一种激光雷达的数据压缩还原传输方法、系统和存储介质

1.本发明涉及激光雷达的数据传输处理领域，更具体的，一种激光雷达的数据压缩还原传输方法、系统和存储介质。


背景技术：

2.激光雷达是激光技术与现代光电探测技术结合的先进探测方式，由发射系统、接收系统、信息处理等部分组成。激光雷达是利用可见光和近红外光发射一个信号，经目标反射后被接收系统收集，通过测量反射光的运行时间而确定目标的距离。另外，目标的径向速度，可以由反射光的多普勒频移来确定。激光雷达由于使用的是激光束,工作频率较微波高了许多,从而具备了很多优点,如：分辨率高、隐蔽性好、抗有源干扰能力强、低空探测性能好、体积小、质量轻等。正是由于这些优点，激光雷达被广泛应用于资源勘探、城市规划、水利工程、环境监测、交通通讯、防震减灾及国家重点建设项目等方面，为国民经济、社会发展和科学研究提供了极为重要的研究资料。但是，激光雷达每帧传输的数据量大，哪怕是单线激光雷达，每一帧数据都在一千多字节以上，这个数据量对于处理能力弱的控制器来说，是一个非常大的损耗，同时大大增加了激光雷达数据的时延性。
3.因此，现有技术存在缺陷，亟待改进。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种激光雷达的数据压缩还原传输方法、系统和存储介质，能够确保激光雷达数据在传输过程中不失真的前提下，对其数据进行压缩，压缩后进行传输，传输完成后进行数据还原，大大减小传输过程中数据量，提高控制器的处理速度，同时又能保证数据的时效性。
5.本发明第一方面提供了一种激光雷达的数据压缩还原传输方法，包括：
6.获取激光雷达原始数据信息；
7.将激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合，得到过滤后的激光雷达数据信息；
8.将所述过滤后的激光雷达数据进行压缩并封包处理，得到压缩处理的数据信息；
9.将压缩处理的数据发送至接收端；
10.接收端将压缩处理的数据发送至预设的还原算法，得到激光雷达还原数据。
11.本方案中，还包括：
12.将激光雷达原始数据发送至预设第一坐标系，激光雷达还原数据发送至预设第二坐标系；
13.将激光雷达采用的间隔角度设为x轴，将实际雷达测距设为y轴；
14.将预设第一坐标系和预设第二坐标设为同一坐标系。
15.本方案中，所述激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的公式，具体为：
16.y＝ka*x+fa17.其中a代表雷达数据的段数编号，x代表的是雷达采样的间隔角度值，y代表的是实
际雷达测距值，ka和fa表示编号为a的雷达数据的参数。
18.本方案中，所述激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的方法，具体为：
19.获取激光雷达原始数据的坐标点信息；
20.根据激光雷达原始数据的坐标点和激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的公式，得到对应激光雷达原始数据的坐标点到激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的公式的距离；
21.判断所述距离是否大于预设距离阈值，若是，则进行删除；否则进行拟合。
22.本方案中，所述压缩处理的数据的生成步骤，具体包括：
23.将过滤后的激光雷达数据进行检验计数,设为la；
24.将过滤后的激光雷达数据段中的头部设为xa，尾部设为xea；
25.根据过滤后的激光雷达数据段数、数据段中的头部、数据段中的尾部和对应数据段的参数，得到压缩处理阶段的数据(la、xa、xea、ka、fa)。
26.本方案中，还包括：
27.获取接收端接收的压缩处理的数据的个数信息；
28.判断阶段端接收的压缩处理的数据的个数和过滤后的激光雷达数据的计数是否一致，若是，则得到接收端已全部接收；否则激光雷达数据段还未被完全接收或者存在异常。
29.本发明第二方面提供了一种激光雷达的数据压缩还原传输系统，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有一种激光雷达的数据压缩还原传输方法程序，所述一种激光雷达的数据压缩还原传输方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
