停车场车位引导方法、系统、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及物联网应用领域，尤其是涉及一种停车场车位引导方法、系统、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着物联网技术的发展，停车场车位的引导过程逐渐向自动化、可视化发展。通过数字孪生技术对停车场内的物理环境完成数字化、可视化的场景映射与建模，在车辆进入停车场时用户终端发出泊车请求后，将车位占用状的实时数据进行处理汇总，生成当前距离最近空闲车位的孪生路线，以引导图的形式相应给用户终端，实现对车辆进行引导。
3.现有地下停车场车位引导技术的缺点及要解决的问题如下：
4.当停车场使用rfid(radio frequency identification，射频识别)技术对用户车辆进行识别与感知时，只单纯地将车辆识别为“存在”，当车辆未进行停车操作或者已完成停车操作时，无法判断车辆是入库寻位状态，还是准备出库状态。
5.在提供车位引导路线时，直接将车主引导至距离最近的空闲车位，缺乏更进一步的决策环节，忽略了提供的引导路线是否存在中途被占用的可能。
6.现有技术中的车位实时使用状态仅有“占用”和“空闲”两种状态，当车位在引导阶段被选定时，其他车辆依旧有可能根据系统引导选择该车位，容易出现冲突。


技术实现要素：

7.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种停车场车位引导方法、系统、电子设备及存储介质，该方法充分考虑车辆引导过程中的车位被占用这一不可控因素，并通过增加引导状态来对停车位以及车辆进行约束，从而得到更加合理的引导路线图，减少了停车过程中车辆之间的冲突概率，提升了用户体验。
8.第一方面，本发明实施例提供了一种停车场车位引导方法，该方法包括：
9.当检测到车辆达到停车场的入口时，获取车辆的牌照信息，并将牌照信息和第一停车信息存储在电子标签卡中；其中，电子标签卡为驾驶车辆的车主在停车场的入口处获取得到；第一停车信息用于表征车辆已处于寻位状态；
10.利用信号采集设备实时获取停车场中的车位状态信息，并获取停车场内所有车辆的车辆状态信息；其中，车位状态信息为：第一车位信息、第二车位信息或第三车位信息；第一车位信息用于表征车位处于引导状态；第二车位信息用于表征车位处于占用状态；第三车位信息用于表征车位处于空闲状态；车辆状态信息包括：牌照信息、停车信息以及定位信息；停车信息为第一停车信息、第二停车信息或第三停车信息；第二停车信息用于表征车辆已处于停车状态；第三停车信息用于表征车辆已处于出库状态；
11.当信号采集设备检测到车辆对应的电子标签卡后，利用车辆的定位数据、停车场中的车位状态信息以及停车场内所有车辆的车辆状态信息，确定车辆的引导路线图；其中，引导路线图中的目标车位为第三车位信息对应的车位和第三停车信息对应的车位中符合
预设通行条件的车位；
12.利用引导路线图将车辆引导至目标车位后，将电子标签卡的第一停车信息更新为第二停车信息，并将目标车位对应的车位状态信息设置为第二车位信息。
13.在一些实施方式中，确定车辆的引导路线图之后，方法还包括：
14.将目标车位对应的车位状态信息设置为第一车位信息。
15.在一些实施方式中，当检测到车辆驶离目标车位时，方法包括：
16.将电子标签卡的第二停车信息更新为第三停车信息；并将目标车位对应的车位状态信息设置为第三车位信息。
17.在一些实施方式中，当检测到车辆到达停车场的出口时，该方法包括：
18.清除电子标签卡中保存的第一停车信息和第三停车信息。
19.在一些实施方式中，利用引导路线图将车辆引导至目标车位，包括：
20.确定车辆的引导路线图后，利用预设的计时器开始计时；
21.当计时器的计时时长超过预设时间阈值时，若车辆未停入至目标车位，则将当前目标车位记为第一目标车位，并将第一目标车位对应的车位状态信息设置为第二车位信息；
22.利用当前车辆的定位数据、停车场中的车位状态信息以及停车场内所有车辆的车辆状态信息更新车辆的引导路线图；其中，将已更新的引导路线图中的目标车位记为第二目标车位；
23.当第二目标车位与第一目标车位不同时，将第一目标车位对应的车位状态信息设置为第三车位信息，并利用已更新的引导路线图将车辆引导至第二目标车位。
24.在一些实施方式中，确定车辆的引导路线图，包括：
25.用车辆的定位数据、停车场中的车位状态信息以及停车场内所有车辆的车辆状态信息，计算车辆与停车场内所有车位之间的车位优势值；车位优势值按照以下算式计算得到：
26.s＝l*a+n*b；
27.其中，s为车位优势值；l为车辆到停车场的车位的距离；a为第一权重值；n为在停车场的车位的指定距离内处于行驶状态的车辆数量；b为第二权重值；
28.将车位优势值中最小值对应的车位确定为目标车位，并利用目标车位确定车辆的引导路线图。
29.在一些实施方式中，利用引导路线图将车辆引导至目标车位，包括：
30.确定车辆的引导路线图后，将当前目标车位记为第一目标车位，并实时检测第一目标车位中是否存在其它车辆；
