全自动细胞内电化学检测方法、系统、设备及存储介质

1.本技术属于生物检测技术领域，尤其涉及一种全自动细胞内电化学检测方法、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，基于显微操作技术的纳米毛细管探针观察细胞内生化过程是揭露具有高度细胞异质性疾病病理条件的重要手段。通常的方法都是手动操作纳米毛细管探针刺入细胞进行电化学检测，然而，由于细胞尺寸通常小于正常人眼的极限分辨率(100μm)，也远小于人类双手可操控的最小尺寸，手动操作纳米毛细管探针存在效率低下的问题，无法满足细胞内高通量电化学传感的需求。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种全自动细胞内电化学检测方法、系统、设备及存储介质，可以解决现有技术存在手动操作纳米毛细管探针效率低下的问题。
4.本技术实施例的第一方面提供一种全自动细胞内电化学检测方法，包括：
5.确定目标检测区域内目标细胞的检测位置；
6.控制目标探针在所述目标检测区域内按照预设的移动路径向所述目标细胞的检测位置移动；
7.在所述目标探针移动至所述目标细胞的检测位置时，控制所述目标探针对所述目标细胞进行胞内电化学检测。
8.可选地，所述确定目标检测区域内目标细胞的检测位置之前，还包括：
9.确定目标检测区域内目标细胞的检测平面；
10.将所述目标细胞移动至所述检测平面。
11.可选地，所述确定目标检测区域内目标细胞的检测位置，包括：
12.确定目标检测区域内目标细胞的细胞核位置，得到所述目标细胞的检测位置。
13.可选地，所述控制目标探针在所述目标检测区域内按照预设的移动路径向所述目标细胞的检测位置移动之前，还包括：
14.预先根据所述目标细胞的检测位置，规划目标探针在所述目标检测区域内的移动路径。
15.可选地，所述在所述目标探针移动至所述目标细胞的检测位置时，控制所述目标探针对所述目标细胞进行胞内电化学检测之前，还包括：
16.确定所述目标探针的针尖所处的平面位置；
17.在所述平面位置与所述目标细胞的检测平面之间的距离小于预设的距离阈值时，控制所述目标探针停止向所述目标细胞移动。
18.可选地，所述在所述目标探针移动至所述目标细胞的检测位置时，控制所述目标探针对所述目标细胞进行胞内电化学检测，包括：
19.在所述目标探针移动至所述目标细胞的检测位置时，检测所述目标探针的针尖与所述目标细胞之间的相对位置；
20.根据所述相对位置控制所述目标探针的针尖接触所述目标细胞；
21.在所述目标探针的针尖接触到所述目标细胞时，控制所述目标探针对所述目标细胞进行胞内电化学检测。
22.可选地，所述在所述目标探针移动至所述目标细胞的检测位置时，控制所述目标探针对所述目标细胞进行胞内电化学检测之后，还包括：
23.控制目标探针对其他检测区域内的细胞进行胞内电化学检测，直至完成预设数量个细胞的胞内电化学检测。
24.本技术实施例的第二方面提供一种全自动细胞内电化学检测系统，包括：
25.位置确定模块，用于确定目标检测区域内目标细胞的检测位置；
26.探针控制模块，用于控制目标探针在所述目标检测区域内按照预设的移动路径向所述目标细胞的检测位置移动；
27.胞内检测模块，用于在所述目标探针移动至所述目标细胞的检测位置时，控制所述目标探针对所述目标细胞进行胞内电化学检测。
28.可选地，所述全自动细胞内电化学检测系统，还包括：
29.平面确定模块，用于确定目标检测区域内目标细胞的检测平面；
30.细胞移动模块，用于将所述目标细胞移动至所述检测平面。
31.可选地，所述位置确定模块，具体用于确定目标检测区域内目标细胞的细胞核位置，得到所述目标细胞的检测位置。
32.可选地，所述全自动细胞内电化学检测系统，还包括：
33.路径规划模块，用于预先根据所述目标细胞的检测位置，规划目标探针在所述目标检测区域内的移动路径。
34.可选地，所述全自动细胞内电化学检测系统，还包括：
35.针尖确定模块，用于确定所述目标探针的针尖所处的平面位置；
36.针尖控制模块，用于在所述平面位置与所述目标细胞的检测平面之间的距离小于预设的距离阈值时，控制所述目标探针停止向所述目标细胞移动。
37.可选地，所述胞内检测模块，包括：
