用于操作设计域边界的估计的方法和系统与流程

1.本公开涉及诸如汽车、公共汽车和卡车等道路车辆的自动驾驶系统(ads)。更具体地，本公开涉及用于确定配备有ads的车辆的动态操作设计域(odd)边界的系统和方法。


背景技术：

2.在过去几年中，与自动驾驶车辆相关的研究和开发活动呈爆炸式增长，并且多种不同的方法正在探索中。越来越多的现代车辆具有高级驾驶者辅助系统(adas)，以提高车辆安全性以及更普遍的道路安全性。adas，例如可以由自适应巡航控制acc、碰撞避免系统、前方碰撞提醒等来表示，是可以在驾驶时帮助车辆驾驶者的电子系统。目前，adas和自动驾驶(ad)的开发正在这些领域的多个不同技术领域中进行。adas和ad在本文中将被称为通用术语自动驾驶系统(ads)，与例如由sae j3016驾驶自动化级别(0-5)所定义的所有不同的自动化级别相对应，特别是级别4和5定义的级别。
3.在不久的将来，ads解决方案将在更大程度上进入现代车辆。ads可以被解释为各种部件的复杂组合，可以被定义为由电子器件和机器而非人类驾驶者执行车辆感知、决策和操作的系统，以及将自动化引入道路交通。这包括对车辆、目的地的操控，以及对周围环境的感知。虽然自动化系统可以控制车辆，但它允许人类操作者将所有或至少部分责任留给系统。ads通常结合诸如例如雷达、lidar、声纳、照相机、导航系统(例如gps、里程表和/或惯性测量单元(imu))等各种传感器来感知车辆的周围环境，在此基础上，高级控制系统可以解释传感信息以识别合适的导航路径以及护栏、自由空间区域和/或相关标志。
4.可以预见，在自动驾驶期间，车辆乘员将能够至少部分地投身于其他活动中。然而，直到今天，还没有可用的自主解决方案完全能够在所有场景和所有路段执行自动驾驶。因此，至少目前，ads需要具有决定何时可用于激活、何时保持激活是可行的、以及何时ads不应当可用于激活，或不应当保持激活的能力。换句话说，需要方法和系统，能够确定车辆何时处于某个ads特征的odd内并相应地控制该ads特征的可用性或激活。
5.因此，出于舒适性和安全性原因，本领域需要能够以稳健和可靠的方式检测ads特征的odd的扩展的解决方案。


技术实现要素：

6.因此，本公开的目的是提供控制系统、包括这种控制系统的车辆、方法和计算机可读存储介质，其可以减轻目前已知解决方案的全部或至少部分缺陷。
7.更具体地，本公开的目的是减轻自动驾驶系统在操作设计域的相关问题。
8.以上目的借助于所附权利要求中定义的控制系统、包括该控制系统的车辆、方法和计算机可读存储介质实现。术语“示例性”在本上下文中被理解为用作实例、示例或说明。
9.根据本公开的第一方面，提供了方法，包括至少部分地基于从自主车辆的车载传感器获取的传感器数据，确定用于自主车辆的自动驾驶系统(ads)特征的一组预定义操作设计域(odd)条件的满足。方法进一步包括，确定沿自主车辆要行驶的估计的路线的第一
odd退出边界，其中，第一odd退出边界至少部分地基于沿估计的路线的一个或多个地理空间静态元素确定。方法进一步包括，从位于自主车辆要行驶的估计的路线上的至少一个外部车辆获取数据，其中所获取的数据包括关于至少一个外部车辆的周围环境中的一个或多个odd参数的信息和关于至少一个外部车辆的一个或多个ads状态参数的信息中的至少一个。更进一步地，方法包括针对odd评估方案估计来自至少一个外部车辆的所获取的数据，以便确定预定义odd条件在外部车辆的周围环境中的满足。此外，方法包括基于该估计来确定沿自主车辆的估计的路线的第二odd退出边界，以及基于所确定的第二odd退出边界控制ads特征。
10.根据本公开的示例性实施例，所获取的数据可以包括关于至少一个外部车辆的周围环境中的一个或多个odd参数的信息，并且如果该估计指示一组预定义odd条件在外部车辆的周围环境中被满足，则第二odd退出边界可以与第一odd退出边界相同。
11.在又一个实施例中，如果该估计指示该组预定义odd条件在外部车辆的周围环境中未被满足，则第二odd退出边界可以与第一odd退出边界不同。
12.因此，对odd退出边界进行准确估计是有利的，这可以确保在确定自主车辆需要向车辆乘员发送接管信号时，和/或在由于接近odd退出而要求车辆立即触发最小风险机动条件时，ad模式激活，或保持激活不可用。因此，出于舒适性和安全性的原因，所提出的解决方案保证了在ad模式激活时，自主车辆充分地远离最近的odd退出，并保持激活。因此，本发明人已经认识到，在考虑所有外部odd条件的同时，包括沿自主车辆路线的地理空间静态元素、准静态元素和动态元素，使自主车辆的ads能够可靠地估计行驶到道路上的odd退出的距离和/或时间是有利的。
13.在本公开的其他实施例中，所获取的数据可以包括关于至少一个外部车辆的一个或多个ads状态参数的信息。在这些实施例中，如果该估计指示至少一个外部车辆的一个或多个ads状态参数指示ads对于至少一个外部车辆是激活的，或可用于激活，则第二odd退出边界可以被确定为与第一odd退出边界相同。
14.在又一个实施例中，如果该估计指示至少一个外部车辆的一个或多个ads状态参数指示ads对于至少一个外部车辆是未激活的并且不可用于激活，则确定沿自主车辆的估计的路线的第二odd退出边界的步骤可以包括以下项中的至少一项：基于从自主车辆的车载传感器获取的传感器数据来确定沿自主车辆的估计的路线的第二odd退出边界，其中，从车载传感器获取的传感器数据可以包括关于车辆周围区域中的准静态元素和动态元素的信息，以及基于针对odd评估方案的对来自至少一个外部车辆的所获取的数据的估计来确定沿自主车辆的估计的路线的第二odd退出边界。换句话说，如果该估计指示至少一个外部车辆的一个或多个ads状态参数指示ads对于至少一个外部车辆是未激活的并且不可用于激活，则第二odd退出边界可以借助于自主车辆自身的传感器数据或通过利用来自位于估计的路线上的一个或多个外部车辆的传感器数据来确定。在后一种情况下，假设来自一个或多个外部车辆的所获取的数据包括关于至少一个外部车辆的周围环境中的一个或多个odd参数的信息。
15.在一些其他实施例中，方法还可以包括确定自主车辆与第二odd退出边界之间的距离以及自主车辆到第二odd退出边界的行驶时间中的至少一个。因此，如果所确定的距离或如果行驶时间可能超过即大于相应的预定义阈值距离或相应的预定义阈值时间，则控制
