一种定位方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及终端技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.随着车辆网联化的加速普及，数字车钥匙(或“数字钥匙”)产品应运而生，通过终端(如手机、可穿戴设备等)实现车辆解闭锁、启动发动机等功能，并利用智能网联车辆的无线通信模块实现数字车钥匙生命周期远程管理以及钥匙的分享等功能。在使用数字钥匙过程中，车辆可以对配置有数字钥匙的终端进行测距定位。当车辆检测到该终端进入到预设范围(例如：距离车门1.5米的一个扇形区域等)内，且车辆处于闭锁状态(即车辆上的车门处于上锁状态)时，车辆可以自动解锁，此时车辆的车门将处于开锁状态，这样无需用户主动操作钥匙就能够实现对车辆的控制，体验较好。
3.由于在使用数字钥匙过程中，车辆需要对终端进行测距定位，而用户在携带配置有数字钥匙的终端时，一般常常将终端放置于口袋或包等储存空间中，受口袋或包等储存空间对信号遮挡的影响，车辆接收到的终端发出的信号强度或是其他定位信号将会产生衰减，致使车辆对终端的测距定位准确度较差，进而出现用户已经靠近车辆，车辆因为检测到终端信号弱而认为终端在解锁功能区外，车辆无法解锁的现象，降低了用户体验。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种定位方法、装置、电子设备、计算机存储介质及计算机程序产品，能够利用由用户携带、处于工作状态且不存在与用户相关的遮挡等因素的设备辅助进行定位，解决了因与用户相关的遮挡等因素导致的设备间难以准确定位的影响，由此提升了定位的准确度，提升了用户体验。
5.第一方面，本技术提供一种定位方法，方法包括：第一设备与第二设备进行通信；第一设备基于其与第二设备之间的第一通信信号，确定第二设备的第一位置；第一设备与第三设备进行通信，第三设备由第二设备从环境中的至少一个设备中选取得到；第一设备基于其与第三设备之间的第二通信信号，确定第三设备的第二位置；第一设备基于第一位置和第二位置，确定第二设备的目标位置；在目标位置处于预设区域时，第一设备输出控制指令。这样，通过第三设备对第二设备进行辅助定位，解决了第一设备难以对第二设备进行准确定位的问题，使得第一设备可以准确的输出控制指令，提升了用户体验。
6.在一种可能的实现方式中，在第一位置和第二位置之间的偏差值小于或等于预设偏差阈值时，目标位置为第一位置或第二位置。当该偏差值小于或等于预设偏差阈值时，表明第二设备对应的定位场景与第三设备对应的定位场景相似。由于第三设备是默认可以能够对第二设备进行辅助定位的设备，因此当两者对应的定位场景相似时，分别由两者确定出的位置可以认为是均可信的，因此可以认为第二设备不存在与用户相关的遮挡等因素，此时可以从两个位置中任选一个位置作为目标位置。示例性的，第一位置可以为图4或8中所描述的位置a，第二位置可以为图4或8中所描述的位置b。
7.在一种可能的实现方式中，在第一位置和第二位置之间的偏差值大于预设偏差阈值，或者，第二位置对应的定位方式优于第一位置对应的定位方式时，目标位置为第二位置。当该偏差值大于预设偏差阈值时，表明第二设备对应的定位场景与第三设备对应的定位场景不同。由于第三设备是默认可以能够对第二设备进行辅助定位的设备，因此当两者对应的定位场景不同时，可以认为由第二设备确定出的第一位置是不可信的，因此可以认为第二设备存在与用户相关的遮挡等因素，此时可以将由第三设备确定出的第二位置作为目标位置，即第一设备可以确定目标位置为第二位置。此外，当第二位置对应的定位方式优于第一位置对应的定位方式时，由于第二位置对应的定位方式优于第一位置对应的定位方式，因此可以认为第二位置更为准确，所以可以确定目标位置为第二位置。
8.在一种可能的实现方式中，在第一位置和第二位置之间的偏差值大于预设偏差阈值时，目标位置为第三位置，其中，第三位置为基于补偿规则对第一位置进行补偿后得到的位置。
9.在一种可能的实现方式中，第一设备基于第一位置和第二位置，确定第二设备的目标位置，包括：在第一位置和第二位置之间的偏差值大于预设偏差阈值，和/或，第三设备处于目标状态时，第一设备基于其与第三设备之间的第三通信信号，确定第三设备的第四位置，第三通信信号对应的通信时间晚于第二通信信号对应的通信时间；第一设备确定目标位置为第四位置。这样，在第一位置和第二位置之间的偏差值大于预设偏差阈值时，可以重新对第三设备进行定位，以及将重新定位出的第三设备的位置作为目标位置。示例性的，目标状态可以是指第三设备支持多种定位方式。
10.在一种可能的实现方式中，第四位置对应的定位方式优于第二位置对应的定位方式。这样，在重新对第三设备进行定位时，可以采用比第二位置对应的定位方式更优的定位方式进行定位，由此以得到比第二位置更为准确的位置。
11.在一种可能的实现方式中，第一设备基于其与第三设备之间的第二通信信号，确定第三设备的第二位置之前，方法还包括：第一设备确定第二通信信号中包括定位标识，定位标识用于表示第三设备为可信设备，定位标识由第一设备和/或第二设备生成。这样可以是的第一设备验证第三设备的身份，以确保第三设备是可信设备，提升定位的安全性。
12.在一种可能的实现方式中，定位标识通过以下一种或多种方式生成：基于第一设备与第二设备之间的共享秘密协商生成，基于第三设备自身的标识信息生成，基于第一设备与第二设备之间的通信会话信息生成，基于第一设备或第二设备分配给第三设备的标识信息生成，或者，基于预先设定的标识生成规则生成。
13.在一种可能的实现方式中，定位标识包括时间信息，时间信息用于表示定位标识的有效期。
14.在一种可能的实现方式中，第三设备包括以下一项或多项：与第二设备处于连接状态的设备，与第二设备之间的距离小于预设距离的设备，预先与第一设备和/或第二设备进行绑定的设备，或者，与第二设备归属于同一用户、且当前能够验证用户身份或检测到用户的生理参数的设备。
15.在一种可能的实现方式中，第一设备为车辆，第二设备为移动终端，第三设备为可穿戴设备。
16.第二方面，本技术提供一种定位方法，方法包括：第一设备与第二设备进行通信；
第一设备基于其与第二设备之间的第一通信信号，确定第一设备相对第二设备的第一位置；第一设备获取第三设备发送的第一数据，第一数据为第三设备与第二设备进行通信时的第二通信信号对应的数据，第三设备由第一设备从环境中的至少一个设备中选取得到；第一设备基于第一数据，确定第三设备相对第二设备的第二位置；第一设备基于第一位置和第二位置，确定第一设备相对第二设备的目标位置；第一设备向第二设备发送目标消息，目标消息中包括目标位置和/或控制指令。这样，通过第三设备对第一设备进行辅助定位，解决了第一设备难以确定其相对第二设备的位置的问题，使得第一设备可以较为准确的确定出其相对第二设备的位置，进而可以使得第二设备可以准确的获知到第一设备的位置和/或响应第一设备输出的控制指令，提升了用户体验。
17.在一种可能的实现方式中，在第一位置和第二位置之间的偏差值小于或等于预设偏差阈值时，目标位置为第一位置或第二位置。
18.在一种可能的实现方式中，在第一位置和第二位置之间的偏差值大于预设偏差阈值，或者，第二位置对应的定位方式优于第一位置对应的定位方式时，目标位置为第二位置。
19.在一种可能的实现方式中，在第一位置和第二位置之间的偏差值大于预设偏差阈值时，目标位置为第三位置，其中，第三位置为基于补偿规则对第一位置进行补偿后得到的位置。
20.在一种可能的实现方式中，第一设备基于第一位置和第二位置，确定第一设备相对第二设备的目标位置，包括：在第一位置和第二位置之间的偏差值大于预设偏差阈值，和/或，第三设备处于目标状态时，第一设备获取第三设备发送的第二数据，第二数据为第三设备与第二设备通信时的第三通信信号对应的数据，第三通信信号对应的通信时间晚于第二通信信号对应的通信时间；第一设备基于第二数据，确定第三设备相对第二设备的第四位置；第一设备确定目标位置为第四位置。
21.在一种可能的实现方式中，第四位置对应的定位方式优于第二位置对应的定位方式。
22.在一种可能的实现方式中，第三设备包括以下一项或多项：与第一设备处于连接状态的设备，与第一设备之间的距离小于预设距离的设备，预先与第一设备和/或第二设备进行绑定的设备，或者，与第一设备归属于同一用户，且当前能够检测到用户的生理参数的设备。
23.在一种可能的实现方式中，第一设备为移动终端，第二设备为车辆，第三设备为可穿戴设备。
24.第三方面，本技术提供一种定位装置，包括：至少一个存储器，用于存储程序；至少一个处理器，用于执行存储器存储的程序，当存储器存储的程序被执行时，处理器用于执行如第一方面或第二方面中所提供的方法。
25.第四方面，本技术提供一种电子设备，该电子设备包括至少一个用于存储程序的存储器和至少一个用于执行存储器存储的程序的处理器。其中，当存储器存储的程序被执行时，处理器用于执行如第一方面或第二方面中所提供的方法。
26.第五方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，当计算机程序在电子设备上运行时，使得电子设备执行如第一方面或第二方面
中所提供的方法。
27.第六方面，本技术提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行如第一方面或第二方面中所提供的方法。
28.可以理解的是，上述第二方面至第六方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
29.图1是本技术实施例提供的一种应用场景的示意图；
30.图2是本技术实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图；
31.图3是本技术实施例提供的一种基于rssi三点定位方法的示意图；
32.图4是本技术实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
33.图5是本技术实施例提供的一种电子设备和车辆间的通信过程示意图；
34.图6是本技术实施例提供的一种车辆上蓝牙模块中的天线与电子设备之间的距离间的几何示意图；
35.图7是本技术实施例提供的一种电子设备和车辆间的通信过程示意图；
36.图8是本技术实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；
37.图9是本技术实施例提供的又一种定位方法的流程示意图；
38.图10是本技术实施例提供的再一种定位方法的流程示意图；
39.图11是本技术实施例提供的一种车辆上车载终端的界面示意图；
40.图12是本技术实施例提供的一种定位方法的步骤示意图；
41.图13是本技术实施例提供的一种定位方法的步骤示意图；
42.图14是本技术实施例提供的一种定位装置的硬件结构示意图。
具体实施方式
43.本文中术语“和/或”，是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。本文中符号“/”表示关联对象是或者的关系，例如a/b表示a或者b。
44.本文中的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。例如，第一响应消息和第二响应消息等是用于区别不同的响应消息，而不是用于描述响应消息的特定顺序。
45.在本技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
46.在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或者两个以上，例如，多个处理单元是指两个或者两个以上的处理单元等；多个元件是指两个或者两个以上的元件等。
47.示例性的，图1示出了本技术一些实施例中的一种应用场景。如图1所示，用户a将配置有数字钥匙的电子设备100置于口袋b中，并沿x方向朝向车辆300移动。当电子设备100
