一种曲柄摇杆式的秧盘起盘装备及其起盘方法

1.本发明属于农业辅助机械技术领域，具体涉及一种曲柄摇杆式的秧盘起盘装备及其起盘方法。


背景技术：

2.随着我国农业领域机械化的发展，水稻的育秧环节已经走上了工厂自动化培育的方向，通过流水线式的培育方式，大大提高了育秧的效率，而对于育秧盘的放盘和铺盘，市场上已有相关设备，可以将育秧盘逐一有序的摆放，机械化程度高，但是关于水稻秧盘起盘回收的装置很少。
3.目前回收秧盘的方式大多数还是以人工回收为主，效率低下，也有设计完成的起盘机装备可以完成机械化起盘工作，但是存在体积庞大，造价高的缺点，且还需安装专门的纵向移动轨道，灵活性较差，同时大多数起盘机装备采用带传动的形式输盘，易出现打滑，卡盘的现象，送盘稳定性不高。因此，需要一款能够实现水稻种植全程机械化，体积小，灵活性高，稳定性高的水稻秧盘起盘机。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了克服现有技术不足，提出一种曲柄摇杆式的秧盘起盘装备及其起盘方法。
5.为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
6.本发明一种曲柄摇杆式的秧盘起盘装备,包括秧盘回收装置、履带行走机构、承载装置和双组曲柄摇杆收盘装置。所述承载装置包括抬盘三角块、收盘导向平台、放盘平台和翼板；收盘导向平台的斜板两端与放盘平台和抬盘三角块分别固定，且放盘平台水平设置，斜板倾斜设置，斜板的斜面与抬盘三角块的斜面齐平；所述斜板上开设有间距布置的两个通槽一，且通槽一的两端分别与放盘平台对应的通槽二和抬盘三角块对应的通槽三连通；位置对齐的通槽一、通槽二和通槽三构成导向槽；所述放盘平台的两侧外壁均固定有翼板；放盘平台上位于导向槽端部外沿处设有行程开关，且行程开关的信号输出端接控制器；所述履带行走机构位于放盘平台底部的凹槽内，履带行走机构的两个履带架与放盘平台凹槽的两侧内壁分别固定，且履带行走机构的直流电机由控制器控制。
7.所述双组曲柄摇杆收盘装置位于放盘平台的凹槽内，并位于履带行走机构中两个履带架之间；所述双组曲柄摇杆收盘装置包括中心板、连接轴一、连接轴二和收盘机构；中心板竖直固定在放盘平台的中部；连接轴一穿过中心板上开设的圆孔一，并与中心板固定，且关于中心板对称设置；连接轴二穿过中心板上开设的圆孔二，与中心板构成转动副，且关于中心板对称设置；所述收盘机构设有关于中心板对称设置的两个，收盘机构包括侧板、连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、连杆五、收盘勾爪、内侧转动臂和外侧转动臂；所述侧板与放盘平台固定，外侧转动臂一端与侧板构成转动副，另一端与连杆一的一端和连杆二的一端构成复合铰链；连杆四的一端与连杆二的另一端铰接，连杆四的另一端与连杆三的一端均
与连接轴一构成转动副；连杆五的一端与连杆三的另一端铰接，另一端与连杆一的另一端和内侧转动臂的一端构成复合铰链；内侧转动臂的另一端与连接轴二的一端固定；连杆二和连杆五的中部均固定有收盘勾爪；其中一个收盘机构中外侧转动臂与侧板连接的那端由一个驱动电机一驱动，驱动电机一由控制器控制，且外侧转动臂的转动中心线、连杆一的中心线和连接轴二的中心线重合，同时外侧转动臂的转动半径和内侧转动臂的转动半径均等于连杆一长度的一半。
