路面坑洞深度确定方法、装置、车辆及计算机存储介质与流程

1.本技术属于雷达技术领域，尤其涉及一种路面坑洞深度确定方法、装置、车辆及计算机存储介质。


背景技术：

2.在车辆行驶过程中，可能会遇到前方路面出现坑洞，影响行车安全。对于路面上的坑洞，需要知道它的准确深度信息，用来判断车辆能否正常驶过。
3.目前，车辆在行驶过程中，车载设备并不能对坑洞的深度进行识别。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种路面坑洞深度确定方法、装置、车辆及计算机存储介质，能够对路面上的坑洞的深度进行识别，以确定车辆是否能够安全通过，提高行车安全。
5.第一方面，本技术实施例提供一种路面坑洞深度确定方法，方法包括：
6.通过多线激光雷达获取路面的多层点云；
7.根据所述多层点云，确定坑洞的点云以及地面点云；
8.根据所述坑洞的点云，确定所述坑洞在高度方向上的第一目标点云；
9.根据所述第一目标点云以及所述地面点云，确定所述坑洞的深度。
10.第二方面，本技术实施例提供了一种路面坑洞深度确定装置，装置包括：
11.第一获取模块，用于通过多线激光雷达获取路面的多层点云；
12.第一确定模块，用于根据所述多层点云，确定坑洞的点云以及地面点云；
13.第二确定模块，用于根据所述坑洞的点云，确定所述坑洞在高度方向上的第一目标点云；
14.第三确定模块，用于根据所述第一目标点云以及所述地面点云，确定所述坑洞的深度。
15.第三方面，本技术实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
16.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由车辆的处理器执行时，使得所述车辆执行如第一方面所述的方法。
17.第五方面，本技术实施例提供了一种车辆，所述车辆包括第三方面所述的计算机存储介质，或，第四方面所述的计算机程序产品。
18.本技术实施例的路面坑洞深度确定方法、装置、车辆及计算机存储介质，通过多线激光雷达获取路面的多层点云；根据所述多层点云，确定坑洞的点云以及地面点云；根据所述坑洞的点云，确定所述坑洞在高度方向上的第一目标点云；根据所述第一目标点云以及所述地面点云，确定所述坑洞的深度。通过上述方式，可以确定路面上坑洞的深度，便于基于该深度确定车辆是否可以安全通过，从而提高行车安全。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本技术一个实施例提供的路面坑洞深度确定方法的流程示意图；
21.图2a是本技术一个实施例提供的多线激光雷达扫描的侧视图；
22.图2b是本技术一个实施例提供的多线激光雷达扫描的俯视图；
23.图3是本技术一个实施例提供的路面坑洞深度确定装置的结构示意图；
24.图4是本技术又一个实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
25.下面将详细描述本技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本技术进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本技术，而不是限定本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本技术的示例来提供对本技术更好的理解。
26.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
27.图1示出了本技术一个实施例提供的路面坑洞深度确定方法的流程示意图。如图1所示，本技术实施例提供的路面坑洞深度确定方法包括如下步骤101-步骤104，其中：
28.步骤101，通过多线激光雷达获取路面的多层点云。
29.多线激光雷达的每一线扫描都可获取一个层(layer)的点云。如图2a所示为多线激光雷达扫描的侧视图，如图2b所示为多线激光雷达扫描的俯视图，图中标号1所示为多线激光雷达，标号2为坑洞，标号h1为多线激光雷达的设置高度，多线激光雷达可设置在车辆上，用于对车辆前进方向上的路面进行扫描。图2b中，每条直线表示一个扫描层。可以以多线激光雷达所在位置为三维直角坐标系的原点，垂直于地面方向为z轴，车辆前进方向为x轴，垂直于车辆前行方向为y轴，每个点云都有一个三维坐标点。
30.步骤102，根据所述多层点云，确定坑洞的点云以及地面点云。
31.对多层点云进行分析，确定每层点云中有哪些点云是属于坑洞的点云，即点云位于坑洞区域，哪些点云是属于地面点云，即点云位于地面区域。
32.步骤103，根据所述坑洞的点云，确定所述坑洞在高度方向上的第一目标点云。
