一种APA车位精度测量方法、系统、介质及计算机设备与流程

一种apa车位精度测量方法、系统、介质及计算机设备
技术领域
1.本发明涉及汽车电子控制技术领域，特别是一种apa车位精度测量方法、系统、介质及计算机设备。


背景技术：

2.360度环视系统的自动泊车功能，主要通过安装于车身周围的360度环视系统生成车身周边的环视图像，自动泊车算法模型识别环视图像中有明确车位划线特征的的空白停车位，通过计算车辆坐标与空白停车位的坐标差，将车辆停入停车位。在自动泊车系统实现自动泊车的过程中，搜索停车位的坐标精度信息是一个很重要的步骤，因此，如何测试搜索停车位的坐标精度是否准确是本领域技术人员亟需解决的问题。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的停车位坐标精度不准确的技术问题。为此，本发明提出一种apa车位精度测量方法、系统、介质及计算机设备。
4.本发明提供的技术方案一是：一种apa车位精度测量方法，包括
5.建立车辆坐标系，获取目标位置；
6.控制车辆移动至目标位置，检测第一车辆位置和第一停车位位置；第一车辆位置与第一停车位位置基于车辆坐标系获取；
7.获取第二车辆位置和第二停车位位置；第二车辆位置和第二停车位位置为车辆识别的位置；
8.对比第一车辆位置与第二车辆位置，输出车辆偏差值；对比第一停车位位置与第二停车位位置，输出停车位偏差值。
9.进一步地，建立车辆坐标系，具体为：以车辆前进方向为x轴正方向、以车辆前进方向的右侧为y轴正方向建立坐标系，车辆的轴中心为坐标原点，坐标原点为车辆的两个车前轮或两个车后轮的中点。
10.进一步地，目标位置包括第一位置、第二位置、第三位置和第四位置，在第一位置、第二位置、第三位置和第四位置分别进行测量。
11.进一步地，第一位置为车辆与停车位垂直位置，第二位置为车辆与停车位相切位置，第三位置为车辆倒入停车位三分之一位置，第四位置为车辆倒入停车位三分之三位置。
12.进一步地，车辆的轴中心为坐标原点，具体为：车辆在第一位置时的第一车辆位置的坐标点，第一车辆位置的坐标点为坐标原点，坐标原点为车辆的两个车后轮的中点。
13.本发明提供的技术方案二是：一种apa车位精度测量系统，包括控制单元、检测模块和激光装置，控制单元用于控制车辆移动至目标位置，检测模块用于检测第一车辆位置和第一停车位位置，激光装置用于建立车辆坐标系，检测模块与激光模块和控制单元连接。
14.进一步地，控制单元根据第一车辆位置与第二车辆位置，计算车辆偏差值，车辆偏差值为第一车辆位置与第二车辆位置的坐标相减；控制单元根据第一停车位位置与第二停
车位位置，计算停车位偏差值，停车位偏差值为第一停车位位置与第二停车位位置的坐标相减。
15.进一步地，激光装置包括第一激光仪和第二激光仪，第一激光仪设置在两个车前轮或两个车后轮的中点上，第二激光仪的激光射线与第一激光仪的激光射线垂直，第二激光仪的激光射线与第一激光仪的激光射线的垂足为坐标原点。
16.本发明提供的技术方案三是：一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的apa车位精度测量方法。
17.本发明提供的技术方案四是：一种计算机设备，包括存储模块、处理器以及存储在存储模块上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行计算机程序时实现上述的apa车位精度测量方法。
18.本发明的有益效果是：
19.一种apa车位精度测量方法、系统、介质及计算机设备，包括：建立车辆坐标系，获取目标位置；控制车辆移动至目标位置，检测第一车辆位置和第一停车位位置；第一车辆位置与第一停车位位置基于车辆坐标系获取；获取第二车辆位置和第二停车位位置；第二车辆位置和第二停车位位置为车辆识别的位置；对比第一车辆位置与第二车辆位置，输出车辆偏差值；对比第一停车位位置与第二停车位位置，输出停车位偏差值。当车辆移动到目标位置后，分别获取系统计算的车辆位置和停车位位置以及测量的车辆位置和停车位位置，将数据分别对比，可以得到车辆偏差值和停车位偏差值，通过上述数据可一定程度上矫正系统检测误差，减少因车辆系统误差而泊车失败的情况，能大幅度提高搜索停车位和车辆位置的精确度。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是本发明测试方法的目标位置是第一位置的示意图；
22.图2是本发明测试方法的目标位置是第一位置的示意图；
23.图3是本发明测试方法的目标位置是第一位置的示意图；
24.图4是本发明测试方法的目标位置是第一位置的示意图；
25.图中：
26.1、第一车辆位置；2、第一停车位位置。
具体实施方式
27.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本发明实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本发明的技术方案，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