处于预设范围p1内时，车辆300与电子设备100之间可以建立蓝牙连接，两者基于预先设定的协议进行鉴权，以确认电子设备100中配置的数字钥匙的合法性。当车辆300与电子设备100之间建立蓝牙连接后，车辆300可以基于无线通信信号对电子设备100进行定位，例如：可以通过基于接收信号的强度指示(received signal strength indication，rssi)测距定位方法对电子设备100进行定位。当车辆300检测到电子设备100处于预设范围p2内时，车辆300可以由闭锁状态自动切换为解锁状态等，这样无需用户主动操作钥匙就能够实现对车辆的控制。
48.当用户a将电子设备100置于口袋b中时，口袋b或人体将遮挡电子设备100，将使得电子设备100发出的信号在传输过程中出现衰减，进而导致车辆300接收到的电子设备100发出的信号的信号强度将变弱。由于车辆300无法区分其接收到电子设备100的信号强度弱的原因是两者距离太远还是电子设备100受到了遮挡导致信号衰减，这就使得车辆300基于信号强度确定出的电子设备100的位置与电子设备100实际的位置可能产生误差，即定位出现偏差。因此，在图1中，当用户a携带电子设备100处于预设范围p2中时，可能出现车辆300确定出的电子设备100的位置还未到达预设范围p2内的情况，这就导致了车辆300无法及时作出响应，影响了用户体验。
49.可以理解的是，在图1中，车辆300与电子设备100之间除了可以通过蓝牙(bluetooth)技术通信外，也可以通过其他的无线通信技术进行通信，例如：近场通信(near field communication,nfc)技术或超宽带(ultra wide band，uwb)技术等。车辆300与电子设备200之间也可以通过蓝牙、nfc、uwb等无线通信技术进行通信，电子设备100与电子设备200之间亦可以通过蓝牙、nfc、uwb等无线通信技术进行通信，具体可根据实际情况而定，此处不做限定。此外，图1中车辆300在对电子设备100进行定位时，除了依据两者之间通信信号的信号强度定位外，也可以通过其他的方式定位，比如通过通信技术所支持的飞行时间测距法(time of fligh，tof)、到达角度测距法(angle-of-arrival，aoa)、安全高精度距离测量方法(high-accuracy distance measurement，hadm)或基于相位的测距定位方法等中的一种或多种进行定位。
50.进一步地，为了提升车辆300与电子设备100之间的定位的准确度，本技术提供了一种定位方法，该方法可以利用由用户a携带、处于工作状态且不存在与用户a相关的遮挡(比如：用户a的口袋或包等储存空间的遮挡等)等因素的电子设备200辅助进行定位，以解决因与用户a相关的遮挡等因素导致的车辆300难以对电子设备100进行准确定位的影响，由此以提升数字钥匙的用户体验。具体地，继续参阅图1，用户a的手臂上佩戴有电子设备200，该电子设备200处于工作状态且没有被遮挡；在电子设备100和车辆300建立蓝牙连接后，车辆300可以既确定电子设备100的位置，又确定电子设备200的位置；然后，当确定出的电子设备100的位置与电子设备200的位置偏差较大时，选取电子设备200的位置作为电子设备100的位置，和/或，对电子设备100的位置进行补偿等，以确定出较为准确的电子设备100的位置，由此以实现对电子设备100的准确定位。
51.示例性的，图2示出了本技术一些实施例中的一种电子设备100的硬件结构。该电子设备100可以但不限于为手机等移动终端。如图2所示，该电子设备100可以包括：处理器110、存储器120和通信模块130。
52.其中，处理器110可以是通用处理器或者专用处理器。例如，处理器110可以包括中
央处理器(central processing unit，cpu)和/或基带处理器。其中，基带处理器可以用于处理通信数据，cpu可以用于实现相应的控制和处理功能，执行软件程序，处理软件程序的数据。
53.示例性地，处理器110可以包括一个或多个处理单元。例如，处理器110可以包括应用处理器(application processor，ap)、调制解调器(modem)、图形处理器(graphics processing unit，gpu)、图像信号处理器(image signal processor，isp)、控制器、视频编解码器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、基带处理器、和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，npu)等中的一项或多项。在一些实施例中，终端100可以包括一个或多个处理器110。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。示例性的，处理器110可以基于电子设备100与车辆300间通信信号确定出电子设备100与车辆300之间的距离；和/或，基于电子设备200与车辆300间的通信信号确定出电子设备200与车辆300之间的距离。示
54.存储器120可以存储有程序，程序可被处理器110运行。存储器120还可以存储有数据。处理器110可以读取存储器120中存储的数据。存储器120和处理器110可以单独设置。可选地，存储器120也可以集成在处理器110中。示例性的，存储器120中可以存储有数字钥匙，和/或用于对位置进行补偿的补偿规则等。
55.通信模块130可以包括无线通信模块。通信模块130可以提供应用在电子设备100上的包括无线局域网(wireless local area networks，wlan)(如无线保真(wireless fidelity，wi-fi)网络)，蓝牙(bluetooth，bt)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)，调频(frequency modulation，fm)，近距离无线通信技术(near field communication，nfc)，红外技术(infrared，ir)，超宽带技术(ultra wide band，uwb)等无线通信的解决方案。通信模块130可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。通信模块130经由天线接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器110。通信模块130还可以从处理器110接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线转为电磁波辐发射出去。示例性的，通信模块130可以接收电子设备200和/或车辆300发送的数据，或者向电子设备200和/或车辆300发送数据等等。示例性的，通信模块130可以包括n个蓝牙模块，n为大于或等于1的正整数。示例性的，通信模块130可以包括n个蓝牙模块和m个uwb模块，n和m均为大于或等于1的正整数；此时，电子设备100即可以通过蓝牙模块与外部设备通信，也可以使用uwb模块与外部通信。
56.在一些实施例中，通信模块130还可以包括移动通信模块。此时，通信模块130可以提供应用在电子设备100上的包括2g/3g/4g/5g等无线通信的解决方案。比如，全球移动通讯系统(global system for mobile communications，gsm)、通用分组无线服务(general packet radio service，gprs)、码分多址接入(code divisionmultiple access，cdma)、宽带码分多址(wideband code division multiple access，wcdma)，时分码分多址(time-division code division multiple access，td-scdma)、长期演进(long term evolution，lte)、新空口(new radio，nr)等。
57.在一些实施例中，通信模块130的至少部分功能模块可以与处理器110的至少部分模块被设置在同一个器件中。
58.可以理解的是，本技术实施例示意的结构并不构成对电子设备100的具体限定。在
本技术另一些实施例中，电子设备100可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。
59.在本技术的一种实现方式中，电子设备200也可以具有与图2中所示的电子设备100类似的硬件结构。可以理解，电子设备200也可以具有与图2中所示的电子设备100不同的硬件结构。示例性的，电子设备200可以但不限于为耳机、手表、手环、眼镜等可穿戴设备，在一些实施例中，电子设备200也可以为某个设备上的配件设备，例如，电子设备200可以为手表的表带等。
60.可选地，电子设备200至少具有：无线通信模块，比如蓝牙模块、uwb模块等。该无线通信模块可以用于电子设备200与电子设备100或车辆300等设备进行短距通信。
61.在本技术的一种实现方式中，车辆300也可以具有与图2中所示的电子设备100类似的硬件结构。可以理解，车辆300也可以具有与图2中所示的电子设备100不同的硬件结构。
62.可选地，车辆300可以具有：处理器、存储器和无线通信模块。其中，车辆300中的处理器可以用于基于车辆300与电子设备100间的通信信号，确定车辆300与电子设备100之间的距离，和/或，基于车辆300与电子设备200间的通信信号，确定车辆300与电子设备200之间的距离等。
63.车辆300中的存储器可以存储有程序，程序可被车辆300中的处理器运行。车辆300中的存储器还可以存储有数据。车辆300中的处理器可以读取车辆300中的存储器中存储的数据。车辆300中的存储器和处理器可以单独设置。可选地，车辆300中的存储器也可以集成在车辆300中的处理器中。
64.车辆300中的无线通信模块可以用于车辆300与电子设备100或电子设备200等设备进行短距通信。
65.示例性的，车辆300中的无线通信模块可以包括n个蓝牙模块，n为大于或等于1的正整数。其中，当车辆300中包括多个蓝牙模块时，多个蓝牙模块可以布置在车辆300中的不同位置。此时，根据每个蓝牙模块反馈的通信信号，车辆300中的处理器均可以确定出该模块与其他的设备之间的距离，然后再通过预设的数据融合算法将各个蓝牙模块对应的距离进行融合，得到与车辆300进行通信的设备的位置。可选的，当车辆300中配置有至少三个蓝牙模块时，车辆300还可以通过基于rssi的多点定位方法确定出与车辆300进行通信的设备的准确位置。举例来说，如图3所示，电子设备100中配置有蓝牙模块m，车辆300中配置有3个蓝牙模块n1、n2和n3，车辆300基于蓝牙模块n1和蓝牙模块m之间的距离确定出的电子设备100位于以蓝牙模块n1为圆心的圆a上，车辆300基于蓝牙模块n2和蓝牙模块m之间的距离确定出的电子设备100位于以蓝牙模块n2为圆心的圆b上，车辆300基于蓝牙模块n3和蓝牙模块m之间的距离确定出的电子设备100位于以蓝牙模块n3为圆心的圆c上。由于电子设备100同时位于圆a、圆b和圆c上，因此可以将这三个圆的交点作为电子设备100的位置。
66.接下来，基于上文所描述的内容，对本技术提供的技术方案进行介绍。其中以下实施例中所涉及的技术方案可以在上述图1所描述的应用场景中实现。为便于描述，下述将以电子设备100、电子设备200和车辆300之间均可以通过蓝牙技术通信进行描述。当然，电子设备100、电子设备200和车辆300也可以通过其他的通信技术通信，此时的技术方案与下文
所描述的技术方案类似，此处不再一一赘述，其中，电子设备100、电子设备200和车辆300通过其他的通信技术通信时的技术方案仍在本技术的保护范围之内。