30.获取激光雷达原始数据信息；
31.将激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合，得到过滤后的激光雷达数据信息；
32.将所述过滤后的激光雷达数据进行压缩并封包处理，得到压缩处理的数据信息；
33.将压缩处理的数据发送至接收端；
34.接收端将压缩处理的数据发送至预设的还原算法，得到激光雷达还原数据。
35.本方案中，还包括：
36.将激光雷达原始数据发送至预设第一坐标系，激光雷达还原数据发送至预设第二坐标系；
37.将激光雷达采用的间隔角度设为x轴，将实际雷达测距设为y轴；
38.将预设第一坐标系和预设第二坐标设为同一坐标系。
39.本方案中，所述激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的公式，具体为：
40.y＝ka*x+fa41.其中a代表雷达数据的段数编号，x代表的是雷达采样的间隔角度值，y代表的是实际雷达测距值，ka和fa表示编号为a的雷达数据的参数。
42.本方案中，所述激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的方法，具体为：
43.获取激光雷达原始数据的坐标点信息；
44.根据激光雷达原始数据的坐标点和激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的公式，得到对应激光雷达原始数据的坐标点到激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的公式的距离；
45.判断所述距离是否大于预设距离阈值，若是，则进行删除；否则进行拟合。
46.本方案中，所述压缩处理的数据的生成步骤，具体包括：
47.将过滤后的激光雷达数据进行检验计数,设为la；
48.将过滤后的激光雷达数据段中的头部设为xa，尾部设为xea；
49.根据过滤后的激光雷达数据段数、数据段中的头部、数据段中的尾部和对应数据段的参数，得到压缩处理阶段的数据(la、xa、xea、ka、fa)。
50.本方案中，还包括：
51.获取接收端接收的压缩处理的数据的个数信息；
52.判断阶段端接收的压缩处理的数据的个数和过滤后的激光雷达数据的计数是否一致，若是，则得到接收端已全部接收；否则激光雷达数据段还未被完全接收或者存在异常。
53.本发明第三方面提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有一种激光雷达的数据压缩还原传输方法程序，所述一种激光雷达的数据压缩还原传输方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种激光雷达的数据压缩还原传输方法的步骤。
54.本发明公开的一种激光雷达的数据压缩还原传输方法、系统和存储介质，通过特殊的压缩处理算法，不仅对雷达原始数据进行平滑操作，并且大大压缩了数据的传输内存大小，提高了传输效率，减轻了控制器的传输负荷。同时在处理每一帧数据时，利用还原算法可以快速的把数据还原出来，且不用占用过多的内存，提高了运行效率和内存空间利用率。
附图说明
55.图1示出了本发明一种激光雷达的数据压缩还原传输方法的流程图；
56.图2示出了激光雷达原始数据的示意图；
57.图3示出了去毛刺和拟合后的激光雷达数据的示意图；
58.图4示出了去毛刺和拟合后的激光雷达数据在压缩处理后的示意图；
59.图5示出了还原后的雷达数据示意图；
60.图6示出了本发明一种激光雷达的数据压缩还原传输系统的框图。
具体实施方式
61.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
62.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
63.图1示出了本发明一种激光雷达的数据压缩还原传输方法的流程图。
64.如图1所示，本发明公开的一种激光雷达的数据压缩还原传输方法，包括：
65.s102,获取激光雷达原始数据信息；
66.s104,将激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合，得到过滤后的激光雷达数据信息；
67.s106,将所述过滤后的激光雷达数据进行压缩并封包处理，得到压缩处理的数据信息；