38.位置检测单元，用于在所述目标探针移动至所述目标细胞的检测位置时，检测所述目标探针的针尖与所述目标细胞之间的相对位置；
39.接触控制单元，用于根据所述相对位置控制所述目标探针的针尖接触所述目标细胞；
40.胞内检测单元，用于在所述目标探针的针尖接触到所述目标细胞时，控制所述目标探针对所述目标细胞进行胞内电化学检测。
41.可选地，所述全自动细胞内电化学检测系统，还包括：
42.继续检测模块，用于控制目标探针对其他检测区域内的细胞进行胞内电化学检测，直至完成预设数量个细胞的胞内电化学检测。
43.本技术实施例的第三方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上所述的全自
等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
59.在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。“多个”表示“两个或两个以上”。
60.实施例一
61.本技术实施例一提供一种全自动细胞内电化学检测方法，可以由终端设备的处理器在运行相应的计算机程序时执行，用于实现确定目标检测区域内目标细胞的检测位置，控制目标探针在目标检测区域内按照预设的移动路径向目标细胞的检测位置移动，在目标探针移动至目标细胞的检测位置时，控制目标探针对目标细胞进行胞内电化学检测，能够提高细胞内电化学检测的效率，实现高通量胞内电化学传感。
62.如图1所示，本实施例提供的全自动细胞内电化学检测方法包括如下步骤s11至s13：
63.s11、确定目标检测区域内目标细胞的检测位置。
64.在应用中，进行细胞内电化学检测之前，可以将纳米毛细管探针和装有细胞的培养皿安装在显微镜的合适位置。上述目标检测区域可以是显微镜当前视野内的检测区域，上述目标细胞可以是需要进行胞内电化学检测的细胞。为了满足细胞内电化学传感的功能，需要将目标探针的针尖刺入细胞内，因此需要确定目标细胞的检测位置，上述检测位置可以是上述目标细胞用于刺入纳米毛细管探针的位置，可根据目标细胞的结构确定。通过确定目标检测区域内目标细胞的检测位置，能够为实现高通量胞内电化学传感提供基础。
65.s12、控制目标探针在所述目标检测区域内按照预设的移动路径向所述目标细胞的检测位置移动。
66.在应用中，上述预设的移动路径可以是上述目标探针在上述目标检测区域内的不同目标细胞之间的移动路径，即纳米毛细管探针向当前视野内检测区域的不同目标细胞的检测位置移动的先后顺序。由于视野中细胞数量非常多且需要逐个检测，因此需要确定一条最短路径减少上述目标探针在目标细胞间的移动耗时，从而提高目标细胞的检测效率，具体方法可以采用遗传算法来获取最短路径。通过控制目标探针在上述目标检测区域内按照预设的移动路径向上述目标细胞的检测位置移动，能够缩短上述目标探针在移动过程中损耗的时间。
67.s13、在所述目标探针移动至所述目标细胞的检测位置时，控制所述目标探针对所述目标细胞进行胞内电化学检测。
68.在应用中，当上述目标探针即纳米毛细管探针移动到目标细胞的检测位置时，即可控制纳米毛细管探针在该检测位置刺入该目标细胞，对该目标细胞进行胞内电化学检测。
69.本技术实施例提供的全自动细胞内电化学检测方法，通过确定目标检测区域内目标细胞的检测位置，控制目标探针在目标检测区域内按照预设的移动路径向目标细胞的检
测位置移动，在目标探针移动至目标细胞的检测位置时，控制目标探针对目标细胞进行胞内电化学检测，能够提高细胞内电化学检测的效率，实现高通量胞内电化学传感。
70.实施例二
71.本技术实施例二提供一种基于实施例一实现的全自动细胞内电化学检测方法，可以由终端设备的处理器在运行相应的计算机程序时执行。
72.如图2所示，步骤s11之前，还包括：s21、确定目标检测区域内目标细胞的检测平面；s22、将所述目标细胞移动至所述检测平面。
73.在应用中，上述检测平面可以是上述目标细胞在显微镜视野下的聚焦平面。由于已有的基于离焦法的细胞检测方法缺少离焦距离的评价指标，导致细胞检测效率较低，因此可以设计一个用于贴壁细胞z轴自动定位的具有单峰特性的评价函数，从而确定一个用于细胞检测的最优离焦平面也即上述检测平面。具体地，可以基于离焦显微镜原理分析单细胞与背景间的灰度差异，明确离焦距离与图像对比度增强的关系，随后通过分析多细胞场景下图像对比度变化的规律，以细胞轮廓个数为最优离焦平面的核心评价指标，确定以融合三角阈值法和大津阈值法的图像算法作为轮廓提取的图像分割算法，从而确定最优离焦平面即上述检测平面。在确定了目标细胞的检测平面即细胞z轴自动定位后，就可以将细胞移动至合适位置等待进行细胞内电化学检测。