67.示例性的，图4示出了本技术一些实施例中的一种定位方法。在图4中电子设备100、电子设备200和车辆300中均配置有至少一个蓝牙模块，三者之间均可以通过蓝牙技术通信。另外，在电子设备100中配置有能够对车辆300进行控制的数字钥匙。电子设备100和电子设备200均由用户携带，电子设备200处于工作状态且不存在与用户相关的遮挡等因素。示例性的，电子设备200不存在与用户相关的遮挡等因素可以理解为：电子设备200未被用户放置于用户的口袋或包等储存空间内。
68.如图4所示，该定位方法可以包括以下步骤：
69.s401、电子设备100与车辆300之间建立蓝牙连接，并完成鉴权，以证明或确认电子设备100中数字钥匙的合法性。
70.具体地，车辆300可以通过其上的蓝牙模块周期性向外部发送广播，当电子设备100通过其上的蓝牙模块扫描到车辆300发送的广播后，电子设备100可以与车辆300之间可以通过蓝牙通讯协议建立蓝牙连接。在两者建立蓝牙连接后，两者之间可以基于数字钥匙的密钥和鉴权协议完成鉴权，以证明或确认电子设备100中数字钥匙的合法性。
71.s402、电子设备100从环境中确定出电子设备200。
72.具体地，当电子设备100与电子设备200处于连接状态时，电子设备100可以直接确定出电子设备200，即确定出由用户携带、处于工作状态且未被遮挡的电子设备。例如，假设电子设备100为手机，电子设备200为蓝牙耳机，当耳机开盖且手机和耳机之间通过蓝牙建立连接后，用户一般是正在使用蓝牙耳机的，因此，此时手机可以直接确定出蓝牙耳机当前正在由用户配带、处于工作状态且未被遮挡。
73.作为一种可能的实现方式，当电子设备100未与电子设备200建立连接时，电子设备100可以扫描其周边的电子设备发送的广播，并与其周边的电子设备建立蓝牙连接。接着，电子设备100可以基于飞行时间测距法、到达角度测距法、安全高精度距离测量方法、基于相位的测距定位方法或者基于rssi测距定位方法中的一种或多种方式，确定出其与环境中各个设备之间的距离。最后，电子设备100可以选取与其最近的一个电子设备作为电子设备200，或是在多个归属于一个用户的设备(比如：进行过蓝牙配对，能连接并完成鉴权表征可信关系等的设备，或者，登录的同一用户账号的设备等)中，选取与其最近的一个电子设备作为电子设备200。另外，一般地，在电子设备100被遮挡，且用户正在使用电子设备200时，电子设备100与电子设备200之间的距离往往是处于一个预设距离范围内的，因此，电子设备100可以将与其处于预设范围内的电子设备均作为电子设备200，此时可以确定出多个电子设备200。
74.作为另一种可能的实现方式，若需要电子设备200来进行辅助定位，则用户一般需要在携带电子设备100的同时，也要携带电子设备200。而当用户携带电子设备200时，若电子设备200不会因用户自身因素而导致遮挡，则用户一般需要佩戴电子设备200。而在用户佩戴电子设备200时，电子设备200可以主动对用户进行身份认证，如验证设备密码等，以确认是机主佩戴，和/或可以对用户进行其他检测，这样以确定出电子设备200处于机主用户佩戴状态，进而确定电子设备200可以进行辅助定位。示例性的，当电子设备200检测到用户的生理参数(比如：脉搏、血糖、血压、心率等)时，电子设备200则可以确定其当前正处于用
户佩戴状态，即其可以进行辅助定位；此时，电子设备200可以通过其上的蓝牙模块向电子设备100发送消息，该消息可以用于表示电子设备200能够进行辅助定位。这样，电子设备100可以从环境中确定出电子设备200。此外，电子设备100也可以主动查询电子设备200的状态，以确定电子设备200是否满足辅助定位的条件。示例性的，电子设备100可以向电子设备200发送状态查询指令，之后，电子设备200可以检测其当前的状态(比如是否处于用户佩戴状态等)，并将检测到的状态反馈给电子设备100，这样电子设备100即可以获知到电子设备200的状态，进而确定是否选取电子设备200作为辅助定位的设备。
75.作为又一种可能的实现方式，电子设备100也可以将预先与电子设备100或车辆300进行绑定的设备作为电子设备200。示例性的，用户可以预先将能够进行辅助定位的电子设备与电子设备100和/或车辆300进行绑定；在完成绑定后，电子设备100中可以记录能够进行辅助定位的电子设备的身份标识，这样电子设备100在后续可以尝试与其记录的电子设备建立连接，以确定其记录的电子设备是否位于其附近，并在两者能够建立连接时选用其记录的且能够与其建立连接电子设备作为电子设备200，以通过该电子设备进行辅助定位。此外，当用户仅将能够进行辅助定位的电子设备与车辆300绑定时，车辆300在与电子设备100建立连接后，电子设备100可以从车辆300中获取与车辆300绑定的设备的身份标识，例如，车辆300可以直接将与其绑定的设备的身份标识发送至电子设备100，或者通过服务器间接发送至电子设备100(此时车辆300可以将与其绑定的电子设备的身份标识上传至服务器)等，这样电子设备100就可以记录能够进行辅助定位的电子设备的身份标识。
76.在一些实施例中，电子设备100可以基于环境中其他的电子设备的状态或其他的附加条件，确定是否将该电子设备作为用于辅助定位的设备。
77.s403、电子设备100确定定位标识。
78.具体地，电子设备100可以但不限于基于预设的标识生成规则确定定位标识，例如，通过数字钥匙的密钥和/或其与车辆300之间的会话密钥生成定位标识。示例性的，电子设备100可以通过数字钥匙的密钥/或其与车辆300之间的会话密钥对相关数据进行处理得到定位标识。在一些实施例中，电子设备100也可以利用预设的标识生成规则对电子设备200的身份标识进行处理，得到定位标识，或者，利用预设的标识生成规则对电子设备100与车辆300之间的蓝牙会话相关参数(比如蓝牙会话id等)进行处理，得到定位标识。此外，电子设备100在生成定位标识时，也可以为该定位标识设定有效期，以避免该定位标识无限次使用，提升安全性。
79.举例来说，电子设备100和车辆300之间可以持有共享秘密(shared secret)，其中，共享秘密可以是数字钥匙(digital key，dk)或会话密钥(session key，sk)，或是基于非对称迪菲-赫尔曼秘钥交换(diffie-hellman，dh)算法或密码认证秘钥协商(password-authenticated key agreement，pake)算法产生的对称密钥等中的一种或多种。此时，二者可以使用共享秘密基于f＝dk(x1,x2,x3
…
)、f＝sk(x1,x2,x3
…
)或f＝e(x1,x2,x3
…
)派生出只有二者可以验证的定位标识。其中，该派生和验证算法二者共享，可以是加密算法或哈希消息认证码(hash-based message authentication code，hmac)算法；x1，x2，x3为定位标识的派生因子(或称派生参数)，可以包括电子设备200的标识(比如mac地址等)，时间戳(可精确到小时，分钟)，或是二者交换的至少一个随机数等。示例性的，f＝dk(x1,x2,x3
…
)可以理解为是使用数字钥匙dk对“x1,x2,x3
…”
进行密码学运算，f＝sk(x1,x2,x3
…
)可以
理解为是使用会话密钥sk对“x1,x2,x3
…”
进行密码学运算，f＝e(x1,x2,x3
…
)可以理解为是使用对称密钥e对“x1,x2,x3
…”
进行密码学运算。
80.当数字钥匙为非对称密钥时，定位标识也可以是电子设备100或车辆300使用私钥对x1，x2等预设派生参数进行签名操作得到的数字签名。
81.在申请的一些实施例中，该定位标识也可以由车辆300生成，并由车辆300直接或间接发送至电子设备100。示例性的，车辆300在生成定位标识时，可以使用车辆300的数字钥匙对派生参数(即派生因子)加密或签名生成。示例性的，车辆300在生成定位标识后，可以在其与电子设备100交互时，将该定位标识发送至电子设备100。此外，车辆300也可以将该定位标识上传至云服务器(或者服务器)，之后，云服务器(或者服务器)可以将该定位标识发送至电子设备100，这样，电子设备100就通过云服务器间接获取到车辆300生成的定位标识。
82.在本技术的一些实施例中，s403也可以在s401之前实施，即电子设备100可以预先从车辆300或云服务器等获取到定位标识，并存储该定位标识。
83.s404、电子设备100向电子设备200发送包括定位标识的消息。
84.具体地，电子设备100在确定出电子设备200后，可以通过其上的蓝牙模块向电子设备200发送包含有定位标识的消息。示例性的，该消息可以用于指示电子设备200向外部广播用于定位的消息。
85.在本技术的一些实施例中，在实施s404之前，车辆300还可以主动向电子设备100发送指示开始定位的消息，这样电子设备100获取到该消息后，即可以获知到当前需要进行定位，此时其可以响应该消息，向电子设备200发送包括定位标识的消息。由此使得仅在需要定位时电子设备100才发送包括定位标识的消息，并使得电子设备200向外部广播消息，从而节省电子设备100和/或电子设备200的功耗。
86.作为一种可能的实现方式，电子设备100向电子设备200发送的包括定位标识的消息可以为通信配置指令，电子设备200收到该指令后，可以将定位标识配置到其内的射频系统，并开始发送包含定位标识的定位数据包。
87.作为另一种可能的实现方式，包括定位标识的消息还可以包括用于和车辆300建立通信连接或机密连接的凭据，使得电子设备200可以与车辆300建立点对点安全连接或进行其他更复杂的通信数据交互，如进行多轮安全测距交互。上述凭据可以由车辆300和电子设备100在确定定位标识时一并确定。示例性的，多轮安全测距交互是指多组测距消息的安全交互。示例性的，该凭据可以为随机数、业务流水号或者基于密钥生成的机密数据等。其中，该凭据可以用于车辆300在获取到电子设备200发送的消息后，对电子设备200的身份进行校验，以确定电子设备200是合法的设备。
88.s405、电子设备100与车辆300间进行通信。
89.具体地，在电子设备100与车辆300建立通信连接后，两者之间即可以进行通信，以便于后续车辆300对电子设备100进行定位。
90.作为一种可能的实现方式，电子设备100与车辆300间进行通信可以是：电子设备100周期性(比如：间隔1秒或0.2秒等)向车辆300发送包含有定位数据包的消息，而车辆300可以获取电子设备100发送的消息。这样车辆300在获取到电子设备100发送的消息后，可以基于该消息确定电子设备100的位置，详见下文描述。在一个例子中，车辆300还可以主动向
电子设备100发送指示开始定位的消息，这样电子设备100获取到该消息后，可以响应该消息，提高发送包含有定位数据包的消息的频率。
91.作为另一种可能的实现方式，电子设备100与车辆300间进行通信可以是两者之间互相发送数据和/或接收数据的通信方式。其中，两者的通信过程可以如图5的(a)所示，在s511，电子设备100可以向车辆300发送包含有定位数据包的消息，并记录该消息的发送时间t10；在s512，车辆300在获取到该消息后，可以记录其获取到该消息的时间t11。在s513，车辆300可以响应该消息，向电子设备100发送应答消息，以及记录发送该应答消息的时间t12；在s514，电子设备100获取到车辆300发送的应答消息后，可以记录其获取到该消息的时间t13。在s515，电子设备100可以响应该消息，向车辆300发送包含有时间t10和时间t13的消息。这样，车辆300即可以根据时间t10、t11、t12和t13，确定出电子设备100的位置，详见下文描述。
92.两者的通信过程也可以如图5的(b)所示，在s521，车辆300可以向电子设备100发送包含有定位数据包的消息，并记录该消息的发送时间t20。在s522，电子设备100在获取到该消息后，可以记录其获取到该消息的时间t21。在s523，电子设备100可以响应该消息，向车辆300发送应答消息，以及记录发送该应答消息的时间t22；该应答消息中可以包括时间t21和t22。在s524，车辆300获取到电子设备100发送的应答消息后，可以记录其获取到该消息的时间t23。这样，车辆300即可以根据时间t20、t21、t22和t23，确定出电子设备100的位置，详见下文描述。