68.s108,将压缩处理的数据发送至接收端；
69.s110,接收端将压缩处理的数据发送至预设的还原算法，得到激光雷达还原数据。
70.需要说明的是，本发明实施例分为四个阶段，其中第一阶段为数据处理，获取激光雷达原始数据后，通过去毛刺和拟合操作过滤掉不正常的数据，所示不正常的数据偏离正常数据的线性公式；第二阶段为数据压缩，将过滤后的激光雷达数据进行压缩并封包处理后，得到压缩处理的数据信息，其压缩处理阶段的数据状态显示为(la、xa、xea、ka、fa)；第三阶段为数据传输，将处理后的数据进行通讯传输，传输数据类型为[(l1、x1、xe1、k1、f1)，(l2、x2、xe2、k2、f2)，
…
，(la、xa、xea、ka、fa)]；第四阶段为数据还原，通过第一阶段的线性公式，输入参数(la、xa、xea、ka、fa)进行实时计算，得到激光雷达还原数据，所述激光雷达还原数据为过滤后的激光雷达数据。
[0071]
根据本发明实施例，还包括：
[0072]
将激光雷达原始数据发送至预设第一坐标系，激光雷达还原数据发送至预设第二坐标系；
[0073]
将激光雷达采用的间隔角度设为x轴，将实际雷达测距设为y轴；
[0074]
将预设第一坐标系和预设第二坐标设为同一坐标系。
[0075]
需要说明的是，预设第一坐标系和预设第二坐标系中的x轴记录激光雷达采用的间隔角度值，y轴记录实际雷达测距值，其中x轴和y轴的刻度区间根据实际激光雷达采用的间隔角度值和实际雷达测距值进行确定。预设第一坐标系和预设第二坐标系设为同一坐标系，原点位置相同、x轴和y轴的方向、刻度值也相同。
[0076]
根据本发明实施例中，所述激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的公式，具体为：
[0077]
y＝ka*x+fa[0078]
其中a代表雷达数据的段数编号，x代表的是雷达采样的间隔角度值，y代表的是实际雷达测距值，ka和fa表示编号为a的雷达数据的参数。
[0079]
需要说明的是，提取过滤后的激光雷达数据在预设第一坐标系中的坐标点：(x
a-1
，y
a-1
)，(x
a-2
，y
a-2
)，
…
(x
a-n
，y
a-n
)，其中x
a-n
表示在编号为a的激光雷达数据段中第n个数据的激光雷达采用的间隔角度值，y
a-n
表示编号为a的激光雷达数据段中第n个数据的实际雷达测距值，通过任意两个数据组合，根据去毛刺和拟合的公式，组成二元一次方程式组，即可得到ka和fa的不同取值，在通过预设的最小二乘法，得到拟合误差值w，提取拟合误差值中最小值w
min
，将所述拟合误差值中最小值w
min
和预设拟合误差阈值w0进行比较，其中若w
min
≤w0，则说明对应拟合误差值符合要求，将拟合误差值中最小值w
min
对应的ka和fa设为数据段a的雷达数据的参数；若w
min
》w0，说明对应拟合误差值不符合要求，将数据段a分成两个数据段再次计算。
[0080]
根据本发明实施例，所述激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的方法，具体为：
[0081]
获取激光雷达原始数据的坐标点信息；
[0082]
根据激光雷达原始数据的坐标点和激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的公式，得到对应激光雷达原始数据的坐标点到激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的公式的距
离；
[0083]
判断所述距离是否大于预设距离阈值，若是，则进行删除；否则进行拟合。
[0084]
需要说明的是，根据点到直线的距离公式，得到激光雷达原始数据的坐标点到激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的公式的距离d，将预设距离阈值设为d0，若d》d0，则说明对应激光雷达原始数据为毛刺，需要删除；若d≤d0，则说明对应激光雷达原始数据为正常数据，将所述激光雷达原始数据进行拟合到对应激光雷达数据段。
[0085]
根据本发明实施例，所述压缩处理的数据的生成步骤，具体包括：
[0086]
将过滤后的激光雷达数据进行检验计数,设为la；
[0087]
将过滤后的激光雷达数据段中的头部设为xa，尾部设为xea；
[0088]