ads特征的步骤可以包括使ads特征可用于激活，或激活ads特征。此外，在一些实施例中，如果所确定的距离或如果行驶时间没有超过即小于相应的预定义阈值距离或相应的预定义阈值时间，则控制ads特征的步骤可以包括使ads特征不可用于激活，或启动ads特征的去激活过程。
16.根据本公开的第二方面，提供了存储一个或多个程序的(非暂时性)计算机可读存储介质，该一个或多个程序被配置为由处理系统的一个或多个处理器执行，一个或多个程序包括用于执行根据本公开方法的任一实施例的方法的指令。
17.本公开的分布式过程通过涉及其他外部车辆并采用来自外部车辆的所以获取的数据来确定沿自主车辆的行驶路线的odd退出边界，所获取的数据包括道路上这些车辆的周围环境的准静态元素和动态元素，能够以更有效的方式检测odd退出边界。因此，当自主车辆的ads对沿自主车辆的行驶路线的ad模式和特征的激活、去激活和保持激活状态做出决定时，实现了更高程度的确定性，从而进一步提高了乘员和其他道路行驶者的交通安全性和舒适性。
18.根据又一第三方面，提供了包括控制电路的系统，该控制电路被配置为至少部分地基于从自主车辆的车载传感器获取的传感器数据，确定用于自主车辆的自动驾驶系统(ads)特征的一组预定义操作设计域(odd)条件的满足。控制电路进一步被配置为确定沿自主车辆要行驶的估计的路线的第一odd退出边界，其中，第一odd退出边界至少部分地基于沿估计的路线的一个或多个地理空间静态元素确定。控制电路进一步被配置为从位于自主车辆要行驶的估计的路线上的至少一个外部车辆获取数据，其中，所获取的数据包括关于至少一个外部车辆的周围环境中的一个或多个odd参数的信息和关于至少一个外部车辆的一个或多个ads状态参数的信息中的至少一个。更进一步，控制电路被配置为针对odd评估方案估计来自至少一个外部车辆的所获取的数据，以便确定预定义odd条件在外部车辆的周围环境中的满足。此外，控制电路被配置为基于该估计来确定沿自主车辆的估计的路线的第二odd退出边界，并且基于所确定的第二odd退出边界控制ads特征。
19.根据又一第四方面，提供了车辆，包括用于控制车辆加速、转向和制动中的一个或多个的ads特征，其中ads特征与odd相关联。车辆进一步包括用于监视车辆周围环境的一个或多个车载传感器，以及用于从外部源接收数据的通信系统。车辆进一步包括根据本公开的系统的各种实施例的系统。
20.不同方面的其他实施例在从属权利要求中定义。
21.应当注意，与第一方面相关的所有实施例、元素、特征和优点同样适用于本公开的第二、第三和第四方面。
22.本公开的以上和其他特征和优点将在以下详细描述中进一步阐明。
附图说明
23.本公开实施例的其他目的、特征和优点将在以下详细描述中体现，并参考附图。附图并非按比例绘制。
24.图1a至图1b是包括根据本公开一些实施例的控制系统的车辆的示意性透视图。
25.图2a至图2b是说明本公开方法实施例的示意性框图。
26.图3a至图3b是包括根据本公开其他一些实施例的控制系统的车辆的示意性透视
图。
27.图4是说明根据本公开一些实施例的方法的示意性流程图。
28.图5是包括根据本公开实施例的控制系统的车辆的示意性侧视图。
具体实施方式
29.本领域技术人员将会理解，本文所述的步骤、服务和功能可以使用单独的硬件电路、使用与编程微处理器或通用计算机结合运行的软件、使用一个或多个专用集成电路(asic)和/或使用一个或多个数字信号处理器(dsp)来实施。还应当理解，当从方法的角度描述本公开时，它也可以在一个或多个处理器以及耦接到一个或多个处理器的一个或多个存储器中体现，其中一个或多个存储器存储一个或多个程序，该程序当由一个或多个处理器执行时，执行本文公开的步骤、服务和功能。
30.在示例性实施例的以下描述中，相同的附图标记表示相同或相似的部件。
31.图1a和图1b示出了车辆1的示意性透视图。车辆1也可以被称为自主车辆。图1a和图1b中的车辆1被示出为阴影线车辆。根据本公开的一些实施例和方面，车辆1包括用于控制驾驶者支持功能的控制系统(控制电路)，驾驶者支持功能用于自主操控车辆1。车辆1的控制系统包括控制电路，该控制电路被配置为获取包括关于车辆1的周围环境的信息的数据。图1a示出了在所示方向21上行驶在路段24上的自主车辆。在该示例中，道路是具有两个车道的车行道的形式，并且路段24是车行道的一部分。在一些其他示例和实施例中，道路可以是任何其他类型的道路，例如具有双车道的高速公路，其中迎面而来的交通能够在与方向21相反的方向上行驶。道路也可以是高速公路或快速干道。道路也可以是乡村道路或具有一条或多条车道的任何其他车行道，其中车辆1将在这些车道上行驶。
32.除车辆1外，还有在同一路段上行驶的两个其他车辆2，也称为至少一个外部车辆2。在图1a中，在相同道路的同一路段24中，至少一个外部车辆2行驶的路段。在该示例中，至少一个其他外部车辆2也在与自主车辆相同的方向21上行驶，或在与自主车辆相同的车道上行驶，或在与自主车辆1的车道相邻的车道上行驶。然而，本领域技术人员容易理解和认识到，在其他示例和实施例中，至少一个外部车辆2可以在相同道路的不同路段上、在交叉道路上或在与车辆1的行驶方向相反的方向上行驶，例如在具有由道路安全护栏分开的双车道的公路上作为迎面而来的交通。车辆1和至少一个外部车辆2包括感测能力，例如至少一个车载传感器装置，其可以是车辆感知系统6的一部分，该车辆感知系统6包括传感器装置6a至6c，诸如图5的车辆中所示的传感器装置。
33.车辆1具有驾驶者支持功能，在本上下文中可以理解为自动驾驶(ad)功能或高级驾驶者辅助功能(adas)，两者均包含在术语自动驾驶系统(ads)特征中。ads特征可以是例如“公路领航”特征或“交通堵塞领航”特征。如参考图5进一步解释的，自主车辆1还设置有与各种短程或远程无线通信协议兼容的无线通信装置。此外，在图1a和图1b的示例中，至少一个外部车辆2被描述为其他载客机动车，其也可以包括ads特征和通信手段，该通信手段实现用于至少一个外部车辆2的无线通信特征。然而，在一些其他实施例中，至少一个外部车辆可以是包括感测能力并且在自主车辆1的估计的路线上行驶的任何其他种类的车辆。例如，摩托车、货运卡车、公共汽车、智能自行车、自动驾驶运输车辆等也可以被认为是至少一个外部车辆2。