93.s406、车辆300基于其与电子设备100间的通信信号，确定电子设备100的位置a。
94.具体地，在电子设备100与车辆300进行通信后，车辆300可以基于其与电子设备100间的通信信号，确定出电子设备100的位置a。示例性的，车辆300可以基于rssi测距定位方法、基于飞行时间测距法、到达角度测距法、安全高精度距离测量方法或者基于相位的测距定位方法的一种或多种方式，结合基于多点距离的融合定位算法，确定电子设备100的位置a。
95.举例来说，以基于rssi测距定位方法确定电子设备100的位置为例，在车辆300与电子设备100通信过程中，车辆300获取到电子设备100消息后，其可以通过其上蓝牙模块自身所拥有的能力确定出其获取到的消息对应的rssi。车辆300上至少一个蓝牙模块确定出电子设备100发送的消息对应的rssi后，车辆300可以先根据每个蓝牙模块提供的电子设备100发送的消息对应的rssi，确定出每个蓝牙模块与电子设备100间的距离。然后，再根据至少一个蓝牙模块与电子设备100间的距离，确定出电子设备100的位置a。其中，当车辆300中配置有一个蓝牙模块时，电子设备100的位置a可以是以该蓝牙模块为中心、该蓝牙模块与电子设备100间的距离为半径的圆上的任意一个位置。当车辆300中配置有三个蓝牙模块时，该位置a可以是车辆300由图3中所描述的基于rssi的多点定位方法确定出的电子设备100的位置。
96.车辆300确定其上蓝牙模块与电子设备100间的距离，可以通过下述“公式一”确定，该公式为：
[0097][0098]
其中，d为车辆300上蓝牙模块与电子设备100间的距离；abs为绝对值函数；rssi为
车辆300上蓝牙模块获取到的电子设备100发送的消息对应的rssi；a为电子设备100与车辆300上蓝牙模块相隔1米时，车辆300上蓝牙模块获取到的电子设备100发送的消息对应的rssi，该值可以预先标定；n为环境衰减因子，其可以为经验值。
[0099]
以基于飞行时间测距法确定电子设备100的位置为例，车辆300与电子设备100通信的过程可以如图5中所示。当两者之间是通过图5的(a)所示的通信过程通信时，若蓝牙模块发送的信号对应的电磁波的传输速度为v，则车辆300上蓝牙模块与电子设备100间的距离为d＝v
×
[(t13-t10)-(t12-t11)]/2。其中，当车辆300中配置有一个蓝牙模块时，该位置a可以是以该蓝牙模块为中心、该蓝牙模块与电子设备100间的距离为半径的圆上的任意一个位置。当车辆300中配置有三个蓝牙模块时，该位置a可以是车辆300由图3中所描述的基于rssi的三点定位方法确定出的电子设备100的位置。
[0100]
以到达角度测距法确定电子设备100的位置为例，此时，车辆300上的每个蓝牙模块中均配置有天线阵列，该天线阵列中可以包括至少一根天线。当车辆300上的蓝牙模块中的天线阵列获取到电子设备100发送的消息后，车辆300上的蓝牙模块可以通过预置的角度计算算法确定出其上每个天线对应的信号的到达角度；然后，再基于三角函数即可以确定出其与电子设备100间的距离。其中，当车辆300中配置有一个蓝牙模块时，该位置a可以是以该蓝牙模块为中心、该蓝牙模块与电子设备100间的距离为半径的圆上的任意一个位置。当车辆300中配置有三个蓝牙模块时，该位置a可以是车辆300由图3中所描述的基于rssi的多点定位方法确定出的电子设备100的位置。
[0101]
对于通过到达角确定出蓝牙模块与电子设备100间的距离，如图6所示，车辆100上的蓝牙模块中配置有天线p1和天线p2时，若天线p1与天线p2之间的距离为l0，且天线p1对应的到达角为θ1，天线p2对应的到达角为θ2，则天线p1与电子设备100间的距离l1＝l0×
sinθ2/sinθ3，天线p2与电子设备100间的距离l2＝l0×
sin1/sin3，其中，θ3＝180-θ
1-θ2。由于天线p1和p2均属于同一蓝牙模块，因此可以任选一个天线与电子设备100间的距离作为该蓝牙模块与电子设备100间的距离。此外，当车辆300中配置有多个蓝牙模块时，每个蓝牙模块均可以感知到其获取到的消息对应的到达角，这时可以通过上述所描述的计算蓝牙模块中每个天线与电子设备100间的距离的方式，确定出每个蓝牙模块与电子设备100之间的距离，之后即可以由每个蓝牙模块与电子设备100间的距离确定出电子设备100的位置。
[0102]
s407、电子设备200与车辆300间进行通信。
[0103]
具体地，在电子设备200获取到电子设备100发送的包括定位标识的第一消息后，电子设备200可以响应该消息，与车辆300进行通信，以便于后续车辆300对电子设备200进行定位。
[0104]
作为一种可能的实现方式，电子设备200与车辆300进行通信可以是：电子设备200周期性(比如：间隔1秒或0.2秒等)向外部发送包含有定位标识和定位数据包的消息。而车辆300可以获取电子设备200发送的消息。这样车辆300在获取到电子设备200发送的消息后，可以基于该消息确定电子设备200的位置。
[0105]
作为另一种可能的实现方式，电子设备200与车辆300间进行通信可以是两者之间互相发送数据和/或接收数据的通信方式。两者的通信过程可以如图7中的(a)所示，在s711，电子设备200可以向车辆300发送包含有定位标识和定位数据包的消息，并记录该消息的发送时间t30；在s712，车辆300在获取到该消息后，可以通过定位标识验证电子设备
200的身份，以及可以在验证通过时记录其获取到该消息的时间t31；在s713，车辆300可以响应该消息，向电子设备200发送应答消息，以及记录发送该应答消息的时间t32；在s714，电子设备200获取到车辆300发送的应答消息后，可以记录其获取到该消息的时间t33；在s715，电子设备200可以响应该消息，向车辆300发送至少包含有时间t30和时间t33的消息。这样，车辆300即可以根据时间t30、t31、t32和t33，确定出电子设备200的位置。
[0106]
两者的通信过程也可以如图7的(b)所示，在s721，电子设备200可以向车辆300发送至少包含有定位标识的消息。在s722，车辆300可以通过定位标识验证电子设备200的身份；在s723，车辆300在验证通过时向电子设备200发送消息，并记录该消息的发送时间t40；在s724，电子设备200在获取到该消息后，可以记录其获取到该消息的时间t41；在s725，电子设备200可以响应该消息，向车辆300发送应答消息，以及记录发送该应答消息的时间t42；其中，该应答消息中可以包括时间t41和t42。在s726，车辆300获取到电子设备200发送的应答消息后，可以记录其获取到该消息的时间t43。这样，车辆300即可以根据时间t40、t41、t42和t43，确定出电子设备200的位置。
[0107]
在一些实施例中，在s404中，若第一消息中还包括用于和车辆300建立通信连接或机密连接的凭据时，则在电子设备200向车辆300发送的包含有定位标识和定位数据包的消息中也可以携带有该凭据。
[0108]
s408、车辆300基于电子设备200发送的消息中的定位标识验证电子设备200的身份，以及在验证通过时基于其与电子设备200间的通信信号，确定电子设备200的位置b。
[0109]
具体地，车辆300获取到电子设备200发送的包含有定位标识的消息后，可以基于预先设定的验证规则，对该消息中的定位标识进行校验，以验证电子设备200的身份，进而确定该消息来自合法的设备。示例性的，电子设备200发送的消息中所包含的定位标识可以用于表示电子设备200是可信的设备(简称“可信设备”)，即是合法的设备。
[0110]
当车辆300确定出电子设备200为合法的设备后，车辆300可以基于其与电子设备200间的通信信号，确定电子设备200的位置b。示例性的，车辆300可以基于前文所述一种或多种定位方法，确定电子设备200的位置b。其中，车辆300基于其与电子设备200间的通信信号确定电子设备200的位置b的方式，与上文所描述的车辆300基于其与电子设备100间的通信信号确定电子设备100的位置a的方式相同，详见上文描述，此处就不再一一赘述。
[0111]
s409、车辆300判断位置a与位置b间的偏差值是否大于预设偏差阈值。
[0112]
具体地，车辆300可以将位置a和位置b进行对比，以确定出两者间的偏差值(比如差值或比值等)是否大于预设偏差阈值。其中，当小于或等于预设偏差阈值时，则执行s410，否则，执行s411。
[0113]
由于默认电子设备200是未被遮挡的或者定位条件更优，所以车辆300确定的电子设备200的位置b是更准确的。当电子设备100未被遮挡或者定位条件更优时，车辆对于电子设备100或电子设备200的定位结果都代表用户当前的位置，此时，位置a和位置b应该相差较小。因此，当位置a和位置b之间的偏差值(比如：比值或差值等)小于或等于预设偏差阈值时，可以确定电子设备100未被遮挡，即执行s410，此外，当电子设备200对应的定位方式更优时，也可以执行s410；当位置a和位置b之间的偏差值(比如：比值或差值等)大于预设偏差阈值时，可以确定电子设备100被遮挡，即执行s411。
[0114]
s410、车辆300确定位置a或位置b为电子设备100的位置。
[0115]
具体地，当位置a与位置b间的偏差值小于或等于预设偏差阈值时，表明电子设备100未被遮挡，此时，车辆300可以从位置a和位置b中，任选一个作为电子设备100的位置。此外，当电子设备200对应的定位方式更优时，也可以选用位置b作为电子设备100的位置。
[0116]
s411、车辆300确定位置b为电子设备100的位置，或者，基于预先设定的补偿规则，对位置a进行补偿，并将补偿后的位置a作为电子设备100的位置。
[0117]
具体地，当位置a与位置b间的偏差值大于预设偏差阈值时，表明电子设备100被遮挡，由于默认电子设备200是未被遮挡的，因此，车辆300可以将位置b(即电子设备200的位置)作为电子设备100/用户的位置。另外，车辆300也可以基于预先设定的补偿规则，对位置a进行补偿，并将补偿后的位置a作为电子设备100的位置。示例性的，预先设定的补偿规则可以为预先在模拟电子设备100被遮挡的场景下确定出的算法模型。示例性的，预先在模拟电子设备100被遮挡的场景下确定出的算法模型可以为l
补偿
＝l-δθ，其中，l为位置a，δθ为补偿量，l
补偿
为补偿后的位置a。示例性的，在通过上述“公式一”确定车辆300中的蓝牙模块与电子设备100上的蓝牙模块之间距离时，也可以对“公式一”中的各个参数进行补偿，由此得到补偿后的距离，并基于该补偿后的距离确定电子设备100的位置。当然，当采用其他的定位方式得到第一位置时，也可以对该其他的定位方式中涉及到的参数进行补偿，以得到所需的位置。
[0118]
s412、车辆300确定出电子设备100的位置处于预设范围内时，输出控制指令。
[0119]
具体地，在车辆300确定出电子设备100的位置后，车辆300可以在电子设备100的位置处于预设范围内时输出控制指令，例如，输入开锁的控制指令等。
[0120]
在本技术的一些实施例中，上述各个步骤中所提及的定位数据包可以但不限于为空包，即消息负载(payload)字段为空的数据包。
[0121]
在本技术的一些实施例中，当车辆300确定电子设备200的位置时的定位方式优于确定电子设备100的位置时的定位方式时，车辆300可以直接选用电子设备200的位置作为电子设备100的位置。示例性的，可以预先设定各个定位方式的级别，这样即可以确定出哪种定位方式更优。
[0122]
由此，利用由用户携带、处于工作状态且不存在与用户相关的遮挡等因素的电子设备200辅助进行定位，解决了因与用户相关的遮挡等因素导致的车辆300难以对电子设备100进行准确定位的问题，由此提升了数字钥匙的用户体验。
[0123]
