基于机器人的清洁方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于机器人的清洁方法、装置、电子设备及可读存储介质。


背景技术：

2.目前，市面上的自动化扫地机器人主要是针对室内的工作场景，在室外工作的扫地机器人相对而言较少。相较于室内的工作场景，室外的环境下机器人需要面对人流量多以及地形复杂等问题。而现在的自动化扫地机器人智能化不足，故在室外场景下难以应对复杂的工作环境，无法取得良好的清扫效果。
3.上述内容仅用于辅助理解本技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本技术的主要目的在于提供一种基于机器人的清洁方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决目前自动化扫地机器人难以应对室外场景下复杂的工作环境，无法取得良好的清扫效果的技术问题。
5.为实现上述目的，本技术提出一种基于机器人的清洁方法，所述基于机器人的清洁方法包括以下步骤：
6.响应于控制指令在待清洁区域中移动，其中，所述控制指令是本地人工控制指令、远程控制指令和自动控制指令中的一项；
7.基于所述待清洁区域中清洁对象的类型确定所述清洁对象对应的清洁动作；
8.在所述清洁对象所在的目标位置执行所述清洁动作，以对所述清洁对象进行清洁。
9.可选地，在所述基于所述待清洁区域中清洁对象的类型确定所述清洁对象对应的清洁动作的步骤之前，所述方法包括：
10.获取移动方向上所述待清洁区域的局部图像数据；
11.获取所述局部图像数据中预设检测单元的深度信息，其中，所述预设检测单元由所述局部图像数据中至少一行像素点组成，所述局部图像数据中行像素点的排列方向为与所述移动方向垂直的方向；
12.若基于所述预设检测单元中各像素点的深度信息确定所述预设检测单元为凸起，则确定所述移动方向上所述清洁对象的类型为异物；
13.若基于所述预设检测单元中各像素点的深度信息确定所述预设检测单元为凹陷，则确定所述移动方向上所述清洁对象的类型为排水点。
14.可选地，在所述获取移动方向上所述待清洁区域的局部图像数据的步骤之后，所述方法还包括：
15.将所述局部图像数据中各像素点的颜色值与预设清洁区域背景色值比较；
16.若所述局部图像数据中存在有局部区域像素点的整体色值与所述预设清洁区域背景色值的差异大于预设差异阈值，则确定所述移动方向上所述清洁对象的类型为地面污渍。
17.可选地，所述清洁对象的类型包括异物、排水点和地面污渍，所述清洁动作的种类包括清扫动作、干擦动作、湿擦动作和冲洗动作；
18.所述基于所述待清洁区域中清洁对象的类型确定所述清洁对象对应的清洁动作的步骤包括：
19.若所述清洁对象的类型为异物，则所述清洁对象对应的清洁动作为所述清扫动作；
20.若所述清洁对象的类型为排水点，则所述清洁对象对应的清洁动作为所述冲洗动作；
21.若所述清洁对象的类型为地面污渍，则所述清洁对象对应的清洁动作为所述冲洗动作、所述湿擦动作和所述干擦动作。
22.可选地，所述响应于控制指令在待清洁区域中移动的步骤包括：
23.在所述控制指令为所述本地人工控制指令时，基于所述本地人工控制指令中的移动方向和移动速度在所述待清洁区域中移动；
24.在所述控制指令为所述远程控制指令时，基于所述远程控制指令中的移动方向和移动速度在所述待清洁区域中移动；
25.在所述控制指令为所述自动控制指令时，基于所述自动控制指令中的所述待清洁区域的点位信息生成移动轨迹，基于所述移动轨迹在所述待清洁区域中移动；
26.其中，在响应于控制指令的过程中，响应控制指令的优先级为：所述本地人工控制指令的优先级大于所述远程控制指令的优先级，所述远程控制指令的优先级大于所述自动控制指令的优先级。
27.可选地，所述机器人配置有驾驶位置，在所述响应于控制指令在待清洁区域中移动的步骤之前，还包括：
28.在执行清洁任务时，检测所述驾驶位置是否存在操作人员；
29.若驾驶位置不存在操作人员，则向远程控制端请求下发所述远程控制指令或所述自动控制指令。
30.可选地，所述方法还包括：
31.在执行完清洁任务后，将当前位置与预设初始位置比较；
32.若当前位置与预设初始位置不一致，且接收到远程控制指令中的回归指令，则自动定位导航至所述预设初始位置；
33.若当前位置与预设初始位置不一致，且未接收到所述回归指令，且机器人的驾驶位置不存在操作人员，且距离上一次接收到控制指令的时间达预设时长，则自动定位导航至所述预设初始位置。
34.此外，为实现上述目的，本技术还提供一种基于机器人的清洁装置，所述清洁装置包括：
35.响应模块，用于响应于控制指令在待清洁区域中移动，其中，所述控制指令是本地人工控制指令、远程控制指令和自动控制指令中的一项；
36.确定模块，用于基于所述待清洁区域中清洁对象的类型确定所述清洁对象对应的清洁动作；
