一种移动式机器人负载地轨的制作方法

1.本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种移动式机器人负载地轨。


背景技术：

2.机器人通常只有六个轴运动方向，在某些特殊的使用场合，机器人的六轴存在一定的局限性；机器人第七轴又称机器人行走轴，机器人轨道行程延伸装置等，该结构能够增加机器人一个方向的轴向运动，实现机器人位置的柔性切换，扩大机器人作业半径，主要应用于焊接、铸造、机械加工、智能仓储、汽车、航天等行业领域。
3.当前的机器人第七轴，其负载轨道多采用导轨形式，在地面上铺设轨道，轨道上架设有滚轮，使用驱动件驱动滚轮沿着轨道移动，滚轮上架设有机器人，滚轮移动带动机器人移动，滚轮在轨道上移动时，滚轮既起到带动机器人移动的作用，又起到承载机器人重量的作用。
4.但是，现有技术存在，当机器人第七轴工作时，机器人的其他六个轴也在工作，而机器人沿左右轨道两侧摆动时，由于机器人本体较重，且在惯性作用带动下，滚轮会朝轨道一侧发生偏移，导致滚轮在轨道发生晃动，同时滚轮与轨道之间相互挤压，且滚轮在轨道上移动时，又会使滚轮与轨道接触面相互摩擦，从而对滚轮与轨道接触面产生磨损，严重甚至导致滚轮从轨道上脱离。


技术实现要素：

5.基于此，本发明提供一种移动式机器人负载地轨，以解决现有技术中存在的机器人沿左右轨道两侧摆动时，滚轮会朝轨道一侧发生偏移，导致滚轮在轨道发生晃动，且会对滚轮与轨道接触面产生磨损的技术问题。
6.本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种移动式机器人负载地轨，包括机器人及负载地轨机构，所述机器人设置在所述负载地轨机构上方，所述负载地轨机构沿地轨移动并带动所述机器人运动；所述负载地轨机构包括地轨组件、滚动组件及驱动组件，所述地轨组件上方设置有所述机器人，所述滚动组件与所述地轨组件连接，所述驱动组件与所述地轨组件连接，所述驱动组件用于驱动所述滚动组件在所述地轨组件上移动；所述地轨组件包括轨道架及架设平台，所述轨道架固定水平安装在地面上，所述轨道架两侧侧壁与所述滚动组件连接，所述轨道架侧壁还与所述驱动组件连接，所述架设平台设置在所述轨道架上方，所述架设平台边缘同时连接所述滚动组件及驱动组件；所述滚动组件包括行走地轨、滚动轮及偏心导轨座，所述行走地轨设置在所述轨道架两侧侧壁上，所述滚动轮设置在所述行走轨道上表面，所述偏心导轨座与所述滚动轮连接，所述偏心导轨座套接在所述行走地轨上，同时，所述偏心导轨座还卡接在所述架设平台下端面；所述驱动组件包括齿条、驱动件及齿轮，所述齿条设置在所述轨道架侧壁上，所述
驱动件设置在所述架设平台上，所述驱动件与所述齿轮连接，并驱动所述齿轮转动，所述齿轮与所述齿条相互啮合。
7.优选地，所述偏心导轨座包括座体、连轴、水平调节件及垂直调节件，所述座体套接在所述行走轨道上，所述座体上设置有销柱，所述销柱设置在所述座体上端面，所述座体通过所述销柱与所述架设平台的下端面卡接，所述连轴设置在所述座体内部上端面，所述连轴与所述滚动轮连接，所述水平调节件设置在所述座体内部，且所述水平调节件与所述行走地轨侧壁相接触，所述垂直调节件设置在所述座体内部下端面，且所述垂直调节件与所述行走地轨下端面相接触。
8.优选地，所述水平调节件包括第一偏心轴、第一调节件及第一调节轴承，所述第一偏心轴竖直设置在所述座体内部，所述第一调节件与所述第一偏心轴的一端连接，所述第一调节轴承与所述第一偏心轴的另一端连接，且所述第一调节轴承的轴承端面与所述行走地轨侧壁相接触。
9.优选地，所述垂直调节件包括第二偏心轴、第二调节件及第二调节轴承，所述第二偏心轴水平设置在所述座体内部下端面，所述第二调节件与所述第二偏心轴的一端连接，所述第二调节轴承与所述第二偏心轴的另一端连接，且所述第二调节轴承的轴承端面与所述行走地轨下端面相接触。