示例性的，图8示出了本技术一些实施例中的另一种定位方法。在图8中电子设备100、电子设备200和车辆300中均配置有至少一个蓝牙模块，三者之间均可以通过蓝牙技术通信。另外，在电子设备100中配置有能够对车辆300进行控制的数字钥匙。电子设备100和电子设备200均由用户携带，电子设备200处于工作状态且不存在与用户相关的遮挡等因素。此外，车辆300和电子设备200之间至少可以支持两种不同的定位方式。在图8中，s801至s810、s812与图4中的s401至s410、s412一致，详见图4中的描述，此处就不再一一赘述。其中，图8和图4的主要不同在于：图8中在确定出电子设备100和电子设备200的位置偏差较大时，车辆300可以切换另一种定位方式对电子设备200进行定位，并将重新定位得到的电子设备200的位置作为电子设备100/用户的位置；而图4中在确定出电子设备100和电子设备200的位置偏差较大时，是将电子设备200的位置直接作为电子设备100/用户的位置，或者是对电子设备100的位置进行补偿。
[0124]
如图8所示，该定位方法可以包括以下步骤：
[0125]
s801、电子设备100与车辆300之间建立蓝牙连接，并完成鉴权，以证明或确认电子设备100中数字钥匙的合法性。
[0126]
s802、电子设备100从环境中确定出电子设备200。
[0127]
s803、电子设备100确定定位标识。
[0128]
s804、电子设备100向电子设备200发送包括定位标识的消息。
[0129]
s805、电子设备100与车辆300间进行通信。
[0130]
s806、车辆300基于其与电子设备100间的通信信号，确定电子设备100的位置a。
[0131]
s807、电子设备200与车辆300间进行通信。其中，在两者通信过程中，两者之间可以交换各自的设备能力信息等，以便车辆300可以确定其和电子设备200均支持至少两种定位方式。
[0132]
s808、车辆300基于电子设备200发送的消息中的定位标识验证电子设备200的身份，以及基于其与电子设备200间的通信信号，以第一定位方式确定电子设备200的位置b。其中，第一定位方式可以是基于rssi测距定位方法、基于飞行时间测距法、到达角度测距法、安全高精度距离测量方法或者基于相位的测距定位方法中的任意一种。
[0133]
s809、车辆300判断位置a与位置b间的偏差值是否大于预设偏差阈值。
[0134]
具体地，车辆300可以将位置a和位置b进行对比，以确定出两者间的偏差值(比如差值或比值等)是否大于预设偏差阈值。其中，当小于或等于预设偏差阈值时，则执行s810，否则，执行s811。
[0135]
s810、车辆300确定位置a或位置b为电子设备100的位置。
[0136]
s811、车辆300基于其与电子设备200间的通信信号，以第二定位方式确定电子设备200的位置c，以及将位置c作为电子设备100的位置。其中，第二定位方式可以是基于rssi测距定位方法、基于飞行时间测距法、到达角度测距法、安全高精度距离测量方法或者基于相位的测距定位方法中的任意一种，且第二定位方式与第一定位方式不同。示例性的，第二定位方式可以优于第一定位方式。举例来说，第一定位方式可以是基于rssi测距定位方法，第二定位方式可以是基于飞行时间测距法。
[0137]
具体地，当确定出位置a与位置b间的偏差值大于预设偏差阈值时，车辆300可以切换另一种定位方式对电子设备200进行定位，以得到电子设备200的位置c，并将该位置c作为电子设备100的位置。
[0138]
s812、车辆300在确定出电子设备100的位置处于预设范围内时输出控制指令。
[0139]
由此，当车辆和能够对电子设备进行辅助定位的电子设备之间具备更精确的定位方式时，在满足使用条件的情况下，车辆可以与电子设备采用其他更精确定位方式来实现更精确的位置测量，解决了因与用户相关的遮挡等因素导致的车辆难以对电子设备进行准确定位的问题，由此提升了数字钥匙的用户体验。
[0140]
示例性的，图9示出了本技术一些实施例中的又一种定位方法。在图9中电子设备100、电子设备200和车辆300中均配置有至少一个蓝牙模块，三者之间均可以通过蓝牙技术通信。另外，在电子设备100中配置有能够对车辆300进行控制的数字钥匙。电子设备100和电子设备200均由用户携带，电子设备200处于工作状态且不存在与用户相关的遮挡等因素。
[0141]
如图9所示，该定位方法可以包括以下步骤：
[0142]
s901、电子设备100与车辆300之间建立蓝牙连接，并完成鉴权，以证明或确认电子设备100中数字钥匙的合法性。
[0143]
s902、车辆300周期性向外部发送包含有定位数据包的消息。
[0144]
车辆300与电子设备100建立蓝牙连接后，车辆300通过其上的蓝牙模块周期性(比如：间隔1秒或0.2秒等)向外部发送包含有定位数据包的消息。
[0145]
在一些实施例中，当车辆300与电子设备100建立蓝牙连接后，表明两者之间的距离处于预设范围内，即两者相距较近，此时车辆300可以主动向外部发送包含有定位数据包的消息。
[0146]
此外，当车辆300与电子设备100建立蓝牙连接后，电子设备100可以在适宜的时间(比如：两者完成鉴权时，或者，两者完成鉴权预设时间后，或是基于rssi达到阈值预估二者相对比较接近时等)触发测距定位，并向车辆300发送指示消息，以指示车辆300向外部发送包含有定位数据包的消息。这样，车辆300在获取到电子设备100的指示时才向外部发送包含有定位数据包的消息，以避免车辆300过早地发送包含有定位数据包的消息，降低车辆300的功耗。
[0147]
s903、电子设备100基于其获取到的包含有定位数据包的消息，确定其相对车辆300的位置a。
[0148]
具体地，电子设备100可以基于其包含有定位数据包的消息，确定出其相对车辆300的位置a。示例性的，电子设备100可以基于前文所述一种或多种定位方法，结合基于单点或多点距离的定位算法，确定出其相对车辆300的位置a。示例性的，当车辆300中配置有一个蓝牙模块时，该位置a可以是以车辆300为中心、车辆300与电子设备100之间的距离为半径的圆上的任意一个位置。当车辆300中配置有三个蓝牙模块时，该位置a可以是电子设备100基于rssi的三点定位方法确定出的其相对车辆300的位置。示例性的，在电子设备100中可以预先配置针对该车辆的定位算法。
[0149]
在一些实施例中，s903可以理解为电子设备100基于其与车辆300之间的通信信号，确定其相对车辆300的位置的过程。
[0150]
s904、电子设备200向电子设备100发送消息a，消息a中包含有与电子设备200接收到的包含有定位数据包的消息对应的数据。
[0151]
具体地，电子设备200在获取到车辆300发送的包含有定位数据包的消息后，可以通过其上蓝牙模块自身所具有的能力对该消息进行分析，确定出用于确定其相对车辆300的位置的数据，例如，rssi、达到角，或是直接换算出的距离值等。之后，电子设备200可以将包含有定位数据的消息对应的数据发送至电子设备100，以便电子设备100基于该数据确定出电子设备200相对车辆300的位置。
[0152]
示例性的，电子设备200向电子设备100发送的数据中可以但不限于包括rssi、电子设备200与车辆300间的距离等数据。
[0153]
示例性的，电子设备200可以为基于上文图4中s402中电子设备100从环境中确定出的电子设备。
[0154]
s905、电子设备100基于获取到的电子设备200发送的消息，确定电子设备200相对车辆300的位置b。
[0155]
具体地，电子设备100获取到电子设备200发送的包含有定位数据包的消息对应的数据的消息后，可以基于该消息中包含的定位数据包的消息对应的数据和定位算法，确定出电子设备200相对车辆300的位置b。例如，当定位数据包的消息对应的数据为rssi时，电子设备100可以基于rssi测距定位方法确定出电子设备200相对车辆300的位置；当定位数据包的消息对应的数据为到达角时，电子设备100可以基于到达角度测距定位方法确定出电子设备200相对车辆300的位置。
[0156]
示例性的，车辆300可以配置有一个或多个蓝牙模块。当车辆300中配置有一个蓝牙模块时，该位置b可以是以车辆300为中心、车辆300与电子设备200之间的距离为半径的圆上的任意一个位置。当车辆300中配置有三个蓝牙模块时，该位置b可以是电子设备100基于rssi的三点定位方法确定出的电子设备200相对车辆300的位置。示例性的，电子设备100可以预先配置有车辆300上各个蓝牙模块的安装位置，这样在电子设备100确定出电子设备200上的蓝牙模块与车辆300上各个蓝牙模块间的距离后，就可以通过预先设定的算法(比如基于rssi的三点定位算法等)确定出电子设备200相对车辆300的位置。
[0157]
在一些实施例中，s905可以理解为是电子设备100基于电子设备200与车辆300之间的通信信号，确定电子设备200相对车辆300的位置的过程。
[0158]
s906、电子设备100判断位置a与位置b间的偏差值是否大于预设偏差阈值。
[0159]
具体地，电子设备100可以将位置a和位置b进行对比，以确定出两者间的偏差值(比如差值或比值等)是否大于预设偏差阈值。其中，当小于或等于预设偏差阈值时，则执行s907，否则，执行s908。
[0160]
由于默认电子设备200是未被遮挡的或者定位条件更优，所以电子设备100确定的其相对车辆300的位置是更准确的，当电子设备100未被遮挡或者定位条件更优时，位置a和位置b应该相差较小。因此，当位置a和位置b之间的偏差值(比如：比值或差值等)小于或等于预设值时，可以确定电子设备100未被遮挡，即执行s907，此外，当电子设备200对应的定位方式更优时，也可以执行s907；当位置a和位置b之间的偏差值(比如：比值或差值等)大于预设值时，可以确定电子设备100被遮挡，即执行s908。
[0161]
s907、电子设备100确定位置a或位置b为电子设备100相对车辆300的位置。
[0162]
具体地，当位置a与位置b间的偏差值小于或等于预设偏差阈值时，表明电子设备100未被遮挡，此时，电子设备100可以从位置a和位置b中，任选一个作为电子设备100相对车辆300的位置。此外，当电子设备200对应的定位方式更优时，也可以选用位置b作为电子设备100的位置。
[0163]
s908、电子设备100确定位置b为电子设备100相对车辆300的位置，或者，基于预先设定的补偿规则，对位置a进行补偿，并将补偿后的位置a作为电子设备100相对车辆300的位置。
[0164]
具体地，当位置a与位置b间的偏差值大于预设偏差阈值时，表明电子设备100被遮挡，由于默认电子设备200是未被遮挡的，因此，电子设备100可以确定位置b作为电子设备100相对车辆300的位置。另外，电子设备100也可以基于预先设定的补偿规则，对位置a进行补偿，并将补偿后的位置a作为电子设备100相对车辆300的位置。补偿方式详见上文中的描述，此处就不再一一赘述。
[0165]
s909、电子设备100向车辆300发送包含有电子设备100相对车辆300的位置和/或
控制指令的消息。
[0166]
具体地，电子设备100确定出电子设备100相对车辆300的位置后，其可以将该电子设备100相对车辆300的位置和/或控制指令发送至车辆300。这样，车辆300就可以获知到电子设备100的位置和/或电子设备100下发的控制指令。
[0167]
s910、车辆300在确定出电子设备100的位置处于预设范围内时输出控制指令。
[0168]
具体地，在车辆300确定出电子设备100的位置后，车辆300可以在电子设备100的位置处于预设范围内时输出控制指令，例如，输入开锁的控制指令等。
[0169]
在一些实施例中，若在s909中电子设备100仅发送控制指令，则在s910中，车辆300在获取到控制指令后，其则可以直接输出该控制指令。
[0170]