28.本发明的实施例一公开了一种apa车位精度测量方法，
29.步骤1：建立车辆坐标系，获取目标位置；
30.步骤2：控制车辆移动至目标位置，检测第一车辆位置1和第一停车位位置2；第一车辆位置1与第一停车位位置2基于车辆坐标系获取；
31.步骤3：获取第二车辆位置和第二停车位位置；第二车辆位置和第二停车位位置为车辆识别的位置；
32.步骤4：对比第一车辆位置1与第二车辆位置，输出车辆偏差值；对比第一停车位位置2与第二停车位位置，输出停车位偏差值。
33.步骤1中，建立车辆坐标系，具体为：如图1所示，以车辆前进方向为x轴正方向、以车辆前进方向的右侧为y轴正方向建立坐标系，车辆的轴中心为坐标原点，坐标原点为车辆的两个车前轮或两个车后轮的中点。以车前轮或车后轮的中点为坐标原点，能够更加直观和准确的检测车辆的偏差。
34.第一车辆位置1和第一停车位位置2为现场建立的坐标系测量得到的实际数据，可以通过车辆中的ecu串口直接打印，第一车辆位置1取车辆两个后轮的坐标点，第一停车位位置2取停车位四个顶点的坐标；第二车辆位置和第二停车位位置为系统识别的坐标，第二车辆位置取车辆两个后轮的坐标点，取停车位四个顶点的坐标。第二车辆位置将系统识别的坐标与现场检测的坐标进行对比，便可以知道是否存在系统识别误差。
35.步骤2中，本实施例一可以应用于几种倒车方式中，目标位置包括第一位置、第二位置、第三位置和第四位置，在第一位置、第二位置、第三位置和第四位置分别进行测量。参照图1，第一位置为车辆与停车位垂直位置，参照图2，第二位置为车辆与停车位相切位置，参照图3，第三位置为车辆倒入停车位三分之一位置，参照图4，第四位置为车辆倒入停车位三分之三位置。第一位置至第四位置分别是倒车整个过程中的几个重要的点，测量这几个点的系统识别的坐标与现场检测的坐标是否一致，便可以知道车辆与停车位的坐标识别是否有偏差。
36.在步骤1中，车辆的轴中心为坐标原点，具体为：车辆在第一位置时的第一车辆位置的坐标点，第一车辆位置的坐标点为坐标原点，坐标原点为车辆的两个车后轮的中点。
37.本实施例中，在每个目标位置可以进行多次测量，提高车辆和停车位坐标数据的精准度。
38.本发明实施例二公开了一种apa车位精度测量系统，包括控制单元、检测模块和激光装置，控制单元用于控制车辆移动至目标位置，检测模块用于检测第一车辆位置1和第一停车位位置2，激光装置用于建立车辆坐标系，检测模块与激光模块和控制单元连接。
39.在一些实施例中，控制单元根据第一车辆位置1与第二车辆位置，计算车辆偏差值，车辆偏差值为第一车辆位置1与第二车辆位置的坐标相减；控制单元根据第一停车位位置2与第二停车位位置，计算停车位偏差值，停车位偏差值为第一停车位位置2与第二停车位位置的坐标相减。
40.在一些实施例中，激光装置包括第一激光仪和第二激光仪，第一激光仪设置在两个车前轮或两个车后轮的中点上，第二激光仪的激光射线与第一激光仪的激光射线垂直，第二激光仪的激光射线与第一激光仪的激光射线的垂足为坐标原点。
41.具体的，用户控制车辆停在第一位置，在车辆停稳时先建立坐标系，为减小误差，利用激光水平仪分别对车辆左后轮、右后轮车轮外侧贴地的位置取点，然后用贴纸贴住，两
个贴纸的连接线中点处为坐标原点，在坐标原点放置第一激光仪，第一激光仪为十字激光仪。此时获取串口界面的数据，串口数据包括车辆坐标和停车位坐标，记录串口界面的最后一条坐标值作为第二车辆位置和第二停车位位置,使用测量工具检测实际的车辆在坐标系中的坐标为第一车辆位置1(在目标位置是第一位置时，第一车辆位置1与坐标原点重合)，检测实际的停车位坐标为第一停车位位置2，对比第一车辆位置1与第二车辆位置，输出车辆偏差值；对比第一停车位位置2与第二停车位位置，输出停车位偏差值，此时完成第一次测量；在目标位置按下泊车键，车辆按照系统设定向第二位置行驶，此处也可以人工手动控制车辆向第二位置行驶，车辆停稳后，记录串口界面的最后一条坐标值作为第二车辆位置和第二停车位位置,对比第一车辆位置1与第二车辆位置，输出车辆偏差值；对比第一停车位位置2与第二停车位位置，输出停车位偏差值，此时完成第二次测量；以此类推完成四次测量。将得到的车辆偏差值与停车位偏差值进行分析，即可得到系统识别的偏差，可一定程度上矫正系统识别的误差，减少因车辆系统误差而泊车失败的情况，能大幅度提高搜索停车位和车辆位置的精确度。
42.本发明实施例三公开了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的apa车位精度测量方法。
43.本发明实施例四公开了一种计算机设备，包括存储模块、处理器以及存储在存储模块上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行计算机程序时实现上述的apa车位精度测量方法。
