜色(例如，红色)以作为所述第一视觉型态。另外，若第二实体区域的特定跟踪效能为第二状态(例如，良好)，则处理器104例如可将特定跟踪效能指示符320b呈现为第二颜色(例如，绿色)以作为所述第二视觉型态，但可不限于此。
47.请参照图4a及图4b，其是依据本发明另一实施例绘示的显示跟踪效能指示符的示意图。在图4a中，假设主机100前方的真实世界场景的跟踪效能为第二状态(例如，良好)，则主机100可在提供予用户499观看的视觉内容中提供显示为第二视觉型态的跟踪效能指示符410(例如是绿色的圆圈)。
48.在图4b中，假设主机100前方的真实世界场景的跟踪效能为第一状态(例如，不佳)，则主机100可在提供予用户499观看的视觉内容中提供显示为第一视觉型态的跟踪效能指示符410(例如是红色的圆圈)。
49.请参照图5，其是依据本发明的实施例绘示的应用情境图。在图5中，在主机100取得真实世界场景的跟踪效能之后，可将此跟踪效能提供予连接于主机100的电子装置510，以触发电子装置510呈现对应于此跟踪效能的跟踪效能指示符520。
50.举例而言，若真实世界场景的跟踪效能为第一状态，则跟踪效能指示符520例如可呈现为第一视觉型态；若真实世界场景的跟踪效能为第二状态，则跟踪效能指示符520例如可呈现为第二视觉型态。藉此，用户即可将主机100作为手持式环境扫瞄器使用，并可依据电子装置510显示的跟踪效能指示符520而判定主机100前方的真实世界场景对应的跟踪效能，但可不限于此。
51.综上所述，本发明实施例提出的方法可在视觉内容中以具有不同视觉型态(例如具特定颜色的图样)的跟踪效能指示符来指示对应于真实世界场景的跟踪效能。并且，本发明实施例的方法还可在对应于不同实体区域的内容区域中提供对应的特定跟踪效能指示符，以呈现不同实体区域的特定跟踪效能。藉此，可让用户更为直觉地得知真实世界场景的跟踪效能。
52.另外，本发明实施例的方法还可将真实世界场景的跟踪效能提供予另一电子装置，以触发此电子装置呈现对应的跟踪效能指示符。藉此，用户可将本发明实施例的主机作为手持式环境扫瞄器使用，进而实现新颖的跟踪效能呈现机制。
53.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种跟踪效能呈现方法，适于主机，其特征在于，包括：在通透模式下提供视觉内容，其中所述视觉内容对应于真实世界场景；评估关联于所述真实世界场景的跟踪效能；以及在所述视觉内容中显示对应于所述跟踪效能的跟踪效能指示符。2.根据权利要求1所述的方法，其中在所述通透模式下提供所述视觉内容的步骤包括：以所述主机的前摄像头拍摄所述真实世界场景，并将所述真实世界场景渲染为所述视觉内容。3.根据权利要求1所述的方法，其中取得关联于所述真实世界场景的所述跟踪结果的步骤包括：对所述真实世界场景执行由内向外跟踪功能以取得所述跟踪结果。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述真实世界场景包括至少一实体区域，且评估关联于所述真实世界场景的所述跟踪效能的步骤包括：取得各所述实体区域中的特征点数量；反应于判定所述至少一实体区域中的第一实体区域的特征点数量低于数量阈值，判定所述第一实体区域的跟踪效能为第一状态；反应于判定所述第一实体区域的所述特征点数量不低于所述数量阈值，判定所述第一实体区域的跟踪效能为第二状态。5.根据权利要求1所述的方法，其中所述真实世界场景包括至少一实体区域，且评估关联于所述真实世界场景的所述跟踪效能的步骤包括：反应于判定所述至少一实体区域中的第一实体区域的特征点分布未满足预设分布条件，判定所述第一实体区域的跟踪效能为第一状态；反应于判定所述第一实体区域的所述特征点分布满足所述预设分布条件，判定所述第一实体区域的所述跟踪效能为第二状态。6.根据权利要求5所述的方法，还包括：反应于判定所述第一实体区域的所述特征点分布指示所述第一实体区域对应的特征点密度高于密度阈值，判定所述第一实体区域的所述特征点分布满足所述预设分布条件；反应于判定所述第一实体区域的所述特征点分布指示所述第一实体区域对应的所述特征点密度不高于所述密度阈值，判定所述第一实体区域的所述特征点分布未满足所述预设分布条件。7.根据权利要求1所述的方法，其中在所述视觉内容中显示对应于所述跟踪效能的所述跟踪效能指示符的步骤包括：反应于判定所述跟踪效能为第一状态，将所述跟踪效能指示符呈现为第一视觉型态；反应于判定所述跟踪效能为第二状态，将所述跟踪效能指示符呈现为第二视觉型态。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述真实世界场景包括至少一实体区域，所述视觉内容包括分别对应于所述至少一实体区域的至少一内容区域，所述真实世界场景的所述跟踪效能包括各所述实体区域的特定跟踪效能，且在所述视觉内容中显示对应于所述跟踪效能的所述跟踪效能指示符的步骤包括：依据各所述实体区域的所述特定跟踪效能在对应的各所述内容区域显示特定跟踪效能指示符。
9.根据权利要求8所述的方法，其中所述至少一实体区域包括第一实体区域及第二实体区域，所述至少一内容区域包括分别对应于所述第一实体区域及所述第二实体区域的第一内容区域及第二内容区域，且依据各所述实体区域的所述特定跟踪效能在对应的各所述内容区域显示所述特定跟踪效能指示符的步骤包括：在所述第一内容区域显示对应于所述第一实体区域的第一特定跟踪效能指示符；在所述第二内容区域显示对应于所述第二实体区域的第二特定跟踪效能指示符。10.根据权利要求9所述的方法，其中在所述第一内容区域显示对应于所述第一实体区域的所述第一特定跟踪效能指示符的步骤包括：反应于判定对应于所述第一实体区域的所述特定跟踪效能为第一状态，将所述第一特定跟踪效能指示符呈现为第一视觉型态；反应于判定对应于所述第一实体区域的所述特定跟踪效能为第二状态，将所述第一特定跟踪效能指示符呈现为第二视觉型态。11.根据权利要求1所述的方法，还包括：将关联于所述真实世界场景的所述跟踪效能提供至连接于所述主机的电子装置，其中关联于所述真实世界场景的所述跟踪效能触发所述电子装置显示对应于所述跟踪效能的另一跟踪效能指示符。12.一种主机，其特征在于，包括：存储电路，其存储程序代码；以及处理器，其耦接所述存储电路并存取所述程序代码以执行：在通透模式下提供视觉内容，其中所述视觉内容对应于真实世界场景；评估关联于所述真实世界场景的跟踪效能；以及在所述视觉内容中显示对应于所述跟踪效能的跟踪效能指示符。

技术总结
本发明实施例提供一种跟踪效能呈现方法及主机。所述方法包括：在通透模式下提供视觉内容，其中视觉内容对应于真实世界场景；评估关联于真实世界场景的跟踪效能；以及在视觉内容中显示对应于跟踪效能的跟踪效能指示符。容中显示对应于跟踪效能的跟踪效能指示符。容中显示对应于跟踪效能的跟踪效能指示符。


技术研发人员：周念新 罗文廷
受保护的技术使用者：宏达国际电子股份有限公司
技术研发日：2023.01.03
技术公布日：2023/7/11