10.优选地，所述偏心导轨座还包括轨道润滑件，所述轨道润滑件设置在所述座体侧壁上，且所述轨道润滑件套接在所述行走地轨上。
11.优选地，所述行走地轨上开设有齿条卡接槽，所述齿条卡接槽开设在所述行走地轨侧壁上，所述齿条安装在所述齿条卡接槽，当所述齿条安装在所述齿条卡接槽内时，所述齿条的上端面高于所述行走地轨的上端面，且两者之间形成高度差。
12.优选地，所述齿条的开口方向朝水平方向开设，所述齿轮沿水平方向设置，并与所述齿条相互啮合。
13.优选地，所述驱动组件还包括齿条润滑轮，所述齿条润滑轮的一端固定安装在所述架设平台上，另一端与所述齿条相互啮合。
14.优选地，所述地轨组件还包括曲板，所述曲板设置在所述轨道架与所述假设平台之间，且所述曲板下端面与所述轨道架上端面相互贴合，所述曲板两侧延伸至所述齿条正上方。
15.与现有技术相比，本发明至少具有以下优点：所述机器人在所述架设平台向发生摆动时，所述偏心导轨座能够防止所述滚动轮向发生偏移，同时，所述滚动组件只起到对所述架设平台上的机器人的承载作用，所述驱动组件只起到对架设平台上的机器人的驱动作用，所述滚动组件及所述驱动组件属于间接连接的方式，且同时起到对所述架设平台及机器人防止左右摆动的作用，减小了对所述滚动组件及所述驱动组件的磨损，也增加了所述滚动组件及所述驱动组件的使用寿命。
附图说明
16.图1为一种移动式机器人负载地轨轴测图。
17.图2为负载地轨机构轴测图。
18.图3为负载地轨机构主视图。
19.图4为图2局部放大图。
20.图5为偏心导轨座及滚动轮轴测图。
21.图6为偏心导轨座及滚动轮主视图。
22.图7为偏心导轨座及滚动轮侧视图。
23.图8为第一调节件主视图。
24.图9为第二调节件主视图。
25.图中：机器人10、负载地轨机构20、地轨组件210、轨道架211、架设平台212、滚动组件220、行走地轨221、齿条卡接槽2211、滚动轮222、偏心导轨座223、座体224、销柱2241、连轴225、水平调节件226、第一偏心轴2261、第一调节件2262、第一调节轴承2263、垂直调节件227、第二偏心轴2271、第二调节件2272、第二调节轴承2273、轨道润滑件228、驱动组件230、齿条231、驱动件232、齿轮233、齿条润滑轮234、曲板240。
具体实施方式
26.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。以下将结合本发明实施例的附图，对本发明的技术方案做进一步描述，本发明不仅限于以下具体实施方式。
27.需要理解的是，实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件。在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
28.请参看图1，一种移动式机器人负载地轨，包括机器人10及负载地轨机构20，所述机器人10设置在所述负载地轨机构20上方，所述负载地轨机构20沿地轨移动并带动所述机器人10运动；所述负载地轨机构20包括地轨组件210、滚动组件220及驱动组件230，所述地轨组件210上方设置有所述机器人10，所述滚动组件220与所述地轨组件210连接，所述驱动组件230与所述地轨组件210连接，所述驱动组件230用于驱动所述滚动组件220在所述地轨组件210上移动；所述地轨组件210包括轨道架211及架设平台212，所述轨道架211固定水平安装在地面上，所述轨道架211两侧侧壁与所述滚动组件220连接，所述轨道架211侧壁还与所述驱动组件230连接，所述架设平台212设置在所述轨道架211上方，所述架设平台212边缘同时连接所述滚动组件220及驱动组件230；所述滚动组