局部路径共享的多AGV调度方法、系统、设备及存储介质与流程

局部路径共享的多agv调度方法、系统、设备及存储介质
技术领域
1.本发明涉及agv调度技术领域，尤其涉及一种局部路径共享的多agv调度方法、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.在多agv系统中，车辆之间存在的冲突包括交叉冲突、追逐冲突、相向冲突和循环冲突。对于前两者的冲突，通过等待的方法可以有效的进行动态的解决，不存在车辆死锁的情形，对于后两种冲突类型，由于车辆之间存在局部路径资源相互占用的关系，因此解决这两种冲突成为解决路径死锁问题的关键。现有对局部路径资源共享的agv无死锁调度方法虽然可以解决相向冲突和循环冲突，但其效率较低，特别是在路径狭窄的情况下。
3.因此，现有技术还有待于改进和发展。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于解决现有技术对局部路径资源共享的agv调度方法调度效率低的技术问题。
5.本发明第一方面提供了一种局部路径共享的多agv调度方法，所述多agv调度方法包括：
6.获取agv调度区域内存在的agv车辆集合；
7.获取所述agv车辆集合中各个agv车辆的规划行驶路径；
8.基于各个所述agv车辆的所述规划行驶路径筛选得到存在局部路径共享的agv车辆子集合；
9.基于所述agv车辆子集合中各个所述agv车辆之间的路径共享关系，将所述agv车辆子集合中各个所述agv车辆分为主路agv车辆和借道agv车辆；
10.计算各个所述借道agv车辆与所述主路agv车辆发生碰撞的时间；
11.基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表；
12.通过所述时刻/各车辆位置调度表调度所述主路agv车辆和所述借道agv车辆在各自对应的所述规划行驶路径上行驶。
13.在本发明第一方面一种可选的实施方式中，所述基于各个所述agv车辆的所述规划行驶路径筛选得到存在局部路径共享的agv车辆子集合包括：
14.对于每一所述agv车辆，判断是否存在至少2辆其余所述agv车辆的所述规划行驶路径与所述agv车辆存在局部路径重叠；
15.若所述agv车辆存在至少2辆其余所述agv车辆的所述规划行驶路径与所述agv车辆存在局部路径重叠，则判定所述agv车辆和至少2辆所述规划行驶路径与所述agv车辆存在局部路径重叠的其余所述agv车辆均属于所述agv车辆子集合。
16.在本发明第一方面一种可选的实施方式中，所述基于所述agv车辆子集合中各个
所述agv车辆之间的路径共享关系，将所述agv车辆子集合中各个所述agv车辆分为主路agv车辆和借道agv车辆包括：
17.对于所述agv车辆子集合中每一所述agv车辆，判断所述agv车辆的所述规划行驶路径是否存在至少2辆其余所述agv车辆借道通过；
18.若所述agv车辆的所述规划行驶路径存在至少2辆其余所述agv车辆借道通过，则设定所述agv车辆的属性为主路agv车辆；
19.若所述agv车辆的所述规划行驶路径只存在1辆其余所述agv车辆借道通过，则设定所述agv车辆的属性为借道agv车辆。
20.在本发明第一方面一种可选的实施方式中，所述计算各个所述借道agv车辆与所述主路agv车辆发生碰撞的时间包括：
21.对于每一所述借道agv车辆，获取所述借道agv车辆的第一车速以及所述借道agv车辆的所述规划行驶路径的第一长度；
22.获取所述主路agv车辆的第二车速以及所述主路agv车辆的所述规划行驶路径的第二长度；
23.对于每一所述借道agv车辆，基于所述第一车速、所述第一长度、所述第二车速和所述第二长度计算得到所述借道agv车辆与所述主路agv车辆发生碰撞的时间。
24.在本发明第一方面一种可选的实施方式中，所述基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表包括：
25.基于先碰撞先通过的原则规划各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆通过各个相交点的顺序；
26.在所述顺序的基础上且以通行效率最优为各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置；
27.建立空白时刻/各车辆位置调度表；
28.将为各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置的时间/位置成组数据填入所述空白时刻/各车辆位置调度表中，获得所述时刻/各车辆位置调度表。
29.在本发明第一方面一种可选的实施方式中，所述agv调度区域内预先通过点阵进行车辆行驶位置点划分；所述规划行驶路径由所述agv调度区域内所述点阵中各所述车辆行驶位置点的连线形成。