37.执行模块，用于在所述清洁对象所在的目标位置执行所述清洁动作，以对所述清洁对象进行清洁。
38.此外，为实现上述目的，本技术还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于机器人的清洁程序，所述基于机器人的清洁程序被所述处理器执行时实现如上述的基于机器人的清洁方法的步骤。
39.此外，为实现上述目的，本技术还一种可读储存介质，所述可读存储介质上存储有基于机器人的清洁程序，所述基于机器人的清洁程序被处理器执行时实现如上述的基于机器人的清洁方法的步骤。
40.本技术实施例提出一种基于机器人的清洁方法、装置、电子设备及可读存储介质。具体方法包括：响应于控制指令在待清洁区域中移动，其中，所述控制指令是本地人工控制指令、远程控制指令和自动控制指令中的一项；基于所述待清洁区域中清洁对象的类型确定所述清洁对象对应的清洁动作；在所述清洁对象所在的目标位置执行所述清洁动作，以对所述清洁对象进行清洁。即本技术扫地机器人可响应于三种不同的控制指令在待清洁区域中移动，可发挥三种不同控制指令的优势，以应对室外复杂的工作环境，同时，在移动过程中，扫地机器人还将根据待清洁区域中不同类型的清洁对象使用不用的清洁动作，从而实现针对性清洁，提高扫地机器人的清洁能力，保证扫地机器人在室外场景下的清洁效果。
附图说明
41.图1是本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
42.图2为本技术基于机器人的清洁方法中第一实施例的流程示意图；
43.图3为本技术基于机器人的清洁方法中第二实施例的流程示意图；
44.图4为本技术基于机器人的清洁方法中第三实施例的流程示意图；
45.图5为本技术基于机器人的清洁方法中第四实施例的流程示意图；
46.图6为本技术基于机器人的清洁方法中基于机器人的清洁装置的结构示意图；
47.图7为本技术机器人的清洁方法中机器人获取局部图像数据的示意图；
48.图8为本技术机器人的清洁方法中预设检测单元的示意图。
49.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
50.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
51.如图1所示，图1是本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
52.本技术实施例设备可以是机器人、无人车，也可以是服务器、智能手机、pc、平板电脑、便携计算机等电子终端设备。
53.如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接
口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
54.可选地，电子设备还可以包括摄像头、rf(radio frequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。本领域技术人员可以理解，图1中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
55.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及基于机器人的清洁程序。
56.在图1所示的设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的基于机器人的清洁程序，处理器执行以下操作：
57.响应于控制指令在待清洁区域中移动，其中，所述控制指令是本地人工控制指令、远程控制指令和自动控制指令中的一项；
58.基于所述待清洁区域中清洁对象的类型确定所述清洁对象对应的清洁动作；
59.在所述清洁对象所在的目标位置执行所述清洁动作，以对所述清洁对象进行清洁。
60.可选地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于机器人的清洁程序，还执行以下操作：
61.在所述基于所述待清洁区域中清洁对象的类型确定所述清洁对象对应的清洁动作的步骤之前，所述方法包括：
62.获取移动方向上所述待清洁区域的局部图像数据；
63.获取所述局部图像数据中预设检测单元的深度信息，其中，所述预设检测单元由所述局部图像数据中至少一行像素点组成，所述局部图像数据中行像素点的排列方向为与所述移动方向垂直的方向；
64.若基于所述预设检测单元中各像素点的深度信息确定所述预设检测单元为凸起，则确定所述移动方向上所述清洁对象的类型为异物；
65.若基于所述预设检测单元中各像素点的深度信息确定所述预设检测单元为凹陷，则确定所述移动方向上所述清洁对象的类型为排水点。