8.其中，连杆一上靠近外侧转动臂的一半、连杆二、连杆四以及连接轴一中心轴线与连接轴二中心轴线之间的连线构成曲柄摇杆机构一，连杆一上靠近内侧转动臂的一半、连杆三、连杆五以及连接轴一中心轴线与连接轴二中心轴线之间的连线构成曲柄摇杆机构二，且连杆二的长度与连杆五的长度相等，连杆四的长度与连杆三的长度相等，连杆一为曲柄，连杆四和连杆三为摇杆。
9.所述秧盘回收装置包括固定架、链传动机构和角铁托盘；所述固定架竖直固定在两个翼板上；两个翼板上方均设有链传动机构，链传动机构包括主动轴、从动轴、链轮和链条；主动轴和从动轴均与固定架构成转动副，且主动轴与驱动电机二通过减速器连接，驱动电机二驱动主动轴转动，驱动电机二由控制器控制；主动轴和从动轴上均固定有两个链轮，且主动轴和从动轴上位置上下对齐的每组链轮通过一个链条连接。两个角铁托盘组对称置于放盘平台两侧，角铁托盘组由上下间距设置的多个角铁托盘组成，角铁托盘的两端与对应侧链传动机构的两个链条分别固定。
10.优选地，所述收盘导向平台包括斜板和滑轮组件一，斜板上开设有间距布置的多个槽口一，且槽口一内设有多个间距布置的滑轮组件一，滑轮组件一包括支撑滚轮一和支撑轴一，支撑滚轮一通过支撑轴一与斜板构成转动副。
11.更优选地，所述斜板两侧均固定有限位档板，两个限位档板呈开口由放盘平台向抬盘三角块方向递增的八字形，且限位档板为弧形板。
12.优选地，所述放盘平台上开设有间距布置的多个槽口二，且槽口二内设有多个间距布置的滑轮组件二，滑轮组件二包括支撑滚轮二和支撑轴二，支撑滚轮二通过支撑轴二与放盘平台构成转动副。
13.优选地，通过一个预设轨迹查找连杆曲线图谱，并根据四杆机构中曲柄摇杆机构成立的条件，得到曲柄摇杆机构一和曲柄摇杆机构二的杆长条件以及收盘勾爪、连杆一、连杆二、连杆三、连杆四和连杆五的杆长关系如下：
14.设连杆一的一半为最短杆，其长度为l1，连杆二和连杆五为最长杆，其长度均为l2，连杆四和连杆三的长度均为l3，连接轴一中心轴线与连接轴二中心轴线之间连线的长度为l4，收盘勾爪的长度为l5，其中l1+l2《l3+l4，l1/l2＝8/13，l1/l3＝2/3，l1/l4＝8/11，l1/l5＝2/3，且收盘勾爪与连杆二或连杆五之间的夹角为35
°
。
15.优选地，所述固定架上位于每个链传动机构内侧均通过三角连接件固定有间距设置的两根纵向滑轨，各角铁托盘两端与对应侧的两根纵向滑轨分别构成滑动副。
16.本发明的起盘方法，具体如下：
17.步骤一、控制器控制履带行走机构的直流电机开始工作，履带行走机构带动放盘平台前进，抬盘三角块开始铲起秧盘；同时控制器控制驱动电机一开始工作；其中驱动电机一驱动相应的外侧转动臂匀速转动，外侧转动臂进而带动连杆一绕着连杆一的中心匀速旋
转，从而连杆一通过连杆二带动连杆二上的收盘勾爪按照预设轨迹来回运动，并通过连杆五带动连杆五上的收盘勾爪按照预设轨迹来回运动，同时连杆一带动相应的内侧旋转臂绕着连杆一的中心匀速旋转，内侧旋转臂通过连接轴二带动中心板另一侧的内侧旋转臂同步匀速转动，另一侧的内侧旋转臂带动相应的连杆一绕着相应连杆一的中心匀速旋转，进而使中心板两侧连杆一同步匀速转动，两个收盘机构中每相对的两个收盘勾爪按照预设轨迹同步来回运动。