根据过滤后的激光雷达数据段数、数据段中的头部、数据段中的尾部和对应数据段的参数，得到压缩处理阶段的数据(la、xa、xea、ka、fa)。
[0089]
需要说明的是，若激光雷达数据段的编号为1，则对应激光雷达数据段的头部为x1，尾部为xe1，将编号为1的激光雷达数据段中的头部和尾部提取出来，再进行压缩操作，得到编号为1的激光雷达数据段的压缩处理后的数据(l1、x1、xe1、k1、f1)。
[0090]
根据本发明实施例，还包括：
[0091]
获取接收端接收的压缩处理的数据的个数信息；
[0092]
判断阶段端接收的压缩处理的数据的个数和过滤后的激光雷达数据的计数是否一致，若是，则得到接收端已全部接收；否则激光雷达数据段还未被完全接收或者存在异常。
[0093]
需要说明的是，将接收端接收的压缩处理的数据的个数设为m，过滤后的激光雷达数据的计数为la，其中若m＝la，则说明接收端已全部接收；若m《la，则说明激光雷达数据段还未被完全接收；若m》la，则说明过滤后的激光雷达数据的计数存在异常，需要重新进行检验计数。
[0094]
根据本发明实施例，还包括：
[0095]
获取接收端接收的压缩处理的数据段的接收时间t1信息；
[0096]
获取在t2时间内还存在未接收的压缩处理的数据段信息；
[0097]
将t2时间和t1时间进行差值计算，得到时间差；
[0098]
判断所述时间差是否大于预设时间阈值，若是，则触发提示信息；否者不触发提示信息。
[0099]
需要说明的是，当存在压缩处理的数据段被接收端接收时，说明其他压缩处理的数据段也即将被接收，若超过预设时间阈值还有未接收的压缩处理的数据段，则说明对应压缩处理的数据段可能被干扰或者存在异常等问题。若预设时间阈值为t0，则t
2-t1≤t0，则说明压缩处理的数据段在传输过程中正常；否则为异常，并触发提示信息。
[0100]
根据本发明实施例，还包括：
[0101]
将激光雷达数据按照预设规则进行编号，并将编号的数据按照预设颜色进行显示；
[0102]
通过预设颜色扫描感应器，获取激光雷达数据的颜色信息；
[0103]
判断所述激光雷达数据的颜色是否和预设颜色一致，若是，则说明过激光雷达数据全部编号完成；否则触发提示。
[0104]
需要说明的是，将编号的激光雷达数据设为较淡的颜色，以突出还未编号的激光雷达数据，所述激光雷达的编号规则根据实际情况编制，比如从左到右，从上到下的编号顺序。若存在激光雷达数据的颜色和预设颜色不一样时，将对应不一样颜色的激光雷达数据段进行显示，比如通过闪灯的方式进行提示。
[0105]
图2示出了激光雷达原始数据的示意图；
[0106]
图3示出了去毛刺和拟合后的激光雷达数据的示意图；
[0107]
图4示出了去毛刺和拟合后的激光雷达数据在压缩处理后的示意图；
[0108]
图5示出了还原后的雷达数据示意图。
[0109]
如图2-5所示，分别展示了激光雷达数据在各阶段的示意图，通过2-5示意图表现了激光雷达原始数据在去毛刺和拟合过程、压缩处理过程、以及数据还原过程中的变化情况。
[0110]
图6示出了本发明一种激光雷达的数据压缩还原传输系统的框图。
[0111]
如图6所示，本发明第二方面提供了一种激光雷达的数据压缩还原传输系统6，包括存储器61和处理器62，所述存储器中存储有一种激光雷达的数据压缩还原传输方法程序，所述一种激光雷达的数据压缩还原传输方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
[0112]
获取激光雷达原始数据信息；
[0113]
将激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合，得到过滤后的激光雷达数据信息；
[0114]
将所述过滤后的激光雷达数据进行压缩并封包处理，得到压缩处理的数据信息；
[0115]
将压缩处理的数据发送至接收端；
[0116]
接收端将压缩处理的数据发送至预设的还原算法，得到激光雷达还原数据。
[0117]
需要说明的是，本发明实施例分为四个阶段，其中第一阶段为数据处理，获取激光雷达原始数据后，通过去毛刺和拟合操作过滤掉不正常的数据，所示不正常的数据偏离正常数据的线性公式；第二阶段为数据压缩，将过滤后的激光雷达数据进行压缩并封包处理后，得到压缩处理的数据信息，其压缩处理阶段的数据状态显示为(la、xa、xea、ka、fa)；第三阶段为数据传输，将处理后的数据进行通讯传输，传输数据类型为[(l1、x1、xe1、k1、f1)，(l2、x2、xe2、k2、f2)，