66.可选地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于机器人的清洁程序，还执行以下操作：
67.在所述获取移动方向上所述待清洁区域的局部图像数据的步骤之后，所述方法还包括：
68.将所述局部图像数据中各像素点的颜色值与预设清洁区域背景色值比较；
69.若所述局部图像数据中存在有局部区域像素点的整体色值与所述预设清洁区域背景色值的差异大于预设差异阈值，则确定所述移动方向上所述清洁对象的类型为地面污渍。
70.可选地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于机器人的清洁程序，还执
行以下操作：
71.所述清洁对象的类型包括异物、排水点和地面污渍，所述清洁动作的种类包括清扫动作、干擦动作、湿擦动作和冲洗动作；
72.所述基于所述待清洁区域中清洁对象的类型确定所述清洁对象对应的清洁动作的步骤包括：
73.若所述清洁对象的类型为异物，则所述清洁对象对应的清洁动作为所述清扫动作；
74.若所述清洁对象的类型为排水点，则所述清洁对象对应的清洁动作为所述冲洗动作；
75.若所述清洁对象的类型为地面污渍，则所述清洁对象对应的清洁动作为所述冲洗动作、所述湿擦动作和所述干擦动作。
76.可选地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于机器人的清洁程序，还执行以下操作：
77.所述响应于控制指令在待清洁区域中移动的步骤包括：
78.在所述控制指令为所述本地人工控制指令时，基于所述本地人工控制指令中的移动方向和移动速度在所述待清洁区域中移动；
79.在所述控制指令为所述远程控制指令时，基于所述远程控制指令中的移动方向和移动速度在所述待清洁区域中移动；
80.在所述控制指令为所述自动控制指令时，基于所述自动控制指令中的所述待清洁区域的点位信息生成移动轨迹，基于所述移动轨迹在所述待清洁区域中移动；
81.其中，在响应于控制指令的过程中，响应控制指令的优先级为：所述本地人工控制指令的优先级大于所述远程控制指令的优先级，所述远程控制指令的优先级大于所述自动控制指令的优先级。
82.可选地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于机器人的清洁程序，还执行以下操作：
83.所述机器人配置有驾驶位置；
84.在所述响应于控制指令在待清洁区域中移动的步骤之前，还包括：
85.在执行清洁任务时，检测所述驾驶位置是否存在操作人员；
86.若驾驶位置不存在操作人员，则向远程控制端请求下发所述远程控制指令或所述自动控制指令。
87.可选地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于机器人的清洁程序，还执行以下操作：
88.所述方法还包括：
89.在执行完清洁任务后，将当前位置与预设初始位置比较；
90.若当前位置与预设初始位置不一致，且接收到远程控制指令中的回归指令，则自动定位导航至所述预设初始位置；
91.若当前位置与预设初始位置不一致，且未接收到所述回归指令，且机器人的驾驶位置不存在操作人员，且距离上一次接收到控制指令的时间达预设时长，则自动定位导航至所述预设初始位置。
92.参照图2，本技术基于机器人的清洁方法的第一实施例，所述基于机器人的清洁方法包括以下步骤s10-步骤s30：
93.步骤s10，响应于控制指令在待清洁区域中移动，其中，所述控制指令是本地人工控制指令、远程控制指令和自动控制指令中的一项。
94.需要说明的是，本技术上述基于机器人的清洁方法的实施主体可以是机器人，例如，扫地机器人、扫地无人车或扫地机。上述待清洁区域可以是指室外的需要清洁区域，例如广场、工业园区以及道路等地区。扫地机器人可响应于多种控制指令在待清洁区域中移动。其中，控制指令可以是本地人工控制指令、远程控制指令和自动控制指令中的一项。
95.在一可行的实施方式中，所述步骤s10，响应于控制指令在待清洁区域中移动的步骤包括s110-步骤s130：
96.步骤s110，在所述控制指令为所述本地人工控制指令时，基于所述本地人工控制指令中的移动方向和移动速度在所述待清洁区域中移动；
97.步骤s120，在所述控制指令为所述远程控制指令时，基于所述远程控制指令中的移动方向和移动速度在所述待清洁区域中移动；
98.步骤s130，在所述控制指令为所述自动控制指令时，基于所述自动控制指令中的所述待清洁区域的点位信息生成移动轨迹，基于所述移动轨迹在所述待清洁区域中移动；其中，在响应于控制指令的过程中，响应控制指令的优先级为：所述本地人工控制指令的优先级大于所述远程控制指令的优先级，所述远程控制指令的优先级大于所述自动控制指令的优先级。
