一种双连杆柔性机械臂

1.本发明涉及机器人技术领域，更具体地说是一种双连杆柔性机械臂。


背景技术：

2.柔性机械臂在生产作业时可依据关节部位搭载的特定机械骨骼实现角度折弯从而达成辅助生产人员的作业效果，进而与柔性机械臂相结合的双连杆组件能提高机械臂的摆动范围并且通过抑制高频震动特点来提高机械臂在作业过程的稳定性；综上所述本发明人发现，现有的双连杆柔性机械臂主要存在以下缺陷：由于机械臂整体进行方位摆动的同时是依据限定块两侧所提供的圆形滑轨进行定点转动的，但因机械臂底部与限定块的圆心滑轨衔接后存在相应的间隙情况，使得机械臂只能够进行稳定的匀速运转，从而机械臂为配合自动化生产线进行快速生产时则会提高自身的摆动速度，所使在提速后受底部滑轨间隙影响则容易产生衔接松动的情况，严重时则会造成一侧脱落最终产生的机械臂坍塌。


技术实现要素：

3.本发明实现技术目的所采用的技术方案是：一种双连杆柔性机械臂，其结构包括：通电座、限定块、一号活动臂、程序模块、二号活动臂、接入槽，所述通电座上端与限定块下层相贴合，所述一号活动臂嵌入于限定块的两侧并进行间隙配合，所述程序模块固定于一号活动臂的侧端并进行通电连接，所述二号活动臂设置于程序模块上方并与一号活动臂上端进行活动配合，所述接入槽嵌入于二号活动臂的表端中心并与之为一体化结构。
4.作为本发明的进一步改进，所述限定块设有卡块、贴合层、承重件、封盖、辅助机构，所述卡块焊接于贴合层的表层中心，所述承重件与贴合层为一体化结构，所述封盖嵌入于承载件的侧端部位并与卡块形成对向分布，所述辅助机构设置于承重件的内部并将承重件两侧进行贯穿，所述辅助机构通过承重件与一号活动臂下端两侧进行活动配合；所述卡块与贴合层均为磁性金属材质所制成且表层为精抛光形态，所述承重件为碳钢材质所构成，所述封盖形状与承重件保持一致。
5.作为本发明的进一步改进，所述辅助机构设有定位装置、旋转套、平行杆、转杆、固定模块、穿插柱，所述定位装置设置于旋转套中心下端并进行间隙配合，所述平行杆嵌入于旋转套的中心区域，所述转杆与平行杆处于同一圆心并与旋转套进行活动连接，所述固定模块中心被转杆所贯穿，所述穿插柱通过固定模块与转杆进行活动配合并与固定模块进行间隙配合，所述固定模块贴合于承重件外层的两侧，所述定位装置垂直安装于承重件的内部中线；所述定位装置与旋转套相互垂直，所述旋转套内置有一根平行杆，所述转杆直径小于旋转套的直径，所述固定模块在转杆两侧各设有一块，所述穿插柱终端为倒圆角形态。
6.作为本发明的进一步改进，所述定位装置设有防偏组件、拼装块、实心板、滑轨、提升组件，所述防偏组件上端与拼装块进行卡合连接，所述实心板通过拼装块与防偏组件顶部相连接，所述滑轨与实心板为一体化结构，所述提升组件通过滑轨安装于实心板内部并
与滑轨相通，所述防偏组件通过实心板、滑轨与旋转套进行垂直衔接；所述防偏组件与拼装块处于同一垂直线，所述拼装块在卡合衔接的基础上包含有一颗普通螺栓，所述实心板与滑轨均为半圆形态并且滑轨为双层形态，所述提升组件内置有多颗球体滚珠并且以半圆方位进行布置于滑轨当中，两者之间存在相应的间隙。
7.作为本发明的进一步改进，所述防偏组件设有底块、凸块、垂直柱、加固框、衔接件，所述底块上方与凸块相通，所述垂直柱两侧与凸块进行焊接连接，所述垂直柱固定于底块的表层中心，所述加固框通过凸块与垂直柱相连接，所述衔接件焊接于加固框的顶上部位，所述衔接件与拼装块下端进行卡合连接；所述底块为梯形形状，所述凸块在垂直柱两侧各设有两块，所述加固框为钢制品，所述衔接件为实心形态。