件220包括行走地轨221、滚动轮222及偏心导轨座223，所述行走地轨221设置在所述轨道架211两侧侧壁上，所述滚动轮222设置在所述行走轨道上表面，所述偏心导轨座223与所述滚动轮222连接，所述偏心导轨座223套接在所述行走地轨221上，同时，所述偏心导轨座223还卡接在所述架设平台212下端面；所述驱动组件230包括齿条231、驱动件232及齿轮233，所述齿条231设置在所述轨道架211侧壁上，所述驱动件232设置在所述架设平台212上，所述驱动件232与所述齿轮233连接，并驱动所述齿轮233转动，所述齿轮233与所述齿条231相互啮合。工作过程中，当机器人10需要移动时，启动所述驱动件232，所述驱动件232带动所述齿轮233转动，所述齿轮233沿着所述齿条231进行移动，并带动所述架设平台212在所述轨道架211上方移动，而所述偏心
导轨座223在所述轨道架211下方，且所述偏心导轨座223套接在所述行走地轨221上，所述架设平台212移动带动所述偏心导轨座223沿着所述行走地轨221移动，所述偏心导轨座223与所述滚动轮222连接，所述偏心导轨座223移动带动所述滚动轮222沿着所述行走地轨221移动，当所述机器人10带动移动重物时，且机器人10在所述架设平台212发生摆动时，当向左边摆动时，在惯性作用下，会整体带动所述架设平台212及所述偏心导轨座223向左偏移的趋势，而此时，由于所述偏心导轨座223是卡接在所述架设平台212上的，所述偏心导轨座223与所述架设平台212之间不发生移动，进而带动所述偏心导轨座223向左偏移的趋势，而所述偏心导轨座223套接在所述行走地轨221上，右侧的所述偏心导轨座223向左偏移会与右侧的所述行走地轨221侧壁相接触，而所述行走地轨221固定安装在所述轨道架211上，右侧的所述行走地轨221会抵挡右侧的所述偏心导轨座223向左偏移，进而防止与所述偏心导轨座223连接的滚动轮222在所述行走地轨221上向左侧发生偏移，避免了所述滚动轮222与所述轨道架211侧壁发生挤压，也避免了所述滚动轮222在所述行走轨道上移动时，因滚动轮222侧壁与所述轨道架211侧壁发生挤压而产生摩擦，造成滚动轮222磨损的现象，同理，当所述机器人10在所述架设平台212向右侧发生摆动时，所述偏心导轨座223能够防止所述滚动轮222向右侧发生偏移，同时，所述滚动组件220只起到对所述架设平台212上的机器人10的承载作用，并不起到驱动所述滚动转动的作用，而所述驱动组件230只起到对架设平台212上的机器人10的驱动作用，并不起到承载所述机器人10及架设平台212的作用，所述滚动组件220及所述驱动组件230属于间接连接的方式，且同时起到对所述架设平台212及机器人10防止左右摆动的作用，减小了对所述滚动组件220及所述驱动组件230的磨损，也增加了所述滚动组件220及所述驱动组件230的使用寿命。
29.具体的，所述轨道架211包括安装架、枕木、固定架及固定钉，所述安装架设置所述架设平台212正下方，所述枕木设置在所述安装架正下方，且所述枕木与所述安装架相互贴合，所述固定架设置在所述枕木正下方，所述固定架与所述枕木相互贴合，所述固定钉设置在所述固定架两端，所述固定钉插在所述地面内，用于将所述轨道架211固定设置，防止所述轨道架211发生移动。