99.示例性的，在本实施例中，控制指令可以包括本地人工控制指令、远程控制指令以及自动控制指令，通常情况下，各类指令均是用于控制扫地机器人移动。在本地人工控制指令的情况下，使用者可在扫地机器人的驾驶位上驾驶扫地机器人移动。在远程控制指令的情况下，可以由管理中心专业人员根据扫地机器人获取的道路信息或地面路况信息远程操控扫地机器移动；在自动控制指令下，扫地机器人可根据使用者输入的点位信息生成移动轨迹，例如，使用者可以在扫地机器人的电子地图上输入待清洁区域的点位信息(如，在待清洁区域是矩形时，点位信息可以是待清洁区域的各顶点的坐标。在待清洁区域是道路时，点位信息可以是道路的起始点和终点)。可以理解的是，控制指令可用于控制扫地机器人在待清洁区域中移动，而在移动的过程中机器人可完成对地面的清洁。此外，还需要说明的是，在同时存在有多种控制指令时，各控制指令的优先级为，本地人工控制指令的优先级大于所述远程控制指令的优先级，所述远程控制指令的优先级大于所述自动控制指令的优先级，从而保证机器人在移动过程中的安全性，尤其是在人工驾驶移动过程中，确保本地人工控制指令具有最高的优先级。
100.可以理解的，在本实施例中，扫地机器人可以响应于不同控制指令移动，而使用者可以根据室外实际情况来使用不同的控制指令，可发挥不同控制指令的优势，使得扫地机器人可以应对不同复杂程度的工作环境，提高扫地机器人在室外场景下的清洁效果。
101.步骤s20，基于所述待清洁区域中清洁对象的类型确定所述清洁对象对应的清洁动作。
102.需要说明的是，相较于室内的工作场景，在室外的工作场景下，需要清洁的污渍种类更多，污渍也更加难以清洗。例如，在室外的场景下，除包括有室内的过果皮纸屑外，还可
能会有泥土以及积污等，清洁难度大。
103.示例性的，扫地机器人在移动过程中，识别待清洁区域中的清洁对象，再根据清洁对象不同的类型匹配确定不同的清洁动作，以进行针对性的清洁。其中，清洁对象的类型可以包括有异物(通常是指垃圾，如被丢弃的包装袋以及烟头等)、排水点(如广场或者道路上的排水口等)以及地面污渍(如被压实的泥土以及泼洒至地面饮品等)。对于清洁对象类型的识别，可以通过图像识别技术来实现(例如，可使用分类算法，对识别到的清洁对象进行分类)。
104.在一可行的实施方式中，所述清洁对象的类型包括异物、排水点和地面污渍，所述清洁动作的种类包括清扫动作、干擦动作、湿擦动作和冲洗动作。
105.所述步骤s20，基于所述待清洁区域中清洁对象的类型确定所述清洁对象对应的清洁动作的步骤包括以下步骤s210-步骤s230：
106.步骤s210，若所述清洁对象的类型为异物，则所述清洁对象对应的清洁动作为所述清扫动作。
107.步骤s220，若所述清洁对象的类型为排水点，则所述清洁对象对应的清洁动作为所述冲洗动作。
108.步骤s230，若所述清洁对象的类型为地面污渍，则所述清洁对象对应的清洁动作为所述冲洗动作、所述湿擦动作和所述干擦动作。
109.需要说明的是，在本实施中，清洁动作的种类可以包括清洁动作、干擦动作、湿擦动作以及冲洗动作等。此外，技术人员也可根据实际情况增添不同的清洁动作。
110.示例性的，若识别到清洁对象的类型是异物，相应的，清洁对象对应的清洁动作为清扫动作，即为清洁对象匹配清扫动作。若识别到清洁对象的类型为排水点，相应的，清洁对象对应的清洁动作为冲洗动作，即为清洁对象匹配冲洗动作。若识别到清洁对象的类型为地面污渍，相应的，清洁对象对应的清洁动作为冲洗动作、湿擦动作和干擦动作，即为清洁对象匹配冲洗动作、湿擦动作以及干擦动作。此外，技术人员可根据的实际情况为清洁对象匹配不同清洁动作，而对于一个清洁对象也可以对应有多种清洁动作，其中，不同种类清洁动作执行顺序的优先级可设置为：清扫动作大于冲洗动作，冲洗动作大于湿擦动作，湿擦动作大于干擦动作。在对清洁对象进行清洁时，扫地机器人根据不同种类清洁动作执行顺序的优先级逐个地对清洁对象进行清洁，直至清洁干净，或干净程度满足清洁要求。
111.步骤s30，在所述清洁对象所在的目标位置执行所述清洁动作，以对所述清洁对象进行清洁。
112.示例性的，扫地机器人移动至清洁对象所在的目标位置后，执行与所述清洁对象对应的清洁动作，以对该清洁对象进行清洁。需要说明的是，在实际应用中，扫地机器人在识别到清洁对象后，可根据清洁对象的类型匹配清洁动作，并将匹配到的清洁动作配置到电子地图中该清洁对象所在的目标位置上，扫地机器人移动过程中，可实时监测自身在电子地图中的位置，再根据自身位于电子地图中的位置上配置的清洁动作，对当前位置进行清洁，以针对不同的清洁对象使用不同的清洁动作进行清洁。
113.在本实施例中，扫地机器人将响应于控制指令在待清洁区域中移动，其中，所述控制指令是本地人工控制指令、远程控制指令和自动控制指令中的一项；基于所述待清洁区域中清洁对象的类型确定所述清洁对象对应的清洁动作；在所述清洁对象所在的目标位置