30.在本发明第一方面一种可选的实施方式中，对于每一所述agv车辆，若所述agv车辆的所述规划行驶路径与另一所述agv车辆的所述规划行驶路径存在至少2个所述车辆行驶位置点相同，且所述agv车辆的所述规划行驶路径与另一所述agv车辆的所述规划行驶路径又不完全相同，则判定所述agv车辆与另一所述agv车辆存在局部路径重叠。
31.本发明第二方面提供了一种局部路径共享的多agv调度系统，所述多agv调度系统包括：
32.车辆集合获取模块，用于获取agv调度区域内存在的agv车辆集合；
33.路径获取模块，用于获取所述agv车辆集合中各个agv车辆的规划行驶路径；
34.车辆集合筛选模块，用于基于各个所述agv车辆的所述规划行驶路径筛选得到存
在局部路径共享的agv车辆子集合；
35.车辆分类模块，用于基于所述agv车辆子集合中各个所述agv车辆之间的路径共享关系，将所述agv车辆子集合中各个所述agv车辆分为主路agv车辆和借道agv车辆；
36.时间计算模块，用于计算各个所述借道agv车辆与所述主路agv车辆发生碰撞的时间；
37.调度表生成模块，用于基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表；
38.调度模块，用于通过所述时刻/各车辆位置调度表调度所述主路agv车辆和所述借道agv车辆在各自对应的所述规划行驶路径上行驶。
39.本发明第三方面提供了一种局部路径共享的多agv调度设备，所述局部路径共享的多agv调度设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；
40.所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述局部路径共享的多agv调度设备执行如上述任一项所述的局部路径共享的多agv调度方法。
41.本发明第是方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的局部路径共享的多agv调度方法。
42.有益效果：本发明提供了一种局部路径共享的多agv调度方法、系统、设备及存储介质，本发明的多agv调度方法在碰到局部路径共享的agv调度时，会先计算各个借道agv车辆与主路agv车辆发生碰撞的时间；之后基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表；最后通过所述时刻/各车辆位置调度表调度所述主路agv车辆和所述借道agv车辆在各自对应的所述规划行驶路径上行驶。本发明基于各个借道agv车辆与主路agv车辆碰撞的时间配置各个借道agv车辆与主路agv车辆通过碰撞点的顺序，并利用了时刻/各车辆位置调度表调度车辆运行，提高了agv的调度效率。
附图说明
43.图1为本发明一种局部路径共享的多agv调度方法的一个实施例示意图；
44.图2为本发明一种局部路径共享的多agv调度方法的一种应用场景的一个实施例示意图；
45.图3为本发明一种局部路径共享的多agv调度系统的一个实施例示意图；
46.图4为本发明一种局部路径共享的多agv调度设备的一个实施例示意图。
具体实施方式
47.本发明实施例提供了一种局部路径共享的多agv调度方法、系统、设备及存储介质。
48.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理
解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
49.为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明第一方面提供了一种局部路径共享的多agv调度方法，所述多agv调度方法包括：
50.s100、获取agv调度区域内存在的agv车辆集合；在本发明中，agv调度区域指的可以整个的agv调度区域，也可以是agv调度区域中人工选定的的某个子agv调度区域，获取agv调度区域内存在的agv车辆集合就是获取当前agv调度区域内所存在的所有agv车辆；
51.s200、获取所述agv车辆集合中各个agv车辆的规划行驶路径；在本发明中，agv调度区域内的每辆agv车辆都会分配运送任务，每辆agv车辆的运送任务是变化的，因此路径也是变化的，为了完成运送任务任务，在配置规划行驶路径时一般都是基于路径最短原则，这就会导致各个agv车辆之间可能会存在交叉重叠，本发明的目的就是解决路径存在交叉重叠时怎么规划每辆agv车辆通过顺序的问题，在判断agv车辆的路径之间是否存在重叠交叉之前，就需要先获取各个agv车辆的规划行驶路径；
52.s300、基于各个所述agv车辆的所述规划行驶路径筛选得到存在局部路径共享的agv车辆子集合；在本发明中，本发明的调度方法主要适用的是agv车辆之间的冲突为相向冲突且为局部路径共享的调度场景，所以在该步骤中需要筛选出满足该种调度场景下的agv车辆子集合；