8.作为本发明的进一步改进，所述封盖设有提板、重叠层、插件、空腔、气密层，所述提板与重叠层为一体化结构，所述插件通过重叠件固定于提板的表层边缘，所述空腔贯穿于插件的中心与重叠层相通，所述气密层通过空腔嵌入于重叠层表层，所述气密层通过空腔与辅助机构内部中段相通；所述提板与重叠层面积大于插件的整体面积并且重叠层为精抛光形态，所述插件的空腔为长方形形状，所述气密层形状与空腔形状保持一致。
9.作为本发明的进一步改进，所述气密层设有连接体、框架、橡胶板，所述连接体嵌入于框架的上下端，所述橡胶板固定于框架的内部并与之处于同一水平线上，所述框架通过连接体安装于空腔当中，所述橡胶板通过框架与空腔相通；所述连接体在框架上下端各设有一块，所述框架内部包含有一块长方形橡胶板。
10.与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：1.本发明由限定块进一步改进后，通过辅助机构替代原有的圆形轨进行使用，使得辅助机构根据自身的穿插柱与转杆来与一号活动臂底部两侧进行衔接，进而一号活动臂进行整体方位摆动时能通过穿插柱来带动转杆与旋转套在承重件内部进行转动，进而达成一共旋转的效果，防止因间隙影响而造成的一号活动臂因提速摆动作业而造成的底部松动或脱落的情况产生，进一步的提高一号活动臂的整体摆动稳定性。
11.2.本发明由定位装置进一步改进后，通过防偏组件的梯形底块与垂直柱的相互搭配下能够提高滑轨与提升组件的垂直性，使得加强旋转套在滑轨内部的平衡转动性，间接的提高转杆的平行放置效果，断绝倾斜现象的产生，然后根据弧形滑轨以及内置的提升组件可被旋转套所推动，从而能够提高转杆通过旋转套在滑轨内部的旋转效果断绝卡顿情况的产生。
12.3.本发明由封盖进一步改进后，通过提板与插件的相互垂直与承重件衔接基础，提板能利用手动提动来脱离承重件的衔接区域，使得辅助机构的中段能直接裸露在空间当中，为此可提高后续对辅助机构中间关键部位的养护提供相应的便利性，同时插件内部的气密层则能利用橡胶板来将封盖与承重件组合后的间隙进行消除，保证了内置的辅助机构能处于绝对干燥的区域进行使用，断绝水分子入侵而造成的中心部位锈蚀。
附图说明
13.图1属于一种双连杆柔性机械臂的结构示意图。
14.图2属于一种限定块改进后立体的结构示意图。
15.图3属于一种辅助机构改进后剖视的结构示意图。
16.图4属于一种定位装置改进后侧视的结构示意图。
17.图5属于一种防偏组件改进后拆分正视的结构示意图。
18.图6属于一种封盖改进后立体的结构示意图。
19.图7属于一种气密层改进后俯视的结构示意图。
20.图中：通电座-1、限定块-2、一号活动臂-3、程序模块-4、二号活动臂-5、接入槽-6、卡块-21、贴合层-22、承重件-23、封盖-24、辅助机构-25、定位装置-251、旋转套-252、平行杆-253、转杆-254、固定模块-255、穿插柱-256、防偏组件-a1、拼装块-a2、实心板-a3、滑轨-a4、提升组件-a5、底块-a11、凸块-a12、垂直柱-a13、加固框-a14、衔接件-a15、提板-241、重叠层-242、插件-243、空腔-244、气密层-245、连接体-b1、框架-b2、橡胶板-b3。
实施方式
21.以下结合附图对本发明做进一步描述：
实施例
22.图1至图5所示：本发明提供一种双连杆柔性机械臂，其结构包括，通电座1、限定块2、一号活动臂3、程序模块4、二号活动臂5、接入槽6，所述通电座1上端与限定块2下层相贴合，所述一号活动臂3嵌入于限定块2的两侧并进行间隙配合，所述程序模块4固定于一号活动臂3的侧端并进行通电连接，所述二号活动臂5设置于程序模块4上方并与一号活动臂3上端进行活动配合，所述接入槽6嵌入于二号活动臂5的表端中心并与之为一体化结构。