34.车辆1的驾驶者支持功能能够在特定操作设计域(odd)内运行。odd应当被理解为自动或半自动驾驶系统(即ad或adas)被设计运行的操作域的描述，包括但不限于地理、道路(例如类型、表面、几何形状、边缘和标记)、环境条件、连通性、周围物体和限速。因此，驾驶者支持功能的odd定义了一组要求，如果驾驶者支持功能能够运行，则必须满足这些要求。在一些实施例和方面中，odd包括地理空间静态元素、准静态元素和动态元素，这些元素在对与自主车辆1的外部和周围环境相关的odd条件进行分类时被认为是三个主要类别。除了外部odd条件之外，内部odd条件是自主车辆1自身的条件，诸如自主车辆状况，或自主车辆1的ads健康状况(例如，由于瞬时软件/硬件错误而导致的完全功能或有限功能)。内部odd条件例如可以通过自主车辆1的车载传感器和合适的软件/硬件模块来检查。
35.当涉及控制车辆1的驾驶者支持功能时，控制电路可以包括一些软件和/或硬件部件或模块，例如ads的模式管理器，其负责决定何时可用于激活ads特征(也可以称为“ad模式”)。当ads特征可以保持激活时，并且当ads特征不应当保持激活时，这可以通过请求车辆1的驾驶者接管或决定车辆1执行最小风险条件(mrc)操控来实现，例如自动停车。为了正确地做出这种关键决定，模式管理器不仅检查车辆1当前是否在定义的odd条件内，而且还估计自主车辆1何时可以离开其在估计的路线中的定义odd。本文所使用的术语“估计的路线”可以指代从自主车辆的导航系统/模型获取的或从车辆的当前位置和航向连同地图数据(例如高清地图数据)一起估计的规划路线或预定义路线。
36.对odd边界(也称为odd退出或odd退出边界)进行准确估计，确保模式管理器不允许由于接近odd退出(即从odd条件内离开)而激活ads特征，或ads特征的活动。例如模式管理器的控制电路因此被配置为至少部分地基于从自主车辆的车载传感器获取的传感器数据来确定自主车辆1的ads特征的一组预定义odd条件的满足，并且确定沿自主车辆要行驶的估计的路线的第一odd退出边界，其中第一odd退出边界至少部分地基于沿估计的路线的一个或多个地理空间静态元素26来确定。
37.注意，ads的模式管理器在自主车辆的当前位置检查“odd条件内”。它还检查ads特征不应当激活，或不可用于激活的条件，本文称为“notoktoremainact ive”条件。应当注意，“notoktorema inact ive”条件应当理解为“oktorema inact ive”条件的逆条件，其可以以类似的方式应用。这样，ads的模式管理器可以估计其到达估计的路线中最近的odd退出的距离和/或时间。在功能架构中，odd管理器，在一些实施例中可以被解释为模式管理器的子部件，负责检查odd相关条件并将其输出传送给模式管理器。根据odd管理器的功能要求，外部odd条件，即与周围环境相关的条件，分为如前所述的三个主要类别：地理空间静态元素、准静态元素和动态元素。在一些方面和实施例中，地理空间静态元素26包括静止路侧物体、交通标志、路侧护栏、道路分隔安全护栏、树木、车道数量、限速、车道合并和车道标记等。因此，在一些实施例和方面中，准静态元素包括环境温度、道路摩擦力、检测到的道路施工、检测到的事故或事件、降雨、照度等。动态元素可以包括在相同道路上行驶的其他车辆的状态、位置和速度、自主车辆相对于在相邻车道上行驶的其他外部车辆的相对速度、易受伤害的道路使用者(vru)诸如道路上的摩托车骑手和行人、道路上的大型动物、应急车辆、相同道路上迎面而来的外部车辆即在错误方向上行驶的车辆、非静止路侧物体等。因此，odd管理器至少部分地基于从自主车辆1的车载传感器6a至6c获取的传感器数据来检查并确定一组预定义odd条件的满足，该组预定义odd条件包括用于自主车辆1的ads特征的地理
空间静态元素、准静态元素和动态元素。这样，odd管理器可以验证车辆1的odd条件内。此外，odd管理器检查并确定沿自主车辆1要行驶的估计的路线的第一odd退出边界，其中，第一odd退出边界至少部分地基于沿估计的路线的一个或多个地理空间静态元素26来确定，例如车辆1行驶的路段24。这样，odd管理器可以确定“notoktoremainact ive”条件，并且ads的模式管理器可以估计其到达规划路线中的第一odd退出的距离和/或时间。因此，模式管理器确定自主车辆1在ads特征激活时充分远离第一odd退出，可用于激活，或保持激活。
38.在激活ads特征时，从舒适性和安全性的角度，到odd退出的距离和/或时间大于ads功能要求所设定的阈值是有利的。当地理空间静态元素形成这种估计的基础时，自主车辆的车载感测能力被用于确认odd条件内以及到odd退出的距离和/或时间的估计。odd条件内的确认以及到odd退出的距离和/或时间的估计可以附加地基于高清地图数据、天气预报等。例如，odd管理器可以使用自主车辆1的车辆定位模块5在高清地图中定位自主车辆1，以估计车辆到第一odd退出的距离和/或行驶时间。如果所估计的距离和/或行驶时间在由ads的功能要求所设置的阈值的可接受边界内(即，超过预定义阈值)，则可以认为ads特征可用于激活。这在图2a的框图中示出，其中odd管理器考虑外部odd条件的三个主要类别，确定s1在车辆1的位置处的预定义odd条件的满足。此外，odd管理器通过仅基于地理空间静态元素估计“notoktorema inact ive”条件来确定s2的第一odd退出。因此，ads的模式管理器可以估计其到达估计的路线中最近的odd退出的距离和/或时间。如果到odd退出的估计距离和/或时间等于或大于预定义阈值s3，则ads特征被确定为可用于激活，或保持激活。
39.然而，发明人已经认识到，仅使用地理静态数据估计odd退出边界具有局限性，因此，一些舒适性和安全性问题仍有待解决。例如，基于确定s1、s2、s3第一odd退出边界，当到达有强降雨的区域或路段时，ads特征可能仍然可用，而功能要求需要在这些条件下去激活ads特征。由于没有考虑odd的准静态和/或动态元素(在这种情况下是强降雨)，所以对于自主车辆1而言可能会出现不安全或至少不确定的情况。
40.因此，发明人根据本公开的创造性方法、系统和车辆提出了解决方案，该解决方案使得自主车辆1的控制系统能够考虑所有外部odd条件类别，而更可靠地估计odd退出边界以及自主车辆1从odd退出的距离和/或自主车辆1到odd退出的行驶时间。因此，ads的模式管理器将基于对odd退出边界的更准确的确定，更可靠地决定ads特征的激活、去激活和/或保持激活状态。