…
，(la、xa、xea、ka、fa)]；第四阶段为数据还原，通过第一阶段的线性公式，输入参数(la、xa、xea、ka、fa)进行实时计算，得到激光雷达还原数据，所述激光雷达还原数据为过滤后的激光雷达数据。
[0118]
根据本发明实施例，还包括：
[0119]
将激光雷达原始数据发送至预设第一坐标系，激光雷达还原数据发送至预设第二坐标系；
[0120]
将激光雷达采用的间隔角度设为x轴，将实际雷达测距设为y轴；
[0121]
将预设第一坐标系和预设第二坐标设为同一坐标系。
[0122]
需要说明的是，预设第一坐标系和预设第二坐标系中的x轴记录激光雷达采用的间隔角度值，y轴记录实际雷达测距值，其中x轴和y轴的刻度区间根据实际激光雷达采用的间隔角度值和实际雷达测距值进行确定。预设第一坐标系和预设第二坐标系设为同一坐标系，原点位置相同、x轴和y轴的方向、刻度值也相同。
[0123]
根据本发明实施例中，所述激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的公式，具体为：
[0124]
y＝ka*x+fa[0125]
其中a代表雷达数据的段数编号，x代表的是雷达采样的间隔角度值，y代表的是实际雷达测距值，ka和fa表示编号为a的雷达数据的参数。
[0126]
需要说明的是，提取过滤后的激光雷达数据在预设第一坐标系中的坐标点：(x
a-1
，y
a-1
)，(x
a-2
，y
a-2
)，
…
(x
a-n
，y
a-n
)，其中x
a-n
表示在编号为a的激光雷达数据段中第n个数据的激光雷达采用的间隔角度值，y
a-n
表示编号为a的激光雷达数据段中第n个数据的实际雷达测距值，通过任意两个数据组合，根据去毛刺和拟合的公式，组成二元一次方程式组，即可得到ka和fa的不同取值，在通过预设的最小二乘法，得到拟合误差值w，提取拟合误差值中最小值w
min
，将所述拟合误差值中最小值w
min
和预设拟合误差阈值w0进行比较，其中若w
min
≤w0，则说明对应拟合误差值符合要求，将拟合误差值中最小值w
min
对应的ka和fa设为数据段a的雷达数据的参数；若w
min
》w0，说明对应拟合误差值不符合要求，将数据段a分成两个数据段再次计算。
[0127]
根据本发明实施例，所述激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的方法，具体为：
[0128]
获取激光雷达原始数据的坐标点信息；
[0129]
根据激光雷达原始数据的坐标点和激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的公式，得到对应激光雷达原始数据的坐标点到激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的公式的距离；
[0130]
判断所述距离是否大于预设距离阈值，若是，则进行删除；否则进行拟合。
[0131]
需要说明的是，根据点到直线的距离公式，得到激光雷达原始数据的坐标点到激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的公式的距离d，将预设距离阈值设为d0，若d》d0，则说明对应激光雷达原始数据为毛刺，需要删除；若d≤d0，则说明对应激光雷达原始数据为正常数据，将所述激光雷达原始数据进行拟合到对应激光雷达数据段。
[0132]
根据本发明实施例，所述压缩处理阶段的数据的生成步骤，具体包括：
[0133]
将过滤后的激光雷达数据进行检验计数,设为la；
[0134]
将过滤后的激光雷达数据段中的头部设为xa，尾部设为xea；
[0135]
根据过滤后的激光雷达数据段数、数据段中的头部、数据段中的尾部和对应数据段的参数，得到压缩处理阶段的数据(la、xa、xea、ka、fa)。
[0136]
需要说明的是，若激光雷达数据段的编号为1，则对应激光雷达数据段的头部为x1，尾部为xe1，将编号为1的激光雷达数据段中的头部和尾部提取出来，再进行压缩操作，得到编号为1的激光雷达数据段的压缩处理后的数据(l1、x1、xe1、k1、f1)。
[0137]
根据本发明实施例，还包括：
[0138]
获取接收端接收的压缩处理阶段的数据的个数信息；