33.如图2b所示，并不是每层点云都会落入坑洞中，图2b中，只有第n层，第n+1层，以及第n+2层的部分点云位于坑洞所在区域。坑洞高度方向可以是垂直于地面的方向，第一目标点云的数量可以是多个，例如，对于落入坑洞中的点云，根据点云所在的层对落入坑洞中的
点云进行分组，相同层的点云属于同一组，对于相同组的点云，选取一高度最低的点云作为第一目标点云，这样，每组可选出一个第一目标点云。
34.步骤104，根据所述第一目标点云以及所述地面点云，确定所述坑洞的深度。
35.地面点云的数量可与第一目标点云的数量相同，例如，对于一个第一目标点云，可从该第一目标点云所属的层中，选择一个地面点云，并基于该第一目标点云和该地面点云，确定第一目标点云对应的深度。如此，获取每个第一目标点云对应的深度，从这些深度中选取最大深度作为坑洞的深度。
36.本实施例中的方法，通过多线激光雷达获取路面的多层点云；根据所述多层点云，确定坑洞的点云以及地面点云；根据所述坑洞的点云，确定所述坑洞在高度方向上的第一目标点云；根据所述第一目标点云以及所述地面点云，确定所述坑洞的深度。通过上述方式，可以确定路面上坑洞的深度，用户可以基于该深度确定车辆是否可以安全通过，避免车轮或者底盘与坑洞的磕碰，从而提高行车安全。
37.在本技术一种实施例中，步骤102，根据所述多层点云，确定坑洞的点云以及地面点云，包括步骤1021和步骤1022，其中：
38.步骤1021，对于每一目标层点云，获取所述目标层点云中每个点云高度方向上的坐标值，其中，所述目标层点云为所述多层点云中的任意一层点云。
39.步骤1022，根据所述每个点云高度方向上的坐标值，确定点云为所述坑洞的点云或者所述地面点云。
40.具体的，获取目标层点云中每个点云高度方向上的坐标值，并根据每个点云高度方向上的坐标值，确定点云为坑洞的点云或者地面点云。具体为：：
41.若第一点云和第二点云在高度方向上的坐标值之间的差值的绝对值大于第一预设阈值，且所述第一点云在高度方向上的坐标值大于所述第二点云在高度方向上的坐标值，则确定所述第一点云为所述地面点云，所述第二点云为所述坑洞的点云，其中，所述第一点云和所述第二点云为所述目标层点云中的任意不同点云。
42.第一点云和第二点云可以为目标层点云中相邻的点云，也可以为不相邻的点云。例如，如图2b所示，图中标号11、标号12和标号13所示位置分别为三个点云，若点云11在高度方向上的坐标值(z轴的正方向为垂直地面且朝向地面的方向)为-0.32m，点云12在高度方向上的坐标值为-0.31m，点云13在高度方向上的坐标值为-0.42m，第一预设阈值为0.5m，则点云11和点云12在高度方向上的差值的绝对值为0.01m(小于第一预设阈值)，点云11和点云13在高度方向上的差值的绝对值为0.1m(大于第一预设阈值)，则点云11为第一点云，属于地面点云，点云13为第二点云，属于坑洞的点云。
43.例如，可以按照目标层点云中各点云的排布顺序，具体可以是按照目标层点云中各点云的y轴坐标递增的方式排布，例如图2b中，对于每个目标层点云，可以按照从左到右的顺序(即y轴方向上)，或者从右到左的顺序，对各点云进行分析。第一点云和第二点云均可以仅包括一个点云，依次对排布顺序中相邻点云在高度方向上的坐标值进行作差，判断差值的绝对值是否大于第一预设阈值，从而确定第一点云和第二点云。在确定第一点云之后，可以将目标层点云中在高度方向的坐标值与所述第一点云在高度方向上的坐标值相差较小(例如小于第二预设阈值)的点云确定为地面点云，将目标层点云中在高度方向的坐标值与第二点云在高度方向上的坐标值相差较小的点云确定为坑洞的点云。
44.第一点云和第二点云均可以包括相邻的多个点云，例如，可以按照目标层点云中各点云的排布顺序，对各点云进行分组，每组包括相邻的5个或10个点云，每组点云在高度方向上的坐标值为每组点云包括的各点云在高度方向上的坐标值的平均值，依次对排布顺序中相邻组点云在高度方向上的坐标值进行作差，判断差值的绝对值是否大于第一预设阈值，从而确定该组为第一点云或者第二点云。第一预设阈值可根据实际情况进行设置，在此不做限定。
45.通过比较第一点云和第二点云在高度方向上的坐标值，可以确定第一点云为地面点云，第二点云为坑洞的点云，便于后续基于不同区域的点云确定坑洞的深度。
46.在本技术一种实施例中，步骤103，根据所述坑洞的点云，确定所述坑洞在高度方向上的第一目标点云，包括步骤1031：
47.步骤1031，对于每一第一组点云，将所述第一组点云中在高度方向上坐标值最小的点云确定为所述第一组点云对应的第一目标点云，其中，所述坑洞的点云中属于相同层的点云位于同一组，所述第一组点云为所述坑洞包括的任意一组点云；