41.图2b示出了根据本公开的一些方面和实施例的示例，其中自主车辆1能够通过与在与自主车辆1相同的道路上行驶(当前行驶或已经行驶)的至少一个外部车辆2通信和/或通过从例如云网络20查询与至少一个外部车辆2相关的数据，来检查和确定其估计行驶路线动态和准静态元素。这种方法允许自主车辆1更可靠地估计其估计的路线中的odd退出。因此，除了s1和s2之外，odd管理器还从位于自主车辆1要行驶的估计的路线上的至少一个外部车辆2获取s4，s5数据，其中所获取的数据包括关于至少一个外部车辆2的周围环境中的一个或多个odd参数的信息以及关于至少一个外部车辆2的一个或多个ads状态参数的信息中的至少一个。如图1a所示，当至少一个外部车辆在直接的车辆到车辆(v2v)通信范围内时，可以通过v2v通信从至少一个外部车辆直接获取数据。附加地或替代地，可以经由外部网络即如图1b所示的云网络20来从至少一个外部车辆2间接获取数据，其中至少一个外部车辆2将数据传输到云网络，使得即使在外部车辆2可能已经离开路段24之后，数据也可以
用于检索。在一些实施例中，数据可以部分地经由v2v通信并且部分地经由云网络获取。自主车辆1的ads的模式管理器获取至少一个外部车辆2的周围环境中的准静态和/或动态元素的数据，例如由至少一个外部车辆2的车载传感器系统收集的数据。
42.应当注意，词语“至少一个外部车辆2位于自主车辆1要行驶的估计的路线上的”中的术语“位于”应当被解释为“位于或已经位于”估计的路线上。参考后者，可能存在的情况是，外部车辆报告沿车辆要行驶的估计的路线的至少一部分的较早通行，并且外部车辆在该较早通行期间注意到事件(例如，事故或野生动物横穿道路)。然后关于所注意到的事件的该信息是有效的，直到另一外部车辆报告在估计的路线的相同部分上“没有注意到事件”。此外，所获取的包括“关于至少一个外部车辆的周围环境中的一个或多个odd参数的信息”的数据应当被理解为所涉及的“周围环境”属于在外部车辆位于估计的路线上时的一个或多个时间点或时间段。类似地，“关于至少一个外部车辆的一个或多个ads参数的信息”应当被理解为当外部车辆位于估计的路线上时所涉及的ads状态参数属于外部车辆的ads状态参数。
43.然后所获取的数据可用于针对odd评估方案进行估计，以确定预定义odd条件在外部车辆的周围环境中的满足。换句话说，自主车辆的odd管理器确定对于至少一个外部车辆2的周围环境，“odd条件内”是否被满足。odd评估方案包括预定义odd条件，例如外部odd条件的三个主要类别及其预定义范围和/或值。odd评估方案可以附加地或替代地包括与至少一个外部车辆的ads可用性状态相关联的规则。在各种实施例中，odd评估方案可以包括预定义odd条件和关于至少一个外部车辆的ads状态的规则。
44.将从至少一个外部车辆获取的odd参数与预定义odd条件进行比较和评估，以确定是否满足预定义odd条件。此外，自主车辆1的ads的odd管理器进一步被配置为基于上述估计来确定沿自主车辆1的估计的路线的第二odd退出边界。利用本公开的创造性解决方案，通过使用至少一个外部车辆的感测能力和所收集的关于道路上自主车辆的当前位置远在前方的道路的信息，自主车辆评估沿自主车辆的行驶路线的准静态和动态元素的范围被显著扩展。基于所获取的数据和所确定的第二odd退出边界，自主车辆控制ads特征，并决定ads特征是否应当可用于激活，或保持激活。换句话说，第二odd退出边界定义了ads作用的“真实”odd退出边界。在一些实施例中，第二odd退出边界用于更新或验证所确定的第一odd退出边界。因此，第二odd退出边界可以用于更新(即替换)第一odd退出边界，或验证所确定的第一odd退出边界是“真正的”odd退出边界。
45.应当理解，在一些情况下，自主车辆的车载传感器确定是否满足自主车辆当前位置，即自主车辆感测装置范围内的“odd条件内”和/或“notoktoremainact ive”条件的动态和准静态元素。此外，自主车辆可以接收关于动态和/或准静态元素的附加信息，例如沿途天气预报信息，以估计何时违反降雨条件。如果车载传感器和/或附加信息确定“notoktorema inact ive”条件被满足，因而相关的ads特征被防止在车载传感器范围内保持激活，或可用于激活，则相关联的ads特征将不可用。在这些场景和示例中，当自主车辆1的车载传感器已经指示一个或多个ads特征在车载传感器的范围内不应当可用时，则在一些实施例中，自主车辆1的模式管理器将不使一个或多个ads特征可用，而不尝试从至少一个外部车辆2获取数据。
46.图3a和图3b示出了根据本公开多个实施例的示例场景中的图1a和图1b的车辆1。
在图3a中，如参考图2a和图2b所解释的，自主车辆1已经确定第一odd退出边界101。自主车辆1还从最靠近在同一路段24上行驶的自主车辆并且在自主车辆前方的至少一个外部车辆2获取数据。该外部车辆2也可以被称为先导车辆22或直接先导车辆22。从直接先导车辆22开始，自主车辆1尝试确保被先导车辆22包围的环境满足预定义odd条件。例如，如果先导车辆22检测到准静态和/或动态元素，诸如在其自身附近的道路上的事件52或事故52，则odd管理器基于针对odd评估方案的对从外部先导车辆22获取的数据的估计，来确定预定义odd条件在先导车辆22的周围环境中的ads未被满足。换句话说，在外部先导车辆22附近满足“notoktoremainact ive”条件。
47.因此，odd管理器将确定第二odd退出边界103a与第一odd退出边界101不同，因为该估计指示该组预定义odd条件在先导车辆22的周围环境中未被满足。在这种情况下，第一odd退出应当被更新到第二odd退出边界103a，即更新到路段24上的先导车辆22的位置，或更新到事件52或事故52的报告位置。如果先导车辆22在v2v通信范围内，则向先导车辆22发送定制查询，例如包含检查动态元素的请求。在其他实施例中，可以通过使用如图1b所示的云20来路由这种查询。在一些实施例中，从外部车辆2、22获取数据的查询可以包括关于一个或多个odd参数的查询。在一些实施例中，基于ads的功能要求，只有一个特定的odd参数，诸如特定动态或准静态元素和/或一个特定类别的参数可能是感兴趣的，并且可以从外部车辆2、22查询。
48.然而，在一些其他方面和实施例中，估计可以指示外部车辆2、22的周围环境满足该组预定义odd条件。因此，ads的odd管理器确定第二odd退出边界与第一odd退出边界相同。换句话说，odd管理器不更新/替换第一odd退出边界，因此ads特征可用于激活，或如果它已经被激活，则可以保持激活。换句话说，第二odd退出边界的确定“验证”了所确定的第一odd退出边界是“真正的”odd退出边界。直接从外部车辆2、22或从云网络获取数据以及确定odd退出边界的过程对于外部车辆和odd条件的元素都是迭代过程。这表示，如果例如基于从直接先导车辆22获取的数据的评估，第二odd退出边界保持与第一odd退出边界相同(即，经由第二odd退出边界的确定来确定第一odd退出边界)，则自主车辆1将通过与存在于相同的估计的路线上并行驶的其他外部车辆2通信并从其获取数据来继续查询过程。