31.当检测到第一目标车位存在其它车辆时，利用当前车辆的定位数据、停车场中的车位状态信息以及停车场内所有车辆的车辆状态信息更新车辆的引导路线图，并将已更新的引导路线图中的目标车位记为第二目标车位；其中，第二目标车位与第一目标车位不同；
32.利用已更新的引导路线图将车辆引导至第二目标车位。
33.第二方面，本发明实施例提供了一种停车场车位引导系统，该系统包括：
34.车辆数据获取模块，用于当检测到车辆达到停车场的入口时，获取车辆的牌照信息，并将牌照信息和第一停车信息存储在电子标签卡中；其中，电子标签卡为驾驶车辆的车
主在停车场的入口处获取得到；第一停车信息用于表征车辆已处于寻位状态；
35.停车场数据获取模块，用于利用信号采集设备实时获取停车场中的车位状态信息，并获取停车场内所有车辆的车辆状态信息；其中，车位状态信息为：第一车位信息、第二车位信息或第三车位信息；第一车位信息用于表征车位处于引导状态；第二车位信息用于表征车位处于占用状态；第三车位信息用于表征车位处于空闲状态；车辆状态信息包括：牌照信息、停车信息以及定位信息；停车信息为第一停车信息、第二停车信息或第三停车信息；第二停车信息用于表征车辆已处于停车状态；第三停车信息用于表征车辆已处于出库状态；
36.引导路线图确定模块，用于当信号采集设备检测到车辆对应的电子标签卡后，利用车辆的定位数据、停车场中的车位状态信息以及停车场内所有车辆的车辆状态信息，确定车辆的引导路线图；其中，引导路线图中的目标车位为第三车位信息对应的车位和第三停车信息对应的车位中符合预设通行条件的车位；
37.停车引导模块，用于利用引导路线图将车辆引导至目标车位后，将电子标签卡的第一停车信息更新为第二停车信息，并将目标车位对应的车位状态信息设置为第二车位信息。
38.第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；存储器上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时实现上述第一方面中提到的停车场车位引导方法的步骤。
39.第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器运行时实现上述第一方面中提到的停车场车位引导方法的步骤。
40.本发明实施例带来了以下有益效果：
41.本发明提供了一种停车场车位引导方法、系统、电子设备及存储介质，在用于停车场车位引导的过程中，当检测到车辆达到停车场的入口时，获取车辆的牌照信息，并将牌照信息和第一停车信息存储在电子标签卡中；然后利用信号采集设备实时获取停车场中的车位状态信息，并获取停车场内所有车辆的车辆状态信息；当信号采集设备检测到车辆对应的电子标签卡后，利用车辆的定位数据、停车场中的车位状态信息以及停车场内所有车辆的车辆状态信息，确定车辆的引导路线图；最后利用引导路线图将车辆引导至目标车位后，将电子标签卡的第一停车信息更新为第二停车信息，并将目标车位对应的车位状态信息设置为第二车位信息。其中，车位状态信息为：第一车位信息、第二车位信息或第三车位信息；第一车位信息用于表征车位处于引导状态；第二车位信息用于表征车位处于占用状态；第三车位信息用于表征车位处于空闲状态；车辆状态信息包括：牌照信息、停车信息以及定位信息；停车信息为第一停车信息、第二停车信息或第三停车信息；第二停车信息用于表征车辆已处于停车状态；第三停车信息用于表征车辆已处于出库状态；引导路线图中的目标车位为第三车位信息对应的车位和第三停车信息对应的车位中符合预设通行条件的车位。该方法充分考虑车辆引导过程中的车位被占用这一不可控因素，并通过增加引导状态来对停车位以及车辆进行约束，从而得到更加合理的引导路线图，减少了停车过程中车辆之间的冲突概率，提升了用户体验。
42.本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以
从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明的上述技术即可得知。
43.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
44.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1为本发明实施例提供的一种停车场车位引导方法的流程图；
46.图2为本发明实施例提供的第二种停车场车位引导方法的流程图；
47.图3为本发明实施例提供的第三种停车场车位引导方法的流程图；
48.图4为本发明实施例提供的一种停车场车位引导方法中利用引导路线图将车辆引导至目标车位的流程图；
49.图5为本发明实施例提供的一种停车场车位引导方法中确定车辆的引导路线图的流程图；
50.图6为本发明实施例提供的另一种停车场车位引导方法中利用引导路线图将车辆引导至目标车位的流程图；
51.图7为本发明实施例提供的一种停车场车位引导方法的效果图；
52.图8为本发明实施例提供的第四种停车场车位引导方法的流程图；
53.图9为本发明实施例提供的一种停车场车位引导系统的结构示意图；
54.图10为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
55.图标：