[0139]
判断阶段端接收的压缩处理阶段的数据的个数和过滤后的激光雷达数据的计数是否一致，若是，则得到接收端已全部接收；否则激光雷达数据段还未被完全接收或者存在异常。
[0140]
需要说明的是，将接收端接收的压缩处理阶段的数据的个数设为m，过滤后的激光雷达数据的计数为la，其中若m＝la，则说明接收端已全部接收；若m《la，则说明激光雷达数据段还未被完全接收；若m》la，则说明过滤后的激光雷达数据的计数存在异常，需要重新进行检验计数。
[0141]
根据本发明实施例，还包括：
[0142]
将激光雷达数据按照预设规则进行编号，并将编号的数据按照预设颜色进行显示；
[0143]
通过预设颜色扫描感应器，获取激光雷达数据的颜色信息；
[0144]
判断所述激光雷达数据的颜色是否和预设颜色一致，若是，则说明过激光雷达数据全部编号完成；否则触发提示。
[0145]
需要说明的是，将编号的激光雷达数据设为较淡的颜色，以突出还未编号的激光雷达数据，所述激光雷达的编号规则根据实际情况编制，比如从左到右，从上到下的编号顺序。若存在激光雷达数据的颜色和预设颜色不一样时，将对应不一样颜色的激光雷达数据段进行显示，比如通过闪灯的方式进行提示。
[0146]
本发明第三方面提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有一种激光雷达的数据压缩还原传输方法程序，所述一种激光雷达的数据压缩还原传输方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种激光雷达的数据压缩还原传输方法的步骤。
[0147]
本发明公开的一种激光雷达的数据压缩还原传输方法、系统和存储介质，其中方法包括：获取激光雷达原始数据信息；将激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合，得到过滤后的激光雷达数据信息；将所述过滤后的激光雷达数据进行压缩并封包处理，得到压缩处理的数据信息；将压缩处理的数据发送至接收端；接收端将压缩处理的数据发送至预设的还原算法，得到激光雷达还原数据。本发明通过特殊的压缩处理算法，不仅对雷达原始数据进行平滑操作，并且大大压缩了数据的传输内存大小，提高了传输效率，减轻了控制器的传输负荷。同时在处理每一帧数据时，利用还原算法可以快速的把数据还原出来，且不用占用过多的内存，提高了运行效率和内存空间利用率。
[0148]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
[0149]
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0150]
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0151]
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0152]
或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品
销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

技术特征：
1.一种激光雷达的数据压缩还原传输方法，其特征在于，包括：获取激光雷达原始数据信息；将激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合，得到过滤后的激光雷达数据信息；将所述过滤后的激光雷达数据进行压缩并封包处理，得到压缩处理的数据信息；将压缩处理的数据发送至接收端；接收端将压缩处理的数据发送至预设的还原算法，得到激光雷达还原数据。2.根据权利要求1所述的一种激光雷达的数据压缩还原传输方法，其特征在于，还包括：将激光雷达原始数据发送至预设第一坐标系，激光雷达还原数据发送至预设第二坐标系；将激光雷达采用的间隔角度设为x轴，将实际雷达测距设为y轴；将预设第一坐标系和预设第二坐标设为同一坐标系。3.根据权利要求1所述的一种激光雷达的数据压缩还原传输方法，其特征在于，所述激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的公式，具体为：y＝k
a
*x+f
a
其中a代表雷达数据的段数编号，x代表的是雷达采样的间隔角度值，y代表的是实际雷达测距值，k