执行所述清洁动作，以对所述清洁对象进行清洁。即本技术扫地机器人可响应于三种不同的控制指令在待清洁区域中移动，可发挥三种不同控制指令的优势，以应对室外复杂的工作环境，同时，在移动过程中，扫地机器人还将根据待清洁区域中不同类型的清洁对象使用不用的清洁动作，从而实现针对性清洁，提高扫地机器人在的清洁能力，保证扫地机器人在室外场景下的清洁效果。
114.参照图3，基于本技术的第一实施例，提出本技术的第二实施例，在本实施例中与上述实施例相似的内容可参照上文，此处不再赘述。在所述步骤s20，基于所述待清洁区域中清洁对象的类型确定所述清洁对象对应的清洁动作的步骤之前，所述基于机器人的清洁方法包括以下步骤a10-步骤a40：
115.步骤a10,获取移动方向上所述待清洁区域的局部图像数据。
116.示例性的，在扫地机器人移动过程中，将获取其移动方向上待清洁区域的局部图像数据，通常情况下，局部图像数据的范围或者大小可根据移动机器人的每次进行清洁时的可清洁范围来确定。此外，技术人员也可根据实际需求设置不同大小的局部图像数据。例如，参照图7，图7为本技术基于机器人的清洁方法中机器人获取局部图像数据示意图，图中包括扫地机器人和局部图像，扫地机器人可在移动过程实时采集局部图像的局部图像数据。
117.步骤a20，获取所述局部图像数据中预设检测单元的深度信息，其中，所述预设检测单元由所述局部图像数据中至少一行像素点组成，所述局部图像数据中行像素点的排列方向为与所述移动方向垂直的方向。
118.示例性的，局部图像数据中可包括有深度信息，深度信息可以通过移动机器人上配置的深度相机采集得到。获取局部图像数据中预设检测单元的深度信息，其中，预设检测单元由所述局部图像数据中至少一行像素点组成，而行像素点的排列方向为移动方向垂直的方向。例如，参照图8，图8为本技术基于机器人的清洁方法中预设检测单元示意图，图中的黑点为局部图像数据的像素点，预设检测单元由局部图像数据中的行像素点组成，而行像素点的排列方向与机器人的移动方向是垂直的。通常情况下，为便于检测单元的识别，预设检测单元由一行或多行像素点所组成。
119.步骤a30，若基于所述预设检测单元中各像素点的深度信息确定所述预设检测单元为凸起，则确定所述移动方向上所述清洁对象的类型为异物。
120.示例性的，首先可以针对预设检测单元中每个像素点的深度信息，判断预设检测单元是否平坦，可计算预设检测单元深度信息的方差，若深度信息的方差大于预设波动阈值，则可判定预设检测单元不平坦。再进一步地，根据局部图像数据的深度信息确定出地面区域的深度信息，例如，在平坦地面上，深度信息相同或在误差范围内相同的像素点或点云的连通区域占整体区域较大或大于预设比例(如80％)时，则连通区域确定为地面区域。再进一步判断检测单元是否为凸起，如可将预设检测单元中间位置像素点的深度信息与检测单元的地面区域像素的深度信息进行比较，若中间位置像素点的平均深度小于地面区域像素点的平均深度，则可判定预设检测单元为凸起，相应的，可确定移动方向上的清洁对象的类型为异物，且确定为凸起的预设检测单元的位置即可作为清洁对象的位置。
121.步骤a40，若基于所述预设检测单元中各像素点的深度信息确定所述预设检测单元为凹陷，则确定所述移动方向上所述清洁对象的类型为排水点。
122.示例性的，基于上述相同的例子，若中间位置像素点的平均深度大于地面区域像素点的平均深度，则可判定预设检测单元为凹陷，相应的，再判定预设检测单元为凹陷后，可确定移动方向上清洁对象的类型为排水点。
123.在一可行的实施方式中，在所述步骤a10，获取移动方向上所述待清洁区域的局部图像数据的步骤之后，所述基于机器人的清洁方法还包括步骤a50-步骤a60：
124.步骤a50，将所述局部图像数据中各像素点的颜色值与预设清洁区域背景色值比较。
125.示例性的，在本实施例中，还将获取局部图像数据中各像素点的颜色值与预设清洁区域的背景色值进行比较。其中，背景色值可根据待清洁区域的整体图像确定的，例如，清洁机器人可以在进行清洁之前或者进行清洁过程中，获取待清洁区域的整体图像，基于整体图像生成颜色直方图，将颜色直方图中颜色占比大于预设占比阈值的颜色的色值，作为背景色值。
126.步骤a60，若所述局部图像数据中存在有局部区域像素点的整体色值与所述预设清洁区域背景色值的差异大于预设差异阈值，则确定所述移动方向上所述清洁对象的类型为地面污渍。
127.示例性的，将局部图像数据中每个像素点的色值与背景色值进行比较，将色值与背景色值差值大于预设色差的像素点作为差异像素点，将相邻差异像素点组成局部区域像素点，再将局部区域像素点的整体色值(例如，平均色值)与背景色值差值比较，若色值的差异大于预设差异阈值，则确定移动方向上清洁对象的类型为地面污渍。
128.可以理解的是，在本实施例中，扫地机器人可以通过图像数据来确定其移动方向上所存在的清洁对象，以及清洁对象的类型，如异物、凹陷以及地面污渍等，并针对清洁对象的类型不同采用不同的清洁方式，从而提高清洁能力，保证清洁效果。