53.s400、基于所述agv车辆子集合中各个所述agv车辆之间的路径共享关系，将所述agv车辆子集合中各个所述agv车辆分为主路agv车辆和借道agv车辆；在本发明中，主路agv车辆一般为一辆，借道agv车辆则有多辆，每一辆借道agv车辆都会与主路agv车辆存在局部共享的路径，并且每一辆借道agv车辆与主路agv车辆的冲突为相向冲突，本发明主要依据上述的agv车辆车辆属性区分借道agv车辆和主路agv车辆；
54.s500、计算各个所述借道agv车辆与所述主路agv车辆发生碰撞的时间；在本发明中，在多辆借道agv车辆与主路agv车辆会发生碰撞冲突时，根据借道agv车量当前时刻的位置、行驶的速度、规划行驶路径，以及主路agv车辆当前时刻的位置、行驶的速度、规划行驶路径就可以计算出每辆借道agv车辆与主路agv车辆发生碰撞的时间，对于先碰撞的借道agv车辆赋予优先通过的权限，之后再是主路agv车辆，再接着才是其余发生碰撞的借道agv车辆通过；
55.s600、基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表；在本发明中，在上步已经规划好各辆借道agv车辆和主路agv车辆在路径重叠位置如何行驶之后，在依照设定的顺序根据规划行驶路径的长度以及借道agv车辆和主路agv车辆的车速就可以计算出借道agv车辆和主路agv车辆在各个时刻应该停在规划行驶路径上的哪个位置，在计算得到借道agv车辆和主路agv车辆都完成任务后时刻/各车辆位置成组数据之后，汇总得到时刻/各车辆位置调度表以用于后续借道agv车辆和主路agv车辆的调度；
56.s700、通过所述时刻/各车辆位置调度表调度所述主路agv车辆和所述借道agv车
辆在各自对应的所述规划行驶路径上行驶。在本发明中，通过时刻/各车辆位置调度表上记录的各个时刻借道agv车辆和主路agv车辆应当行驶到哪里，控制借道agv车辆和主路agv车辆按照调度表进行调度即可。
57.在本发明第一方面一种可选的实施方式中，所述基于各个所述agv车辆的所述规划行驶路径筛选得到存在局部路径共享的agv车辆子集合包括：
58.对于每一所述agv车辆，判断是否存在至少2辆其余所述agv车辆的所述规划行驶路径与所述agv车辆存在局部路径重叠；在本发明中局部路径重叠的意思是路径与路径之间不是点重叠，而是线段重叠；
59.若所述agv车辆存在至少2辆其余所述agv车辆的所述规划行驶路径与所述agv车辆存在局部路径重叠，则判定所述agv车辆和至少2辆所述规划行驶路径与所述agv车辆存在局部路径重叠的其余所述agv车辆均属于所述agv车辆子集合。在本发明中，简单来讲，如果agv车辆集合中有一辆agv车辆的规划行驶路径与另外2辆agv车辆的规划行驶路径之间存在局部路径重叠，则这3辆agv车辆属于agv车辆子集合。
60.在本发明第一方面一种可选的实施方式中，所述基于所述agv车辆子集合中各个所述agv车辆之间的路径共享关系，将所述agv车辆子集合中各个所述agv车辆分为主路agv车辆和借道agv车辆包括：
61.对于所述agv车辆子集合中每一所述agv车辆，判断所述agv车辆的所述规划行驶路径是否存在至少2辆其余所述agv车辆借道通过；若所述agv车辆的所述规划行驶路径存在至少2辆其余所述agv车辆借道通过，则设定所述agv车辆的属性为主路agv车辆；若所述agv车辆的所述规划行驶路径只存在1辆其余所述agv车辆借道通过，则设定所述agv车辆的属性为借道agv车辆。
62.在本发明中，为了便于后续调度规划，还需要清楚agv车辆子集合中各个agv车辆的角色，而区分agv车辆子集合中各个agv车辆的角色的方法主要是通过判断某一条规划行驶路径是存在至少与2条其它规划行驶路径存在线段重叠来判断这个某一条规划行驶路径对应的agv车辆是主路agv车辆还是借道agv车辆。
63.在本发明第一方面一种可选的实施方式中，所述计算各个所述借道agv车辆与所述主路agv车辆发生碰撞的时间包括：
64.对于每一所述借道agv车辆，获取所述借道agv车辆的第一车速以及所述借道agv车辆的所述规划行驶路径的第一长度；
65.获取所述主路agv车辆的第二车速以及所述主路agv车辆的所述规划行驶路径的第二长度；
66.对于每一所述借道agv车辆，基于所述第一车速、所述第一长度、所述第二车速和所述第二长度计算得到所述借道agv车辆与所述主路agv车辆发生碰撞的时间。在本发明中，简单来讲，在计算碰撞发生的时间时，先用第一长度+第二长度-路径重叠段的长度，再用于第一长度+第二长度-路径重叠段的长度获得的计算长度值处除以(第一车速+第二车速)就可以得到每一所述借道agv车辆与所述主路agv车辆发生碰撞的时间。
