一种具有灵活关节的多角度抓取机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种具有灵活关节的多角度抓取机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能够模仿人类手臂活动的装置，其一般用于工业产业，其具有自动化程度高和精度高等优点，通过机械手还能够降低人们的作业强度，从而使得机械手得到了广泛的运用；
3.参考公开号为cn208323438u一种苹果采摘机械手，其通过可伸缩、旋转、抓取迅速的苹果采摘机械手，抓取不同距离的苹果，无需频繁对装置进行移位，适应性好；控制方便，反应迅速；摇杆连杆组件与夹持指构成三关节结构，使夹持指弯曲角度便于控制，动作更加灵活；集成程度高，结构紧凑，占用空间小，机械手伸缩灵活，快速伸缩，滑行平稳，但是，还存在以下的缺点：
4.在上述装置实际使用中，虽然可以通过摇杆连杆组件来对夹持指进行多角度的夹持，但是，其在操作时，需要通过摇杆连杆组件内的旋转驱动机构来控制夹持的角度，其是通过利用螺纹来进行调节，继而使得其在调节角度时不够灵活。
5.因此我们便提出了一种具有灵活关节的多角度抓取机械手能够很好的解决以上问题。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于提供一种具有灵活关节的多角度抓取机械手，以解决上述背景技术提出的目前市场上机械手不够灵活的问题。
7.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有灵活关节的多角度抓取机械手，包括第一机械臂本体，所述第一机械臂本体的底部转动安装在底座上；
8.还包括：
9.第一液压杆，底部转动连接在所述第一机械臂本体左上方，且第一液压杆的顶部转动设置在第二机械臂本体左侧的顶部，并且所述第一机械臂本体的底部转动连接有第二机械臂本体，所述第二机械臂本体左下端面转动连接有第二液压杆，且第二液压杆的底部转动连接在底座上。
10.优选的，所述第二机械臂本体内部与电机的输出端与套筒相连接，且套筒左端的电机设置在第二机械臂本体右侧的内部，并且所述套筒的前后端固定有容纳板。
11.通过上述结构设置，可以使得抓臂能够通过容纳板进行运动。
12.优选的，所述套筒的内部设置有伸缩杆，且伸缩杆的右端呈“t”形设置，并且伸缩杆右侧的上下两端固定有限位块，而且伸缩杆右端与容纳板之间存在间隙。
13.通过上述结构设置，可以使得伸缩杆能够在容纳板内部进行移动。
14.优选的，所述限位块的中部嵌套滑动有抓臂，且抓臂的中部转动设置在固定杆上，
并且固定杆的前后两端固定在容纳板的内部。
15.通过上述结构设置，可以使得抓臂能够以固定杆为圆心进行转动。
16.优选的，所述抓臂与容纳板的内部之间存在间隙，且抓臂的右端转动设置有夹板。
17.通过上述结构设置，可以使得抓臂能够带动夹板进行转动。
18.优选的，所述夹板的内侧连接有防滑垫，且防滑垫具有弹性，并且两组防滑垫由橡胶材质构成。
19.通过上述结构设置，可以使得防滑垫避免物品在夹持的过程滑落。
20.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该具有灵活关节的多角度抓取机械手具有灵活性和能够进行快速抓取，通过第一液压杆和二液压杆的伸缩可以使得第一机械臂本体和第二机械臂本体能够进行多角度移动，并且通过抓臂的转动，可以使得夹板能够进行快速的夹取，其具体内容如下：
21.(1)设置有第一液压杆和二液压杆，通过第二液压杆的伸缩可以带动第一机械臂本体进行升降，并且通过第一液压杆可以使得第二机械臂本体能够进行摆动，从而使得第一机械臂本体和第二机械臂本体能够进行多角度的转换，继而达到灵活多角度的抓取；
22.(2)设置有抓臂，通过伸缩杆的伸缩，可以使得抓臂能够进行开合，然后使得抓臂能够通过夹板能够对物品进行夹持，从而使得抓臂能够快速的夹持。
附图说明
23.图1为本实用新型正剖结构示意图；
24.图2为本实用新型第二机械臂本体正剖结构示意图；
25.图3为本实用新型固定杆侧剖结构示意图；
26.图4为本实用新型图1中a放大结构示意图。
27.图中：1、第一机械臂本体；2、第一液压杆；3、第二机械臂本体；4、第二液压杆；5、套筒；6、伸缩杆；7、限位块；8、抓臂；9、固定杆；10、容纳板；11、夹板；12、防滑垫。
具体实施方式
28.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种具有灵活关节的多角度抓取机械手，包括第一机械臂本体1，第一机械臂本体1的底部转动安装在底座上；还包括：第一液压杆2，底部转动连接在第一机械臂本体1左上方，且第一液压杆2的顶部转动设置在第二机械臂本体3左侧的顶部，并且第一机械臂本体1的底部转动连接有第二机械臂本体3，第二机械臂本体3左下端面转动连接有第二液压杆4，且第二液压杆4的底部转动连接在底座上；
30.参考图1和图2，通过第一液压杆2进行伸缩，继而使得第一液压杆2能够带动第二机械臂本体3进行转动，然后使得第二机械臂本体3能够在第一机械臂本体1上进行转动，并且通过第二液压杆4的伸缩，可以使得第二液压杆4能够带动第一机械臂本体1进行转动，从而使得第一机械臂本体1和第二机械臂本体3能够根据使用情况来进行调整，继而通过第一