23.其中，所述限定块2设有卡块21、贴合层22、承重件23、封盖24、辅助机构25，所述卡块21焊接于贴合层22的表层中心，所述承重件23与贴合层22为一体化结构，所述封盖24嵌入于承载件23的侧端部位并与卡块21形成对向分布，所述辅助机构25设置于承重件23的内部并将承重件23两侧进行贯穿，所述辅助机构25通过承重件23与一号活动臂3下端两侧进行活动配合；所述卡块21与贴合层22均为磁性金属材质所制成且表层为精抛光形态，所述承重件23为碳钢材质所构成，所述封盖24形状与承重件23保持一致；所述卡块21与贴合层22通过磁吸功能以及表面精抛光特点能实现与部件进行无间隙卡合贴合的效果，增加两者之间的衔接牢固性，所述承重件23通过碳钢材质加持下可加强对部件重量进行承载使得部件能在自身的限定下进行稳定作业，所述封盖24通过与承重件23形状保持一致效果可将辅助机构25内部的关键部位进行覆盖达成保护效果。
24.其中，所述辅助机构25设有定位装置251、旋转套252、平行杆253、转杆254、固定模块255、穿插柱256，所述定位装置251设置于旋转套252中心下端并进行间隙配合，所述平行杆253嵌入于旋转套252的中心区域，所述转杆254与平行杆253处于同一圆心并与旋转套252进行活动连接，所述固定模块255中心被转杆254所贯穿，所述穿插柱256通过固定模块255与转杆254进行活动配合并与固定模块255进行间隙配合，所述固定模块255贴合于承重件23外层的两侧，所述定位装置251垂直安装于承重件23的内部中线；所述定位装置251与旋转套252相互垂直，所述旋转套252内置有一根平行杆253，所述转杆254直径小于旋转套252的直径，所述固定模块255在转杆254两侧各设有一块，所述穿插柱256终端为倒圆角形
态；所述定位装置251与旋转套252相互垂直基础可保证旋转套252以水平方位进行布置转动并且根据定位装置251的加持下可使旋转套252保持在特定高度上进行运行，所述旋转套252内置的平行杆253能够提高自身与转杆254的圆心对准度以及旋转平衡性，所述转杆254通过直径小于旋转套252基础可达成便于区分的效果，所述固定模块255通过在转杆254两侧数量可提高转杆254的横向布置效果，所述穿插柱256通过倒圆角形态可与部件形成无间隙匹配，断绝尖角影响而降低两者相互衔接后的转动性能。
25.其中，所述定位装置251设有防偏组件a1、拼装块a2、实心板a3、滑轨a4、提升组件a5，所述防偏组件a1上端与拼装块a2进行卡合连接，所述实心板a3通过拼装块a2与防偏组件a1顶部相连接，所述滑轨a4与实心板a3为一体化结构，所述提升组件a5通过滑轨a4安装于实心板a3内部并与滑轨a4相通，所述防偏组件a1通过实心板a3、滑轨a4与旋转套252进行垂直衔接；所述防偏组件a1与拼装块a2处于同一垂直线，所述拼装块a2在卡合衔接的基础上包含有一颗普通螺栓，所述实心板a3与滑轨a4均为半圆形态并且滑轨a4为双层形态，所述提升组件a5内置有多颗球体滚珠并且以半圆方位进行布置于滑轨a4当中，两者之间存在相应的间隙；所述防偏组件a1与拼装块a2处于同一垂直线基础下可通过拼装块a2来与实心板a3下端中心进行稳定拼接，所述拼装块a2所搭载的普通螺栓能提高原有的卡合稳定性，所述实心板a3与滑轨a4通过半圆形态能与部件形状进行匹配并且滑轨a4通过双层形态能使部件在自身内部滑动过程进行限位，所述提升组件a5的多颗球体滚珠可提高部件在滑轨a4当中的转动流畅性，防止卡顿现象的产生。