49.例如，如果odd参数不满足下一先导车辆23的周围环境中的预定义odd条件，或换句话说，如果odd参数满足“notoktorema inact ive”条件，则自主车辆可以从下一先导车辆23(即，直接先导车辆22的先导车辆23)获取数据，并检查相同或其他动态和/或准静态元素，并可以将第一odd退出101更新为另一个第二odd退出103b。基于该估计，ads特征可以被设置为不可用于激活，或不保持激活，或被去激活。经由v2v通信，可以经由直接先导车辆22向下一先导车辆23发送和接收查询，即，自主车辆1向直接先导车辆22传输和接收请求和相关数据，而直接先导车辆22作为中介向下一先导车辆23传输和接收请求和相关数据。下一先导车辆23的结束数据经由直接先导车辆22传播回自主车辆1。或，云可以用于发送查询和获取数据。如前所述，v2v通信和云查询的任何组合也是可以想到的。上述迭代过程持续到基于地理空间静态元素设置的第一odd退出边界之前的最后一个车辆。在其他实施例和方面中，上述过程可以针对附加的或替代的动态和准静态元素来执行，并且相应地确定第二odd退出。
50.在图3b中，描述了根据一些实施例和方面的又一示例。在该示例中，由自主车辆1
查询的odd参数是自主车辆1的规划路线降雨状态52。在该示例中，自主车辆1类似地定义第一odd退出边界101。然而，自主车辆1首先使用其车载传感器6a至6c来确定在自主车辆的当前位置中，即在自主车辆的感测装置的范围内，是否满足“odd条件内”的动态和准静态元素。假设降雨参数的“odd条件内”是指在过去10秒内降雨应当小于2毫米/小时并且没有降雪或冰雹。如果车载传感器指示满足该条件，则ads特征可以是激活的，或可用于激活，换句话说，满足“oktoact ivate”条件(即“odd条件内”)。假设降雨参数的“notoktoremainact ive”条件是降雨量超过10毫米/小时并持续至少30秒。在这种情况下，当降雨的“notoktorema inact ive”条件发生时，自主车辆1已经使其ads特征活动。自主车辆1与估计的路线上的外部先导车辆22和/或下一先导车辆23以及其他外部车辆2通信。基于自主车辆1的当前速度，与在自主车辆1的大约30秒行驶时间内的外部车辆执行通信，即“notoktoremainact ive”条件的30秒时间变量。然后从外部车辆2、22、23获取关于降雨的传感器数据。换句话说，如果外部车辆2、22、23中的每一个或任一个在其周围环境中报告10毫米/小时的条件，则自主车辆检查在道路上行驶在车辆1前方达30秒的外部车辆2、22、23。如果针对odd评估方案，对所获取的数据的估计指示外部车辆2、22、23报告其附近的降雨参数的“notoktoremainact ive”条件，则自主车辆1确定预定义odd条件未被满足，因此第二odd退出103被确定为与第一odd退出101不同。在这个示例中，进一步确定ad特征不应当可用于激活，或被去激活。显然，上述参数(10毫米/小时和30秒的时间变量)以及自主车辆1如何使用这些参数估计“notoktorema inact ive”条件的满足仅仅是进一步阐明本公开的方法和系统的示例。因此，对于本领域技术人员而言，其他参数和示例是容易想到的。
51.根据一些方面和实施例，从至少一个外部车辆2、22、23获取的数据包括关于至少一个外部车辆2、22、23的一个或多个ads状态参数的信息。换句话说，自主车辆1检查s6沿自主车辆1的估计的路线是否存在任何激活的或可用于激活的ads，例如图2b所示。沿估计的路线存在激活的或可用于激活的ads可以指示从其他外部车辆2、22、23的角度满足“odd条件内”，并且因此也可以被认为对于沿估计的路线的自主车辆1被满足。因此，如果该估计指示至少一个外部车辆2、22、23的一个或多个ads状态参数指示ads对于至少一个外部车辆是激活的，或可用于激活，则odd管理器将确定第二odd退出边界与第一odd退出边界相同。在一些实施例中，自主车辆1可以使用来自至少一个外部车辆的所获取的数据，该数据包括关于至少一个外部车辆的周围环境中的一个或多个odd参数的信息以及关于至少一个外部车辆2、22、23的一个或多个ads状态参数的信息。
52.在一些其他方面和实施例中，如果该估计指示至少一个外部车辆2、22、23的一个或多个ads状态参数指示至少一个外部车辆的ads是未激活的，并且不可用于激活，则确定沿自主车辆1的估计的路线的第二odd退出边界的步骤可以包括，基于从自主车辆的车载传感器6a至6c获取的传感器数据来确定沿自主车辆1的估计的路线的第二odd退出边界，其中从车载传感器获取的传感器数据包括关于自主车辆1的周围区域中的准静态元素和动态元素的信息。odd管理器可以附加地或替代地被配置为基于针对odd评估方案的对从至少一个外部车辆2、22、23获取的数据的估计，来确定沿自主车辆1的估计的路线的第二odd退出边界。换句话说，如果自主车辆无法沿估计的路线检测到任何激活的ads，则它将依赖于来自其车载传感器的数据来检查“odd条件内”，和/或它将从至少一个外部车辆2、22、23查询并获取数据，如先前参考图1至图3详细解释的。考虑到自主车辆1依赖于至少一个外部车辆2、
22、23的ads的状态来确认“odd条件内”，自主车辆可以从至少一个外部车辆2、22、23查询关于原始装置制造商(oem)、外部车辆的操作系统(os)的年代型号、类型和/或版本、为至少一个外部车辆定义的该组预定义odd条件及其范围和/或其值的信息。然后，当依赖于来自至少一个外部车辆的所获取的数据时，该信息被自主车辆1考虑。甚至当所获取的数据包括至少一个外部车辆2、22、23的周围环境中的该组odd参数时，也可以从至少一个外部车辆2、22、23查询和获取该信息。在一些方面和实施例中，自主车辆还可以向外部车辆2、22、23(直接或经由云网络)查询外部车辆的估计odd退出。外部车辆2、22、23可以相应地传输odd退出数据，该odd退出数据指示相应odd退出边界的估计位置或从相应外部车辆2、22、23到odd退出边界的估计距离。因此，在一些实施例中，获取的odd参数可以是由一个或多个外部车辆估计的odd退出边界的位置或地点，和/或由一个或多个外部车辆估计的到odd退出边界的距离。该数据可以相应地用于更新对自主车辆行驶到odd退出的距离和/或时间的估计。如前所述，以直接odd退出边界估计形式的odd参数可以经由v2v协议直接从外部车辆接收，或经由云网络间接接收。此外，odd参数不需要响应于来自自主车辆的查询来获取，但是在一些实施例中，可以由自主车辆广播或以其他方式获取，而无需自主车辆预先传输任何查询/请求。