18.步骤二、一块秧盘沿着抬盘三角块的斜面被铲至斜板上，两个收盘机构中相对的两个收盘勾爪分别位于抬盘三角块的两个导向槽下方时，驱动电机一的输出轴再旋转半周，驱动电机一的输出轴驱动两个曲柄摇杆机构一或两个曲柄摇杆机构二带动两个收盘勾爪进入工作行程，两个收盘勾爪穿过相应的导向槽抵住这一块秧盘的两端，并按照预设轨迹的工作行程段沿着导向槽向后匀速运动，这一块秧盘沿着斜板被运送至放盘平台，接着驱动电机一的输出轴继续旋转半周，两个收盘勾爪进入回程行程，按照预设轨迹的回程行程段向前运动至抬盘三角块的两个导向槽下方，同时随着履带行走机构的前进，后一块秧盘被铲至斜板上，另外两个收盘勾爪进入工作行程，带动后一块秧盘向放盘平台上运送。
19.步骤三、后一块秧盘被运送至放盘平台时，推动前一块秧盘沿放盘平台向后移动，前一块秧盘触碰到行程开关，行程开关发出开始信号，控制器控制驱动电机二开始工作，驱动电机二驱动链传动机构工作，通过链条带动固定架内侧的角铁托盘向上运动，放盘平台两侧同一高度的两个角铁托盘托起放盘平台上的两块秧盘两侧，并带动这两块秧盘向上运动，这两块秧盘向上运动三个链节长度的距离后，控制器控制驱动电机二停转，此时下一组同一高度的两个角铁托盘运动至与放盘平台平齐。
20.步骤四、随着履带行走机构的前进，重复步骤二和步骤三，两个曲柄摇杆机构一和两个曲柄摇杆机构二带动相应的收盘勾爪交替来回运动，运输秧盘，直至每组相对的两个角铁托盘上均置有秧盘，控制器控制直流电机和驱动电机一停止，完成收盘工作。
21.本发明有益效果如下：
22.1、本发明通过履带行走机构带动放盘平台前进，无需安装轨道，地形适应性好，灵活性高，在起盘方式上，本发明通过抬盘三角块实现自动起盘作业，并从秧盘底部抬盘，极大减少了起盘作业对秧苗的影响。本发明运输秧盘时，两个曲柄摇杆机构一或两个曲柄摇杆机构二带动相应的一组收盘勾爪同步来回运动，收盘勾爪进入工作行程时，按照预设轨迹沿着导向槽带动秧盘向放盘平台处运送，两组收盘勾爪交替进行收盘工作，节约了收盘时间，提高了工作效率，而内、外侧旋转臂均绕主动杆(连杆一)中心转动的方式，即保证了主动杆中心的位置不动，又提供了旋转的动力，同时避免了运动时各杆件间的干涉；且本发明通过采用曲柄摇杆机构结合收盘勾爪运输秧盘，提高了送盘稳定性，解决了采用带传动机构运输秧盘时出现的打滑、卡盘现象。
23.2、本发明设有对称设置的两个收盘机构，且两个收盘机构通过连接轴二连接，进而实现两个收盘机构的同步运动，增加了送盘稳定性；每个收盘机构中设有两个曲柄摇杆机构，利用曲柄摇杆机构工作行程平稳的特点确保了收盘工作过程的稳定性，且两个曲柄摇杆机构中的主动杆为同一根连杆，进一步提高了送盘稳定性，同时因曲柄摇杆机构具有急回特性，在回程行程中运动速度快，进一步缩短时间，提高了秧盘回收的工作连续性和工作效率。
24.3、本发明中后一块秧盘被运送至放盘平台时，推动前一块秧盘沿放盘平台向后移动，前一块秧盘触碰到行程开关，此时秧盘回收装置中相对的两个角铁托盘托起两块秧盘，角铁托盘向上运动时沿着纵向滑轨，增强了整个回收装置的收盘稳定性。本发明通过两个链传动机构和多组相对的两个角铁托盘实现纵向空间上的秧盘暂存，大大提升了空间利用率和秧盘回收容量，减小了秧盘回收装置的体积；且本发明结构简单，体积小，制造成本低。
附图说明
25.图1为本发明的整体结构立体图一；
26.图2为本发明的整体结构示意图；
27.图3为本发明中承载装置的结构示意图；
28.图4为本发明中双组曲柄摇杆收盘装置的结构示意图；