48.步骤104，根据所述第一目标点云以及所述地面点云，确定所述坑洞的深度，包括步骤1041-步骤1042：
49.步骤1041，根据每一第一组点云对应的第一目标点云，以及所述第一组点云对应的地面点云，确定所述第一组点云对应的深度；
50.步骤1042，将各所述第一组点云对应的深度中值最大的深度，确定为所述坑洞的深度。
51.具体地，至少有一层点云的部分点云位于所述坑洞所在区域，若所有点云都位于地面，则说明该地面不存在坑洞。在本实施例中，对坑洞的点云进行分组，属于相同层的点云位于相同组，坑洞包括至少一组点云，第一组点云为所述至少一组点云中的任意组点云。
52.对于第一组点云，将第一组点云中在高度方向上坐标值最小的点云确定为第一组点云对应的第一目标点云。对于每一第一组点云，都可以通过这种方式确定一第一目标点云。即第一组点云的数量和第一目标点云的数量相同。
53.第一组点云中包括的点云位于相同层，可以确定该层对应的地面点云，每一第一组点云都可以确定对应层的地面点云。根据第一组点云对应的第一目标点云和地面点云，可以确定第一组点云对应的深度，例如，可以将第一目标点云和地面点云在高度方向上的坐标值的差值的绝对值，作为第一组点云对应的深度。
54.在获取各组第一组点云对应的深度之后，可将这些深度中的最大深度，确定为坑洞的深度。
55.通过上述方式，可以精准的确定坑洞的深度，便于后续辅助判断车辆是否可以安全通过，从而提高行车安全。
56.如图2a和图2b所示，根据同一个层中点云z坐标确定点云是否位于坑洞内，具体可参见前文中的判定方法。若位于坑洞内的第n层点云有i个，坐标分别为m1(x
1i
,y
1i
,z
1i
),m2(x
2i
,y
2i
,z
2i
),
…
mi(x
ii
,y
ii
,z
ii
)；位于坑洞内的第n+1层点云有j个，坐标分别为n1(x
1j
,y
1j
,z
1j
),n2(x
2j
,y
2j
,z
2j
),
…
nj(x
jj
,y
jj
,z
jj
)；位于坑洞内的第n+2层点云有k个，坐标分别为o1(x
1k
,y
1k
,z
1k
),o2(x
2k
,y
2k
,z
2k
),
…
ok(x
kk
,y
kk
,z
kk
)。
57.坑洞深度确定包括：
58.(1)取第n层点云的i个点云中z坐标最小值，假设为z
ii
，取第n层点云的地面点云的z坐标值，假设为zn。
59.同样地，取第n+1层点云的j个点云中z坐标最小值，假设为z
jj
，取第n+1层点云的地面点云的z坐标值，假设为z
n+1
。
60.取第n+2层点云的k个点云中z坐标最小值，假设为z
kk
，取第n+1层点云的地面点云的z坐标值，假设为z
n+2
。
61.(2)第n层点云对应的深度为(zn–zii
)，第n+1层点云对应的深度为(z
n+1
–zjj
)，第n+2层点云对应的深度为(z
n+2
–zkk
)。
62.(3)坑洞深度为各层对应深度的最大值h＝max((zn–zii
)，(z
n+1
–zjj
)，(z
n+2
–zkk
))。
63.本技术还提供一种实施例，用于确定坑洞的长度，即在步骤102，根据所述多层点云，确定坑洞的点云以及地面点云之后，所述方法还包括：
64.对于每一第二组点云，获取所述第二组点云中距离最远的两个点云，其中，所述坑洞的点云中属于相同层的点云位于同一组，所述第二组点云为所述坑洞包括的任意一组点云；
65.将所述第二组点云中距离最远的两个点云之间的距离，确定为所述第二组点云对应的长度；
66.将各所述第二组点云对应的长度中值最大的长度，确定为所述坑洞的长度。
67.例如，如图2a和图2b所示，根据同一个层中点云z坐标确定点云是否位于坑洞内，具体可参见前文中的判定方法。若位于坑洞内的第n层点云有i个，坐标分别为m1(x
1i
,y
1i
,z
1i
),m2(x
2i
,y
2i
,z
2i
),
…
mi(x
ii
,y
ii
,z
ii
)；位于坑洞内的第n+1层点云有j个，坐标分别为n1(x
1j
,y
1j
,z
1j
),n2(x
2j
,y
2j
,z
2j
),
…
nj(x
jj
,y
jj
,z
jj
)；位于坑洞内的第n+2层点云有k个，坐标分别为o1(x
1k
,y
1k
,z
1k
),o2(x
2k
,y
2k
,z
2k
),
…
ok(x
kk
,y
kk
,z
kk
)。
68.坑洞长度l确定包括：
69.(1)取第n层点云的i个点云中距离最远的两个点云，分别为m1和mi；
70.取第n+1层点云的i个点云中距离最远的两个点云，分别为n1和nj；
71.取第n+2层点云的i个点云中距离最远的两个点云，分别为o1和ok；
72.(2)第n层点云对应的长度为abs(y
1-y
ii
)，第n+1层点云对应的长度为abs(y