26.其中，所述防偏组件a1设有底块a11、凸块a12、垂直柱a13、加固框a14、衔接件a15，所述底块a11上方与凸块a12相通，所述垂直柱a13两侧与凸块a12进行焊接连接，所述垂直柱a13固定于底块a11的表层中心，所述加固框a14通过凸块a12与垂直柱a13相连接，所述衔接件a15焊接于加固框a14的顶上部位，所述衔接件a15与拼装块a2下端进行卡合连接；所述底块a11为梯形形状，所述凸块a12在垂直柱a13两侧各设有两块，所述加固框a14为钢制品，所述衔接件a15为实心形态；所述底块a11通过梯形形状可提高垂直柱a13在特定区域当中的直线放置性，所述凸块a13通过在垂直柱a13两侧的数量可将加固框a14内侧进行衔接固定使得加固框a14能通过凸块a12来与垂直柱a13进行连接，所述加固框a14通过钢材质能增加垂直柱a13对部件的支撑效果，所述衔接件a15通过实心形态能提高加固框a14顶部与部件的衔接性能。
27.本实施例的具体功能与操作流程：本发明中，第一：双连杆柔性机械臂通过通电座1可将限定块2固定于特定的生产流水线当中，以至于一号活动臂3侧端的程序模块4可在通电座1与外界电源接通后进行人工编程实现自动化作业的效果，所使一号活动臂3底部两端将以限定块2两侧所提供的圆形轨进行整体的方位摆动并且顶部的二号活动臂5能根据实际作业情况来带动接入槽6的夹具对流水线上的工件进行夹取作业；第二：限定块2通过表层精抛光特点以及具有磁吸效果的卡块21与贴合层22来使承重件23固定于通电座1的上端表层中心，为此承重件23内部的辅助机构25能够替代原有
的两侧圆形轨进行使用，使得辅助机构25能个根据自身的突出形态来完成与一号活动臂3底部两侧进行衔接，使得一号活动臂3能带动辅助机构25进行方位的摆动，防止因与原有的圆形轨间隙影响下而产生的提速摆动时的晃动不稳情况，加强了一号活动臂3在承重件23上的摆动稳定性，同时根据承重件23的碳钢材质加持下可将一号活动臂3的整体重量进行支撑，提高两者相互衔接作业的稳定效果；第三：辅助机构25通过定位装置251能将旋转套252安装于承重件23的内部中上区域，使得旋转套252将通过内置的平行杆253来完成与转杆254的圆心精准衔接，同时转杆254两侧的固定模块255能安装于承重件23的外层两侧为穿插柱256的贯穿连接提供相应的位置支持，使得穿插柱256通过固定模块255将承重件23两侧贯穿与转杆254连接后能与转杆254一同进行旋转，过程中则能在动旋转套252在定位装置251上进行旋转，达成横向平行转动，进而提高了一号活动臂3的整体方位摆动稳定性；第四：定位装置a1通过拼装块a2所相连接的半圆实心板a3基础，半圆实心板a3受防偏组件a1的高度位置限定下能稳定于承重件23的中上部位，使得受限于半圆实心板a3上的双层滑轨a4能携带提升组件a5一同与旋转套252进行接触，进而旋转套252通过平行杆253、转杆254与一号活动臂3一同转动时能推动滑轨a4内部的提升组件a5进行活动，所述提升组件a5根据自身携带的球体滚珠可提高旋转套252在滑轨a4当中的转动流畅性，防止一号活动臂3摆动时产生的卡顿情况，提高机械臂在生产线上的作业流畅性；第五：防偏组件a1通过梯形底块a11能保证垂直柱a13等部件的原点定位性，间接的提高了一号活动壁3的定点掰动效果，使得与底块a11相互垂直的垂直柱a13可通过两侧凸块a12来与钢性加固框a14进行拼接，进而加固框a14则能利用顶部的衔接件a15来完成与拼装块a2进行连接，为此根据垂直柱a13与加固框a14的支撑限定下可保证旋转套252等部件的原点活动效果，防止机械臂进行提速摆动时而对下方部件产生压力造成的位置偏移情况。
实施例