a
和f
a
表示编号为a的雷达数据的参数。4.根据权利要求1所述的一种激光雷达的数据压缩还原传输方法，其特征在于，所述激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的方法，具体为：获取激光雷达原始数据的坐标点信息；根据激光雷达原始数据的坐标点和激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的公式，得到对应激光雷达原始数据的坐标点到激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的公式的距离；判断所述距离是否大于预设距离阈值，若是，则进行删除；否则进行拟合。5.根据权利要求1所述的一种激光雷达的数据压缩还原传输方法，其特征在于，所述压缩处理的数据的生成步骤，具体包括：将过滤后的激光雷达数据进行检验计数,设为l
a
；将过滤后的激光雷达数据段中的头部设为x
a
，尾部设为xe
a
；根据过滤后的激光雷达数据段数、数据段中的头部、数据段中的尾部和对应数据段的参数，得到压缩处理阶段的数据(l
a
、x
a
、xe
a
、k
a
、f
a
)。6.根据权利要求1所述的一种激光雷达的数据压缩还原传输方法，其特征在于，还包括：获取接收端接收的压缩处理的数据的个数信息；判断阶段端接收的压缩处理的数据的个数和过滤后的激光雷达数据的计数是否一致，若是，则得到接收端已全部接收；否则激光雷达数据段还未被完全接收或者存在异常。7.一种激光雷达的数据压缩还原传输系统，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有一种激光雷达的数据压缩还原传输方法程序，所述一种激光雷达的数据压缩还原传输方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：获取激光雷达原始数据信息；将激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合，得到过滤后的激光雷达数据信息；
将所述过滤后的激光雷达数据进行压缩并封包处理，得到压缩处理的数据信息；将压缩处理的数据发送至接收端；接收端将压缩处理的数据发送至预设的还原算法，得到激光雷达还原数据。8.根据权利要求7所述的一种激光雷达的数据压缩还原传输系统，其特征在于，还包括：将激光雷达原始数据发送至预设第一坐标系，激光雷达还原数据发送至预设第二坐标系；将激光雷达采用的间隔角度设为x轴，将实际雷达测距设为y轴；将预设第一坐标系和预设第二坐标设为同一坐标系。9.根据权利要求7所述的一种激光雷达的数据压缩还原传输系统，其特征在于，所述激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合的公式，具体为：y＝k
a
*x+f
a
其中a代表雷达数据的段数编号，x代表的是雷达采样的间隔角度值，y代表的是实际雷达测距值，k
a
和f
a
表示编号为a的雷达数据的参数。10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有一种激光雷达的数据压缩还原传输方法程序，所述一种激光雷达的数据压缩还原传输方法程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的一种激光雷达的数据压缩还原传输方法的步骤。

技术总结
本发明公开的一种激光雷达的数据压缩还原传输方法、系统和存储介质，其中方法包括：获取激光雷达原始数据信息；将激光雷达原始数据进行去毛刺和拟合，得到过滤后的激光雷达数据信息；将所述过滤后的激光雷达数据进行压缩并封包处理，得到压缩处理的数据信息；将压缩处理的数据发送至接收端；接收端将压缩处理的数据发送至预设的还原算法，得到激光雷达还原数据。本发明通过特殊的压缩处理算法，不仅对雷达原始数据进行平滑操作，并且大大压缩了数据的传输内存大小，提高了传输效率，减轻了控制器的传输负荷。同时在处理每一帧数据时，利用还原算法可以快速的把数据还原出来，且不用占用过多的内存，提高了运行效率和内存空间利用率。率。率。


技术研发人员：许晓艳 黄志彬 田亚娟 吴清辉 谭芳 陈锐
受保护的技术使用者：广东松山职业技术学院
技术研发日：2023.04.19
技术公布日：2023/7/20