1-y
jj
)，第n+2层点云对应的长度为abs(y
1-y
kk
)
73.(3)坑洞长度为l＝max(abs(y
1-y
ii
),abs(y
1-y
jj
),abs(y
1-y
kk
))。
74.通过上述方式可以确定坑洞的长度，便于后续辅助判断车辆是否可以安全通过，从而提高行车安全。
75.本技术还提供一种实施例，用于确定坑洞的长度，即在步骤102，根据所述多层点云，确定坑洞的点云以及地面点云之后，所述方法还包括：
76.获取第三组点云中的第三点云和第四组点云中的第四点云，所述第三组点云和所述第四组点云分别为所述坑洞中的距离最远的两层点云所在的组，所述第三点云和所述第四点云之间的连线与车辆的前进方向平行；
77.将所述第三点云和所述第四点云之间的距离，确定为所述坑洞的宽度
78.例如，如图2a和图2b所示，根据同一个层中点云z坐标确定点云是否位于坑洞内，具体可参见前文中的判定方法。若位于坑洞内的第n层点云有i个，坐标分别为m1(x
1i
,y
1i
,z1i
),m2(x
2i
,y
2i
,z
2i
),
…
mi(x
ii
,y
ii
,z
ii
)；位于坑洞内的第n+1层点云有j个，坐标分别为n1(x
1j
,y
1j
,z
1j
),n2(x
2j
,y
2j
,z
2j
),
…
nj(x
jj
,y
jj
,z
jj
)；位于坑洞内的第n+2层点云有k个，坐标分别为o1(x
1k
,y
1k
,z
1k
),o2(x
2k
,y
2k
,z
2k
),
…
ok(x
kk
,y
kk
,z
kk
)。
79.坑洞宽度w确定方式：
80.(1)分别从坑洞中的第n层点云和第n+2层点云中取一个点云，获得两个点云，这两个点云的y坐标值相等，假设这两个点云分别为mi,和ok。
81.(2)坑洞宽度w＝x
kk-x
ii
82.通过上述方式可以确定坑洞的宽度，便于后续辅助判断车辆是否可以安全通过，从而提高行车安全。
83.图3示出了本技术实施例提供的路面坑洞深度确定装置的结构图。如图3所示，路面坑洞深度确定装置300包括：
84.第一获取模块301，用于通过多线激光雷达获取路面的多层点云；
85.第一确定模块302，用于根据所述多层点云，确定坑洞的点云以及地面点云；
86.第二确定模块303，用于根据所述坑洞的点云，确定所述坑洞在高度方向上的第一目标点云；
87.第三确定模块304，用于根据所述第一目标点云以及所述地面点云，确定所述坑洞的深度。
88.在本技术一种实施例中，第一确定模块302，包括：
89.第一获取子模块，用于对于每一目标层点云，获取所述目标层点云中每个点云高度方向上的坐标值，所述目标层点云为所述多层点云中的任意一层点云；
90.第一确定子模块，用于根据所述每个点云在高度方向上的坐标值，确定点云为所述坑洞的点云或者所述地面点云。
91.在本技术一种实施例中，第一确定子模块，用于：
92.若第一点云和第二点云在高度方向上的坐标值之间的差值的绝对值大于第一预设阈值，且所述第一点云在高度方向上的坐标值大于所述第二点云在高度方向上的坐标值，则确定所述第一点云为所述地面点云，所述第二点云为所述坑洞的点云，其中，所述第一点云和所述第二点云为所述目标层点云中的不同点云。
93.在本技术一种实施例中，第二确定模块303，用于对于每一第一组点云，将所述第一组点云中在高度方向上坐标值最小的点云确定为所述第一组点云对应的第一目标点云，其中，所述坑洞的点云中属于相同层的点云位于同一组，所述第一组点云为所述坑洞包括的任意一组点云；
94.第三确定模块304，用于根据每一第一组点云对应的第一目标点云，以及所述第一组点云对应的地面点云，确定所述第一组点云对应的深度；将各所述第一组点云对应的深度中值最大的深度，确定为所述坑洞的深度。
95.在本技术一种实施例中，所述装置300还包括：
96.第二获取模块，用于对于每一第二组点云，获取所述第二组点云中距离最远的两个点云，其中，所述坑洞的点云中属于相同层的点云位于同一组，所述第二组点云为所述坑洞包括的任意一组点云；
97.第四确定模块，用于将所述第二组点云中距离最远的两个点云之间的距离，确定
为所述第二组点云对应的长度；
98.第五确定模块，用于将各所述第二组点云对应的长度中值最大的长度，确定为所述坑洞的长度。
99.在本技术一种实施例中，所述装置300还包括：
100.第三获取模块，用于获取第三组点云中的第三点云和第四组点云中的第四点云，所述第三组点云和所述第四组点云分别为所述坑洞中的距离最远的两层点云所在的组，所述第三点云和所述第四点云之间的连线与车辆的前进方向平行；
101.第六确定模块，用于将所述第三点云和所述第四点云之间的距离，确定为所述坑洞的宽度。