74.在一个实施例中，步骤s11包括：确定目标检测区域内目标细胞的细胞核位置，得到所述目标细胞的检测位置。
75.在应用中，确定了上述目标细胞的上述检测平面即最优离焦平面后，可以在该最优离焦平面的基础上确定上述目标细胞的细胞核位置，从而将目标细胞的细胞核位置作为该目标细胞的检测位置。由于细胞核处于细胞的中心且占据细胞的大部分区域，因此细胞轮廓的几何中心也就对应着细胞核的位置，所以可以基于细胞轮廓，采用质心提取算法确定细胞的细胞核位置。
76.在一个实施例中，步骤s12之前，还包括：预先根据所述目标细胞的检测位置，规划目标探针在所述目标检测区域内的移动路径。
77.在应用中，确定了目标检测区域内目标细胞的检测位置后，可以根据该目标检测区域内的全部目标细胞的检测位置，规划纳米毛细管探针在该目标检测区域内的移动路径，使得纳米毛细管探针在该目标检测区域内的全部目标细胞之间移动的距离最小，时间最短。通过步骤s11能够实现最优离焦平面下目标细胞的检测位置的定位，并且可以保证检测位置在细胞核内，但是由于视野中细胞数量非常多且需要逐个检测，因此需要确定一条最短路径减少上述目标探针在目标细胞间的移动耗时，从而提高目标细胞的检测效率，具体方法可以采用遗传算法来获取最短路径。
78.如图3所示，在一个实施例中，步骤s13之前，还包括：s31、确定所述目标探针的针尖所处的平面位置；s32、在所述平面位置与所述目标细胞的检测平面之间的距离小于预设的距离阈值时，控制所述目标探针停止向所述目标细胞移动。
79.在应用中，纳米毛细管探针向下移动的过程，可以对针尖进行平面定位，确定针尖所处的平面位置，利用模板匹配法在该平面位置与目标细胞的检测平面之间的距离小于预设的距离阈值，即针尖即将聚焦的时候使针尖停止移动，从而实现非过冲的针尖聚焦。通常针尖自动聚焦算法都有一个超越聚焦平面再返回的过程，因此在针尖靠近细胞的聚焦平面
时，很容易导致针尖破碎，通过基于模板匹配法的非过冲针尖自动聚焦算法能够解决该过冲问题，避免针尖损伤。
80.如图4所示，在一个实施例中，步骤s13包括：s41、在所述目标探针移动至所述目标细胞的检测位置时，检测所述目标探针的针尖与所述目标细胞之间的相对位置；s42、根据所述相对位置控制所述目标探针的针尖接触所述目标细胞；s43、在所述目标探针的针尖接触到所述目标细胞时，控制所述目标探针对所述目标细胞进行胞内电化学检测。
81.在应用中，由于细胞厚度小且不均匀，因此需要确定精确的针尖与目标细胞的相对位置，在纳米毛细管探针移动到上述目标细胞的检测位置时，可以执行纳米毛细管探针的针尖与上述目标细胞之间的接触检测，从而实现针尖和目标细胞之间精确的相对定位。具体方法可以基于扫描离子电导显微镜的工作原理，利用电化学工作站检测针尖靠近目标细胞时的电流变化，从而实现目标探针的针尖与目标细胞相对高度的精确定位，控制纳米毛细管探针的针尖接触上述目标细胞。在纳米毛细管探针的针尖接触到上述目标细胞时，控制纳米毛细管探针对上述目标细胞进行胞内电化学检测，从而确保全自动细胞内电化学检测的实现。
82.在一个实施例中，步骤s13之后，还包括：控制目标探针对其他检测区域内的细胞进行胞内电化学检测，直至完成预设数量个细胞的胞内电化学检测。
83.在应用中，目标检测区域即当前视野内的目标细胞都完成检测后，可以移动培养皿至相邻区域，控制目标探针对其他检测区域即下一视野内的细胞进行胞内电化学检测，直至完成预设数量个细胞的胞内电化学检测。
84.本技术实施例提供的全自动细胞内电化学检测方法，通过将目标细胞移动至检测平面，确定目标细胞的细胞核位置得到目标细胞的检测位置，预先根据目标细胞的检测位置规划目标探针在目标检测区域内的移动路径，能够提高细胞内电化学检测的效率，实现高通量胞内电化学传感。
85.实施例三
86.如图5所示，本实施例还提供一种全自动细胞内电化学检测系统，该全自动细胞内电化学检测系统500包括：