在本技术的一些实施例中，当电子设备100确定位置b(即电子设备200相对车辆300的位置)时的定位方式优于确定位置a(即电子设备100相对车辆300的位置)时的定位方式时，电子设备100可以直接选用位置b作为电子设备100相对车辆300的位置。示例性的，可以预先设定各个定位方式的级别，这样即可以确定出哪种定位方式更优。
[0171]
在本技术的一些实施例中，上述各个步骤中所提及的定位数据包可以但不限于为空包，即消息负载(payload)字段为空的数据包。
[0172]
由此，利用由用户携带、处于工作状态且不存在与用户相关的遮挡等因素的电子设备200辅助进行定位，解决了因与用户相关的遮挡等因素导致的车辆300难以对电子设备100进行准确定位的问题，由此提升了数字钥匙的用户体验。
[0173]
示例性的，图10示出了本技术一些实施例中的再一种定位方法。在图10中电子设备100、电子设备200和车辆300中均配置有至少一个蓝牙模块，三者之间均可以通过蓝牙技术通信。另外，在电子设备100中配置有能够对车辆300进行控制的数字钥匙。电子设备100和电子设备200均由用户携带，电子设备200处于工作状态且不存在与用户相关的遮挡等因素。此外，车辆300和电子设备200之间至少可以支持两种不同的定位方式。在图10中，s1001至s1006、s1008、s1009与图9中的s801至s807、s809、s810一致，详见图9中的描述，此处不再一一赘述。其中，图10和图9的主要不同在于：图10中在确定出电子设备100相对车辆300的位置和电子设备200相对车辆300的位置偏差较大时，电子设备100可以切换另一种定位方式对电子设备200相对车辆300的位置进行定位，并将重新定位得到的电子设备200相对车辆300的位置作为电子设备100相对车辆300的位置；而图9中在确定出电子设备100相对车辆300的位置和电子设备200相对车辆300的位置偏差较大时，是将电子设备200相对车辆300的位置直接作为电子设备100相对车辆300的位置，或者是对电子设备100相对车辆300的位置进行补偿。
[0174]
如图10所示，该定位方法可以包括以下步骤：
[0175]
s1001、电子设备100与车辆300之间建立蓝牙连接，并完成鉴权，以证明或确认电子设备100中数字钥匙的合法性。
[0176]
s1002、车辆300周期性向外部发送包含有定位数据包的消息。
[0177]
s1003、电子设备100基于其获取到的包含有定位数据包的消息，确定其相对车辆300的位置a。
[0178]
s1004、电子设备200向电子设备100发送消息a，消息a中包含有与电子设备200接收到的包含有定位数据包的消息对应的数据。
[0179]
s1005、电子设备100基于电子设备200发送的消息，以第一定位方式确定电子设备200相对车辆300的位置b。
[0180]
s1006、电子设备100判断位置a与位置b间的偏差值是否大于预设偏差阈值。
[0181]
具体地，电子设备100可以将位置a和位置b进行对比，以确定出两者间的偏差值(比如差值或比值等)是否大于预设偏差阈值。其中，当小于或等于预设偏差阈值时，则执行s1008，否则，执行s1009。
[0182]
s1007、电子设备100确定位置a或位置b为电子设备100相对车辆300的位置。
[0183]
s1008、电子设备100基于电子设备200发送的消息，以第二定位方式确定电子设备200相对车辆300的位置c，以及将位置c作为电子设备100相对车辆300的位置。其中，第二定位方式可以是基于rssi测距定位方法、到达角度测距法、安全高精度距离测量方法或者基于相位的测距定位方法中的任意一种，且第二定位方式与第一定位方式不同。举例来说，第一定位方式可以是基于rssi测距定位方法，第二定位方式可以是基于到达角度测距法。
[0184]
s1009、电子设备100向车辆300发送包含有电子设备100相对车辆300的位置的消息。
[0185]
s1010、车辆300在确定出电子设备100的位置处于预设范围内时输出控制指令。
[0186]
由此，利用由用户携带、处于工作状态、不存在与用户相关的遮挡等因素和/或与车辆300之间支持更精确的测距定位方式的电子设备200辅助进行定位，实现了车辆300对用户更准确的定位，由此提升了数字钥匙的用户体验。
[0187]
在一些实施例中，在图9和图10中，车辆300发送消息与电子设备100获取车辆300发送的消息的过程可以理解为电子设备100与车辆300间通信的过程；车辆300发送消息与电子设备200获取车辆300发送的消息的过程可以理解为电子设备200与车辆300间通信的过程。
[0188]
在一些实施例中，车辆300中可以配置有“辅助定位”的开启/关闭按键。该按键可以为实体按键，比如机械按键，此时其可以配置在车辆300中的方向盘上或者其他位置。另外，该按键也可以为虚拟按键，此时其可以配置在车辆300中的车载终端上；此时如图11所示，用户在车辆300中的车载终端310上可以选择开启“辅助定位”或者选择“关闭”辅助定位。其中，在用户选择开启“辅助定位”后，即可以通过本技术实施例提供的定位方法中所描述的电子设备200进行辅助定位。
[0189]
在一些实施例中，电子设备100中也可以配置有“辅助定位”的开启/关闭按键。该按键可以但不限于为虚拟按键。
[0190]
接下来，基于上文各个实施例中所描述的定位方法，介绍本技术实施例提供的另外的一种定位方法。该方法是基于上文各个实施例中所描述的定位方法提出，该方法中的部分或全部内容可以参见上文各个实施例中的部分或全部描述。
[0191]
请参阅图12，图12是本技术实施例提供的另一种定位方法的步骤示意图。该方法中可以涉及至少三种设备，即第一设备、第二设备和第三设备。示例性的，第一设备可以为车辆(比如图1中所描述的车辆300等)，第二设备可以为移动终端(比如图1中所描述的电子设备100等)，第三设备可以为可穿戴设备(比如图1中所描述的电子设备200等)。其中，第三设备可以为能够对第二设备进行辅助定位的设备。
[0192]
如图12所示，该定位方法可以包括：
[0193]
s1201、第一设备与第二设备进行通信。
[0194]
具体地，第一设备与第二设备之间可以进行通信。示例性的，第一设备与第二设备的通信方式可以为单向通信，即两者之间一方发信息而另一方收信息，比如：第一设备向第二设备发送信息，第二设备获取第一设备发送的信息，或者，第二设备向第一设备发送信息，第一设备获取第二设备发送的信息。此外，第一设备与第二设备的通信方式可以为双向通信，即两者之间互相发送信息和/或接收信息，比如：第一设备先向第二设备发送信息a，第二设备获取到信息a后可以向第一设备发送信息b，等，或者，第二设备先向第一设备发送信息a，第一设备获取到信息a后可以向第二设备发送信息b，等。在一个例子中，第一设备与第二设备间的通信方式还可以为广播通信，即两者之间一方向周围发送广播消息，而另一方收到该广播消息。例如，第一设备向其周围广播消息a，第二设备获取该消息a，或者，第二设备向其周围广播消息b，第一设备获取该消息b。
[0195]
示例性的，当两者之间是单向通信时，第一设备与第二设备进行通信可以理解为第一设备获取第二设备发送的信息。当两者之间是双向通信时，第一设备与第二设备进行通信可以理解为：第一设备向第二设备发送信息，以及获取第二设备发送的信息，或者，第一设备获取第二设备发送的信息，以及向第二设备发送信息，等。
[0196]
在一些实施例中，第一设备与第二设备之间可以通过蓝牙建立连接。当然，两者之间也可以通过其他的通信方式建立连接，比如通过近场通信技术或超宽带技术等。
[0197]
s1202、第一设备基于其与第二设备之间的第一通信信号，确定第二设备的第一位置。
[0198]
具体地，在第一设备和第二设备进行通信后，第一设备可以利用前文所述的一种或多种定位方法，基于其与第二设备之间的第一通信信号，确定出第二设备的第一位置。示例性的，第一位置可以为上文图4或图8中所描述的位置a。
[0199]
s1203、第一设备与第三设备进行通信，第三设备由第二设备从环境中的至少一个设备中选取得到。
[0200]
具体地，第一设备与第三设备之间可以进行通信。其中，第一设备与第三设备之间的通信，与上文所描述的第一设备与第二设备之间的通信相似，详见上文描述此处就不在一一赘述。
[0201]
本实施例中，第三设备是由第二设备从环境中的至少一个设备中选取得到。其中，第二设备从环境中确定第三设备的详细过程详见上文图4中s402中的描述，此处就不在一一赘述。其中，第三设备可以包括以下一项或多项：与第二设备处于连接状态的设备，与第二设备之间的距离小于预设距离的设备，预先与第一设备和/或第二设备进行绑定的设备，或者，与第二设备归属于同一用户(比如两者登录的是同一用户账号等)、且当前能够验证用户身份或检测到用户的生理参数(比如：脉搏、血糖、血压、心率等)的设备。
[0202]
s1204、第一设备基于其与第三设备之间的第二通信信号，确定第三设备的第二位置。
[0203]
具体地，在第一设备和第三设备进行通信后，第一设备可以利用前文所述的一种或多种定位方法，基于其与第三设备之间的第一通信信号，确定出第三设备的第二位置。示例性的，第二位置可以为上文图4或图8中所描述的位置b。
[0204]
s1205、第一设备基于第一位置和第二位置，确定第二设备的目标位置。
[0205]
具体地，在第一设备获取到第二设备的第一位置和第三设备的第二位置后，第一设备可以基于第一位置和第二位置，确定第二设备的目标位置。
[0206]
作为一种可能的实现方式，第一设备可以将第一位置和第二位置进行对比，以确定出两者之间的偏差值。当该偏差值小于或等于预设偏差阈值时，表明第二设备对应的定位场景与第三设备对应的定位场景相似。由于第三设备是默认可以能够对第二设备进行辅助定位的设备，因此当两者对应的定位场景相似时，分别由两者确定出的位置可以认为是均可信的，因此可以认为第二设备不存在与用户相关的遮挡等因素，此时可以从两个位置中任选一个位置作为目标位置，即第一设备可以确定目标位置为第一位置或第二位置。
[0207]
当该偏差值大于预设偏差阈值时，表明第二设备对应的定位场景与第三设备对应的定位场景不同。由于第三设备是默认可以能够对第二设备进行辅助定位的设备，因此当两者对应的定位场景不同时，可以认为由第二设备确定出的第一位置是不可信的，因此可以认为第二设备存在与用户相关的遮挡等因素，此时可以将由第三设备确定出的第二位置作为目标位置，即第一设备可以确定目标位置为第二位置。
[0208]
此外，当该偏差值大于预设偏差阈值时，第一设备还可以基于补偿规则对第一位置进行补偿得到第三位置，并将该第三位置作为目标位置，详见上文图4中s411的描述，此处就不再一一赘述。
[0209]
作为另一种可能的实现方式，当第二位置对应的定位方式优于第一位置对应的定位方式时，可以将第二位置作为目标位置。由于第二位置对应的定位方式优于第一位置对应的定位方式，因此可以认为第二位置更为准确，所以可以确定目标位置为第二位置。其中，可以预先设定各个定位方式的级别，这样在确定出位置后，可以由确定位置所采用的定位方式的级别，确定出哪个位置对应的定位方式更优。
[0210]
作为又一种可能的实现方式，当第一位置和第二位置之间的偏差值大于预设偏差阈值时，第一设备和第三设备间可以继续进行通信。然后，第一设备可以基于其与第三设备之间的第三通信信号，确定出第三设备的第四位置，其中，第三通信信号对应的通信时间晚于第二通信信号对应的通信时间。最后，第一设备可以确定目标位置为第四位置。也即是说，在第一位置和第二位置之间的偏差值大于预设偏差阈值时，可以重新对第三设备进行定位，并将重新定位出的第三设备的位置作为目标位置。在一些实施例中，在重新对第三设备进行定位时，可以采用比第二位置对应的定位方式更优的定位方式进行定位，由此以得到比第二位置更为准确的位置。
[0211]