67.在本发明第一方面一种可选的实施方式中，所述基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表包括：
68.基于先碰撞先通过的原则规划各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆通过各个相交点的顺序；在本发明中，以2辆借道agv车辆与主路agv车辆发生碰撞为例，通过计算得到2辆借道agv车辆的第一辆借道agv车辆与主路agv车辆发生碰撞的时间是1min，第二辆借道agv车辆与主路agv车辆发生碰撞的时间是2min，再通过3者都需要经过的交汇点时，第一辆借道agv车辆、第二辆借道agv车辆和主路agv车辆的通过顺序就是第一辆借道agv车辆、主路agv车辆、再是第二辆借道agv车辆；之后再规划第一辆借道agv车辆与主路agv车辆剩余其它交汇点的通过顺序以及规划第二辆借道agv车辆与主路agv车辆剩余其它交汇点的通过顺序。
69.在所述顺序的基础上且以通行效率最优为各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置；在本发明中，确定了交汇位置的通过顺序后，在结合第一借道agv车辆、第二借道agv车辆和主路agv车辆的运行参数，并根据各自规划行驶路径并以最优通行效率配置第一借道agv车辆、第二借道agv车辆和主路agv车辆在各个时刻需要运动到的位置；
70.建立空白时刻/各车辆位置调度表；具体来说，空白时刻/各车辆位置调度表的表头行包括的内容包括时刻列，主路agv车辆运行位置列，第一辆借道agv车辆运行位置列，以及第二辆借道agv车辆运行位置列；
71.将为各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置的时间/位置成组数据填入所述空白时刻/各车辆位置调度表中，获得所述时刻/各车辆位置调度表。在本发明的该步骤中，就是将规划第一借道agv车辆、第二借道agv车辆和主路agv车辆在各个时刻需要运动到的位置以时刻为纽带填写到空白时刻/各车辆位置调度表中。
72.在本发明第一方面一种可选的实施方式中，所述agv调度区域内预先通过点阵进行车辆行驶位置点划分；所述规划行驶路径由所述agv调度区域内所述点阵中各所述车辆行驶位置点的连线形成。在本发明中，agv调度区域可以直接看做是车辆行驶位置点的路径点阵组成，车辆的规划行驶路径就是在a时刻agv车辆运行到车辆行驶位置点1(起始点)，在b时刻agv车辆运行到车辆行驶位置点2，
…
，在n时刻agv车辆运行到车辆行驶位置点n(终点)，车辆行驶位置点1、车辆行驶位置点2、
…
、车辆行驶位置点n之间的依次连线就得到agv车辆的规划行驶路径。
73.在本发明第一方面一种可选的实施方式中，对于每一所述agv车辆，若所述agv车辆的所述规划行驶路径与另一所述agv车辆的所述规划行驶路径存在至少2个所述车辆行驶位置点相同，且所述agv车辆的所述规划行驶路径与另一所述agv车辆的所述规划行驶路径又不完全相同，则判定所述agv车辆与另一所述agv车辆存在局部路径重叠。在本发明中，如果路径是由车辆行驶位置点的点阵连线形成，那么在比较局部路径重叠时，就可以通过判断各个agv车辆的车辆行驶位置点集合中是否存在有连续相同的多个车辆行驶位置点来判断。
74.参见图2，为了更好的说明本发明技术方案效果，本发明以3辆agv车辆存在局部路径共享进行说明，三辆agv车辆在图上分别为agv1(即主路agv)、agv2(借道agv)和agv3(借道agv)，其起点和终点分别为s＝{1，11，10}，e＝{9，14，16}，传统调度方法和本发明的调度方法得到的调度表如下，通过需要花费的时刻看出，本发明提高了调度的效率。
[0075][0076][0077]
在agv小车控制代码层面，本发明的局部路径共享的多agv调度方法有体现为agv车辆如何在agv调度区域内申请车辆行驶位置点的实现逻辑，本发明agv车辆在agv调度区域内申请车辆行驶位置点的实现逻辑如下：
[0078]
1)初始化车辆，生成新的车辆路径p，初始占用点p1(n＝1)，路径长度的n。转到2)。
[0079]
2)判断是否满足申请条件，若是，则转到3)，否则转到11)。
[0080]
3)获取申请点的资源占用车辆集合carriers，转到4)。
[0081]
4)遍历车辆的局部连续共享资源，转到5)。
[0082]
5)判断是否存在车辆占用局部连续共享资源，若是，转到6)；否则转到7)。
[0083]
6)判断循环冲突检测是否通过，若是，转到8)；否则转到7)。
[0084]
7)路径申请失败，转到2)。
[0085]
8)路径pn申请成功，转到9)。
[0086]
9)更新占用集合，n＝n+1。转到10)。
[0087]
10)判断是否n》n，若是，转到11)；否则转到2)。
[0088]