56.910-车辆数据获取模块；920-停车场数据获取模块；930-引导路线图确定模块；940-停车引导模块；
57.101-处理器；102-存储器；103-总线；104-通信接口。
具体实施方式
58.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
59.随着物联网技术的发展，停车场车位的引导过程逐渐向自动化、可视化发展。通过数字孪生技术对停车场内的物理环境完成数字化、可视化的场景映射与建模，在车辆进入停车场时用户终端发出泊车请求后，将车位占用状的实时数据进行处理汇总，生成当前距离最近空闲车位的孪生路线，以引导图的形式相应给用户终端，实现对车辆进行引导。
60.现有地下停车场车位引导技术的缺点及要解决的问题如下：
61.当停车场使用rfid(radio frequency identification，射频识别)技术对用户车辆进行识别与感知时，只单纯地将车辆识别为“存在”，当车辆未进行停车操作或者已完成
停车操作时，无法判断车辆是入库寻位状态，还是准备出库状态。
62.在提供车位引导路线时，直接将车主引导至距离最近的空闲车位，缺乏更进一步的决策环节，忽略了提供的引导路线是否存在中途被占用的可能。
63.现有技术中的车位实时使用状态仅有“占用”和“空闲”两种状态，当车位在引导阶段被选定时，其他车辆依旧有可能根据系统引导选择该车位，容易出现冲突。
64.基于上述问题，本发明实施例提供了一种停车场车位引导方法、系统、电子设备及存储介质，该方法充分考虑车辆引导过程中的车位被占用这一不可控因素，并通过增加引导状态来对停车位以及车辆进行约束，从而得到更加合理的引导路线图，减少了停车过程中车辆之间的冲突概率，提升了用户体验。
65.为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种停车场车位引导方法进行详细介绍，如图1所示，该方法包括：
66.步骤s101，当检测到车辆达到停车场的入口时，获取车辆的牌照信息，并将牌照信息和第一停车信息存储在电子标签卡中；
67.当车主驾驶车辆到达停车场入口时，通过车库入口出的相关数据采集设备来获取车辆的车牌信息。例如可在车库入口架设高清视频采集设备，通过图像识别解析得到车辆牌照信息。其中，电子标签卡为驾驶车辆的车主在停车场的入口处获取得到，当获取到车辆牌照信息并将其保存在电子标签卡后通过设置在停车场入口处的相关设备自动提供给车主。此时的电子标签卡中保存有第一停车信息，该停车信息用于表征车辆正在处于寻位状态。
68.步骤s102，利用信号采集设备实时获取停车场中的车位状态信息，并获取停车场内所有车辆的车辆状态信息。
69.信号采集设备设置在停车场内部，用于实时获取停车场中的车位状态信息以及其它车辆的状态信息。其中，车位状态信息为：第一车位信息、第二车位信息或第三车位信息。具体的说，第一车位信息用于表征车位处于引导状态；第二车位信息用于表征车位处于占用状态；第三车位信息用于表征车位处于空闲状态。
70.车辆状态信息包括：牌照信息、停车信息以及定位信息；具体的说，停车信息为第一停车信息、第二停车信息或第三停车信息；其中，第一停车信息用于表征车辆正在处于寻位状态；第二停车信息用于表征车辆已处于停车状态；第三停车信息用于表征车辆已处于出库状态。
71.可见，车位状态信息主要对车位当前状态进行表述，主要包含：引导状态、占用状态、空闲状态三类。车辆状态信息主要对车辆当前的状态进行表征，主要包含：寻位状态、停车状态、出库状态。可见，车位状态信息和车辆状态信息是相互对应的，分别对应着：寻找、停车、空闲三个状态关系。
72.步骤s103，当信号采集设备检测到车辆对应的电子标签卡后，利用车辆的定位数据、停车场中的车位状态信息以及停车场内所有车辆的车辆状态信息，确定车辆的引导路线图。
73.在步骤s102中得到车位状态信息和车辆状态信息，还不包括要进入停车场的车辆信息。当信号采集设备检测到车辆对应的电子标签卡后，可理解为触发了停车引导过程，此时利用该车辆的定位数据、停车中的车位状态信息和停车场内所有车辆的车辆状态信息来
确定车辆的引导路线图。
74.值得一提的是，引导路线图中的目标车位为第三车位信息对应的车位和第三停车信息对应的车位中符合预设通行条件的车位。引导路线能够在满足上述目标车位的基础上，尽可能的避开停车中处于运行的车辆，同时该引导路线的距离尽可能的短。目标车位的选择过程需要考虑避开处于引导状态和占用状态的车位，并在处于空闲状态的车位中选择。实际场景中还要考虑其它车辆的停车状态，当有车辆已经出库时可直接将该车位作为目标车位的待选车位。
75.步骤s104，利用引导路线图将车辆引导至目标车位后，将电子标签卡的第一停车信息更新为第二停车信息，并将目标车位对应的车位状态信息设置为第二车位信息。
76.当车辆在引导路线图的引导下停到目标车位完成停车过程后，将电子标签卡的第一停车信息更为第二停车信息，即电子标签卡中的停车信息由寻位状态更新为停车状态。同时，目标车位对应的车位状态信息从第三车位信息更新为第二车位信息，即车位状态信息由空闲状态更新为占用状态。
