一种越界告警方法、装置及设备与流程

1.本发明涉及安全风险管控技术领域，尤其涉及一种越界告警方法、装置及设备。


背景技术：

2.安全是一个永恒的主题，无论在任何行业，保障作业安全是企业生存和发展的基础，因此对于作业现场实时监测以及越界行为的告警在安全生产中起着重要的作用。
3.传统的越界告警方法是在作业现场布置大量硬件装备，基于定位基站及定位标签对移动对象进行定位，或基于单目二维摄像机对移动对象进行定位。
4.上述方法，前者需在现场布置大量装置，成本较高且占用空间较大，不利于作业，后者由于拍摄角度及摄像机精度问题，会出现误告警或漏告警的情况。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种越界告警方法、装置及设备，以实现对移动对象的实时监控，并对越界行为及时预警，提高作业安全性，降低监控成本。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种越界告警方法，该方法包括：
7.接收目标区域内至少一个移动对象所对应的特征图像信息，以及接收部署在监控车辆系统上的摄像装置上传的移动对象对应的位置信息和移动对象与所述摄像装置之间的距离信息；其中，移动对象包括作业人员、作业车辆以及作业工具中的至少一个；所述作业工具是指所述作业人员作业过程中需要用到的辅助性工器具；
8.对于各移动对象，根据当前移动对象的距离信息以及所述摄像装置的位姿信息，确定所述当前移动对象于所述目标区域内的当前三维点云数据，其中，所述位姿信息包括所述摄像装置的拍摄位置信息和拍摄朝向信息；
9.基于所述特征图像信息、预先设定的作业信息、所述当前移动对象的当前三维点云数据以及所述目标区域相对应的区域三维点云数据，确定所述当前移动对象是否越界；其中，所述作业信息包括所述作业人员的特征信息、作业时间、作业地点信息、邻近带电设备状态信息以及所述作业车辆的特征信息中的至少一个；
10.若是，则发送预警提示。
11.第二方面，本发明实施例还提供了一种越界告警装置，该装置包括：
12.数据接收模块，用于接收目标区域内至少一个移动对象所对应的特征图像信息，以及接收部署在监控车辆系统上的摄像装置上传的移动对象对应的位置信息和移动对象与所述摄像装置之间的距离信息；其中，移动对象包括作业人员、作业车辆以及作业工具中的至少一个；所述作业工具是指所述作业人员作业过程中需要用到的辅助性工器具；
13.点云数据确定模块，用于对于各移动对象，根据当前移动对象的距离信息以及所述摄像装置的位姿信息，确定所述当前移动对象于所述目标区域内的当前三维点云数据，其中，所述位姿信息包括所述摄像装置的拍摄位置信息和拍摄朝向信息；
14.越界判断模块，用于基于所述特征图像信息、预先设定的作业信息、所述当前移动
对象的当前三维点云数据以及所述目标区域相对应的区域三维点云数据，确定所述当前移动对象是否越界；其中，所述作业信息包括所述作业人员的特征信息、作业时间、作业地点信息、邻近带电设备状态信息以及所述作业车辆的特征信息中的至少一个；
15.预警提示发送模块，用于若是，则发送预警提示。
16.第三方面，本发明还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
17.至少一个处理器；以及
18.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
19.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的越界告警方法。
20.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的越界告警方法。
21.本发明实施例的技术方案，通过接收目标区域内至少一个移动对象所对应的特征图像信息，以及接收部署在监控车辆系统上的摄像装置上传的移动对象对应的位置信息和移动对象与所述摄像装置之间的距离信息；对于各移动对象，根据当前移动对象的距离信息以及所述摄像装置的位姿信息，确定所述当前移动对象于所述目标区域内的当前三维点云数据；基于所述特征图像信息、预先设定的作业信息、所述当前移动对象的当前三维点云数据以及所述目标区域相对应的区域三维点云数据，确定所述当前移动对象是否越界；若是，则发送预警提示。解决了现场布置大量装置，成本较高、占用空间较大，不利于作业，以及因为摄像机拍摄角度及精度问题，出现误告警或漏告警的问题，实现对移动对象的实时监控，并对越界行为及时预警，提高作业安全性，降低了监控成本。