44.在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
45.本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
46.本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
47.在本发明中所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-on l y memory，简称rom)、随机存取存储器(random access memory，简称ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
48.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、
重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：
1.一种apa车位精度测量方法，其特征在于，包括：建立车辆坐标系，获取目标位置；控制车辆移动至目标位置，检测第一车辆位置和第一停车位位置；所述第一车辆位置与第一停车位位置基于所述车辆坐标系获取；获取第二车辆位置和第二停车位位置；所述第二车辆位置和第二停车位位置为车辆识别的位置；对比所述第一车辆位置与第二车辆位置，输出车辆偏差值；对比所述第一停车位位置与第二停车位位置，输出停车位偏差值。2.根据权利要求1所述的一种apa车位精度测量方法，其特征在于，所述建立车辆坐标系，具体为：以车辆前进方向为x轴正方向、以车辆前进方向的右侧为y轴正方向建立坐标系，车辆的轴中心为坐标原点，所述坐标原点为车辆的两个车前轮或两个车后轮的中点。3.根据权利要求1所述的一种apa车位精度测量方法，其特征在于：所述目标位置包括第一位置、第二位置、第三位置和第四位置，在所述第一位置、第二位置、第三位置和第四位置分别进行测量。4.根据权利要求3所述的一种apa车位精度测量方法，其特征在于：所述第一位置为车辆与停车位垂直位置，所述第二位置为车辆与停车位相切位置，所述第三位置为车辆倒入停车位三分之一位置，所述第四位置为车辆倒入停车位三分之三位置。5.根据权利要求3所述的一种apa车位精度测量方法，其特征在于，所述车辆的轴中心为坐标原点，具体为：车辆在第一位置时的第一车辆位置的坐标点，所述第一车辆位置的坐标点为坐标原点，所述坐标原点为车辆的两个车后轮的中点。6.一种apa车位精度测量系统，其特征在于，包括：控制单元、检测模块和激光装置，所述控制单元用于控制车辆移动至目标位置，所述检测模块用于检测所述第一车辆位置和所述第一停车位位置，所述激光装置用于建立车辆坐标系，所述检测模块与激光模块和所述控制单元连接。7.根据权利要求6所述的一种apa车位精度测量系统，其特征在于：所述控制单元根据第一车辆位置与第二车辆位置，计算车辆偏差值，所述车辆偏差值为第一车辆位置与第二车辆位置的坐标相减；所述控制单元根据第一停车位位置与第二停车位位置，计算停车位偏差值，所述停车位偏差值为第一停车位位置与第二停车位位置的坐标相减。8.根据权利要求6所述的一种apa车位精度测量系统，其特征在于：所述激光装置包括第一激光仪和第二激光仪，所述第一激光仪设置在两个车前轮或两个车后轮的中点上，所述第二激光仪的激光射线与第一激光仪的激光射线垂直，所述第二激光仪的激光射线与第一激光仪的激光射线的垂足为坐标原点。9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～5任意一项所述的apa车位精度测量方法。10.一种计算机设备，包括存储模块、处理器以及存储在存储模块上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1～5任意一项所述的apa车位精度测量方法。

技术总结
本发明公开了一种APA车位精度测量方法、系统、介质及计算机设备，建立车辆坐标系，获取目标位置；控制车辆移动至目标位置，检测第一车辆位置和第一停车位位置；获取第二车辆位置和第二停车位位置；第二车辆位置和第二停车位位置为车辆识别的位置；对比第一车辆位置与第二车辆位置，输出车辆偏差值；对比第一停车位位置与第二停车位位置，输出停车位偏差值。分别获取系统计算的车辆位置和停车位位置以及测量的车辆位置和停车位位置，将数据分别对比，可以得到车辆偏差值和停车位偏差值，通过上述数据可一定程度上矫正系统检测误差，减少因车辆系统误差而泊车失败的情况，能大幅度提高搜索停车位和车辆位置的精确度。高搜索停车位和车辆位置的精确度。高搜索停车位和车辆位置的精确度。


技术研发人员：钟海滨 张荃 李前 刘研
受保护的技术使用者：深圳市德驰微视技术有限公司
技术研发日：2023.01.20
技术公布日：2023/5/30