129.参照图4，基于本技术的第二实施例，提出本技术的第三实施例，在本实施例中与上述实施例相似的内容可参照上文，此处不再赘述。扫地机器人配置有驾驶位置。在所述步骤s10，响应于控制指令在待清洁区域中移动的步骤之前，还包括以下步骤b01-步骤b02：
130.步骤b01，在执行清洁任务时，检测所述驾驶位置是否存在操作人员。
131.步骤b02，若驾驶位置不存在操作人员，则向远程控制端请求下发所述远程控制指令或所述自动控制指令。
132.需要说明的是，扫地机器人执行清洁任务时，可根据不同情况请求不同的控制指令。例如，扫地机器人接收到清洁任务后(清洁任务中包括有待清洁区域)，判断驾驶位置上是否存在有操作人员，可通过设置于驾驶位上压力传感器判断，也可通过扫地机器人上设置的操作装置是否产生控制信号来判断。若存在有操作人员，则可等待响应本地人工控制指令。若检测到不存在有操作人员，则可以向远程控制端请求下发远程控制指令或者自动控制指令。即在本实施例中，扫地机器人在执行清洁任务时，且判定不存在有操作人员对扫地机器人进行人工操作，则自行请求远程控制端下发远程控制指令或者自动控制指令。可以理解的是，扫地机器人可根据实际不同的工作情况来请求不同的控制指令，从而提高扫地机器人室外工作场景的应对能力。
133.参照图5，基于本技术的第三实施例，提出本技术的第四实施例，在本实施例中与上述实施例相似的内容可参照上文，此处不再赘述。所述基于机器人的清洁方法还包括以
下步骤c10-步骤c30：
134.步骤c10，在执行完清洁任务后，将当前位置与预设初始位置比较。
135.步骤c20，若当前位置与预设初始位置不一致，且接收到远程控制指令中的回归指令，则自动定位导航至所述预设初始位置。
136.步骤c30，若机器人当前位置与预设初始位置不一致，且未接收到所述回归指令，且机器人的驾驶位置不存在操作人员，且距离上一次接收到控制指令的时间达预设时长，则自动定位导航至所述预设初始位置。
137.示例性的，当扫地机器人执行完成清洁任务后，机器人将当前位置与预设初始位置进行比较。若当前位置与预设初始位置不一致，且接收到远程控制指令中的回归指令，则自动定位导航至预设初始位置。上述预设初始位置通常是指，扫地机器人进行维护的停放位置，扫地机器人也可在预设初始位置上进行充电，当扫地机器人移动到预设初始位置后，进入停机或者待机状态。若当前位置和预设初始位置不一致，且未接收到回归指令，且机器人的驾驶位置不存在操作人员，且距离上一次接收到控制指令的时间达预设时长(如3分钟)，则自动定位导航至预设初始位置。也即，扫地机器人判定当前位置和预设初始位置不一致，且没有接收到回归指令，且扫地机器人的驾驶位置上不存在有操作人员，同时，扫地机器人也长时间未接收到控制指令，则可以自动定位导航至初始位置，进入停机或者待机状态或对机器人进行充电。此外，若检测到驾驶位上存在有操作人员，则等待响应人工控制指令。可以理解是，当扫地机器人执行完清洁任务后，可自行根据当前实际情况返回预设位置，以便于维护或者保养。
138.此外，参照图6，本技术实施例还提供一种基于机器人的清洁装置100，所述基于机器人的清洁装置100包括：
139.响应模块10，用于响应于控制指令在待清洁区域中移动，其中，所述控制指令是本地人工控制指令、远程控制指令和自动控制指令中的一项；
140.确定模块20，用于基于所述待清洁区域中清洁对象的类型确定所述清洁对象对应的清洁动作；
141.执行模块30，用于在所述清洁对象所在的目标位置执行所述清洁动作，以对所述清洁对象进行清洁。
142.可选地，所述基于机器人的清洁装置100还包括获取模块40，所述获取模块40还用于：
143.获取移动方向上所述待清洁区域的局部图像数据；
144.获取所述局部图像数据中预设检测单元的深度信息，其中，所述预设检测单元由所述局部图像数据中至少一行像素点组成，所述局部图像数据中行像素点的排列方向为与所述移动方向垂直的方向；
145.若基于所述预设检测单元中各像素点的深度信息确定所述预设检测单元为凸起，则确定所述移动方向上所述清洁对象的类型为异物；
146.若基于所述预设检测单元中各像素点的深度信息确定所述预设检测单元为凹陷，则确定所述移动方向上所述清洁对象的类型为排水点。
147.可选地，所述获取模块40还用于：
148.将所述局部图像数据中各像素点的颜色值与预设清洁区域背景色值比较；
149.若所述局部图像数据中存在有局部区域像素点的整体色值与所述预设清洁区域背景色值的差异大于预设差异阈值，则确定所述移动方向上所述清洁对象的类型为地面污渍。
150.可选定，所述清洁动作的种类包括清扫动作、干擦动作、湿擦动作和冲洗动作，所述确定模块20还用于：
151.若所述清洁对象的类型为异物，则所述清洁对象对应的清洁动作为所述清扫动作；