30.作为进一步描述，所述偏心导轨座223包括座体224、连轴225、水平调节件226及垂直调节件227，所述座体224套接在所述行走轨道上，所述座体224上设置有销柱2241，所述销柱2241设置在所述座体224上端面，所述座体224通过所述销柱2241与所述架设平台212的下端面卡接，所述连轴225设置在所述座体224内部上端面，所述连轴225与所述滚动轮222连接，所述水平调节件226设置在所述座体224内部，且所述水平调节件226与所述行走地轨221侧壁相接触，所述垂直调节件227设置在所述座体224内部下端面，且所述垂直调节件227与所述行走地轨221下端面相接触。当所述机器人10在所述架设平台212上发生摆动时，所述架设平台212带动所述座体224存有摆动的趋势，而所述水平调节座设置在所述座体224内部，所述水平调节件226与所述行走地轨221侧壁相接触，当所述水平调节座给所述行走地轨221侧壁挤压力时，所述行走地轨221侧壁同时给所述水平调节件226一个相反的挤压力，避免所述机器人10晃动带动所述滚动轮222在所述行走轨道上产生偏移，所述垂直调节件227与所述行走地轨221下端面相接触，给所述行走地轨221下端面一个挤压力，避免了所述偏心导轨座223在垂直方向上发生移动，同时，也保证了所述偏心导轨座223及所述滚动轮222能够沿着所述行走轨道移动时不发生偏移。
31.具体的，所述架设平台212下端面开设有卡接槽，所述卡接槽内设置有销孔，且所述销孔的孔数与所述销柱2241的个数相匹配，保证了所述销柱2241能够全部卡接在所述销孔内，且所述销柱2241在所述销孔内固定连接，所述座体224的上端面能够卡接进所述卡接槽内，所述卡接槽具有限位的作用，便于安装同时防止了所述座体224在所述架设平台212下端面移动。
32.具体的，所述水平调节件226包括第一偏心轴2261、第一调节件2262及第一调节轴承2263，所述第一偏心轴2261竖直设置在所述座体224内部，所述第一调节件2262与所述第一偏心轴2261的一端连接，所述第一调节轴承2263与所述第一偏心轴2261的另一端连接，且所述第一调节轴承2263的轴承端面与所述行走地轨221侧壁相接触。工作过程中，所述第一偏心轴2261竖直设置在所述座体224内部，且在所述座体224内部能够转动，所述第一调节件2262能够调节所述第一偏心轴2261在所述座体224内部转动，所述第一偏心轴2261转动能够带动所述第一调节轴承2263转动，而所述第一偏心轴2261转动能够带动所述第一调节轴承2263朝所述第一偏心轴2261靠近轴线或者远离轴线的一侧运动，调节所述第一偏心轴2261能够带动所述偏心导轨座223靠近所述行走导轨或远离所述行走导轨，而所述滚动轮222与所述偏心导轨座223连接，所述偏心导轨座223移动带动所述滚动轮222在所述行走轨道上移动，当所述滚动轮222过于靠近所述轨道架211侧壁时，调节所述水平调节件226，使所述滚动轮222远离所述轨道架211侧壁，起到对所述滚动轮222的调节作用，避免滚动了过于靠近所述轨道架211侧壁，而对所述轨道架211侧壁及所述滚动轮222摩擦损伤。
33.具体的，所述垂直调节件227包括第二偏心轴2271、第二调节件2272及第二调节轴承2273，所述第二偏心轴2271水平设置在所述座体224内部下端面，所述第二调节件2272与所述第二偏心轴2271的一端连接，所述第二调节轴承2273与所述第二偏心轴2271的另一端连接，且所述第二调节轴承2273的轴承端面与所述行走地轨221下端面相接触。工作过程中，所述第二偏心轴2271竖直设置在所述座体224内部下端面，且在所述座体224内部能够转动，所述第二调节件2272能够调节所述第二偏心轴2271在所述座体224内部下端面转动，所述第二偏心轴2271转动能够带动所述第二调节轴承2273转动，而所述第二偏心轴2271转动能够带动所述第二调节轴承2273朝所述第二偏心轴2271靠近轴线或者远离轴线的一侧运动，调节所述第二偏心轴2271能够对所述行走地轨221下端面进行挤压，避免了所述滚动轮222沿垂直方向发生跳动。