22.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1是根据本发明实施例一提供的一种越界告警方法的流程图；
25.图2是根据本发明实施例一提供的确定区域关联数据集合的方法；
26.图3是根据本发明实施例二提供的一种越界告警方法的流程图；
27.图4是根据本发明实施例三提供的一种越界告警方法的流程图；
28.图5是根据本发明实施例四提供的一种越界告警装置的结构示意图；
29.图6是实现本发明实施例的越界告警方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
30.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的
附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
31.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
32.在介绍本实施例技术方案之前，首先对越界告警的监控车辆系统进行介绍：监控车辆系统由移动车辆、车载内部存储器、车辆定位器、多轴传感器、摄像装置、抓拍相机、车载人机交互平台、车载信息处理器、车载报警装置、无线通信模块构成。其中，车载内部存储器用于存储作业区域内部各设备相对应的三维点云数据。车辆定位器用于确定当前监控车辆系统的位置信息。多轴传感器安装在摄像装置中，用于确定监控车辆系统移动的方向、移动速度以及摄像装置的拍摄朝向信息。摄像装置用于采集移动对象相对于摄像装置的距离信息。抓拍相机用于采集移动对象的特征图像信息。车载人机交互平台用于作业人员确认现场移动对象是否与作业票据上的移动对象相关信息一致。车载的信息处理器用于处理车辆定位器、多轴传感器、摄像装置、抓拍相机采集到的信息，并将处理结果通过无线通信模块发送至后台的内网处理器中。进一步地，内网处理器用于存储作业区域内部各设备相对应的三维点云数据以及作业票据上的移动对象信息。
33.实施例一
34.图1为本发明实施例一提供的一种越界告警方法的流程图，本实施例可适用于判断移动对象是否有越界行为的情况，该方法可以由越界告警装置来执行，该越界告警装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该越界告警装置可配置于电子设备中。
35.如图1所示，该方法包括：
36.s110、接收目标区域内至少一个移动对象所对应的特征图像信息，以及接收部署在监控车辆系统上的摄像装置上传的移动对象对应的位置信息和移动对象与所述摄像装置之间的距离信息。
37.其中，目标区域是指需要对区域内部移动对象进行越界行为判断的区域。移动对象是指在目标区域内相对于区域内部固定设备可以移动的物体和/或人员。例如，移动对象可以是但不限于作业人员、作业车辆以及作业工具。进一步地，作业工具是指作业人员在作业过程中需要用到的辅助性工器具。特征图像信息是指包含移动对象特征的照片。其中，特征图像信息可以由部署在监控车辆系统上的抓拍相机采集得到。监控车辆系统是指对移动对象进行越界告警的车辆系统。摄像装置是指监控车辆系统中可以拍摄移动对象、计算移动对象尺寸大小、测量移动对象与摄像装置之间距离的装置。例如，摄像装置可以是双目摄像机、三目摄像机以及多目摄像机等。位置信息是指移动对象表面每个点对于摄像装置参考系而言的坐标信息。距离信息是指移动对象表面每个点与摄像装置之间距离信息。
38.具体地，通过车载信息处理器接收抓拍相机拍摄到的移动对象的特征图像信息，以及接收摄像装置上传的移动对象的位置信息和移动对象与摄像装置之间的距离信息。
39.需要说明的是，由于不同的作业内容移动对象的数量也不同，因此移动对象可以是一个和/或多个。
40.示例性的，在目标区域a中，移动对象是作业人员甲，则可以通过抓拍相机采集作业人员甲的面部特征图像信息，并通过车载信息处理器进行接收。同时通过车载信息处理器接收由摄像装置采集到的作业人员甲的位置信息以及作业人员甲与摄像装置之间的距离信息。
41.s120、对于各移动对象，根据当前移动对象的距离信息以及所述摄像装置的位姿信息，确定所述当前移动对象于所述目标区域内的当前三维点云数据。
42.其中，位姿信息包括摄像装置的拍摄位置信息和拍摄朝向信息。拍摄位置信息是指摄像装置的地理位置信息，拍摄朝向信息是指摄像装置的拍摄方向信息。在本实施例中，可以在摄像装置上安装定位器以及多轴传感器，以基于定位器和多轴传感器确定所述摄像装置的位姿信息。定位器是指能够对摄像装置进行定位并能实时采集拍摄位置信息的装置。多轴传感器是指能够确定拍摄装置的拍摄朝向信息的传感器。三维点云数据是指在同一空间参考系下物体表面海量点位置数据的集合，如：用pi＝(x,y,z)来表示空间中的一个点，用point cloud＝(p1,p2,p3,p4,