11)任务结束。
[0089]
进一步的，步骤1)中生成新的路径之后，需要计算每个路径点与其他车辆路径的占用情况，便于资源和冲突的判断。
[0090]
进一步的，步骤5)从当前申请点start开始，获得下一个不与冲突车辆碰撞的点end。如果冲突车辆存在[start,end)中，则占用了局部连续共享资源。
[0091]
进一步的，对于申请资源的车辆mycar，步骤6)的循环冲突检测方法包括：
[0092]
step1：获得申请到冲突集合carriers，遍历所有车辆car，令curcar＝mycar执行checkloop(curcar，car)。
[0093]
step2：寻找下一个不与car碰撞的点nextpoint，获得所有新增车辆集合newcarriers。
[0094]
step3：对于新增集合中的每辆车newcar，执行checkloop(newcar，curcar)。
[0095]
step4：当newcar＝mycar时，检测到循环冲突，退出。
[0096]
参见图3，本发明第二方面提供了一种局部路径共享的多agv调度系统，所述多agv调度系统包括：
[0097]
车辆集合获取模块10，用于获取agv调度区域内存在的agv车辆集合；
[0098]
路径获取模块20，用于获取所述agv车辆集合中各个agv车辆的规划行驶路径；
[0099]
车辆集合筛选模块30，用于基于各个所述agv车辆的所述规划行驶路径筛选得到存在局部路径共享的agv车辆子集合；
[0100]
车辆分类模块40，用于基于所述agv车辆子集合中各个所述agv车辆之间的路径共享关系，将所述agv车辆子集合中各个所述agv车辆分为主路agv车辆和借道agv车辆；
[0101]
时间计算模块50，用于计算各个所述借道agv车辆与所述主路agv车辆发生碰撞的时间；
[0102]
调度表生成模块60，用于基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表；
[0103]
调度模块70，用于通过所述时刻/各车辆位置调度表调度所述主路agv车辆和所述借道agv车辆在各自对应的所述规划行驶路径上行驶。
[0104]
在本发明第二方面一种可选的实施方式中，所述车辆集合筛选模块30包括：
[0105]
路径重叠判断单元，用于对于每一所述agv车辆，判断是否存在至少2辆其余所述agv车辆的所述规划行驶路径与所述agv车辆存在局部路径重叠；
[0106]
筛选单元，用于若所述agv车辆存在至少2辆其余所述agv车辆的所述规划行驶路径与所述agv车辆存在局部路径重叠，则判定所述agv车辆和至少2辆所述规划行驶路径与所述agv车辆存在局部路径重叠的其余所述agv车辆均属于所述agv车辆子集合。
[0107]
在本发明第二方面一种可选的实施方式中，所述车辆分类模块40包括：
[0108]
借道判断单元，用于对于所述agv车辆子集合中每一所述agv车辆，判断所述agv车辆的所述规划行驶路径是否存在至少2辆其余所述agv车辆借道通过；
[0109]
分类单元，用于若所述agv车辆的所述规划行驶路径存在至少2辆其余所述agv车辆借道通过，则设定所述agv车辆的属性为主路agv车辆；若所述agv车辆的所述规划行驶路径只存在1辆其余所述agv车辆借道通过，则设定所述agv车辆的属性为借道agv车辆。
[0110]
在本发明第二方面一种可选的实施方式中，所述时间计算模块50包括：
[0111]
借道agv车辆数据获取单元，用于对于每一所述借道agv车辆，获取所述借道agv车辆的第一车速以及所述借道agv车辆的所述规划行驶路径的第一长度；
[0112]
主路agv车辆数据获取单元，用于获取所述主路agv车辆的第二车速以及所述主路agv车辆的所述规划行驶路径的第二长度；
[0113]
联合计算单元，用于对于每一所述借道agv车辆，基于所述第一车速、所述第一长度、所述第二车速和所述第二长度计算得到所述借道agv车辆与所述主路agv车辆发生碰撞的时间。
[0114]
在本发明第二方面一种可选的实施方式中，所述调度表生成模块60包括：
[0115]
通过顺序获取单元，基于先碰撞先通过的原则规划各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆通过各个相交点的顺序；
[0116]
时刻/位置分配单元，用于在所述顺序的基础上且以通行效率最优为各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置；
[0117]
建表单元，用于建立空白时刻/各车辆位置调度表；
[0118]
表格数据写入单元，用于将为各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置的时间/位置成组数据填入所述空白时刻/各车辆位置调度表中，获得所述时刻/各车辆位置调度表。