液压杆2和第二液压杆4的伸缩可以带动第一机械臂本体1和第二机械臂本体3进行快速灵活多角度的转动，从而提升了工作的效率；
31.第二机械臂本体3内部与电机的输出端与套筒5相连接，且套筒5左端的电机设置在第二机械臂本体3右侧的内部，并且套筒5的前后端固定有容纳板10，套筒5的内部设置有伸缩杆6，且伸缩杆6的右端呈“t”形设置，并且伸缩杆6右侧的上下两端固定有限位块7，而且伸缩杆6右端与容纳板10之间存在间隙，限位块7的中部嵌套滑动有抓臂8，且抓臂8的中部转动设置在固定杆9上，并且固定杆9的前后两端固定在容纳板10的内部，抓臂8与容纳板10的内部之间存在间隙，且抓臂8的右端转动设置有夹板11，夹板11的内侧连接有防滑垫12，且防滑垫12具有弹性，并且两组防滑垫12由橡胶材质构成；
32.参考图1、图3和图4，通过第二机械臂本体3右端电机的输出端带动套筒5进行转动，继而使得套筒5能够通过伸缩杆6带动抓臂8同步进行转动，然后使得抓臂8能够带动夹板11对不同角度的物体进行夹持，然后通过伸缩杆6的伸缩，使得伸缩杆6带动限位块7进行移动，然后使得限位块7能够在抓臂8内部的滑槽内进行移动，继而使得抓臂8能够根据限位块7的滑动而进行转动，然后抓臂8能够以固定杆9为中心进行转动，从而使得抓臂8能够带动夹板11对物体进行夹持，并且通过夹板11上的防滑垫12可以避免物体再夹持的过程中脱落，从而保障了物品的安全，并且还能够使得夹板11能够快速的进行夹持。
33.工作原理：在使用该一种具有灵活关节的多角度抓取机械手时，首先，参考图1和图2，通过第一液压杆2进行伸缩，继而使得第一液压杆2能够带动第二机械臂本体3进行转动，从而使得第一机械臂本体1和第二机械臂本体3能够根据使用情况来进行调整，继而通过第一液压杆2和第二液压杆4的伸缩可以带动第一机械臂本体1和第二机械臂本体3进行快速灵活多角度的转动，从而提升了工作的效率；
34.参考图1、图3和图4，通过第二机械臂本体3右端电机的输出端带动套筒5进行转动，继而使得套筒5能够通过伸缩杆6带动抓臂8同步进行转动，然后使得限位块7能够在抓臂8内部的滑槽内进行移动，继而使得抓臂8能够根据限位块7的滑动而进行转动，从而使得抓臂8能够带动夹板11对物体进行夹持，并且通过夹板11上的防滑垫12可以避免物体再夹持的过程中脱落，从而保障了物品的安全，并且还能够使得夹板11能够快速的进行夹持。
35.本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
36.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种具有灵活关节的多角度抓取机械手，包括第一机械臂本体(1)，所述第一机械臂本体(1)的底部转动安装在底座上；其特征在于，还包括：第一液压杆(2)，底部转动连接在所述第一机械臂本体(1)左上方，且第一液压杆(2)的顶部转动设置在第二机械臂本体(3)左侧的顶部，并且所述第一机械臂本体(1)的底部转动连接有第二机械臂本体(3)，所述第二机械臂本体(3)左下端面转动连接有第二液压杆(4)，且第二液压杆(4)的底部转动连接在底座上。2.根据权利要求1所述的一种具有灵活关节的多角度抓取机械手，其特征在于：所述第二机械臂本体(3)内部与电机的输出端与套筒(5)相连接，且套筒(5)左端的电机设置在第二机械臂本体(3)右侧的内部，并且所述套筒(5)的前后端固定有容纳板(10)。3.根据权利要求2所述的一种具有灵活关节的多角度抓取机械手，其特征在于：所述套筒(5)的内部设置有伸缩杆(6)，且伸缩杆(6)的右端呈“t”形设置，并且伸缩杆(6)右侧的上下两端固定有限位块(7)，而且伸缩杆(6)右端与容纳板(10)之间存在间隙。4.根据权利要求3所述的一种具有灵活关节的多角度抓取机械手，其特征在于：所述限位块(7)的中部嵌套滑动有抓臂(8)，且抓臂(8)的中部转动设置在固定杆(9)上，并且固定杆(9)的前后两端固定在容纳板(10)的内部。5.根据权利要求4所述的一种具有灵活关节的多角度抓取机械手，其特征在于：所述抓臂(8)与容纳板(10)的内部之间存在间隙，且抓臂(8)的右端转动设置有夹板(11)。6.根据权利要求5所述的一种具有灵活关节的多角度抓取机械手，其特征在于：所述夹板(11)的内侧连接有防滑垫(12)，且防滑垫(12)具有弹性，并且两组防滑垫(12)由橡胶材质构成。

技术总结
本实用新型公开了一种具有灵活关节的多角度抓取机械手，包括第一机械臂本体，所述第一机械臂本体的底部转动安装在底座上；还包括：第一液压杆，底部转动连接在所述第一机械臂本体左上方，且第一液压杆的顶部转动设置在第二机械臂本体左侧的顶部，并且所述第一机械臂本体的底部转动连接有第二机械臂本体，且第二液压杆的底部转动连接在底座上。该具有灵活关节的多角度抓取机械手安装有第一液压杆和二液压杆，通过第二液压杆的伸缩可以带动第一机械臂本体进行升降，并且通过第一液压杆可以使得第二机械臂本体能够进行摆动，从而使得第一机械臂本体和第二机械臂本体能够进行多角度的转换，继而达到灵活多角度的抓取。继而达到灵活多角度的抓取。继而达到灵活多角度的抓取。


技术研发人员：林超
受保护的技术使用者：广东恒星机器人科技有限公司
技术研发日：2023.02.02
技术公布日：2023/7/14