…
pi)表示空间中的i个点。
43.具体地，由于确定各移动对象对应的三维点云数据的方式相同，现以确定其中一个移动对象的三维点云数据进行说明：通过摄像装置输出对于摄像装置参考系而言的移动对象表面每个点的坐标信息以及距离信息，发送至车载信息处理器。车载信息处理器根据拍摄位置信息以及拍摄方向信息建立摄像装置参考系与卫星参考系之间的转换函数，通过转换函数对当前移动对象表面每个点在摄像装置参考系中的坐标信息进行转换，得到当前移动对象对应的当前三维点云数据。
44.s130、基于所述特征图像信息、预先设定的作业信息、所述当前移动对象的当前三维点云数据以及所述目标区域相对应的区域三维点云数据，确定所述当前移动对象是否越界。
45.其中，作业信息可以是移动对象的特征信息、作业时间、作业地点信息、邻近带电设备状态信息、作业工具的特征信息以及所述作业车辆的特征信息中的至少一个。进一步地，移动对象的特征信息可以是作业人员的面部特性信息，作业车辆的车牌号码等。作业地点信息是指作业地点对应的地理位置坐标信息，如，作业地点信息可以是作业地点所在区域的中心位置的坐标。邻近带电设备是指作业地点上方的高空母线、引线等带电设备。邻近带电设备状态信息是用来表示邻近带电设备在作业时间范围内带电情况的信息。例如，邻近带电设备状态信息可以是1，表示邻近带电设备处于带电状态；邻近带电设备状态信息可以是0，表示邻近带电设备处于不带电状态。目标区域相对应的区域三维点云数据是指目标区域中每个点对应的地理位置坐标的数据集合。
46.具体地，可以通过对比特征图像信息以及预先设定的作业信息中的移动对象的特征信息判断当前移动对象是否为作业信息中预设的移动对象，若不是则确定当前移动对象越界。进一步地，若当前移动对象的当前三维点云数据在目标区域相对应的区域三维点云数据中，则确定当前移动对象没有越界，反之，则可以确定当前移动对象越界。
47.s140、若是，则发送预警提示。
48.其中，预警提示是指通过下发预警信息、控制灯光闪烁及报警装置发出警报声做出的提示。
49.示例性的，若由车载信息处理器判断当前移动对象越界，则通过车载报警装置进行报警，并通过无线通信模块向后台发送预警提示，并在后台进行越界告警。
50.本发明实施例的技术方案，通过接收目标区域内至少一个移动对象所对应的特征图像信息，以及接收部署在监控车辆系统上的摄像装置上传的移动对象对应的位置信息和移动对象与所述摄像装置之间的距离信息；对于各移动对象，根据当前移动对象的距离信息以及所述摄像装置的位姿信息，确定所述当前移动对象于所述目标区域内的当前三维点云数据；基于所述特征图像信息、预先设定的作业信息、所述当前移动对象的当前三维点云数据以及所述目标区域相对应的区域三维点云数据，确定所述当前移动对象是否越界；若是，则发送预警提示。解决了现场布置大量装置，成本较高、占用空间较大，不利于作业，以及因为摄像机拍摄角度及精度问题，出现误告警或漏告警的问题，实现对移动对象的实时监控，并对越界行为及时预警，提高作业安全性，降低了监控成本。
51.在本实施例中，在所述接收目标区域内至少一个移动对象所对应的特征图像信息，以及接收部署在监控车辆系统上的摄像装置上传的移动对象对应的位置信息和移动对象与所述摄像装置之间的距离信息之前，还包括建立目标区域所在的作业区域对应的区域关联数据集合，参见图2：
52.s101、对目标区域所在的作业区域内的各设备以及环境进行激光雷达扫描，以得到与各所述设备相对应的三维点云数据。
53.其中，激光雷达扫描是通过激光雷达扫描仪，使线激光器发出的线激光在被扫描物体表面扫描，得到物体表面每个点的空间位置信息。进一步地，激光雷达扫描仪是将激光、全球定位系统和惯性测量装置三种技术结合在一起的系统。
54.具体的，使用激光雷达扫描仪对目标区域所在的作业区域中的各设备及环境进行扫描，得到目标区域所在的作业区域中所有设备的三维点云数据。
55.示例性的，目标区域所在的作业区域为变电站a，使用激光雷达扫描仪对变电站中的地面、墙面、电容设备、导线等进行扫描，获得各设备对应的三维点云数据。
56.s102、基于所述三维点云数据，确定与所述作业区域相对应的三维空间模型。
57.具体的，将获得的作业区域对应的设备、环境对应的三维点云数据输入到三维建模软件中，最终输出作业区域的三维空间模型。进一步地，在本实施例中，确定作业区域相对应得三维空间模型的方法也可以是基于图像的大规模场景建模方法，本实施例在此不做限制。