152.若所述清洁对象的类型为排水点，则所述清洁对象对应的清洁动作为所述冲洗动作；
153.若所述清洁对象的类型为地面污渍，则所述清洁对象对应的清洁动作为所述冲洗动作、所述湿擦动作和所述干擦动作。
154.可选地，所述响应模块10还用于：
155.在所述控制指令为所述本地人工控制指令时，基于所述本地人工控制指令中的移动方向和移动速度在所述待清洁区域中移动；
156.在所述控制指令为所述远程控制指令时，基于所述远程控制指令中的移动方向和移动速度在所述待清洁区域中移动；
157.在所述控制指令为所述自动控制指令时，基于所述自动控制指令中的所述待清洁区域的点位信息生成移动轨迹，基于所述移动轨迹在所述待清洁区域中移动；
158.其中，在响应于控制指令的过程中，响应控制指令的优先级为：所述本地人工控制指令的优先级大于所述远程控制指令的优先级，所述远程控制指令的优先级大于所述自动控制指令的优先级。
159.可选地，所述机器人配置有驾驶位置，所述基于机器人的清洁装置100还包括检测模块50，所述检测模块50用于：
160.在执行清洁任务时，检测所述驾驶位置是否存在操作人员；
161.若驾驶位置不存在操作人员，则向远程控制端请求下发所述远程控制指令或所述自动控制指令。
162.可选地，所述基于机器人的清洁装置100还包括回归模块60，所述回归模块60用于：
163.在执行完清洁任务后，将当前位置与预设初始位置比较；
164.若当前位置与预设初始位置不一致，且接收到远程控制指令中的回归指令，则自动定位导航至所述预设初始位置；
165.若当前位置与预设初始位置不一致，且未接收到所述回归指令，且机器人的驾驶位置不存在操作人员，且距离上一次接收到控制指令的时间达预设时长，则自动定位导航至所述预设初始位置。
166.本技术提供的基于机器人的清洁装置，采用上述实施例中的基于机器人的清洁方法，旨在目前自动化扫地机器人难以应对室外场景下复杂的工作环境，无法取得良好的清扫效果的技术问题。与现有技术相比，本技术实施例提供的基于机器人的清洁装置的有益效果与上述实施例提供的基于机器人的清洁方法的有益效果相同，且该基于机器人的清洁装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
167.此外，为实现上述目的，本技术还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于机器人的清洁程序，所述基于机器人的清洁程序被所述处理器执行时实现如上述的基于机器人的清洁方法的步骤。
168.本技术电子设备的具体实施方式与上述基于机器人的清洁方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
169.此外，为实现上述目的，本技术还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有基于机器人的清洁程序，所述基于机器人的清洁程序被处理器执行时实现如上述的基于机器人的清洁方法的步骤。
170.本技术计算机可读存储介质具体实施方式与上述基于机器人的清洁方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
171.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
172.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
173.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是机器人，无人车，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
174.以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种基于机器人的清洁方法，其特征在于，所述基于机器人的清洁方法包括以下步骤：响应于控制指令在待清洁区域中移动，其中，所述控制指令是本地人工控制指令、远程控制指令和自动控制指令中的一项；基于所述待清洁区域中清洁对象的类型确定所述清洁对象对应的清洁动作；在所述清洁对象所在的目标位置执行所述清洁动作，以对所述清洁对象进行清洁。2.如权利要求1所述的基于机器人的清洁方法，其特征在于，在所述基于所述待清洁区域中清洁对象的类型确定所述清洁对象对应的清洁动作的步骤之前，所述方法包括：获取移动方向上所述待清洁区域的局部图像数据；获取所述局部图像数据中预设检测单元的深度信息，其中，所述预设检测单元由所述局部图像数据中至少一行像素点组成，所述局部图像数据中行像素点的排列方向为与所述移动方向垂直的方向；若基于所述预设检测单元中各像素点的深度信息确定所述预设检测单元为凸起，则确定所述移动方向上所述清洁对象的类型为异物；若基于所述预设检测单元中各像素点的深度信息确定所述预设检测单元为凹陷，则确定所述移动方向上所述清洁对象的类型为排水点。