53.这种确定odd退出边界的分布式过程能够以更有效的方式检测odd退出。在一些方面和实施例中，如果任何元素或参数被确定为不满足预定义odd条件，并因此导致ads特征不保持激活，则检查可以终止，而不获取沿规划路线的进一步数据。
54.在一些方面和实施例中，为了检查自主车辆1是否与功能要求所设定的相应阈值相比充分地远离odd退出(即，考虑行驶距离或行驶时间)，自主车辆1在自主车辆前方找到激活的ads是足够的，其中自主车辆需要行驶的距离和/或持续时间大于相应阈值。这种方法具有减少通信信息量的优点，因此提供了更有效的解决方案。
55.图4示出了根据本公开的又一方面的方法300的流程图，该方法用于确定沿估计的路线行驶的自主车辆1的ads特征的odd退出边界。关于其它方面所解释的所有元件、特征和优点也类似地适用于本公开的这一方面。
56.方法300包括至少部分地基于从自主车辆的车载传感器获取的传感器数据来确定301用于自主车辆的自动驾驶系统ads特征的一组预定义操作设计域(odd)条件的满足。方法进一步包括确定303沿自主车辆要行驶的估计的路线的第一odd退出边界，其中第一odd退出边界至少部分地基于沿估计的路线的一个或多个地理空间静态元素确定。方法进一步包括从位于自主车辆要行驶的估计的路线上的至少一个外部车辆获取305数据，其中所获取的数据包括关于至少一个外部车辆的周围环境中的一个或多个odd参数的信息和/或关于至少一个外部车辆的一个或多个ads状态参数的信息。更进一步地，方法包括针对odd评估方案310估计307来自至少一个外部车辆的所获取的数据，以便确定预定义odd条件在外部车辆的周围环境中的满足。方法进一步包括基于该估计来确定309沿自主车辆的估计的路线的第二odd退出边界，以及基于所确定的第二odd退出边界控制311ads特征。
57.如上所述，在一些实施例中，方法300还可以包括确定312自主车辆与第二odd退出边界之间的距离以及自主车辆到第二odd退出边界的行驶时间中的至少一个。因此，如果所确定的距离或如果行驶时间超过或等于313即大于或等于相应的预定义阈值距离或相应的预定义阈值时间，则控制ads特征的步骤可以包括使得314ads特征可用于激活，或激活ads
特征。此外，如果所确定的距离或如果行驶时间没有超过315即小于相应的预定义阈值距离或相应的预定义阈值时间，则控制ads特征的步骤可以包括使得316ads特征不可用于激活，或启动ads特征的去激活过程。
58.用于执行这些功能的可执行指令可选地包括在非暂时性计算机可读存储介质或配置为由一个或多个处理器执行的其他计算机程序产品中。
59.图5是包括控制系统10的车辆1的示意性侧视图，控制系统10配置为确定沿估计的路线行驶的自主车辆1的ads特征的odd退出边界。车辆1具有驾驶者支持功能，用于在路段上行驶时自主操控车辆。在一些实施例中，驾驶者支持功能是具有根据sae j3016驾驶自动化级别的自动化级别3或更高的ads功能(也可以称为ad特征)。驾驶者支持功能能够在特定的操作设计域(odd)内操作，也称为预定义odd条件。
60.车辆1进一步包括传感功能，如感知系统6和定位系统5。感知系统6在本上下文中被理解为负责从诸如照相机、lidar和radar、超声传感器等传感器6a、6b、6c获取原始传感器数据，并将该原始数据转换成场景理解的系统。定位系统5被配置为监视车辆的地理位置和航向，并且可以是全球导航卫星系统(gnss)的形式，诸如gps。然而，定位系统可选地还可以实现为实时运动学(rtk)gps，以提高精度。定位系统可以包括高清地图模块或与高清地图模块相关联。高清地图在本上下文中被理解为包括具有车辆1行驶的道路的高度精确和真实表示的数据的地图。更详细地，高清地图可以理解为专门为自动驾驶目的而构建的地图。这些地图具有极高的精度，通常在厘米级。此外，地图一般包含诸如车道位置、道路侧界位置、弯道位置、弯道高度等信息。
61.控制装置10包括一个或多个处理器11、存储器12、传感器接口13和通信接口14。处理器11也可以被称为控制线路11或控制电路11。控制电路11被配置为执行存储在存储器12中的指令，以执行根据本文公开的任何一个实施例的用于控制车辆的方法。控制装置10的存储器12可以包括一个或多个(非暂时性的)计算机可读存储介质，用于存储计算机可执行指令，该指令例如当由一个或多个计算机处理器11执行时，可以使计算机处理器11执行本文描述的技术。存储器12可选地包括高速随机存取存储器，诸如dram、sram、ddrram或其他随机存取固态存储器装置；并且可选地包括非易失性存储器，诸如一个或多个磁盘存储装置、光盘存储装置、闪存装置或其他非易失性固态存储装置。
62.更详细地，控制电路11被配置为至少部分地基于从自主车辆6a至6c的车载传感器获取的传感器数据来确定自主车辆1的自动驾驶系统ads特征的一组预定义操作设计域odd条件的满足。控制电路11进一步被配置为确定沿自主车辆1要行驶的估计的路线的第一odd退出边界101，其中第一odd退出边界101至少部分地基于沿估计的路线的一个或多个地理空间静态元素确定。控制电路进一步被配置为从位于自主车辆要行驶的估计的路线上的至少一个外部车辆2、22、23获取数据，其中所获取的数据包括关于至少一个外部车辆的周围环境中的一个或多个odd参数的信息和关于至少一个外部车辆的一个或多个ads状态参数的信息中的至少一个。控制电路11进一步被配置为针对odd评估方案估计来自至少一个外部车辆的所获取的数据，以便确定预定义odd条件在外部车辆的周围环境中的满足。控制电路11进一步被配置为基于该估计来确定沿自主车辆的估计的路线的第二odd退出边界103，并且基于所确定的第二odd退出边界控制ads特征。
63.此外，车辆1可以经由例如无线链路连接至外部网络20(例如用于检索地图数据)。