58.在上述示例基础上，将获得的变电站a中各设备及环境的三维点云数据输入至建模软件中，得到变电站a内部的三维空间模型，在三维空间模型中，可以清楚地观察到各个设备的分布情况。
59.s103、根据所述三维空间模型中所述各设备的设备间隔划分对应的作业子区域，以及确定与各作业子区域相关联的监控区域。
60.其中，设备间隔是指设备之间的空白区域。作业子区域是指各个设备间隔对应的空间区域。监控区域是指监控车辆在对目标区域进行监控时可以活动的区域。
61.示例性地，在变电站中，按照设备间隔划分出三个作业子区域，分别是：作业子区域a、作业子区域和作业子区域c。用户可根据监控车辆的可监控范围，对各作业子区域划定相应的监控区域。如，作业子区域a对应的监控区域为监控区域a，作业子区域b对应的监控区域为监控区域b,作业子区域c对应的监控区域为监控区域c。
62.s104、基于各作业子区域对应的区域三维点云数据以及与所述各作业子区域相关联的监控区域对应的监控区域三维点云数据，建立区域关联数据集合。
63.其中，区域关联数据集合是能够表示作业子区域与监控区域之间三维点云数据关联关系的数据集合。
64.在上述示例基础上，将作业子区域a对应的区域三维点云数据[p1,p2,p3]与监控区域a对应的监控区域三维点云数据[m1,m2,m3]进行关联，得到[p1,p2,p3,m1,m2,m3],对各个作业子区域及对应的监控区域三维点云数据进行相同的处理，得到区域关联数据集合。
[0065]
在本实施例中，确定关联数据集合的目的是使监控车辆系统可以基于作业信息中的作业地点信息以及区域关联数据集合确定目标区域以及与目标区域相关联的监控区域。
[0066]
本发明实施例的技术方案，通过对目标区域所在的作业区域内的各设备以及环境进行激光雷达扫描，以得到与各所述设备相对应的三维点云数据；基于所述三维点云数据，确定与所述作业区域相对应的三维空间模型；根据所述三维空间模型中所述各设备的设备间隔划分对应的作业子区域，以及确定与各作业子区域相关联的监控区域；基于各作业子区域对应的区域三维点云数据以及与所述各作业子区域相关联的监控区域对应的监控区域三维点云数据，建立区域关联数据集合以使所述监控车辆系统基于所述作业信息中的作业地点信息以及所述区域关联数据集合确定所述目标区域以及与所述目标区域相关联的监控区域，监控车辆系统可以根据作业地点信息确定对应的目标区域以及监控区域，并在作业时间移动到监控区域，对移动对象进行监控，实现了对目标区域的无人化自动监控。
[0067]
实施例二
[0068]
图3为本发明实施例二提供的一种越界告警方法的流程图，在前述实施例的基础上，可以对基于所述特征图像信息、预先设定的作业信息、所述当前移动对象的当前三维点云数据以及所述目标区域相对应的区域三维点云数据，确定所述当前移动对象是否越界进行进一步细化，其具体的实施方式可以参见本发明实施例的详细阐述，其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。
[0069]
如图3所示，该方法包括：
[0070]
s210、获取所述作业信息。
[0071]
具体地，通过车载的人机交互平台获取作业信息，并在人机交互平台进行展示，现场作业人员可以在人机交互平台上进一步确认移动对象是否与预设作业信息中的移动对象相同。
[0072]
示例性地，作业信息中包括作业人员a的姓名、作业人员a的面部特征图像、作业车辆a的车牌特征图像、作业车辆a的车牌号码。通过人机交互平台进行作业信息的展示，作业人员可进一步确定现场情况与作业信息是否一致，若一致则点击确认按钮；若不一致，则在人机交互平台将实际的作业信息进行录入，并发送至车载信息处理器中进行更正。
[0073]
s220、基于所述作业信息确定至少一个所述移动对象。
[0074]
具体地，车载信息处理器通过作业信息中的移动对象的特征信息可以确定至少一个移动对象。由于作业信息中包含的移动对象可能是一个和/或多个，因此根据作业信息可以至少确定一个移动对象。
[0075]
示例性地，在作业信息中移动对象的特征信息为作业人员a的姓名、作业人员a的面部特征图像、作业车辆a的车牌特征图像、作业车辆a的车牌号码。则可以确定移动对象为作业人员a和作业车辆a。
[0076]
s230、基于所述作业信息中的作业地点信息以及所述区域关联数据集合确定所述目标区域以及与所述目标区域相关联的监控区域。
[0077]
具体地，通过车载数据处理器遍历区域关联数据集合，找到包含作业地点信息的目标区域以及与目标区域相关联的监控区域。使得监控车辆系统可以移动到监控区域中。
[0078]