77.在上述停车场车位引导方法的过程中，当确定车辆的引导路线图之后就将其发送至车主，通过车主一侧的相关终端如手机、车机等进行显示并执行引导过程。但引导过程中目标车位仍然为第三车位信息，即，目标车位还是空闲状态。在车辆引导之前，需要将目标车位对应的车位状态信息设置为占用状态，以防止该车辆引导过程中目标车位被其它车辆占用。
78.在一些实施方式中，如图2所示，该方法还包括：
79.步骤s201，当检测到车辆达到停车场的入口时，获取车辆的牌照信息，并将牌照信息和第一停车信息存储在电子标签卡中；
80.步骤s202，利用信号采集设备实时获取停车场中的车位状态信息，并获取停车场内所有车辆的车辆状态信息；
81.步骤s203，当信号采集设备检测到车辆对应的电子标签卡后，利用车辆的定位数据、停车场中的车位状态信息以及停车场内所有车辆的车辆状态信息，确定车辆的引导路线图；
82.步骤s204，将目标车位对应的车位状态信息设置为第一车位信息。
83.引导图像图获取后，就将目标车位的车位状态信息从第三车位信息设置为第一车位信息，即从空闲状态设置为占用状态。
84.步骤s205，利用引导路线图将车辆引导至目标车位后，将电子标签卡的第一停车信息更新为第二停车信息，并将目标车位对应的车位状态信息设置为第二车位信息。
85.上述实施例中的车辆完成停车后，还需要考虑车辆驶离目标车位时的情况。在一些实施方式中，如图3所示，该停车场车位引导方法包括：
86.步骤s301，当检测到车辆达到停车场的入口时，获取车辆的牌照信息，并将牌照信息和第一停车信息存储在电子标签卡中；
87.步骤s302，利用信号采集设备实时获取停车场中的车位状态信息，并获取停车场内所有车辆的车辆状态信息；
88.步骤s303，当信号采集设备检测到车辆对应的电子标签卡后，利用车辆的定位数据、停车场中的车位状态信息以及停车场内所有车辆的车辆状态信息，确定车辆的引导路
线图；
89.步骤s304，利用引导路线图将车辆引导至目标车位后，将电子标签卡的第一停车信息更新为第二停车信息，并将目标车位对应的车位状态信息设置为第二车位信息。
90.步骤s305，当检测到车辆驶离目标车位时，将电子标签卡的第二停车信息更新为第三停车信息；并将目标车位对应的车位状态信息设置为第三车位信息。
91.车辆驶离目标车位的检测过程可通过信号采集设备来实现，通过对比车辆的定位数据与目标车位的定位数据即可判断车辆是否驶离目标车位。当检测到车辆驶离目标车位时，将电子标签卡的第二停车信息更新为第三停车信息，即车辆从停车状态更新出库状态。同时，将目标车位对应的车位状态信息设置为第三车位信息，即车位从占用状态更新为空闲状态。
92.当车辆驶离目标车库后，表明车辆要驶离停车场，因此在一些实施方式中，当检测到车辆到达停车场的出口时，该方法还包括：清除电子标签卡中保存的第一停车信息和第三停车信息。
93.第三停车信息表征车辆已处于出库状态，因此当车辆到达停车场的出口时，将电子标签卡中的第三停车信息进行清除。实际场景中，可能存在着车辆进入停车场后并未停车而直接出库的情况，此时的电子标签卡中的停车信息为第一停车信息，因此当检测到车辆到达停车场的出口时还需要清除电子标签卡中的第一停车信息。
94.实际场景中，不仅存在着车辆进入停车场后并未停车而直接出库的情况，还可能存在着车辆在其它因素的影响下未停入目标车位的情况。因此在一些实施方式中，利用引导路线图将车辆引导至目标车位，如图4所示，包括：
95.步骤s401，确定车辆的引导路线图后，利用预设的计时器开始计时。
96.在车辆引导路线图确定后，通过预设的计时器来开始计时，此时的车辆也处于引导状态，车主通过引导路线图驾驶车辆驶向目标车位。
97.步骤s402，当计时器的计时时长超过预设时间阈值时，若车辆未停入至目标车位，则将当前目标车位记为第一目标车位，并将第一目标车位对应的车位状态信息设置为第二车位信息。
98.车辆驶向目标车位的过程中，可能会受到其它因素的影响。被动因素主要有：车辆发生了事故、其它车辆发生了故障占用了道路等；主动因素主要有：车主主动放弃停到该目标车位、车主主动放弃停车而直接驶离停车场等。因此，可对车辆是否停入至目标车位的过程进行判断，这个判断依据就是预设的时间阈值。具体的说，当计时时长超过预设阈值时车辆还未停入至目标车位，则表明该目标车位不再需要停靠，此时将当前目标车位的车位状态从第一车位信息改为第二引导信息，即将该车位从引导状态改为占用状态。
99.步骤s403，利用当前车辆的定位数据、停车场中的车位状态信息以及停车场内所有车辆的车辆状态信息更新车辆的引导路线图；其中，将已更新的引导路线图中的目标车位记为第二目标车位。
100.原有目标车位不再考虑后，利用当前的车辆定位数据、停车场中的车位状态信息以及停车场内所有车辆的车辆状态信息，更新车辆的引导路线图，并将新的引导图中的目标车位来引导车辆停入。
101.步骤s404，当第二目标车位与第一目标车位不同时，将第一目标车位对应的车位
状态信息设置为第三车位信息，并利用已更新的引导路线图将车辆引导至第二目标车位。
102.若第二目标车位与第一目标车位不同，则将第一目标车位重新设置为第三车位信息，即空闲状态；若第二目标车位与第一目标车位相同，则将第一目标车位的车位状态从第二车位信息再改为第一引导信息，即将该车位从占用状态改为引导状态。
103.在一些实施方式中，确定车辆的引导路线图，如图5所示，包括：