29.图5为本发明中曲柄摇杆机构一或曲柄摇杆机构二的结构及其运动轨迹简图；
30.图6为本发明的整体结构立体图二。
具体实施方式
31.下面结合附图对本发明做进一步描述。
32.如图1和图2所示，本发明一种曲柄摇杆式的秧盘起盘装备，包括承载装置1、双组曲柄摇杆收盘装置2、秧盘回收装置3和履带行走机构4。
33.如图3所示，承载装置1包括抬盘三角块5、收盘导向平台6、放盘平台11和翼板13。收盘导向平台6的斜板31两端与放盘平台11和抬盘三角块5分别固定，且放盘平台11水平设置，斜板31倾斜设置，斜板31的斜面与抬盘三角块5的斜面齐平；斜板31上开设有间距布置的两个通槽一，且通槽一的两端分别与放盘平台11对应的通槽二和抬盘三角块5对应的通槽三连通；位置对齐的通槽一、通槽二和通槽三构成导向槽7；放盘平台11的两侧外壁均固定有翼板13，可以设计翼板13的离地高度为15厘米，大于一般秧苗的高度，防止进行收盘工作时伤害到周围秧苗；放盘平台11上位于导向槽端部外沿处设有行程开关12，且行程开关的信号输出端接控制器。履带行走机构4位于放盘平台11底部的凹槽内，履带行走机构4的两个履带架与放盘平台11凹槽的两侧内壁分别固定，且履带行走机构4的直流电机由控制器控制。
34.如图4所示，双组曲柄摇杆收盘装置2位于放盘平台11的凹槽内，并位于履带行走机构4中两个履带架之间。双组曲柄摇杆收盘装置2包括中心板14、连接轴一16、连接轴二和收盘机构33；中心板14竖直固定在放盘平台11的中部；连接轴一16穿过中心板14上开设的圆孔一，并与中心板14固定，且关于中心板14对称设置；连接轴二穿过中心板14上开设的圆孔二，与中心板14构成转动副，且关于中心板14对称设置。收盘机构33设有关于中心板14对称设置的两个，收盘机构33包括侧板15、连杆一17、连杆二18、连杆三19、连杆四、连杆五、收盘勾爪20、内侧转动臂34和外侧转动臂35；侧板15与放盘平台11固定，外侧转动臂35一端与侧板15构成转动副，另一端与连杆一17的一端和连杆二18的一端构成复合铰链；连杆四的一端与连杆二18的另一端铰接，连杆四的另一端和连杆三19的一端均与连接轴一16构成转动副；连杆五的一端与连杆三19的另一端铰接，另一端与连杆一17的另一端和内侧转动臂34的一端构成复合铰链；内侧转动臂34的另一端与连接轴二的一端固定；连杆二18和连杆
五的中部均固定有收盘勾爪20。其中一个收盘机构33中外侧转动臂35与侧板15连接的那端由一个驱动电机一21驱动，驱动电机一由控制器控制，且外侧转动臂35的转动中心线、连杆一17的中心线和连接轴二的中心线重合，同时外侧转动臂35的转动半径和内侧转动臂34的转动半径均等于连杆一17长度的一半。
35.其中，连杆一17上靠近外侧转动臂35的一半、连杆二18、连杆四以及连接轴一16中心轴线与连接轴二中心轴线之间的连线构成曲柄摇杆机构一，连杆一17上靠近内侧转动臂34的一半、连杆三19、连杆五以及连接轴一16中心轴线与连接轴二中心轴线之间的连线构成曲柄摇杆机构二，且连杆二18的长度与连杆五的长度相等，连杆四的长度与连杆三19的长度相等，连杆一17为曲柄，连杆四和连杆三19为摇杆。