s240、接收目标区域内至少一个移动对象所对应的特征图像信息。
[0079]
其中，移动对象包括作业人员、作业车辆以及作业工具中的至少一个；所述作业工具是指所述作业人员作业过程中需要用到的辅助性工器具。
[0080]
s250、基于所述特征图像信息与所述作业信息中的所述移动对象的特征信息的特征匹配结果，确定所述当前移动对象是否越界。
[0081]
其中，特征匹配结果可以是特征图像信息与作业信息中移动对象相应的特征信息的相似度。例如，特征匹配结果大于某一阈值则说明匹配成功，当前移动对象没有越界。反之，若特征匹配结果小于该阈值，则匹配失败，确定当前移动对象越界。
[0082]
s260、若是，则发送预警提示。
[0083]
本发明实施例技术方案，通过获取所述作业信息；基于所述作业信息确定至少一个所述移动对象；基于所述作业信息中的作业地点信息以及所述区域关联数据集合确定所述目标区域以及与所述目标区域相关联的监控区域；接收目标区域内至少一个移动对象所对应的特征图像信息；基于所述特征图像信息与所述作业信息中的所述移动对象的特征信息的特征匹配结果，确定所述当前移动对象是否越界；将当前移动对象的特征信息图像与作业信息中移动对象的特征信息进行匹配，进而确定当前移动对象是否越界，实现了对移动对象的实时监控，提高作业安全性，进一步地降低了监控成本。
[0084]
实施例三
[0085]
图4为本发明实施例三提供的一种越界告警方法的流程图，在前述实施例的基础上，可以对基于所述特征图像信息、预先设定的作业信息、所述当前移动对象的当前三维点云数据以及所述目标区域相对应的区域三维点云数据，确定所述当前移动对象是否越界进行进一步细化，其具体的实施方式可以参见本发明实施例的详细阐述，其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。
[0086]
如图4所示，该方法包括：
[0087]
s310、接收部署在监控车辆系统上的摄像装置上传的移动对象对应的位置信息和移动对象与所述摄像装置之间的距离信息。
[0088]
s320、对于各移动对象，根据当前移动对象的距离信息以及所述摄像装置的位姿信息，确定所述当前移动对象于所述目标区域内的当前三维点云数据。
[0089]
其中，所述位姿信息包括所述摄像装置的拍摄位置信息和拍摄朝向信息。
[0090]
s330、基于所述邻近带电设备状态信息确定所述邻近带电设备对应的限距信息。
[0091]
其中，限距信息是指移动对象与邻近带电设备之间最小的距离信息。
[0092]
具体地，当邻近带电设备状态信息为带电状态时，可以预先设置对应的限距信息为2m，当邻近带电设备状态信息为不带电状态时，则对应的限距信息可以是0m。
[0093]
s340、基于所述目标区域相对应的区域三维点云数据、所述限距信息确定所述移动对象的目标活动空间对应的空间三维点云数据。
[0094]
其中，目标活动空间是指根据不同的邻近带电设备状态信息对目标区域进行更新后得到的空间。空间三维点云数据是指目标活动空间中各个位置对应的三维点云数据。
[0095]
具体地，通过车载信息处理器将目标区域相对应的区域三维点云数据中与邻近带电设备之间距离小于等于限距信息的各个点云数据删除，进而得到目标活动空间对应的空间三维点云数据。
[0096]
s350、基于所述当前移动对象的当前三维点云数据与所述目标活动空间对应的空间三维点云数据确定所述当前移动对象是否越界。
[0097]
具体地，通过车载信息处理器在目标活动空间对应的空间三维点云数据中进行查找。若能在目标活动空间对应的空间三维点云数据中查找到当前移动对象的当前三维点云数据，则说明当前移动对象在目标活动空间中。反之，若不能在目标活动空间对应的空间三维点云数据中查找到当前移动对象的当前三维点云数据，则说明当前移动对象越界。
[0098]
s360、若是，则发送预警提示。
[0099]
可选地，在本实施例中，s360可以包括基于所述监控车辆系统上的报警装置进行预警提示；基于所述摄像装置抓取下发预警信息时所对应的视频帧，并上传至后台进行展示。
[0100]
其中，视频帧是指摄像装置拍摄的移动对象越界的现场照片。
[0101]
具体地，若确定当前移动对象越界，则可以通过监控车辆系统上的报警装置发出报警声进行提示，也可以通过控制报警装置的灯光闪烁进行预警提示。并通过摄像装置抓取下当前移动对象的视频帧，并上传到后台进行展示。
[0102]