作为再一种可能的实现方式，当第三设备处于目标状态时，第一设备和第三设备间可以继续进行通信；其中，目标状态可以是指第三设备支持多种定位方式。示例性的，第一设备和第三设备通信过程中，第三设备可以告知第一设备其是否支持多种定位方式。然后，第一设备可以基于其与第三设备之间的第三通信信号，确定出第三设备的第四位置，其中，第三通信信号对应的通信时间晚于第二通信信号对应的通信时间。最后，第一设备可以确定目标位置为第四位置。也即是说，在第三设备支持多种定位方式时，可以重新对第三设备进行定位，并将重新定位出的第三设备的位置作为目标位置。在一些实施例中，在重新对第三设备进行定位时，可以采用比第二位置对应的定位方式更优的定位方式进行定位，由此以得到比第二位置更为准确的位置。
[0212]
在一些实施例中，上述几种确定目标位置的方式可以任意组合，组合后的方案仍
在本技术的保护范围内。
[0213]
s1206、在目标位置处于预设区域时，第一设备输出控制指令。
[0214]
具体地，在确定出目标位置后，第一设备在目标位置处于预设区域时，可以输出控制指令。
[0215]
由此，通过第三设备对第二设备进行辅助定位，解决了第一设备难以对第二设备进行准确定位的问题，使得第一设备可以准确的输出控制指令，提升了用户体验。
[0216]
在一些实施例中，在上述s1204之前，第一设备还可以验证第三设备的身份，以确保第三设备是可信设备。具体地，第一设备可以确定其与第三设备通信时的第二通信信号中是否包括由第一设备和/或第二设备生成的定位标识，其中，定位标识用于表示第三设备为可信设备。当第二通信信号中包括该定位标识时，第一设备可以确定第三设备为可信设备。
[0217]
示例性的，定位标识通过以下一种或多种方式生成：基于第一设备与第二设备之间的共享秘密协商生成，基于第三设备自身的标识信息生成，基于第一设备与第二设备之间的通信会话信息生成，基于第一设备或第二设备分配给第三设备的标识信息生成，或者，基于预先设定的标识生成规则生成。示例性的，定位标识可以包括时间信息，时间信息用于表示定位标识的有效期。
[0218]
接下来，基于上文各个实施例中所描述的定位方法，介绍本技术实施例提供的另外的一种定位方法。该方法是基于上文各个实施例中所描述的定位方法提出，该方法中的部分或全部内容可以参见上文各个实施例中的部分或全部描述。
[0219]
请参阅图13，图13是本技术实施例提供的另一种定位方法的步骤示意图。该方法中可以涉及至少三种设备，即第一设备、第二设备和第三设备。示例性的，第一设备可以为移动终端(比如图1中所描述的电子设备100等)，第二设备可以为车辆(比如图1中所描述的车辆300等)，第三设备可以为可穿戴设备(比如图1中所描述的电子设备200等)。其中，第三设备可以为能够对第一设备进行辅助定位的设备。
[0220]
如图13所示，该定位方法可以包括：
[0221]
s1301、第一设备与第二设备进行通信。
[0222]
具体地，第一设备与第二设备之间可以进行通信。其中，第一设备与第二设备之间的通信，与上文图12中所描述的第一设备与第二设备之间的通信相似，详见上文描述此处就不在一一赘述。
[0223]
s1302、第一设备基于其与第二设备之间的第一通信信号，确定第一设备相对第二设备的第一位置。
[0224]
具体地，在第一设备和第二设备进行通信后，第一设备可以利用前文所述的一种或多种定位方法，基于其与第二设备之间的第一通信信号，确定出第一设备相对第二设备的第一位置。示例性的，第一位置可以为上文图9或图10中所描述的位置a。
[0225]
s1303、第一设备获取第三设备发送的第一数据，第一数据为第三设备与第二设备进行通信时的第二通信信号对应的数据，第三设备由第一设备从环境中的至少一个设备中选取得到。
[0226]
具体地，第一设备可以与第三设备进行通信，以获取第三设备发送的第一数据。其中，第三设备由第一设备从环境中的至少一个设备中选取得到。其中，第一设备从环境中确
定第三设备的详细过程详见上文图4中s402中的描述，此处就不在一一赘述。其中，第三设备可以包括以下一项或多项：与第二设备处于连接状态的设备，与第二设备之间的距离小于预设距离的设备，预先与第一设备和/或第二设备进行绑定的设备，或者，与第二设备归属于同一用户(比如两者登录的是同一用户账号等)、且当前能够验证用户身份或检测到用户的生理参数(比如：脉搏、血糖、血压、心率等)的设备。
[0227]
第一数据为第三设备与第二设备进行通信时的第二通信信号对应的数据。其中，第三设备与第二设备之间的通信，与上文图12中所描述的第一设备与第二设备之间的通信相似，详见上文描述此处就不在一一赘述。示例性的，第二通信信号对应的数据可以包括rssi、第三设备与第二设备间的距离等数据。
[0228]
s1304、第一设备基于第一数据，确定第三设备相对第二设备的第二位置。
[0229]
具体地，在第一设备获取到第一数据后，第一设备可以利用前文所述的一种或多种定位方法，基于该第一数据，确定出第三设备相对第二设备的第二位置。示例性的，第二位置可以为上文图9或图10中所描述的位置b。
[0230]
s1305、第一设备基于第一位置和第二位置，确定第一设备相对第二设备的目标位置。
[0231]
具体地，在第一设备获取到第一位置和第二位置后，第一设备可以基于第一位置和第二位置，确定出其相对第二设备的目标位置。
[0232]
作为一种可能的实现方式，第一设备可以将第一位置和第二位置进行对比，以确定出两者之间的偏差值。当该偏差值小于或等于预设偏差阈值时，表明第一设备对应的定位场景与第三设备对应的定位场景相似。由于第三设备是默认可以能够对第一设备进行辅助定位的设备，因此当两者对应的定位场景相似时，分别由两者确定出的位置可以认为是均可信的，因此可以认为第一设备不存在与用户相关的遮挡等因素，此时可以从两个位置中任选一个位置作为目标位置，即第一设备可以确定目标位置为第一位置或第二位置。
[0233]
当该偏差值大于预设偏差阈值时，表明第一设备对应的定位场景与第三设备对应的定位场景不同。由于第三设备是默认可以能够对第一设备进行辅助定位的设备，因此当两者对应的定位场景不同时，可以认为由第一设备确定出的第一位置是不可信的，因此可以认为第一设备存在与用户相关的遮挡等因素，此时可以将由第三设备确定出的第二位置作为目标位置，即第一设备可以确定目标位置为第二位置。
[0234]
此外，当该偏差值大于预设偏差阈值时，第一设备还可以基于补偿规则对第一位置进行补偿得到第三位置，并将该第三位置作为目标位置，详见上文图4中s411的描述，此处就不再一一赘述。
[0235]
作为另一种可能的实现方式，当第二位置对应的定位方式优于第一位置对应的定位方式时，可以将第二位置作为目标位置。由于第二位置对应的定位方式优于第一位置对应的定位方式，因此可以认为第二位置更为准确，因此可以确定目标位置为第二位置。其中，可以预先设定各个定位方式的级别，这样在确定出位置后，可以由确定位置所采用的定位方式的级别，确定出哪个位置对应的定位方式更优。
[0236]
作为又一种可能的实现方式，当第一位置和第二位置之间的偏差值大于预设偏差阈值时，第二设备和第三设备间可以继续进行通信。然后，第三设备可以其与第二设备通信时的第三通信信号对应的第二数据(比如：rssi、第三设备与第二设备间的距离等数据)发
送至第一设备。其中，第三通信信号对应的通信时间晚于第二通信信号对应的通信时间。第一设备获取到第三设备发送的第二数据后，可以基于该第二数据，确定出第三设备相对第二设备的第四位置。最后，第一设备可以确定目标位置为第四位置。也即是说，在第一位置和第二位置之间的偏差值大于预设偏差阈值时，可以重新确定第三设备相对第二设备的位置，并将重新确定出的第三设备相对第二设备的位置作为目标位置。在一些实施例中，在重新确定第三设备相对第二设备的位置时，可以采用比第二位置对应的定位方式更优的定位方式进行定位，由此以得到比第二位置更为准确的位置。
[0237]
作为再一种可能的实现方式，当第三设备处于目标状态时，第二设备和第三设备间可以继续进行通信；其中，目标状态是指第三设备支持多种定位方式。示例性的，第二设备和第三设备通信过程中，第三设备可以告知第一设备其是否支持多种定位方式。然后，第三设备可以其与第二设备通信时的第三通信信号对应的第二数据(比如：rssi、第三设备与第二设备间的距离等数据)发送至第一设备。其中，第三通信信号对应的通信时间晚于第二通信信号对应的通信时间。第一设备获取到第三设备发送的第二数据后，可以基于该第二数据，确定出第三设备相对第二设备的第四位置。最后，第一设备可以确定目标位置为第四位置。也即是说，在第一位置和第二位置之间的偏差值大于预设偏差阈值时，可以重新确定第三设备相对第二设备的位置，并将重新确定出的第三设备相对第二设备的位置作为目标位置。在一些实施例中，在重新确定第三设备相对第二设备的位置时，可以采用比第二位置对应的定位方式更优的定位方式进行定位，由此以得到比第二位置更为准确的位置。
[0238]
在一些实施例中，上述几种确定目标位置的方式可以任意组合，组合后的方案仍在本技术的保护范围内。
[0239]
s1306、第一设备向第二设备发送目标消息，目标消息中包括目标位置和/或控制指令。
[0240]
具体地，在第一设备确定出目标位置后，第一设备可以向第二设备发送包括目标位置和/或控制指令的目标消息。这样第二设备可以获取到第一设备相对第二设备的位置，和/或，第二设备可以执行第一设备发送的控制指令。
[0241]
由此，通过第三设备对第一设备进行辅助定位，解决了第一设备难以确定其相对第二设备的位置的问题，使得第一设备可以较为准确的确定出其相对第二设备的位置，进而可以使得第二设备可以准确的获知到第一设备的位置和/或响应第一设备输出的控制指令，提升了用户体验。
[0242]
可以理解的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。此外，在一些可能的实现方式中，上述实施例中的各步骤可以根据实际情况选择性执行，可以部分执行，也可以全部执行，此处不做限定；例如：图4中的各个步骤可以全部执行，也可以省略步骤403等，当省略步骤403时，在电子设备100确定出电子设备200后，可以直接指示电子设备200与车辆300进行通信。此外，本技术的任意实施例的任意特征的全部或部分在不矛盾的前提下，可以自由地、任何地组合。组合后的技术方案也在本技术的范围之内。
[0243]
在一些可能的实现方式中，上述实施例中的各步骤可以根据实际情况适应性调整执行主体，此处不做限定。在一个例子中，在图9和图10中，当电子设备200具备计算处理能
力时，确定电子设备200相对车辆300的位置的过程可以但不限于由电子设备200执行。
[0244]
在本技术的一些实施例中，本技术中描述的设备间的通信可以是一方仅发信号，而另一方仅接收信号；也可以是两方互相发送和/或接收信号。其中，当设备间的通信是一方仅发信号，而另一方仅接收信号时，设备间的通信信号可以但不限于是指另一方接收到的信号。当设备间的通信是两方互相发送和/或接收信号时，设备间的通信信号可以但不限于是指两方发送和/或接收时的信号。在一些实施例中，设备a与设备b进行通信可以是：设备a向设备b发送消息，设备b接收该消息；也可以是：设备b向设备a发送消息，设备a接收该消息；亦可以是：设备a先向设备b发送消息，设备b接收到该消息后可以向设备a发送反馈消息，等；还可以是：设备b先向设备a发送消息，设备a接收到该消息后可以向设备b发送反馈消息，等。
[0245]
基于上述实施例中的描述的方法，本技术实施例还提供了一种定位装置。请参阅图14，图14为本技术实施例提供的一种定位装置的结构示意图。如图14所示，定位装置1400包括一个或多个处理器1401以及接口电路1402。可选的，定位装置1400还可以包含总线1403。其中：
[0246]
处理器1401可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1401中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1401可以是通用处理器、神经网络处理器(neural network processing unit，npu)、数字通信器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。示例性的，当该定位装置1400应用于上文所描述的电子设备100中时，处理器1401可以执行上述各个实施例中电子设备100所执行的部分或全部步骤。当该定位装置1400应用于上文所描述的电子设备200中时，处理器1401可以执行上述各个实施例中电子设备200所执行的部分或全部步骤。当定位装置1400应用于上文所描述的车辆300中时，处理器1401可以执行上述各个实施例中车辆300所执行的部分或全部步骤。