87.位置确定模块501，用于确定目标检测区域内目标细胞的检测位置；
88.探针控制模块502，用于控制目标探针在所述目标检测区域内按照预设的移动路径向所述目标细胞的检测位置移动；
89.胞内检测模块503，用于在所述目标探针移动至所述目标细胞的检测位置时，控制所述目标探针对所述目标细胞进行胞内电化学检测。
90.可选地，所述全自动细胞内电化学检测系统500，还包括：
91.平面确定模块，用于确定目标检测区域内目标细胞的检测平面；
92.细胞移动模块，用于将所述目标细胞移动至所述检测平面。
93.可选地，所述位置确定模块501，具体用于确定目标检测区域内目标细胞的细胞核位置，得到所述目标细胞的检测位置。
94.可选地，所述全自动细胞内电化学检测系统500，还包括：
95.路径规划模块，用于预先根据所述目标细胞的检测位置，规划目标探针在所述目标检测区域内的移动路径。
96.可选地，所述全自动细胞内电化学检测系统500，还包括：
97.针尖确定模块，用于确定所述目标探针的针尖所处的平面位置；
98.针尖控制模块，用于在所述平面位置与所述目标细胞的检测平面之间的距离小于预设的距离阈值时，控制所述目标探针停止向所述目标细胞移动。
99.可选地，所述胞内检测模块503，包括：
100.位置检测单元，用于在所述目标探针移动至所述目标细胞的检测位置时，检测所述目标探针的针尖与所述目标细胞之间的相对位置；
101.接触控制单元，用于根据所述相对位置控制所述目标探针的针尖接触所述目标细胞；
102.胞内检测单元，用于在所述目标探针的针尖接触到所述目标细胞时，控制所述目标探针对所述目标细胞进行胞内电化学检测。
103.可选地，所述全自动细胞内电化学检测系统500，还包括：
104.继续检测模块，用于控制目标探针对其他检测区域内的细胞进行胞内电化学检测，直至完成预设数量个细胞的胞内电化学检测。
105.需要说明的是，上述模块/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
106.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
107.本技术实施例还提供了一种终端设备600，如图6所示，包括存储器601、处理器602以及存储在存储器601中并可在处理器602上运行的计算机程序603，处理器602执行计算机程序603时实现第一方面提供的全自动细胞内电化学检测方法的步骤。
108.在应用中，终端设备可包括，但不仅限于，处理器以及存储器，图6仅仅是终端设备的举例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，输入输出设备、网络接入设备等。输入输出设备可以包括摄像头、音频采集/播放器件、显示屏等。网络接入设备可以包括网络模块，用于与外部设备进行无线网络。
109.在应用中，处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
110.在应用中，存储器在一些实施例中可以是终端设备的内部存储单元，例如终端设备的硬盘或内存。存储器在另一些实施例中也可以是终端设备的外部存储设备，例如，终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。存储器还可以既包括终端设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(boot loader)、数据以及其他程序等，例如计算机程序的程序代码等。存储器还可以用于暂时存储已经输出或者将要输出的数据。
111.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
112.本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到终端设备的任何实体或设备、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。
113.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