本发明实施例技术方案，通过基于所述邻近带电设备状态信息确定所述邻近带电设备对应的限距信息；基于所述目标区域相对应的区域三维点云数据、所述限距信息确定所述移动对象的目标活动空间对应的空间三维点云数据；基于所述当前移动对象的当前三维点云数据与所述目标活动空间对应的空间三维点云数据确定所述当前移动对象是否越界；若是，则基于所述监控车辆系统上的报警装置进行预警提示；基于所述摄像装置抓取下发预警信息时所对应的视频帧，并上传至后台进行展示。根据邻近带电设备状态信息，确定不同状态信息下的目标活动空间，通过判断当前移动对象的当前三维点云数据是否在目标活动空间对应的空间三维点云数据中，确定当前移动对象是否越界，提高了越界判断的精确性，并通过不同告警方式，及时对越界行为进行预警，并使用户能够确定越界的移动对象。
[0103]
实施例四
[0104]
图5为本发明实施例四提供的一种越界告警装置的结构示意图。
[0105]
如图5所示，该装置包括：
[0106]
数据接收模块410，用于接收目标区域内至少一个移动对象所对应的特征图像信息，以及接收部署在监控车辆系统上的摄像装置上传的移动对象对应的位置信息和移动对
象与所述摄像装置之间的距离信息；其中，移动对象包括作业人员、作业车辆以及作业工具中的至少一个；所述作业工具是指所述作业人员作业过程中需要用到的辅助性工器具；点云数据确定模块420，用于对于各移动对象，根据当前移动对象的距离信息以及所述摄像装置的位姿信息，确定所述当前移动对象于所述目标区域内的当前三维点云数据，其中，所述位姿信息包括所述摄像装置的拍摄位置信息和拍摄朝向信息；越界判断模块430，用于基于所述特征图像信息、预先设定的作业信息、所述当前移动对象的当前三维点云数据以及所述目标区域相对应的区域三维点云数据，确定所述当前移动对象是否越界；其中，所述作业信息包括所述作业人员的特征信息、作业时间、作业地点信息、邻近带电设备状态信息以及所述作业车辆的特征信息中的至少一个；预警提示发送模块440，用于若是，则发送预警提示。
[0107]
在上述各技术方案基础上，越界告警装置还包括：
[0108]
关联数据建立模块，用于对目标区域所在的作业区域内的各设备以及环境进行激光雷达扫描，以得到与各所述设备相对应的三维点云数据；基于所述三维点云数据，确定与所述作业区域相对应的三维空间模型；根据所述三维空间模型中所述各设备的设备间隔划分对应的作业子区域，以及确定与各作业子区域相关联的监控区域；基于各作业子区域对应的区域三维点云数据以及与所述各作业子区域相关联的监控区域对应的监控区域三维点云数据，建立区域关联数据集合，以使所述监控车辆系统基于所述作业信息中的作业地点信息以及所述区域关联数据集合确定所述目标区域以及与所述目标区域相关联的监控区域。
[0109]
在上述各技术方案基础上，越界告警装置还包括：
[0110]
区域确定模块，用于获取所述作业信息；基于所述作业信息确定至少一个所述移动对象；基于所述作业信息中的作业地点信息以及所述区域关联数据集合确定所述目标区域以及与所述目标区域相关联的监控区域。
[0111]
在上述各技术方案基础上，所述特征图像信息由部署在所述监控车辆系统上的抓拍相机采集得到。
[0112]
在上述各技术方案基础上，还包括在所述摄像装置上安装定位器以及多轴传感器，以基于所述定位器和所述多轴传感器确定所述摄像装置的位姿信息。
[0113]
在上述各技术方案基础上，越界判断模块可以用于：
[0114]
基于所述特征图像信息与所述作业信息中的所述移动对象的特征信息的特征匹配结果，确定所述当前移动对象是否越界。
[0115]
在上述各技术方案基础上，越界判断模块还可以用于：
[0116]
基于所述邻近带电设备状态信息确定所述邻近带电设备对应的限距信息；基于所述目标区域相对应的区域三维点云数据、所述限距信息确定所述移动对象的目标活动空间对应的空间三维点云数据；基于所述当前移动对象的当前三维点云数据与所述目标活动空间对应的空间三维点云数据确定所述当前移动对象是否越界。
[0117]
在上述各技术方案基础上，预警提示发送模块还可以用于：
[0118]
基于所述监控车辆系统上的报警装置进行预警提示；基于所述摄像装置抓取下发预警信息时所对应的视频帧，并上传至后台进行展示。
[0119]
本发明实施例的技术方案，通过接收目标区域内至少一个移动对象所对应的特征
图像信息，以及接收部署在监控车辆系统上的摄像装置上传的移动对象对应的位置信息和移动对象与所述摄像装置之间的距离信息；对于各移动对象，根据当前移动对象的距离信息以及所述摄像装置的位姿信息，确定所述当前移动对象于所述目标区域内的当前三维点云数据；基于所述特征图像信息、预先设定的作业信息、所述当前移动对象的当前三维点云数据以及所述目标区域相对应的区域三维点云数据，确定所述当前移动对象是否越界；若是，则发送预警提示。解决了现场布置大量装置，成本较高、占用空间较大，不利于作业，以及因为摄像机拍摄角度及精度问题，出现误告警或漏告警的问题，实现对移动对象的实时监控，并对越界行为及时预警，提高作业安全性，降低了监控成本。