[0247]
接口电路1402可以用于数据、指令或者信息的发送或者接收，处理器1401可以利用接口电路1402接收的数据、指令或者其它信息，进行加工，可以将加工完成信息通过接口电路1402发送出去。示例性的，当该定位装置1400应用于上文所描述的电子设备100中时，接口电路1402可以用于接收车辆300或电子设备200发送的消息，或者，向车辆300或电子设备200发送消息等。当该定位装置1400应用于上文所描述的电子设备200中时，接口电路1402可以用于接收车辆300或电子设备140发送的消息，或者，向车辆300或电子设备140发送消息等。当该定位装置1400应用于上文所描述的车辆300中时，接口电路1402可以用于接收电子设备100或电子设备200发送的消息，或者，向电子设备100或电子设备200发送消息等。
[0248]
可选的，定位装置1400还包括存储器，存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供操作指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(nvram)。其中，该存储器可以与处理器1401耦合。
[0249]
可选的，存储器存储了可执行软件模块或者数据结构，处理器1401可以通过调用存储器存储的操作指令(该操作指令可存储在操作系统中)，执行相应的操作。
[0250]
可选的，接口电路1402可用于输出处理器1401的执行结果。
[0251]
需要说明的，处理器1401、接口电路1402各自对应的功能既可以通过硬件设计实现，也可以通过软件设计来实现，还可以通过软硬件结合的方式来实现，这里不作限制。
[0252]
应理解，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件形式的逻辑电路或者软件形式的指令完成。
[0253]
可以理解的是，本技术的实施例中的处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件，硬件部件或者其任意组合。通用处理器可以是微处理器，也可以是任何常规的处理器。
[0254]
本技术的实施例中的方法步骤可以通过硬件的方式来实现，也可以由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器(random access memory，ram)、闪存、只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)、寄存器、硬盘、移动硬盘、cd-rom或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于asic中。
[0255]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
[0256]
可以理解的是，在本技术的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本技术的实施例的范围。

技术特征：
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：第一设备与第二设备进行通信；所述第一设备基于其与所述第二设备之间的第一通信信号，确定所述第二设备的第一位置；所述第一设备与第三设备进行通信，所述第三设备由所述第二设备从环境中的至少一个设备中选取得到；所述第一设备基于其与所述第三设备之间的第二通信信号，确定所述第三设备的第二位置；所述第一设备基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述第二设备的目标位置；在所述目标位置处于预设区域时，所述第一设备输出控制指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一位置和所述第二位置之间的偏差值小于或等于预设偏差阈值时，所述目标位置为所述第一位置或所述第二位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一位置和所述第二位置之间的偏差值大于预设偏差阈值，或者，所述第二位置对应的定位方式优于所述第一位置对应的定位方式时，所述目标位置为所述第二位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一位置和所述第二位置之间的偏差值大于预设偏差阈值时，所述目标位置为第三位置，其中，所述第三位置为基于补偿规则对所述第一位置进行补偿后得到的位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述第二设备的目标位置，包括：在所述第一位置和所述第二位置之间的偏差值大于预设偏差阈值，和/或，所述第三设备处于目标状态时，所述第一设备基于其与所述第三设备之间的第三通信信号，确定所述第三设备的第四位置，所述第三通信信号对应的通信时间晚于所述第二通信信号对应的通信时间；所述第一设备确定所述目标位置为所述第四位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第四位置对应的定位方式优于所述第二位置对应的定位方式。7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述第一设备基于其与所述第三设备之间的第二通信信号，确定所述第三设备的第二位置之前，所述方法还包括：所述第一设备确定所述第二通信信号中包括定位标识，所述定位标识用于表示所述第三设备为可信设备，所述定位标识由所述第一设备和/或所述第二设备生成。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述定位标识通过以下一种或多种方式生成：基于所述第一设备与所述第二设备之间的共享秘密协商生成，基于所述第三设备自身的标识信息生成，基于所述第一设备与所述第二设备之间的通信会话信息生成，基于所述第一设备或所述第二设备分配给所述第三设备的标识信息生成，或者，基于预先设定的标识生成规则生成。9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述定位标识包括时间信息，所述时间信息用于表示所述定位标识的有效期。
10.根据权利要求1-9任一所述的方法，其特征在于，所述第三设备包括以下一项或多项：与所述第二设备处于连接状态的设备，与所述第二设备之间的距离小于预设距离的设备，预先与所述第一设备和/或所述第二设备进行绑定的设备，或者，与所述第二设备归属于同一用户、且当前能够验证所述用户身份或检测到所述用户的生理参数的设备。11.根据权利要求1-10任一所述的方法，其特征在于，所述第一设备为车辆，所述第二设备为移动终端，所述第三设备为可穿戴设备。12.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：第一设备与第二设备进行通信；所述第一设备基于其与所述第二设备之间的第一通信信号，确定所述第一设备相对所述第二设备的第一位置；所述第一设备获取第三设备发送的第一数据，所述第一数据为所述第三设备与所述第二设备进行通信时的第二通信信号对应的数据，所述第三设备由所述第一设备从环境中的至少一个设备中选取得到；所述第一设备基于第一数据，确定所述第三设备相对所述第二设备的第二位置；所述第一设备基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述第一设备相对所述第二设备的目标位置；所述第一设备向所述第二设备发送目标消息，所述目标消息中包括所述目标位置和/或控制指令。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述第一位置和所述第二位置之间的偏差值小于或等于预设偏差阈值时，所述目标位置为所述第一位置或所述第二位置。14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述第一位置和所述第二位置之间的偏差值大于预设偏差阈值，或者，所述第二位置对应的定位方式优于所述第一位置对应的定位方式时，所述目标位置为所述第二位置。15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述第一位置和所述第二位置之间的偏差值大于预设偏差阈值时，所述目标位置为第三位置，其中，所述第三位置为基于补偿规则对所述第一位置进行补偿后得到的位置。16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一设备基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述第一设备相对所述第二设备的目标位置，包括：在所述第一位置和所述第二位置之间的偏差值大于预设偏差阈值，和/或，所述第三设备处于目标状态时，所述第一设备获取所述第三设备发送的第二数据，所述第二数据为所述第三设备与所述第二设备通信时的第三通信信号对应的数据，所述第三通信信号对应的通信时间晚于所述第二通信信号对应的通信时间；所述第一设备基于所述第二数据，确定所述第三设备相对所述第二设备的第四位置；所述第一设备确定所述目标位置为所述第四位置。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第四位置对应的定位方式优于所述第二位置对应的定位方式。18.根据权利要求12-17任一所述的方法，其特征在于，所述第三设备包括以下一项或多项：
与所述第一设备处于连接状态的设备，与所述第一设备之间的距离小于预设距离的设备，预先与所述第一设备和/或所述第二设备进行绑定的设备，或者，与所述第一设备归属于同一用户、且当前能够检测到所述用户的生理参数的设备。19.根据权利要求12-18任一所述的方法，其特征在于，所述第一设备为移动终端，所述第二设备为车辆，所述第三设备为可穿戴设备。20.一种定位装置，其特征在于，包括：至少一个存储器，用于存储程序；至少一个处理器，用于执行所述存储器存储的程序，当所述存储器存储的程序被执行时，所述处理器用于执行如权利要求1-19任一所述的方法。21.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个存储器，用于存储程序；至少一个处理器，用于执行所述存储器存储的程序，当所述存储器存储的程序被执行时，所述处理器用于执行如权利要求1-19任一所述的方法。22.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-19任一所述的方法。23.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-19任一所述的方法。

技术总结
本申请提供了一种定位方法、装置及电子设备，涉及终端技术领域。该方法可以在确定一个设备与另一个设备之间的距离时，可以将确定出的这两个设备之间的距离与其中一个设备和其他的设备之间的距离进行对比，并基于对比结果，确定出这两个设备之间最终的距离，由此，利用其他的设备进行辅助定位，避免了因人为遮挡等因素导致的设备间难以准确定位的问题，提升了设备间定位的准确度。了设备间定位的准确度。了设备间定位的准确度。


技术研发人员：王思善 吕森 贾琴勇
受保护的技术使用者：华为技术有限公司
技术研发日：2021.12.31
技术公布日：2023/7/13