102.本技术实施例提供的路面坑洞深度确定装置300能够实现前述路面坑洞深度确定方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
103.图4示出了本技术实施例提供的路面坑洞深度确定方法的硬件结构示意图。
104.车辆可以包括处理器601以及存储有计算机程序指令的存储器602。
105.具体地，上述处理器601可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或者可以被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
106.存储器602可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器602可包括硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器602可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器602可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器602是非易失性固态存储器。
107.存储器可包括只读存储器(rom)，随机存取存储器(ram)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行本公开的第一方面的方法所描述的操作。
108.处理器601通过读取并执行存储器602中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种路面坑洞深度确定方法。
109.在一个示例中，车辆还可包括通信接口603和总线610。其中，如图4所示，处理器601、存储器602、通信接口603通过总线610连接并完成相互间的通信。
110.通信接口603，主要用于实现本技术实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
111.总线610包括硬件、软件或两者，将路面坑洞深度确定装置的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(eisa)总线、前端总线(fsb)、超传输(ht)互连、工业标准架构(isa)总线、无限带宽互连、低引脚数(lpc)总线、存储器总线、微信道架构(mca)总线、外围组件互连(pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(sata)总线、视频电子标准协会局部(vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线610可包括一个
或多个总线。尽管本技术实施例描述和示出了特定的总线，但本技术考虑任何合适的总线或互连。
112.另外，结合上述实施例中的路面坑洞深度确定方法存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种路面坑洞深度确定方法。
113.需要明确的是，本技术并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本技术的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本技术的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
114.以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(asic)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本技术的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、rom、闪存、可擦除rom(erom)、软盘、cd-rom、光盘、硬盘、光纤介质、射频(rf)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
115.还需要说明的是，本技术中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本技术不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
116.上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