相同的或一些其他的无线链路可以用于与车辆附近的其他车辆2或与本地基础设施元件通信。蜂窝通信技术可以用于远程通信，诸如与外部网络的通信，并且如果所使用的蜂窝通信技术具有低延迟，则它也可以用于车辆之间、车辆到车辆(v2v)和/或车辆到基础设施v2x的通信。蜂窝无线电技术的示例是gsm、gprs、edge、lte、5g、5g nr等，也包括未来的蜂窝解决方案。然而，在一些解决方案中，使用了中短程通信技术，诸如无线局域网(lan)，例如基于ieee 802.11的解决方案。etsi正在致力于车辆通信的蜂窝标准，并且例如5g由于低延迟和高带宽以及通信信道的高效处理而被视为合适的解决方案。
64.本公开在上文已经参考特定实施例来呈现。然而，除了上述之外的其他实施例也是可能的，并且在本公开的范围内。可以在本公开的范围内提供与上述不同的方法步骤，通过硬件或软件执行该方法。因此，根据示例性实施例，提供了存储一个或多个程序的非暂时性计算机可读存储介质，该一个或多个程序被配置为由车辆控制系统的一个或多个处理器执行，该一个或多个程序包括用于执行根据上述实施例中的任一个的方法的指令。
65.可选地，根据另一示例性实施例，云计算系统可以被配置为执行本文提出的任何方法。云计算系统可以包括分布式云计算资源，这些资源在一个或多个计算机程序产品的控制下共同执行本文提出的方法。
66.一般而言，计算机可访问介质可以包括任何有形或非暂时性存储介质或存储器介质，如电子、磁性或光学介质-例如经由总线与计算机系统连接的磁盘或cd/dvd-rom。如本文所使用的术语“有形的”和“非暂时性的”旨在描述不包括传播电磁信号的计算机可读存储介质(或“存储器”)，但不旨在以其他方式限制由词语“计算机可读介质”或“存储器”包含的物理计算机可读存储装置的类型。例如，术语“非暂时性计算机可读介质”或“有形存储器”旨在涵盖不一定永久存储信息的存储装置类型，包括例如随机存取存储器(ram)。以非暂时形式存储在有形计算机可访问存储介质上的程序指令和数据还可以通过传输介质或信号来传输，诸如电气、电磁或数字信号，这些信号可以经由诸如网络和/或无线链路等通信介质来传送。
67.(与控制装置10相关联的)处理器11可以是或可以包括任意数量的硬件部件，用于进行数据或信号处理，或用于执行存储在存储器12中的计算机代码。装置10具有相关联的存储器12，并且存储器12可以是用于存储数据和/或计算机代码的一个或多个装置，该数据和/或计算机代码用于完成或促进本描述中所描述的各种方法。存储器可以包括易失性存储器或非易失性存储器。存储器12可以包括数据库部件、目标代码部件、脚本部件或用于支持本描述的各种激活的任何其他类型的信息结构。根据示例性实施例，任何分布式或本地存储装置都可以与本描述的系统和方法一起使用。根据示例性实施例，存储器12可通信地连接到处理器11(例如经由电路或任何其他有线、无线或网络连接)，并且包括用于执行本文描述的一个或多个过程的计算机代码。
68.应当理解，自主车辆1进一步包括传感器接口13，传感器接口13还可以提供直接或经由车辆中的专用传感器控制电路6来获取传感器数据的可能性。车辆1进一步包括通信/天线接口14，通信/天线接口14还可以提供借助于天线8将输出发送到远程位置(例如远程操作者或控制中心)的可能性。此外，车辆中的一些传感器可以使用诸如can总线、i2c、以太网、光纤等本地网络设置与控制装置10通信。通信接口14可以被布置成与车辆的其他控制功能通信，并且因此也可以被视为控制接口；然而，可以提供单独的控制接口(未示出)。车
辆内的本地通信也可以是具有诸如wifi、lora、zigbee、蓝牙或类似中/短程技术的协议的无线类型。
69.因此，应当理解，所描述的方案的部件可以在车辆中、位于车辆外部的系统中或车辆内部和外部的组合中实施；例如在与车辆通信的服务器中，所谓的云解决方案。例如，传感器数据可以被发送到外部系统，并且该系统执行确定odd是否被满足的步骤。实施例的不同特征和步骤可以以与所描述不同的其他组合来进行组合。
70.应当注意，词语“包括”不排除所列之外的其他元件或步骤的存在，并且元件前的词语“一”不排除多个这种元件的存在。还应当注意，任何附图标记都不限制权利要求的范围，本公开可以至少部分地借助于硬件和软件来实施，并且一些“装置”或“单元”可以由同一硬件项来表示。
71.虽然图中显示了方法步骤的特定顺序，但步骤的顺序可能与所描述不同。此外，两个或更多个步骤可以同时或部分同时执行。这种变型将取决于所选择的软件和硬件系统以及设计者的选择。所有这些变型都在本公开的范围内。同样，软件实施方式可以用标准编程技术来完成，该技术具有基于规则的逻辑和其他逻辑来完成各种连接步骤、处理步骤、比较步骤和决策步骤。上文提到和描述的实施例仅作为示例给出，不应当限制本公开。对于本领域技术人员而言，在下述专利实施例所要求的本公开范围内的其他方案、用途、目标和功能应当是显而易见的。

技术特征：
1.一种方法，包括：至少部分地基于从自主车辆的车载传感器获取的传感器数据确定用于所述自主车辆的自动驾驶系统ads特征的一组预定义操作设计域odd条件的满足；确定沿所述自主车辆要行驶的估计的路线的第一odd退出边界，其中，所述第一odd退出边界至少部分地基于沿所述估计的路线的一个或多个地理空间静态元素确定；从位于所述自主车辆要行驶的所述估计的路线上的至少一个外部车辆获取数据，其中，所获取的数据包括以下项中的至少一项：关于所述至少一个外部车辆的周围环境中的一个或多个odd参数的信息，以及关于所述至少一个外部车辆的一个或多个ads状态参数的信息；针对odd评估方案估计来自所述至少一个外部车辆的所获取的数据，以便确定所述预定义odd条件在所述外部车辆的所述周围环境中的满足；基于所述估计，确定沿所述自主车辆的所述估计的路线的第二odd退出边界；以及基于所确定的第二odd退出边界控制所述ads特征。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所获取的数据包括关于所述至少一个外部车辆的所述周围环境中的一个或多个odd参数的信息；并且其中，如果所述估计指示该组预定义odd条件在所述外部车辆的所述周围环境中被满足，则所述第二odd退出边界与所述第一odd退出边界相同。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所获取的数据包括关于所述至少一个外部车辆的所述周围环境中的一个或多个odd参数的信息；并且其中，如果所述估计指示该组预定义odd条件在所述外部车辆的所述周围环境中未被满足，则所述第二odd退出边界与所述第一odd退出边界不同。