34.作为进一步描述，所述偏心导轨座223还包括轨道润滑件228，所述轨道润滑件228设置在所述座体224侧壁上，且所述轨道润滑件228套接在所述行走地轨221上。所述轨道润滑件228与所述座体224之间密封，用于给所述水平调节件226、垂直调节件227、连轴225提供润滑液，使所述水平调节件226、垂直调节件227与所述行走轨道之间减少摩擦，也用于使所述连轴225与所述滚动轮222之间减少摩擦。
35.进一步的，所述行走地轨221上开设有齿条231卡接槽2211，所述齿条231卡接槽2211开设在所述行走地轨221侧壁上，所述齿条231安装在所述齿条231卡接槽2211，当所述齿条231安装在所述齿条231卡接槽2211内时，所述齿条231的上端面高于所述行走地轨221的上端面，且两者之间形成高度差。当所述齿条231的上端面高于所述行走地轨221的上端面，且两者之间形成高度差时，所述滚动轮222设置在所述齿条231与所述轨道架211侧壁之间，所述齿条231具有对所述滚动轮222限位的作用，防止所述滚动轮222移动至所述行走地
轨221外边缘。
36.具体的，所述齿条231也同时卡接在所述偏心导轨座223内，所述轨道润滑件228在润滑所述行走轨道的同时，所述轨道润滑件228也能对所述齿条231进行润滑。
37.具体的，所述齿条231与所述齿轮233可设置直齿轮233或者斜齿轮233中的任意一种。
38.为进一步，所述齿条231的开口方向朝水平方向开设，所述齿轮233沿水平方向设置，并与所述齿条231相互啮合。当所述齿条231的开口方向朝水平方向开设时，所述机器人10抓取较重的物体时，所述架设平台212受到较大的重量，会带动所述齿轮233沿竖直方向向下轻微移动，而所述齿条231与所述齿轮233通过侧面接触的方式，能够避免齿轮233下压对齿条231造成挤压，损坏齿轮233齿条231，提高了齿轮233齿条231的使用寿命，再有所述齿条231开口方向朝水平方向开设，防止所述机器人10移动重物过程中，重物掉落的碎屑，散落进所述齿条231内。
39.更进一步的，所述驱动组件230还包括齿条润滑轮234，所述齿条润滑轮234的一端固定安装在所述架设平台212上，另一端与所述齿条231相互啮合。所述齿轮润滑轮234与所述齿条231相互啮合，能够更好的对齿条231的各个轮齿之间进行润滑，使所述齿轮233与齿条231之间能够更好的进行啮合，降低摩擦力。
40.进一步的，所述地轨组件210还包括曲板240，所述曲板240设置在所述轨道架211与所述假设平台之间，且所述曲板240下端面与所述轨道架211上端面相互贴合，所述曲板240两侧延伸至所述齿条231正上方。当所述机器人10在工作过程中，会使一些物品碎屑掉落在所述机器人10正下方，若没有所述曲板240，部分碎屑会散落在所述行走轨道上，所述滚动轮222在所述行走轨道上滚动时，对所述滚动轮222及行走轨道造成划伤。
41.具体的，所述曲板240的两侧弯曲向下设置，弯曲向下的位置处于所述齿条231的正上方，便于物品碎屑的下落且不掉落进所述齿轮233内。
42.具体的，所述曲板240设置有若干块，若干快所述曲板240依次拼接而成，便于更换，同时便于拆卸所述曲板240，并对所述行走轨道进行检修。
43.显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种移动式机器人负载地轨，其特征在于，包括机器人及负载地轨机构，所述机器人设置在所述负载地轨机构上方，所述负载地轨机构沿地轨移动并带动所述机器人运动；所述负载地轨机构包括地轨组件、滚动组件及驱动组件，所述地轨组件上方设置有所述机器人，所述滚动组件与所述地轨组件连接，所述驱动组件与所述地轨组件连接，所述驱动组件用于驱动所述滚动组件在所述地轨组件上移动；所述地轨组件包括轨道架及架设平台，所述轨道架固定水平安装在地面上，所述轨道架两侧侧壁与所述滚动组件连接，所述轨道架侧壁还与所述驱动组件连接，所述架设平台设置在所述轨道架上方，所述架设平台边缘同时连接所述滚动组件及驱动组件；所述滚动组件包括行走地轨、滚动轮及偏心导轨座，所述行走地轨设置在所述轨道架两侧侧壁上，所述滚动轮设置在所述行走轨道上表面，所述偏心导轨座与所述滚动轮连接，所述偏心导轨座套接在所述行走地轨上，同时，所述偏心导轨座还卡接在所述架设平台下端面；所述驱动组件包括齿条、驱动件及齿轮，所述齿条设置在所述轨道架侧壁上，所述驱动件设置在所述架设平台上，所述驱动件与所述齿轮连接，并驱动所述齿轮转动，所述齿轮与所述齿条相互啮合。