3.如权利要求2所述的基于机器人的清洁方法，其特征在于，在所述获取移动方向上所述待清洁区域的局部图像数据的步骤之后，所述方法还包括：将所述局部图像数据中各像素点的颜色值与预设清洁区域背景色值比较；若所述局部图像数据中存在有局部区域像素点的整体色值与所述预设清洁区域背景色值的差异大于预设差异阈值，则确定所述移动方向上所述清洁对象的类型为地面污渍。4.如权利要求1所述的基于机器人的清洁方法，其特征在于，所述清洁对象的类型包括异物、排水点和地面污渍，所述清洁动作的种类包括清扫动作、干擦动作、湿擦动作和冲洗动作；所述基于所述待清洁区域中清洁对象的类型确定所述清洁对象对应的清洁动作的步骤包括：若所述清洁对象的类型为异物，则所述清洁对象对应的清洁动作为所述清扫动作；若所述清洁对象的类型为排水点，则所述清洁对象对应的清洁动作为所述冲洗动作；若所述清洁对象的类型为地面污渍，则所述清洁对象对应的清洁动作为所述冲洗动作、所述湿擦动作和所述干擦动作。5.如权利要求1所述的基于机器人的清洁方法，其特征在于，所述响应于控制指令在待清洁区域中移动的步骤包括：在所述控制指令为所述本地人工控制指令时，基于所述本地人工控制指令中的移动方向和移动速度在所述待清洁区域中移动；在所述控制指令为所述远程控制指令时，基于所述远程控制指令中的移动方向和移动速度在所述待清洁区域中移动；在所述控制指令为所述自动控制指令时，基于所述自动控制指令中的所述待清洁区域的点位信息生成移动轨迹，基于所述移动轨迹在所述待清洁区域中移动；其中，在响应于控制指令的过程中，响应控制指令的优先级为：所述本地人工控制指令
的优先级大于所述远程控制指令的优先级，所述远程控制指令的优先级大于所述自动控制指令的优先级。6.如权利要求1所述的基于机器人的清洁方法，其特征在于，所述机器人配置有驾驶位置；在所述响应于控制指令在待清洁区域中移动的步骤之前，还包括：在执行清洁任务时，检测所述驾驶位置是否存在操作人员；若驾驶位置不存在操作人员，则向远程控制端请求下发所述远程控制指令或所述自动控制指令。7.如权利要求1至6任意一项所述的基于机器人的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：在执行完清洁任务后，将当前位置与预设初始位置比较；若当前位置与预设初始位置不一致，且接收到远程控制指令中的回归指令，则自动定位导航至所述预设初始位置；若当前位置与预设初始位置不一致，且未接收到所述回归指令，且机器人的驾驶位置不存在操作人员，且距离上一次接收到控制指令的时间达预设时长，则自动定位导航至所述预设初始位置。8.一种基于机器人的清洁装置，其特征在于，所述清洁装置包括：响应模块，用于响应于控制指令在待清洁区域中移动，其中，所述控制指令是本地人工控制指令、远程控制指令和自动控制指令中的一项；确定模块，用于基于所述待清洁区域中清洁对象的类型确定所述清洁对象对应的清洁动作；执行模块，用于在所述清洁对象所在的目标位置执行所述清洁动作，以对所述清洁对象进行清洁。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于机器人的清洁程序，所述基于机器人的清洁程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于机器人的清洁方法的步骤。10.一种可读储存介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有基于机器人的清洁程序，所述基于机器人的清洁程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于机器人的清洁方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种基于机器人的清洁方法、装置、电子设备及可读存储介质。方法包括：响应于控制指令在待清洁区域中移动，其中，控制指令是本地人工控制指令、远程控制指令和自动控制指令中的一项；基于待清洁区域中清洁对象的类型确定清洁对象对应的清洁动作；在清洁对象所在的目标位置执行清洁动作，以对清洁对象进行清洁。即本申请扫地机器人可响应于三种不同的控制指令在待清洁区域中移动，可发挥三种不同控制指令的优势，以应对室外复杂的工作环境，同时，在移动过程中，扫地机器人还将根据待清洁区域中不同类型的清洁对象使用不用的清洁动作，从而实现针对性清洁，提高扫地机器人的清洁能力，保证扫地机器人在室外场景下的清洁效果。洁效果。洁效果。


技术研发人员：顾震江 梁朋
受保护的技术使用者：深圳优地科技有限公司
技术研发日：2023.05.10
技术公布日：2023/7/20