117.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种路面坑洞深度确定方法，其特征在于，所述方法包括：通过多线激光雷达获取路面的多层点云；根据所述多层点云，确定坑洞的点云以及地面点云；根据所述坑洞的点云，确定所述坑洞在高度方向上的第一目标点云；根据所述第一目标点云以及所述地面点云，确定所述坑洞的深度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多层点云，确定坑洞的点云以及地面点云，包括：对于每一目标层点云，获取所述目标层点云中每个点云高度方向上的坐标值，所述目标层点云为所述多层点云中的任意一层点云；根据所述每个点云在高度方向上的坐标值，确定点云为所述坑洞的点云或者所述地面点云。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个点云高度方向上的坐标值，确定点云为所述坑洞的点云或者所述地面点云，包括：若第一点云和第二点云在高度方向上的坐标值之间的差值的绝对值大于第一预设阈值，且所述第一点云在高度方向上的坐标值大于所述第二点云在高度方向上的坐标值，则确定所述第一点云为所述地面点云，所述第二点云为所述坑洞的点云，其中，所述第一点云和所述第二点云为所述目标层点云中的不同点云。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述坑洞的点云，确定所述坑洞在高度方向上的第一目标点云，包括：对于每一第一组点云，将所述第一组点云中在高度方向上坐标值最小的点云确定为所述第一组点云对应的第一目标点云，其中，所述坑洞的点云中属于相同层的点云位于同一组，所述第一组点云为所述坑洞包括的任意一组点云；所述根据所述第一目标点云以及所述地面点云，确定所述坑洞的深度，包括：根据每一第一组点云对应的第一目标点云，以及所述第一组点云对应的地面点云，确定所述第一组点云对应的深度；将各所述第一组点云对应的深度中值最大的深度，确定为所述坑洞的深度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述多层点云，确定坑洞的点云以及地面点云之后，所述方法还包括：对于每一第二组点云，获取所述第二组点云中距离最远的两个点云，其中，所述坑洞的点云中属于相同层的点云位于同一组，所述第二组点云为所述坑洞包括的任意一组点云；将所述第二组点云中距离最远的两个点云之间的距离，确定为所述第二组点云对应的长度；将各所述第二组点云对应的长度中值最大的长度，确定为所述坑洞的长度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述多层点云，确定坑洞的点云以及地面点云之后，所述方法还包括：获取第三组点云中的第三点云和第四组点云中的第四点云，所述第三组点云和所述第四组点云分别为所述坑洞中的距离最远的两层点云所在的组，所述第三点云和所述第四点云之间的连线与车辆的前进方向平行；将所述第三点云和所述第四点云之间的距离，确定为所述坑洞的宽度。
7.一种路面坑洞深度确定装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于通过多线激光雷达获取路面的多层点云；第一确定模块，用于根据所述多层点云，确定坑洞的点云以及地面点云；第二确定模块，用于根据所述坑洞的点云，确定所述坑洞在高度方向上的第一目标点云；第三确定模块，用于根据所述第一目标点云以及所述地面点云，确定所述坑洞的深度。8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任意一项所述的方法。9.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时实现如权利要求1-6中任意一项所述的方法。10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8所述的计算机存储介质，或，如权利要求9所述的计算机程序产品。

技术总结
本申请公开了一种路面坑洞深度确定方法、装置、车辆及计算机存储介质，其中，路面坑洞深度确定方法包括：通过多线激光雷达获取路面的多层点云；根据所述多层点云，确定坑洞的点云以及地面点云；根据所述坑洞的点云，确定所述坑洞在高度方向上的第一目标点云；根据所述第一目标点云以及所述地面点云，确定所述坑洞的深度。通过上述方式，可以确定路面上坑洞的深度，用户可以基于该深度确定车辆是否可以安全通过，从而提高行车安全。从而提高行车安全。从而提高行车安全。


技术研发人员：骆俊凯 李洁辰
受保护的技术使用者：上海洛轲智能科技有限公司
技术研发日：2022.12.19
技术公布日：2023/7/12