104.步骤s501，用车辆的定位数据、停车场中的车位状态信息以及停车场内所有车辆的车辆状态信息，计算车辆与停车场内所有车位之间的车位优势值；
105.车位优势值按照以下算式计算得到：
106.s＝l*a+n*b；
107.其中，s为车位优势值；l为车辆到停车场的车位的距离；a为第一权重值；n为在停车场的车位的指定距离内处于行驶状态的车辆数量；b为第二权重值。值得一提的是，实际场景中可对n进行进一步限定，将n设置为处于行驶状态且为入库寻位的车辆数量；而出库状态的车辆不会对车位引导造成影响。
108.步骤s502，将车位优势值中最小值对应的车位确定为目标车位，并利用目标车位确定车辆的引导路线图。
109.目标车位的计算过程不再简单的计算车辆坐标信息与车位位置信息的最近距离，而是充分考虑空闲车位周围处于行驶状态的车辆数量，并通过设置相应的权重值来计算得到车位优势值。计算过程是对所有空闲状态的车位进行计算，从而选取车位优势值中最小值对应的车位作为目标车位。
110.目标车位选取后，根据车辆的当前位置坐标与目标车位的坐标，结合其它行驶中的车辆以及其它车位的位置关系从而生成引导路线图。
111.在利用路线图将车辆引导至目标车位的过程中，可能会存在目标车位被强制使用的情况，因此在一些实施方式中，利用引导路线图将车辆引导至目标车位，如图6所示，包括：
112.步骤s601，确定车辆的引导路线图后，将当前目标车位记为第一目标车位，并实时检测第一目标车位中是否存在其它车辆。
113.通过信号采集设备来对当前目标车位的状态进行实时信号采集，判断当前目标车位中是否被其它车辆强制占用。
114.步骤s602，当检测到第一目标车位存在其它车辆时，利用当前车辆的定位数据、停车场中的车位状态信息以及停车场内所有车辆的车辆状态信息更新车辆的引导路线图，并将已更新的引导路线图中的目标车位记为第二目标车位；其中，第二目标车位与第一目标车位不同。
115.当检测到当前目标车位被其它车辆占用时，利用当前车辆的定位数据、停车场中的车位状态信息以及停车场内所有车辆的车辆状态信息更新车辆的引导路线图，并将新的引导路线图中的目标车位作为新的目标车位，即第二目标车位。由于第一目标车位已被占用，因此第二目标车位与第一目标车位一定是不同的。
116.步骤s603，利用已更新的引导路线图将车辆引导至第二目标车位。
117.新的引导路线图将车辆引导至第二目标车位中，从而避免与第一目标车位中的车辆发生冲突，虽然第一目标车位中的车辆是强制占用的，但该方法也可实时对这种特殊情
况进行处理，从而减少了冲突场景。
118.如图7所示的停车场车位引导方法的效果图，三角形为车辆，矩形为车位。图片最上面的三角形为需要引导的车辆，其它三角形为行驶中的车辆。通过该停车场车位引导方法可得到车位的三类状态，即：占用、引导中、空闲状态。引导中的车位被其它行驶中的车辆所占用，因此只能选用处于空闲状态的车位来确定需要引导的车辆的引导路线图。图7中的圆形表征该车位周围指定距离半径内的范围，通过获取该范围内处于行驶状态的车辆数量，结合第一权重值和第二权重值从而计算得到该车位对应的车位优势值，从而选取车位优势值中最小值对应的车位作为目标车位，进而生成引导路线图来引导车辆行驶至该车位中。
119.实际场景中，停车场车位引导方法可基于相关硬件模块来实现，包括：用户终端模块、数据采集模块、数据处理模块以及车位引导模块。
120.用户终端模块实现了用户使用app连接相关云服务器，在发出停车请求后接收返回的车位信息以及车位引导信息。云服务器为本方法的接入载体，实际场景中可通过数字孪生停车场管理系统来实现；而用户端app为数字孪生停车场管理系统的子系统。
121.数据采集模块主要用于对各类数据的采集，例如在车库入口架设高清视频采集设备，通过图像识别解析车辆牌照信息，并连接rfid读写设备将信息实时存入空白rfid电子标签卡。停车场内部布设rfid信号采集设备，用于采集车位状态信息以及车主在停车场入口获得的rfid电子标签卡信息。
122.具体实现为：其中车位信息包括车位编号；车位在孪生系统中的位置坐标，车位状态(“占用”、“空闲”以及“引导中”)，当车位状态为“引导中”时，云服务器自动将车位信息与用户车辆的rfid电子标签卡信息进行绑定，其他用户使用错误的rfid电子标签卡无法完成对该车位的占用，以此保证在车位被占用以及正在被车位引导进程占用时，车位在系统中以及实际的物理空间中均为不可选择状态，避免上述场景二情况的发生。
123.车辆信息包括：车牌信息，车辆状态(“入库寻位”、“停车状态”以及“准备出库”)。保证数据处理模块的车辆数据可根据车辆状态进行区分。
124.车位布设远距离rfid读写器，远距离rfid读写器兼具扫描与rfid功能。车辆状态的设置原则为：初始入库时rfid读写设备默认将车辆状态存储为“入库寻位”；驶入车位时手动使用所述rfid电子标签卡触发车位处的远距离rfid读写器，更改车辆状态为“停车状态”，同时将车位状态更改为“占用”；驶离车位时，再次手动使用所述rfid电子标签卡，分别更改车位状态以及车辆状态为“空闲中”和“准备出库”。
125.上述车辆定位以及车位定位均基于已有的数字孪生系统模型库，在计算与管理时使用车辆孪生模型在孪生系统中的坐标进行映射。