114.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的设备及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
115.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，设备间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
116.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种全自动细胞内电化学检测方法，其特征在于，包括：确定目标检测区域内目标细胞的检测位置；控制目标探针在所述目标检测区域内按照预设的移动路径向所述目标细胞的检测位置移动；在所述目标探针移动至所述目标细胞的检测位置时，控制所述目标探针对所述目标细胞进行胞内电化学检测。2.如权利要求1所述的全自动细胞内电化学检测方法，其特征在于，所述确定目标检测区域内目标细胞的检测位置之前，还包括：确定目标检测区域内目标细胞的检测平面；将所述目标细胞移动至所述检测平面。3.如权利要求1所述的全自动细胞内电化学检测方法，其特征在于，所述确定目标检测区域内目标细胞的检测位置，包括：确定目标检测区域内目标细胞的细胞核位置，得到所述目标细胞的检测位置。4.如权利要求1所述的全自动细胞内电化学检测方法，其特征在于，所述控制目标探针在所述目标检测区域内按照预设的移动路径向所述目标细胞的检测位置移动之前，还包括：预先根据所述目标细胞的检测位置，规划目标探针在所述目标检测区域内的移动路径。5.如权利要求1所述的全自动细胞内电化学检测方法，其特征在于，所述在所述目标探针移动至所述目标细胞的检测位置时，控制所述目标探针对所述目标细胞进行胞内电化学检测之前，还包括：确定所述目标探针的针尖所处的平面位置；在所述平面位置与所述目标细胞的检测平面之间的距离小于预设的距离阈值时，控制所述目标探针停止向所述目标细胞移动。6.如权利要求1所述的全自动细胞内电化学检测方法，其特征在于，所述在所述目标探针移动至所述目标细胞的检测位置时，控制所述目标探针对所述目标细胞进行胞内电化学检测，包括：在所述目标探针移动至所述目标细胞的检测位置时，检测所述目标探针的针尖与所述目标细胞之间的相对位置；根据所述相对位置控制所述目标探针的针尖接触所述目标细胞；在所述目标探针的针尖接触到所述目标细胞时，控制所述目标探针对所述目标细胞进行胞内电化学检测。7.如权利要求1至6任一项所述的全自动细胞内电化学检测方法，其特征在于，所述在所述目标探针移动至所述目标细胞的检测位置时，控制所述目标探针对所述目标细胞进行胞内电化学检测之后，还包括：控制目标探针对其他检测区域内的细胞进行胞内电化学检测，直至完成预设数量个细胞的胞内电化学检测。8.一种全自动细胞内电化学检测系统，其特征在于，包括：位置确定模块，用于确定目标检测区域内目标细胞的检测位置；
探针控制模块，用于控制目标探针在所述目标检测区域内按照预设的移动路径向所述目标细胞的检测位置移动；胞内检测模块，用于在所述目标探针移动至所述目标细胞的检测位置时，控制所述目标探针对所述目标细胞进行胞内电化学检测。9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的全自动细胞内电化学检测方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的全自动细胞内电化学检测方法。

技术总结
本申请适用于生物检测技术领域，提供一种全自动细胞内电化学检测方法、系统、设备及存储介质，其中，全自动细胞内电化学检测方法包括：确定目标检测区域内目标细胞的检测位置；控制目标探针在所述目标检测区域内按照预设的移动路径向所述目标细胞的检测位置移动；在所述目标探针移动至所述目标细胞的检测位置时，控制所述目标探针对所述目标细胞进行胞内电化学检测。本申请能够提高细胞内电化学检测的效率，实现高通量胞内电化学传感。实现高通量胞内电化学传感。实现高通量胞内电化学传感。


技术研发人员：胡程志 胡伟康 马艳梅 阮沐阳
受保护的技术使用者：南方科技大学
技术研发日：2023.03.22
技术公布日：2023/7/13