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所获取的数据包括关于所述至少一个外部车辆的一个或多个ads状态参数的信息；其中，如果所述估计指示所述至少一个外部车辆的所述一个或多个ads状态参数指示ads对于所述至少一个外部车辆是激活的或可用于激活，则所述第二odd退出边界与所述第一odd退出边界相同。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其中，所获取的数据包括关于所述至少一个外部车辆的一个或多个ads状态参数的信息；如果所述估计指示所述至少一个外部车辆的所述一个或多个ads状态参数指示ads对于所述至少一个外部车辆是未激活的并且不可用于激活，则确定沿所述自主车辆的所述估计的路线的所述第二odd退出边界的步骤包括以下项中的至少一项：基于从所述自主车辆的车载传感器获取的传感器数据来确定沿所述自主车辆的所述估计的路线的所述第二odd退出边界，其中，从车载传感器获取的所述传感器数据包括关于所述车辆的所述周围区域中的准静态元素和动态元素的信息；以及基于针对所述odd评估方案的对来自所述至少一个外部车辆所获取的数据的所述估计，确定沿所述自主车辆的所述估计的路线的所述第二odd退出边界，其中，所获取的数据进一步包括关于所述至少一个外部车辆的所述周围环境中的一个或多个odd参数的信息。6.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，所述方法进一步包括：确定以下项中的至少一项：
所述自主车辆与所述第二odd退出边界之间的距离；以及所述自主车辆到所述第二odd退出边界的行驶时间；如果所确定的距离或如果所述行驶时间等于或大于相应的预定义阈值距离或相应的预定义阈值时间，则控制所述ads特征的步骤包括：使得所述ads特征可用于激活，或激活所述ads特征。7.根据权利要求6所述的方法，如果所确定的距离或如果所述行驶时间低于所述相应的预定义阈值距离或所述相应的预定义阈值时间，则控制所述ads特征的所述步骤包括：使得所述ads特征不可用于激活，或启动所述ads特征的去激活过程。8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序被配置为由处理系统的一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行根据前述权利要求中的任一项所述的方法的指令。9.一种系统，包括控制电路，所述控制电路被配置为：至少部分地基于从自主车辆的车载传感器获取的传感器数据确定用于所述自主车辆的自动驾驶系统ads特征的一组预定义操作设计域odd条件的满足；确定沿所述自主车辆要行驶的估计的路线的第一odd退出边界，其中，所述第一odd退出边界至少部分地基于沿所述估计的路线的一个或多个地理空间静态元素确定；从位于所述自主车辆要行驶的所述估计的路线上的至少一个外部车辆获取数据，其中，所获取的数据包括以下项中的至少一项：关于所述至少一个外部车辆的周围环境中的一个或多个odd参数的信息，以及关于所述至少一个外部车辆的一个或多个ads状态参数的信息；针对odd评估方案估计来自所述至少一个外部车辆的所获取的数据，以便确定所述预定义odd条件在所述外部车辆的所述周围环境中的满足；基于所述估计，确定沿所述自主车辆的所述估计的路线的第二odd退出边界；以及基于所确定的第二odd退出边界控制所述ads特征。10.根据权利要求9所述的系统，其中，所获取的数据包括关于所述至少一个外部车辆的所述周围环境中的一个或多个odd参数的信息；并且其中，如果所述估计指示该组预定义odd条件在所述外部车辆的所述周围环境中被满足，则所述第二odd退出边界与所述第一odd退出边界相同。11.根据权利要求9所述的系统，其中，所获取的数据包括关于所述至少一个外部车辆的所述周围环境中的一个或多个odd参数的信息；并且其中，如果所述估计指示该组预定义odd条件在所述外部车辆的所述周围环境中未被满足，则所述第二odd退出边界与所述第一odd退出边界不同。12.根据权利要求9所述的系统，其中，所获取的数据包括关于所述至少一个外部车辆的一个或多个ads状态参数的信息；其中，如果所述估计指示所述至少一个外部车辆的所述一个或多个ads状态参数指示ads对于所述至少一个外部车辆是激活的或可用于激活，则所述第二odd退出边界与所述第一odd退出边界相同。13.根据权利要求9至12中的任一项所述的系统，其中，所述系统进一步被配置为：确定以下项中的至少一项：
所述自主车辆与所述第二odd退出边界之间的距离；以及所述自主车辆到所述第二odd退出边界的行驶时间；如果所确定的距离或如果所述行驶时间等于或大于相应的预定义阈值距离或相应的预定义阈值时间，则所述系统进一步被配置为：使得所述ads特征可用于激活，或激活所述ads特征。14.根据权利要求13所述的系统，其中，如果所确定的距离或如果所述行驶时间低于所述相应的预定义阈值距离或所述相应的预定义阈值时间，则所述系统进一步被配置为：使得所述ads特征不可用于激活，或启动所述ads特征的去激活过程。15.一种车辆，包括：ads特征，用于控制所述车辆的加速、转向和制动中的一个或多个，其中，所述ads特征与odd相关联；一个或多个车载传感器，用于监视所述车辆的周围环境；通信系统，用于从外部源接收数据；根据权利要求9至14中的任一项权利要求所述的系统。

技术总结
公开了用于操作设计域边界的估计的方法和系统。涉及方法、系统、车辆和计算机可读存储介质。方法包括：至少部分地基于从车载传感器获取的传感器数据来确定用于自主车辆的自动驾驶系统特征的一组预定义ODD条件的满足，且进一步确定沿自主车辆要行驶的估计的路线的第一ODD退出边界，第一ODD退出边界至少部分地基于沿估计的路线的地理空间静态元素确定；从位于自主车辆要行驶的估计的路线上的外部车辆获取数据；针对ODD评估方案估计来自外部车辆的所获取的数据，以确定预定义ODD条件在外部车辆的周围环境中的满足，并且基于该估计来确定沿自主车辆的估计的路线的第二ODD退出边界；基于第二ODD退出边界控制ADS特征。基于第二ODD退出边界控制ADS特征。基于第二ODD退出边界控制ADS特征。


技术研发人员：马吉德
受保护的技术使用者：哲晰公司
技术研发日：2022.11.30
技术公布日：2023/6/3