36.如图6所示，秧盘回收装置3包括固定架23、链传动机构24和角铁托盘26；固定架23竖直固定在两个翼板13上；两个翼板13上方均设有链传动机构24，链传动机构24包括主动轴27、从动轴、链轮和链条25；主动轴27和从动轴均与固定架23构成转动副(可以通过轴承座29支承在固定架23上)，且主动轴27与驱动电机二22通过减速器连接，驱动电机二22驱动主动轴27转动，驱动电机二由控制器控制；主动轴27和从动轴上均固定有两个链轮，且主动轴27和从动轴上位置上下对齐的每组链轮通过一个链条25连接。两个角铁托盘组对称置于放盘平台11两侧，角铁托盘组由上下间距设置的多个角铁托盘26组成，角铁托盘26的两端与对应侧链传动机构24的两个链条25分别固定。
37.作为一个优选实施例，收盘导向平台6包括斜板31和滑轮组件一32，斜板31上开设有间距布置的多个槽口一，且槽口一内设有多个间距布置的滑轮组件一32，滑轮组件一32用于减小秧盘与斜板31之间的摩擦力；滑轮组件一32包括支撑滚轮一8和支撑轴一9，支撑滚轮一8通过支撑轴9一与斜板31构成转动副。
38.更优选地，斜板31两侧均固定有限位档板10，两个限位档板10呈开口由放盘平台11向抬盘三角块5方向递增的八字形，用于调整秧盘的位置，且限位档板10为弧形板，减少与秧盘之间的冲击力，进而减小对秧盘的损坏。
39.作为一个优选实施例，放盘平台11上开设有间距布置的多个槽口二，且槽口二内设有多个间距布置的滑轮组件二，滑轮组件二用于减小秧盘与放盘平台11之间的摩擦力，滑轮组件二包括支撑滚轮二和支撑轴二，支撑滚轮二通过支撑轴二与放盘平台11构成转动副。
40.作为一个优选实施例，通过一个预设轨迹查找连杆曲线图谱，并根据四杆机构中曲柄摇杆机构成立的条件，得到曲柄摇杆机构一和曲柄摇杆机构二的杆长条件以及收盘勾爪20、连杆一17、连杆二18、连杆三19、连杆四和连杆五的杆长关系如下：
41.设连杆一17的一半为最短杆，其长度为l1，连杆二18和连杆五为最长杆，其长度均为l2，连杆四和连杆三19的长度均为l3，连接轴一16中心轴线与连接轴二中心轴线之间连线的长度为l4，收盘勾爪20的长度为l5，其中l1+l2《l3+l4，l1/l2＝8/13，l1/l3＝2/3，l1/l4＝8/11，l1/l5＝2/3，且收盘勾爪20与连杆二18或连杆五之间的夹角为35
°
，此时曲柄摇杆机构一和曲柄摇杆机构二能够按照预设轨迹带动收盘勾爪20沿着相应的导向槽做往复运动，如图4和图5所示。
42.作为一个优选实施例，固定架23上位于每个链传动机构24内侧均通过三角连接件30固定有间距设置的两根纵向滑轨28，各角铁托盘26两端与对应侧的两根纵向滑轨28分别
构成滑动副，纵向滑轨28用于减小回收秧盘时因链条25抖动对回收过程产生的影响。
43.本发明一种曲柄摇杆式的秧盘起盘装备的起盘方法，具体如下：
44.步骤一、控制器控制履带行走机构4的直流电机开始工作，履带行走机构4带动放盘平台11前进，抬盘三角块5开始铲起秧盘；同时控制器控制驱动电机一开始工作。其中驱动电机一驱动相应的外侧转动臂35匀速转动，外侧转动臂35进而带动连杆一17绕着连杆一17的中心匀速旋转，从而连杆一17通过连杆二18带动连杆二18上的收盘勾爪20按照预设轨迹来回运动，并通过连杆五带动连杆五上的收盘勾爪20按照预设轨迹来回运动，同时连杆一17带动相应的内侧旋转臂34绕着连杆一17的中心匀速旋转，内侧旋转臂34通过连接轴二带动中心板14另一侧的内侧旋转臂34同步匀速转动，另一侧的内侧旋转臂34带动相应的连杆一17绕着相应连杆一17的中心匀速旋转，进而使中心板14两侧连杆一17同步匀速转动，从而实现两个收盘机构33中每相对的两个收盘勾爪20按照预设轨迹同步来回运动。