2.如权利要求1所述的一种移动式机器人负载地轨，其特征在于，所述偏心导轨座包括座体、连轴、水平调节件及垂直调节件，所述座体套接在所述行走轨道上，所述座体上设置有销柱，所述销柱设置在所述座体上端面，所述座体通过所述销柱与所述架设平台的下端面卡接，所述连轴设置在所述座体内部上端面，所述连轴与所述滚动轮连接，所述水平调节件设置在所述座体内部，且所述水平调节件与所述行走地轨侧壁相接触，所述垂直调节件设置在所述座体内部下端面，且所述垂直调节件与所述行走地轨下端面相接触。3.如权利要求2所述的一种移动式机器人负载地轨，其特征在于，所述水平调节件包括第一偏心轴、第一调节件及第一调节轴承，所述第一偏心轴竖直设置在所述座体内部，所述第一调节件与所述第一偏心轴的一端连接，所述第一调节轴承与所述第一偏心轴的另一端连接，且所述第一调节轴承的轴承端面与所述行走地轨侧壁相接触。4.如权利要求2所述的一种移动式机器人负载地轨，其特征在于，所述垂直调节件包括第二偏心轴、第二调节件及第二调节轴承，所述第二偏心轴水平设置在所述座体内部下端面，所述第二调节件与所述第二偏心轴的一端连接，所述第二调节轴承与所述第二偏心轴的另一端连接，且所述第二调节轴承的轴承端面与所述行走地轨下端面相接触。5.如权利要求1所述的一种移动式机器人负载地轨，其特征在于，所述偏心导轨座还包括轨道润滑件，所述轨道润滑件设置在所述座体侧壁上，且所述轨道润滑件套接在所述行走地轨上。6.如权利要求1所述的一种移动式机器人负载地轨，其特征在于，所述行走地轨上开设有齿条卡接槽，所述齿条卡接槽开设在所述行走地轨侧壁上，所述齿条安装在所述齿条卡接槽，当所述齿条安装在所述齿条卡接槽内时，所述齿条的上端面高于所述行走地轨的上端面，且两者之间形成高度差。7.如权利要求1所述的一种移动式机器人负载地轨，其特征在于，所述齿条的开口方向朝水平方向开设，所述齿轮沿水平方向设置，并与所述齿条相互啮合。8.如权利要求1所述的一种移动式机器人负载地轨，其特征在于，所述驱动组件还包括
齿条润滑轮，所述齿条润滑轮的一端固定安装在所述架设平台上，另一端与所述齿条相互啮合。9.如权利要求1所述的一种移动式机器人负载地轨，其特征在于，所述地轨组件还包括曲板，所述曲板设置在所述轨道架与所述假设平台之间，且所述曲板下端面与所述轨道架上端面相互贴合，所述曲板两侧延伸至所述齿条正上方。

技术总结
本发明提供了一种移动式机器人负载地轨，属于机器人技术领域，机器人及负载地轨机构，所述机器人设置在所述负载地轨机构上方，所述负载地轨机构沿地轨移动并带动所述机器人运动；所述负载地轨机构包括地轨组件、滚动组件及驱动组件，所述地轨组件上方设置有所述机器人，所述滚动组件与所述地轨组件连接，所述驱动组件与所述地轨组件连接，所述驱动组件用于驱动所述滚动组件在所述地轨组件上移动；所述机器人在所述架设平台向发生摆动时，所述偏心导轨座能够防止所述滚动轮向发生偏移，起到对所述架设平台及机器人防止左右摆动的作用，减小了对所述滚动组件及所述驱动组件的磨损，也增加了所述滚动组件及所述驱动组件的使用寿命。命。命。


技术研发人员：朱福国 冯雷 郝平安 田海瑞 杨振宁
受保护的技术使用者：一工机器人银川有限公司
技术研发日：2022.09.08
技术公布日：2023/7/11