126.数据处理模块通过采集的实时数据计算产生最优引导路线，提供引导路线的决策支持，不再单一的将车位坐标信息与车辆位置信息在孪生系统中的距离作为车位引导的决策支撑，使用距离以及空闲车位附近等距驶入车辆的数量两个指标，并配置权重以此计算各车位的优势参数：
127.车位优势参数＝车辆到车位的距离*权重a+车位附近指定距离范围内的游离(驶入状态)车辆数量*权重b；
128.理论上车位优势参数越小，产生地引导路线越优。具体实现为：其中车辆到车位的
距离理论上为入口到车位的距离，在云服务器的存储设备中可根据不同的车位进行该数值的固定；所述指定的距离范围为上述当前车辆与车位的距离，云服务器中实时映射的车辆孪生信息，将其中状态为“入库寻位”的车辆信息交由数据处理模块，使用基于孪生路线的距离计算方法完成车辆与车位的距离计算，从而计算出在上述指定距离范围内的驶入车辆数量；权重可在实际应用过程中进行配置，原则上可均设置为50％。
129.车位引导模块主要用于对车辆引导至车位中，经过数据处理模块提供的当前空闲车位的车位优势参数，选择车位优势参数最小的车位，计算得出最优的引导路线，进而通过数字孪生系统中的路线映射提供给用户最优车位引导方案的路线图，将引导路线图实时传送给用户端，为用户提供路线指引。上述实现过程具体可参考图8所示，在此不再赘述。
130.通过上述实施例中的停车场车位引导方法可知，该方法充分考虑车辆引导过程中的车位被占用这一不可控因素，并通过增加引导状态来对停车位以及车辆进行约束，从而得到更加合理的引导路线图，减少了停车过程中车辆之间的冲突概率，提升了用户体验。
131.对应于上述停车场车位引导方法实施例，本发明实施例提供了一种停车场车位引导系统，如图9所示。该系统包括：
132.车辆数据获取模块910，用于当检测到车辆达到停车场的入口时，获取车辆的牌照信息，并将牌照信息和第一停车信息存储在电子标签卡中；其中，电子标签卡为驾驶车辆的车主在停车场的入口处获取得到；第一停车信息用于表征车辆已处于寻位状态；
133.停车场数据获取模块920，用于利用信号采集设备实时获取停车场中的车位状态信息，并获取停车场内所有车辆的车辆状态信息；其中，车位状态信息为：第一车位信息、第二车位信息或第三车位信息；第一车位信息用于表征车位处于引导状态；第二车位信息用于表征车位处于占用状态；第三车位信息用于表征车位处于空闲状态；车辆状态信息包括：牌照信息、停车信息以及定位信息；停车信息为第一停车信息、第二停车信息或第三停车信息；第二停车信息用于表征车辆已处于停车状态；第三停车信息用于表征车辆已处于出库状态；
134.引导路线图确定模块930，用于当信号采集设备检测到车辆对应的电子标签卡后，利用车辆的定位数据、停车场中的车位状态信息以及停车场内所有车辆的车辆状态信息，确定车辆的引导路线图；其中，引导路线图中的目标车位为第三车位信息对应的车位和第三停车信息对应的车位中符合预设通行条件的车位；
135.停车引导模块940，用于利用引导路线图将车辆引导至目标车位后，将电子标签卡的第一停车信息更新为第二停车信息，并将目标车位对应的车位状态信息设置为第二车位信息。
136.在一些实施方式中，该停车场车位引导系统，还包括：第一数据设置模块；该第一数据设置模块在确定车辆的引导路线图之后，还用于：将目标车位对应的车位状态信息设置为第一车位信息。
137.在一些实施方式中，该停车场车位引导系统，还包括：第二数据设置模块；该第二数据设置模块在当检测到车辆驶离目标车位时，还用于：将电子标签卡的第二停车信息更新为第三停车信息；并将目标车位对应的车位状态信息设置为第三车位信息。
138.在一些实施方式中，该停车场车位引导系统，还包括：第三数据设置模块；该第三数据设置模块在当检测到车辆到达停车场的出口时，还用于：清除电子标签卡中保存的第
一停车信息和第三停车信息。
139.在一些实施方式中，停车引导模块940在利用引导路线图将车辆引导至目标车位的过程中，还用于：确定车辆的引导路线图后，利用预设的计时器开始计时；当计时器的计时时长超过预设时间阈值时，若车辆未停入至目标车位，则将当前目标车位记为第一目标车位，并将第一目标车位对应的车位状态信息设置为第二车位信息；利用当前车辆的定位数据、停车场中的车位状态信息以及停车场内所有车辆的车辆状态信息更新车辆的引导路线图；其中，将已更新的引导路线图中的目标车位记为第二目标车位；当第二目标车位与第一目标车位不同时，将第一目标车位对应的车位状态信息设置为第三车位信息，并利用已更新的引导路线图将车辆引导至第二目标车位。
140.在一些实施方式中，引导路线图确定模块930在确定车辆的引导路线图的过程中，还用于：用车辆的定位数据、停车场中的车位状态信息以及停车场内所有车辆的车辆状态信息，计算车辆与停车场内所有车位之间的车位优势值；车位优势值按照以下算式计算得到：s＝l*a+n*b；其中，s为车位优势值；l为车辆到停车场的车位的距离；a为第一权重值；n为在停车场的车位的指定距离内处于行驶状态的车辆数量；b为第二权重值；将车位优势值中最小值对应的车位确定为目标车位，并利用目标车位确定车辆的引导路线图。