45.步骤二、一块秧盘沿着抬盘三角块5的斜面被铲至斜板31上，两个收盘机构33中相对的两个收盘勾爪20分别位于抬盘三角块5的两个导向槽下方时，驱动电机一的输出轴再旋转半周，驱动电机一的输出轴驱动两个曲柄摇杆机构一或两个曲柄摇杆机构二带动两个收盘勾爪20进入工作行程，两个收盘勾爪20穿过相应的导向槽抵住这一块秧盘的两端，并按照预设轨迹的工作行程段沿着导向槽向后匀速运动，这一块秧盘沿着斜板31被运送至放盘平台11，接着驱动电机一的输出轴继续旋转半周，两个收盘勾爪20进入回程行程，且因曲柄摇杆机构的急回特性，两个收盘勾爪20按照预设轨迹的回程行程段快速向前运动至抬盘三角块5的两个导向槽下方，准备运送下一块秧盘，同时随着履带行走机构4的前进，后一块秧盘被铲至斜板31上，另外两个收盘勾爪20进入工作行程，带动后一块秧盘向放盘平台11上运送。
46.步骤三、后一块秧盘被运送至放盘平台时，推动前一块秧盘沿放盘平台11向后移动，前一块秧盘触碰到行程开关12，行程开关12发出开始信号，控制器控制驱动电机二开始工作，驱动电机二驱动链传动机构24工作，通过链条25带动固定架23内侧的角铁托盘26向上运动(初始状态时，各链传动机构24内侧均有一个角铁托盘26，且该角铁托盘26与放盘平台11平齐)，放盘平台两侧同一高度的两个角铁托盘26托起放盘平台上的两块秧盘两侧，并带动这两块秧盘向上运动，这两块秧盘向上运动三个链节长度的距离后，控制器控制驱动电机二停转，此时下一组同一高度的两个角铁托盘26运动至与放盘平台11平齐。
47.步骤四、随着履带行走机构4的前进，重复步骤二和步骤三，两个曲柄摇杆机构一和两个曲柄摇杆机构二带动相应的收盘勾爪20交替来回运动，运输秧盘，直至每组相对的两个角铁托盘26上均置有秧盘后，控制器控制直流电机和驱动电机一停止工作，完成收盘工作。

技术特征：
1.一种曲柄摇杆式的秧盘起盘装备,包括秧盘回收装置和履带行走机构，其特征在于：还包括承载装置和双组曲柄摇杆收盘装置；所述承载装置包括抬盘三角块、收盘导向平台、放盘平台和翼板；收盘导向平台的斜板两端与放盘平台和抬盘三角块分别固定，且放盘平台水平设置，斜板倾斜设置，斜板的斜面与抬盘三角块的斜面齐平；所述斜板上开设有间距布置的两个通槽一，且通槽一的两端分别与放盘平台对应的通槽二和抬盘三角块对应的通槽三连通；位置对齐的通槽一、通槽二和通槽三构成导向槽；所述放盘平台的两侧外壁均固定有翼板；放盘平台上位于导向槽端部外沿处设有行程开关，且行程开关的信号输出端接控制器；所述履带行走机构位于放盘平台底部的凹槽内，履带行走机构的两个履带架与放盘平台凹槽的两侧内壁分别固定，且履带行走机构的直流电机由控制器控制；所述双组曲柄摇杆收盘装置位于放盘平台的凹槽内，并位于履带行走机构中两个履带架之间；所述双组曲柄摇杆收盘装置包括中心板、连接轴一、连接轴二和收盘机构；中心板竖直固定在放盘平台的中部；连接轴一穿过中心板上开设的圆孔一，并与中心板固定，且关于中心板对称设置；连接轴二穿过中心板上开设的圆孔二，与中心板构成转动副，且关于中心板对称设置；所述收盘机构设有关于中心板对称设置的两个，收盘机构包括侧板、连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