[0119]
在本发明第二方面一种可选的实施方式中，所述agv调度区域内预先通过点阵进行车辆行驶位置点划分；所述规划行驶路径由所述agv调度区域内所述点阵中各所述车辆行驶位置点的连线形成。
[0120]
在本发明第二方面一种可选的实施方式中，对于每一所述agv车辆，若所述agv车辆的所述规划行驶路径与另一所述agv车辆的所述规划行驶路径存在至少2个所述车辆行驶位置点相同，且所述agv车辆的所述规划行驶路径与另一所述agv车辆的所述规划行驶路径又不完全相同，则判定所述agv车辆与另一所述agv车辆存在局部路径重叠。
[0121]
图4是本发明实施例提供的一种局部路径共享的多agv调度设备的结构示意图，该局部路径共享的多agv调度设备可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器80(central processing units，cpu)(例如，一个或一个以上处理器)和存储器90，一个或一个以上存储应用程序或数据的存储介质100(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器和存储介质可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对局部路径共享的多agv调度设备中的一系列指令操作。更进一步地，处理器可以设置为与存储介质通信，在局部路径共享的多agv调度设备上执行存储介质中的一系列指令操作。
[0122]
局部路径共享的多agv调度设备还可以包括一个或一个以上电源110，一个或一个以上有线或无线网络接口120，一个或一个以上输入输出接口130，和/或，一个或一个以上操作系统，例如windows serve，mac os x，unix，linux，freebsd等等。本领域技术人员可以理解，图4示出的局部路径共享的多agv调度设备结构并不构成对局部路径共享的多agv调度设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0123]
本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述的局部路径共享的多agv调度方法的步骤。
[0124]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统或系统、单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0125]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式
体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0126]
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种局部路径共享的多agv调度方法，其特征在于，所述多agv调度方法包括：获取agv调度区域内存在的agv车辆集合；获取所述agv车辆集合中各个agv车辆的规划行驶路径；基于各个所述agv车辆的所述规划行驶路径筛选得到存在局部路径共享的agv车辆子集合；基于所述agv车辆子集合中各个所述agv车辆之间的路径共享关系，将所述agv车辆子集合中各个所述agv车辆分为主路agv车辆和借道agv车辆；计算各个所述借道agv车辆与所述主路agv车辆发生碰撞的时间；基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表；通过所述时刻/各车辆位置调度表调度所述主路agv车辆和所述借道agv车辆在各自对应的所述规划行驶路径上行驶。2.根据权利要求1所述的局部路径共享的多agv调度方法，其特征在于，所述基于各个所述agv车辆的所述规划行驶路径筛选得到存在局部路径共享的agv车辆子集合包括：对于每一所述agv车辆，判断是否存在至少2辆其余所述agv车辆的所述规划行驶路径与所述agv车辆存在局部路径重叠；若所述agv车辆存在至少2辆其余所述agv车辆的所述规划行驶路径与所述agv车辆存在局部路径重叠，则判定所述agv车辆和至少2辆所述规划行驶路径与所述agv车辆存在局部路径重叠的其余所述agv车辆均属于所述agv车辆子集合。3.根据权利要求2所述的局部路径共享的多agv调度方法，其特征在于，所述基于所述agv车辆子集合中各个所述agv车辆之间的路径共享关系，将所述agv车辆子集合中各个所述agv车辆分为主路agv车辆和借道agv车辆包括：对于所述agv车辆子集合中每一所述agv车辆，判断所述agv车辆的所述规划行驶路径是否存在至少2辆其余所述agv车辆借道通过；若所述agv车辆的所述规划行驶路径存在至少2辆其余所述agv车辆借道通过，则设定所述agv车辆的属性为主路agv车辆；若所述agv车辆的所述规划行驶路径只存在1辆其余所述agv车辆借道通过，则设定所述agv车辆的属性为借道agv车辆。