141.在一些实施方式中，停车引导模块940在利用引导路线图将车辆引导至目标车位的过程中，还用于：确定车辆的引导路线图后，将当前目标车位记为第一目标车位，并实时检测第一目标车位中是否存在其它车辆；当检测到第一目标车位存在其它车辆时，利用当前车辆的定位数据、停车场中的车位状态信息以及停车场内所有车辆的车辆状态信息更新车辆的引导路线图，并将已更新的引导路线图中的目标车位记为第二目标车位；其中，第二目标车位与第一目标车位不同；利用已更新的引导路线图将车辆引导至第二目标车位。
142.本发明实施例提供的停车场车位引导系统与上述实施例提供的停车场车位引导方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。为简要描述，实施例部分未提及之处，可参考前述实施例中相应内容。
143.本实施例还提供一种电子设备，为该电子设备的结构示意图如图10所示，该设备包括处理器101和存储器102；其中，存储器102用于存储一条或多条计算机指令，一条或多条计算机指令被处理器执行，以实现上述停车场车位引导方法。
144.图10所示的电子设备还包括总线103和通信接口104，处理器101、通信接口104和存储器102通过总线103连接。
145.其中，存储器102可能包含高速随机存取存储器(ram，random access memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。总线103可以是isa总线、pci总线或eisa总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
146.通信接口104用于通过网络接口与至少一个用户终端及其它网络单元连接，将封装好的ipv4报文或ipv4报文通过网络接口发送至用户终端。
147.处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称
cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本公开实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器102，处理器101读取存储器102中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。
148.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行前述实施例的方法的步骤。
149.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
150.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
151.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
152.功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以用软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
153.最后应说明的是：以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种停车场车位引导方法，其特征在于，所述方法包括：当检测到车辆达到停车场的入口时，获取所述车辆的牌照信息，并将所述牌照信息和第一停车信息存储在电子标签卡中；其中，所述电子标签卡为驾驶所述车辆的车主在所述停车场的入口处获取得到；所述第一停车信息用于表征所述车辆已处于寻位状态；利用信号采集设备实时获取所述停车场中的车位状态信息，并获取所述停车场内所有车辆的车辆状态信息；其中，所述车位状态信息为：第一车位信息、第二车位信息或第三车位信息；所述第一车位信息用于表征所述车位处于引导状态；所述第二车位信息用于表征所述车位处于占用状态；所述第三车位信息用于表征所述车位处于空闲状态；所述车辆状态信息包括：牌照信息、停车信息以及定位信息；所述停车信息为所述第一停车信息、第二停车信息或第三停车信息；所述第二停车信息用于表征所述车辆已处于停车状态；所述第三停车信息用于表征所述车辆已处于出库状态；当所述信号采集设备检测到所述车辆对应的电子标签卡后，利用所述车辆的定位数据、所述停车场中的车位状态信息以及所述停车场内所有车辆的车辆状态信息，确定所述车辆的引导路线图；其中，所述引导路线图中的目标车位为所述第三车位信息对应的车位和所述第三停车信息对应的车位中符合预设通行条件的车位；利用所述引导路线图将所述车辆引导至所述目标车位后，将所述电子标签卡的第一停车信息更新为所述第二停车信息，并将所述目标车位对应的车位状态信息设置为所述第二车位信息。2.根据权利要求1所述的停车场车位引导方法，其特征在于，确定所述车辆的引导路线图之后，所述方法还包括：将所述目标车位对应的车位状态信息设置为所述第一车位信息。3.根据权利要求1所述的停车场车位引导方法，其特征在于，当检测到所述车辆驶离所述目标车位时，所述方法包括：将所述电子标签卡的第二停车信息更新为所述第三停车信息；并将所述目标车位对应的车位状态信息设置为所述第三车位信息。4.