[0120]
本发明实施例所提供的越界告警装置可执行本发明任意实施例所提供的越界告警方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0121]
实施例五
[0122]
图6示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
[0123]
如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
[0124]
电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0125]
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如越界告警方法。
[0126]
在一些实施例中，越界告警方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的越界告警方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行越界告警方法。
[0127]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电
路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0128]
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0129]
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0130]
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0131]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
[0132]
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
[0133]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例
如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0134]
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种越界告警方法，其特征在于，包括：接收目标区域内至少一个移动对象所对应的特征图像信息，以及接收部署在监控车辆系统上的摄像装置上传的移动对象对应的位置信息和移动对象与所述摄像装置之间的距离信息；其中，移动对象包括作业人员、作业车辆以及作业工具中的至少一个；所述作业工具是指所述作业人员作业过程中需要用到的辅助性工器具；对于各移动对象，根据当前移动对象的距离信息以及所述摄像装置的位姿信息，确定所述当前移动对象于所述目标区域内的当前三维点云数据，其中，所述位姿信息包括所述摄像装置的拍摄位置信息和拍摄朝向信息；基于所述特征图像信息、预先设定的作业信息、所述当前移动对象的当前三维点云数据以及所述目标区域相对应的区域三维点云数据，确定所述当前移动对象是否越界；其中，所述作业信息包括所述移动对象的特征信息、作业时间、作业地点信息、邻近带电设备状态信息以及所述作业车辆的特征信息中的至少一个；若是，则发送预警提示。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收目标区域内至少一个移动对象所对应的特征图像信息，以及接收部署在监控车辆系统上的摄像装置上传的移动对象对应的位置信息和移动对象与所述摄像装置之间的距离信息之前，还包括：对目标区域所在的作业区域内的各设备以及环境进行激光雷达扫描，以得到与各所述设备相对应的三维点云数据；基于所述三维点云数据，确定与所述作业区域相对应的三维空间模型；根据所述三维空间模型中所述各设备的设备间隔划分对应的作业子区域，以及确定与各作业子区域相关联的监控区域；基于各作业子区域对应的区域三维点云数据以及与所述各作业子区域相关联的监控区域对应的监控区域三维点云数据，建立区域关联数据集合，以使所述监控车辆系统基于所述作业信息中的作业地点信息以及所述区域关