4.根据权利要求3所述的局部路径共享的多agv调度方法，其特征在于，所述计算各个所述借道agv车辆与所述主路agv车辆发生碰撞的时间包括：对于每一所述借道agv车辆，获取所述借道agv车辆的第一车速以及所述借道agv车辆的所述规划行驶路径的第一长度；获取所述主路agv车辆的第二车速以及所述主路agv车辆的所述规划行驶路径的第二长度；对于每一所述借道agv车辆，基于所述第一车速、所述第一长度、所述第二车速和所述第二长度计算得到所述借道agv车辆与所述主路agv车辆发生碰撞的时间。5.根据权利要求4所述的局部路径共享的多agv调度方法，其特征在于，所述基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表包括：
基于先碰撞先通过的原则规划各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆通过各个相交点的顺序；在所述顺序的基础上且以通行效率最优为各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置；建立空白时刻/各车辆位置调度表；将为各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置的时间/位置成组数据填入所述空白时刻/各车辆位置调度表中，获得所述时刻/各车辆位置调度表。6.根据权利要求2所述的局部路径共享的多agv调度方法，其特征在于，所述agv调度区域内预先通过点阵进行车辆行驶位置点划分；所述规划行驶路径由所述agv调度区域内所述点阵中各所述车辆行驶位置点的连线形成。7.根据权利要求6所述的局部路径共享的多agv调度方法，其特征在于，对于每一所述agv车辆，若所述agv车辆的所述规划行驶路径与另一所述agv车辆的所述规划行驶路径存在至少2个所述车辆行驶位置点相同，且所述agv车辆的所述规划行驶路径与另一所述agv车辆的所述规划行驶路径又不完全相同，则判定所述agv车辆与另一所述agv车辆存在局部路径重叠。8.一种局部路径共享的多agv调度系统，其特征在于，所述多agv调度系统包括：车辆集合获取模块，用于获取agv调度区域内存在的agv车辆集合；路径获取模块，用于获取所述agv车辆集合中各个agv车辆的规划行驶路径；车辆集合筛选模块，用于基于各个所述agv车辆的所述规划行驶路径筛选得到存在局部路径共享的agv车辆子集合；车辆分类模块，用于基于所述agv车辆子集合中各个所述agv车辆之间的路径共享关系，将所述agv车辆子集合中各个所述agv车辆分为主路agv车辆和借道agv车辆；时间计算模块，用于计算各个所述借道agv车辆与所述主路agv车辆发生碰撞的时间；调度表生成模块，用于基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道agv车辆和所述主路agv车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表；调度模块，用于通过所述时刻/各车辆位置调度表调度所述主路agv车辆和所述借道agv车辆在各自对应的所述规划行驶路径上行驶。9.一种局部路径共享的多agv调度设备，其特征在于，所述局部路径共享的多agv调度设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述局部路径共享的多agv调度设备执行如权利要求1-7中任一项所述的局部路径共享的多agv调度方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的局部路径共享的多agv调度方法。

技术总结
本发明提供了一种局部路径共享的多AGV调度方法、系统、设备及存储介质，本发明的多AGV调度方法在碰到局部路径共享的AGV调度时，会先计算各个借道AGV车辆与主路AGV车辆发生碰撞的时间；之后基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表；最后通过所述时刻/各车辆位置调度表调度所述主路AGV车辆和所述借道AGV车辆在各自对应的所述规划行驶路径上行驶。本发明基于各个借道AGV车辆与主路AGV车辆碰撞的时间配置各个借道AGV车辆与主路AGV车辆通过碰撞点的顺序，并利用了时刻/各车辆位置调度表调度车辆运行，提高了AGV的调度效率。AGV的调度效率。AGV的调度效率。


技术研发人员：陈文成 吕朝顺 林锐杭
受保护的技术使用者：劢微机器人科技（深圳）有限公司
技术研发日：2023.02.09
技术公布日：2023/5/30