根据权利要求3所述的停车场车位引导方法，其特征在于，当检测到所述车辆到达所述停车场的出口时，所述方法包括：清除所述电子标签卡中保存的所述第一停车信息和所述第三停车信息。5.根据权利要求1所述的停车场车位引导方法，其特征在于，利用所述引导路线图将所述车辆引导至所述目标车位，包括：确定所述车辆的引导路线图后，利用预设的计时器开始计时；当所述计时器的计时时长超过预设时间阈值时，若所述车辆未停入至所述目标车位，则将当前所述目标车位记为第一目标车位，并将所述第一目标车位对应的车位状态信息设置为所述第二车位信息；利用当前所述车辆的定位数据、所述停车场中的车位状态信息以及所述停车场内所有车辆的车辆状态信息更新所述车辆的引导路线图；其中，将已更新的所述引导路线图中的目标车位记为第二目标车位；当所述第二目标车位与所述第一目标车位不同时，将所述第一目标车位对应的车位状态信息设置为所述第三车位信息，并利用已更新的所述引导路线图将所述车辆引导至所述
第二目标车位。6.根据权利要求1所述的停车场车位引导方法，其特征在于，确定所述车辆的引导路线图，包括：用所述车辆的定位数据、所述停车场中的车位状态信息以及所述停车场内所有车辆的车辆状态信息，计算所述车辆与所述停车场内所有车位之间的车位优势值；所述车位优势值按照以下算式计算得到：s＝l*a+n*b；其中，s为所述车位优势值；l为所述车辆到所述停车场的车位的距离；a为第一权重值；n为在所述停车场的车位的指定距离内处于行驶状态的车辆数量；b为第二权重值；将所述车位优势值中最小值对应的车位确定为所述目标车位，并利用所述目标车位确定所述车辆的引导路线图。7.根据权利要求1所述的停车场车位引导方法，其特征在于，利用所述引导路线图将所述车辆引导至所述目标车位，包括：确定所述车辆的引导路线图后，将当前所述目标车位记为第一目标车位，并实时检测所述第一目标车位中是否存在其它车辆；当检测到所述第一目标车位存在所述其它车辆时，利用当前所述车辆的定位数据、所述停车场中的车位状态信息以及所述停车场内所有车辆的车辆状态信息更新所述车辆的引导路线图，并将已更新的所述引导路线图中的目标车位记为第二目标车位；其中，所述第二目标车位与所述第一目标车位不同；利用已更新的所述引导路线图将所述车辆引导至所述第二目标车位。8.一种停车场车位引导系统，其特征在于，所述系统包括：车辆数据获取模块，用于当检测到车辆达到停车场的入口时，获取所述车辆的牌照信息，并将所述牌照信息和第一停车信息存储在电子标签卡中；其中，所述电子标签卡为驾驶所述车辆的车主在所述停车场的入口处获取得到；所述第一停车信息用于表征所述车辆已处于寻位状态；停车场数据获取模块，用于利用信号采集设备实时获取所述停车场中的车位状态信息，并获取所述停车场内所有车辆的车辆状态信息；其中，所述车位状态信息为：第一车位信息、第二车位信息或第三车位信息；所述第一车位信息用于表征所述车位处于引导状态；所述第二车位信息用于表征所述车位处于占用状态；所述第三车位信息用于表征所述车位处于空闲状态；所述车辆状态信息包括：牌照信息、停车信息以及定位信息；所述停车信息为所述第一停车信息、第二停车信息或第三停车信息；所述第二停车信息用于表征所述车辆已处于停车状态；所述第三停车信息用于表征所述车辆已处于出库状态；引导路线图确定模块，用于当所述信号采集设备检测到所述车辆对应的电子标签卡后，利用所述车辆的定位数据、所述停车场中的车位状态信息以及所述停车场内所有车辆的车辆状态信息，确定所述车辆的引导路线图；其中，所述引导路线图中的目标车位为所述第三车位信息对应的车位和所述第三停车信息对应的车位中符合预设通行条件的车位；停车引导模块，用于利用所述引导路线图将所述车辆引导至所述目标车位后，将所述电子标签卡的第一停车信息更新为所述第二停车信息，并将所述目标车位对应的车位状态信息设置为所述第二车位信息。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储装置；所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时实现如上述权利要求1至7任一项所述的停车场车位引导方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时实现上述权利要求1至7任一项所述的停车场车位引导方法的步骤。

技术总结
本发明提供了一种停车场车位引导方法、系统、电子设备及存储介质，当检测到车辆达到停车场的入口时，获取车辆的牌照信息，并将牌照信息和第一停车信息存储在电子标签卡中；然后利用信号采集设备实时获取停车场中的车位状态信息，并获取停车场内所有车辆的车辆状态信息；当信号采集设备检测到车辆对应的电子标签卡后，利用车辆的定位数据、停车场中的车位状态信息以及停车场内所有车辆的车辆状态信息，确定车辆的引导路线图；最后利用引导路线图将车辆引导至目标车位；该方法充分考虑车辆引导过程中的车位被占用这一不可控因素，并通过增加引导状态来对停车位以及车辆进行约束，从而减少了停车过程中车辆之间的冲突概率，提升了用户体验。用户体验。用户体验。


技术研发人员：王书兴
受保护的技术使用者：中电信数字城市科技有限公司
技术研发日：2022.12.20
技术公布日：2023/6/28