、连杆五、收盘勾爪、内侧转动臂和外侧转动臂；所述侧板与放盘平台固定，外侧转动臂一端与侧板构成转动副，另一端与连杆一的一端和连杆二的一端构成复合铰链；连杆四的一端与连杆二的另一端铰接，连杆四的另一端和连杆三的一端均与连接轴一构成转动副；连杆五的一端与连杆三的另一端铰接，另一端与连杆一的另一端和内侧转动臂的一端构成复合铰链；内侧转动臂的另一端与连接轴二的一端固定；连杆二和连杆五的中部均固定有收盘勾爪；其中一个收盘机构中外侧转动臂与侧板连接的那端由一个驱动电机一驱动，驱动电机一由控制器控制，且外侧转动臂的转动中心线、连杆一的中心线和连接轴二的中心线重合，同时外侧转动臂的转动半径和内侧转动臂的转动半径均等于连杆一长度的一半；其中，连杆一上靠近外侧转动臂的一半、连杆二、连杆四以及连接轴一中心轴线与连接轴二中心轴线之间的连线构成曲柄摇杆机构一，连杆一上靠近内侧转动臂的一半、连杆三、连杆五以及连接轴一中心轴线与连接轴二中心轴线之间的连线构成曲柄摇杆机构二，且连杆二的长度与连杆五的长度相等，连杆四的长度与连杆三的长度相等，连杆一为曲柄，连杆四和连杆三为摇杆；所述秧盘回收装置包括固定架、链传动机构和角铁托盘；所述固定架竖直固定在两个翼板上；两个翼板上方均设有链传动机构，链传动机构包括主动轴、从动轴、链轮和链条；主动轴和从动轴均与固定架构成转动副，且主动轴与驱动电机二通过减速器连接，驱动电机二由控制器控制；主动轴和从动轴上均固定有两个链轮，且主动轴和从动轴上位置上下对齐的每组链轮通过一个链条连接；两个角铁托盘组对称置于放盘平台两侧，角铁托盘组由上下间距设置的多个角铁托盘组成，角铁托盘的两端与对应侧链传动机构的两个链条分别固定。2.根据权利要求1所述的一种曲柄摇杆式的秧盘起盘装备，其特征在于：所述收盘导向平台包括斜板和滑轮组件一，斜板上开设有间距布置的多个槽口一，且槽口一内设有多个间距布置的滑轮组件一，滑轮组件一包括支撑滚轮一和支撑轴一，支撑滚轮一通过支撑轴一与斜板构成转动副。
3.根据权利要求2所述的一种曲柄摇杆式的秧盘起盘装备，其特征在于：所述斜板两侧均固定有限位档板，两个限位档板呈开口由放盘平台向抬盘三角块方向递增的八字形，且限位档板为弧形板。4.根据权利要求1所述的一种曲柄摇杆式的秧盘起盘装备，其特征在于：所述放盘平台上开设有间距布置的多个槽口二，且槽口二内设有多个间距布置的滑轮组件二，滑轮组件二包括支撑滚轮二和支撑轴二，支撑滚轮二通过支撑轴二与放盘平台构成转动副。5.根据权利要求1所述的一种曲柄摇杆式的秧盘起盘装备，其特征在于：通过一个预设轨迹查找连杆曲线图谱，并根据四杆机构中曲柄摇杆机构成立的条件，得到曲柄摇杆机构一和曲柄摇杆机构二的杆长条件以及收盘勾爪、连杆一、连杆二、连杆三、连杆四和连杆五的杆长关系如下：设连杆一的一半为最短杆，其长度为l1，连杆二和连杆五为最长杆，其长度均为l2，连杆四和连杆三的长度均为l3，连接轴一中心轴线与连接轴二中心轴线之间连线的长度为l4，收盘勾爪的长度为l5，其中l1+l2<l3+l4，l1/l2＝8/13，l1/l3＝2/3，l1/l4＝8/11，l1/l5＝2/3，且收盘勾爪与连杆二或连杆五之间的夹角为35
°