联数据集合确定所述目标区域以及与所述目标区域相关联的监控区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收目标区域内至少一个移动对象所对应的特征图像信息，以及接收部署在监控车辆系统上的摄像装置上传的移动对象对应的位置信息和移动对象与所述摄像装置之间的距离信息之前，还包括：获取所述作业信息；基于所述作业信息确定至少一个所述移动对象；基于所述作业信息中的作业地点信息以及所述区域关联数据集合确定所述目标区域以及与所述目标区域相关联的监控区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征图像信息由部署在所述监控车辆系统上的抓拍相机采集得到。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述摄像装置上安装定位器以及多轴传感器，以基于所述定位器和所述多轴传感器确定所述摄像装置的位姿信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述特征图像信息、预先设定的作业信息、所述当前移动对象的当前三维点云数据以及所述目标区域相对应的区域三维点云数据，确定所述当前移动对象是否越界包括：
基于所述特征图像信息与所述作业信息中的所述移动对象的特征信息的特征匹配结果，确定所述当前移动对象是否越界。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述特征图像信息、预先设定的作业信息、所述当前移动对象的当前三维点云数据以及所述目标区域相对应的区域三维点云数据，确定所述当前移动对象是否越界包括：还包括：基于所述邻近带电设备状态信息确定所述邻近带电设备对应的限距信息；基于所述目标区域相对应的区域三维点云数据、所述限距信息确定所述移动对象的目标活动空间对应的空间三维点云数据；基于所述当前移动对象的当前三维点云数据与所述目标活动空间对应的空间三维点云数据确定所述当前移动对象是否越界。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于所述若是，则发送预警提示，包括：基于所述监控车辆系统上的报警装置进行预警提示；基于所述摄像装置抓取下发预警信息时所对应的视频帧，并上传至后台进行展示。9.一种越界告警装置，其特征在于，包括：数据接收模块，用于接收目标区域内至少一个移动对象所对应的特征图像信息，以及接收部署在监控车辆系统上的摄像装置上传的移动对象对应的位置信息和移动对象与所述摄像装置之间的距离信息；其中，移动对象包括作业人员、作业车辆以及作业工具中的至少一个；所述作业工具是指所述作业人员作业过程中需要用到的辅助性工器具；点云数据确定模块，用于对于各移动对象，根据当前移动对象的距离信息以及所述摄像装置的位姿信息，确定所述当前移动对象于所述目标区域内的当前三维点云数据，其中，所述位姿信息包括所述摄像装置的拍摄位置信息和拍摄朝向信息；越界判断模块，用于基于所述特征图像信息、预先设定的作业信息、所述当前移动对象的当前三维点云数据以及所述目标区域相对应的区域三维点云数据，确定所述当前移动对象是否越界；其中，所述作业信息包括所述作业人员的特征信息、作业时间、作业地点信息、邻近带电设备状态信息以及所述作业车辆的特征信息中的至少一个；预警提示发送模块，用于若是，则发送预警提示。10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的越界告警方法。

技术总结
本发明公开了一种越界告警方法、装置及设备。该方法包括：接收目标区域内至少一个移动对象对应的特征图像信息，以及接收部署在监控车辆系统上的摄像装置上传的移动对象的位置信息和移动对象与摄像装置之间的距离信息；对于各移动对象，根据当前移动对象的距离信息及摄像装置的位姿信息，确定当前移动对象于目标区域内的当前三维点云数据，基于特征图像信息、预先设定的作业信息、当前移动对象的当前三维点云数据及目标区域对应的区域三维点云数据，确定当前移动对象是否越界；若是，则发送预警提示，通过对移动对象的特征图像信息以及三维点云数据分析处理，实现对移动对象的实时监控，并对越界行为及时预警，提高作业安全性，降低了监控成本。降低了监控成本。降低了监控成本。


技术研发人员：卢润波 孙德兴 陈寿平 梁竞雷 吴汝豪 李文丁 陈浩 张英 刘云根 周鹏威 蔡勇 李应光 胡伊凡 陈淑莲 黄志轩
受保护的技术使用者：广东电网有限责任公司东莞供电局
技术研发日：2023.01.19
技术公布日：2023/6/28