。6.根据权利要求1所述的一种曲柄摇杆式的秧盘起盘装备，其特征在于：所述固定架上位于每个链传动机构内侧均通过三角连接件固定有间距设置的两根纵向滑轨，各角铁托盘两端与对应侧的两根纵向滑轨分别构成滑动副。7.根据权利要求1至6中任一项所述的一种曲柄摇杆式的秧盘起盘装备的起盘方法，其特征在于：具体如下：步骤一、控制器控制履带行走机构的直流电机开始工作，履带行走机构带动放盘平台前进，抬盘三角块开始铲起秧盘；同时控制器控制驱动电机一开始工作；其中驱动电机一驱动相应的外侧转动臂匀速转动，外侧转动臂进而带动连杆一绕着连杆一的中心匀速旋转，从而连杆一通过连杆二带动连杆二上的收盘勾爪按照预设轨迹来回运动，并通过连杆五带动连杆五上的收盘勾爪按照预设轨迹来回运动，同时连杆一带动相应的内侧旋转臂绕着连杆一的中心匀速旋转，内侧旋转臂通过连接轴二带动中心板另一侧的内侧旋转臂同步匀速转动，另一侧的内侧旋转臂带动相应的连杆一绕着相应连杆一的中心匀速旋转，进而使中心板两侧连杆一同步匀速转动，两个收盘机构中每相对的两个收盘勾爪按照预设轨迹同步来回运动；步骤二、一块秧盘沿着抬盘三角块的斜面被铲至斜板上，两个收盘机构中相对的两个收盘勾爪分别位于抬盘三角块的两个导向槽下方时，驱动电机一的输出轴再旋转半周，驱动电机一的输出轴驱动两个曲柄摇杆机构一或两个曲柄摇杆机构二带动两个收盘勾爪进入工作行程，两个收盘勾爪穿过相应的导向槽抵住这一块秧盘的两端，并按照预设轨迹的工作行程段沿着导向槽向后匀速运动，这一块秧盘沿着斜板被运送至放盘平台，接着驱动电机一的输出轴继续旋转半周，两个收盘勾爪进入回程行程，按照预设轨迹的回程行程段向前运动至抬盘三角块的两个导向槽下方，同时随着履带行走机构的前进，后一块秧盘被铲至斜板上，另外两个收盘勾爪进入工作行程，带动后一块秧盘向放盘平台上运送；步骤三、后一块秧盘被运送至放盘平台时，推动前一块秧盘沿放盘平台向后移动，前一块秧盘触碰到行程开关，行程开关发出开始信号，控制器控制驱动电机二开始工作，驱动电机二驱动链传动机构工作，通过链条带动固定架内侧的角铁托盘向上运动，放盘平台两侧
同一高度的两个角铁托盘托起放盘平台上的两块秧盘两侧，并带动这两块秧盘向上运动，这两块秧盘向上运动三个链节长度的距离后，控制器控制驱动电机二停转，此时下一组同一高度的两个角铁托盘运动至与放盘平台平齐；步骤四、随着履带行走机构的前进，重复步骤二和步骤三，两个曲柄摇杆机构一和两个曲柄摇杆机构二带动相应的收盘勾爪交替来回运动，运输秧盘，直至每组相对的两个角铁托盘上均置有秧盘，控制器控制直流电机和驱动电机一停止，完成收盘工作。

技术总结
本发明公开了一种曲柄摇杆式的秧盘起盘装备及其起盘方法。本发明中收盘导向平台两端与放盘平台和抬盘三角块分别固定，收盘导向平台上开设的通槽一与放盘平台对应的通槽二和抬盘三角块对应的通槽三连通，构成导向槽；双组曲柄摇杆收盘装置位于放盘平台的凹槽内，中心板竖直固定在放盘平台的中部，收盘机构设有关于中心板对称设置的两个；放盘平台的两侧均固定有翼板，固定架固定在两个翼板，两个翼板上方均设有链传动机构，链传动机构上设有角铁托盘组。本发明中采用曲柄摇杆机构结合收盘勾爪运输秧盘，提高了收盘工作过程的稳定性，且两个曲柄摇杆机构一和两个曲柄摇杆机构二带动相应的两个收盘勾爪交替运行，进行收盘，提高了工作效率。高了工作效率。高了工作效率。


技术研发人员：朱志远 周杰 钟正浩 徐宾 郇晓龙 陈建能
受保护的技术使用者：浙江理工大学
技术研发日：2023.05.06
技术公布日：2023/7/20