28.图6至图7所示：本发明提供一种双连杆柔性机械臂，其结构包括，所述封盖24设有提板241、重叠层242、插件243、空腔244、气密层245，所述提板241与重叠层242为一体化结构，所述插件243通过重叠件242固定于提板241的表层边缘，所述空腔244贯穿于插件243的中心与重叠层242相通，所述气密层245通过空腔244嵌入于重叠层242表层，所述气密层245通过空腔244与辅助机构25内部中段相通；所述提板241与重叠层242面积大于插件243的整体面积并且重叠层242为精抛光形态，所述插件243的空腔244为长方形形状，所述气密层245形状与空腔244形状保持一致；所述提板241与重叠层242通过面积优势能将插件243进行覆盖与衔接同时根据精抛光形态可与部件达成无间隙贴合连接的效果，所述插件243的空腔244通过长方形形态能与部件形状进行适配，所述气密层245通过自身形状能稳定的装载于空腔244当中进而提高部件之间的气密性，达成封死效果。
29.其中，所述气密层245设有连接体b1、框架b2、橡胶板b3，所述连接体b1嵌入于框架b2的上下端，所述橡胶板b3固定于框架b2的内部并与之处于同一水平线上，所述框架b2通
过连接体b1安装于空腔244当中，所述橡胶板b3通过框架b2与空腔244相通；所述连接体b1在框架b2上下端各设有一块，所述框架b2内部包含有一块长方形橡胶板b3；所述连接体b1通过在框架b2上下端数量可提高框架b2在部件的衔接牢固性，所述框架b2内置的长方形橡胶板b3可根据自身形状来与框架b2进行结合然后依据自身橡胶材质增加部件之间的气密性。
30.本实施例的具体功能与操作流程：本发明中，第一：承重件23的封盖24通过提板241与重叠层242来与自身进行无间隙贴合，为此插件243通过重叠层242能插入承重件23的中心边缘区域让空腔244、气密层245与辅助机构25形成相通状态，所使封盖24通过提板241将插件243从承重件23中心区域取出后可直视到辅助机构25的中心关键部位，为此可达成辅助机构25的关键部件保养便利性，根据将封盖24取出后的可视效果能直接对辅助机构25中间部位进行维护；第二：气密层245通过框架b2上下端的连接体b1能完成将橡胶板b3以水平方位固定于重叠层242表层，使得根据橡胶板b3的实心以及韧性加持下能提高重叠层242与承重件23的衔接密封度，保证了空腔244与承重件23内部的气密性，以至于能够保证辅助机构25可处于完全干燥的区域当中进行运作，防止外界水分子入侵而造成辅助机构25中间部位锈蚀情况。
31.利用本发明所述技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种双连杆柔性机械臂，其结构包括：通电座（1）、限定块（2）、一号活动臂（3）、程序模块（4）、二号活动臂（5）、接入槽（6），其特征在于：所述通电座（1）上端与限定块（2）下层相贴合，所述一号活动臂（3）嵌入于限定块（2）的两侧并进行间隙配合，所述程序模块（4）固定于一号活动臂（3）的侧端并进行通电连接，所述二号活动臂（5）设置于程序模块（4）上方并与一号活动臂（3）上端进行活动配合，所述接入槽（6）嵌入于二号活动臂（5）的表端中心并与之为一体化结构。2.根据权利要求1所述的一种双连杆柔性机械臂，其特征在于：所述限定块（2）设有卡块（21）、贴合层（22）、承重件（23）、封盖（24）、辅助机构（25），所述卡块（21）焊接于贴合层（22）的表层中心，所述承重件（23）与贴合层（22）为一体化结构，所述封盖（24）嵌入于承载件（23）的侧端部位并与卡块（21）形成对向分布，所述辅助机构（25）设置于承重件（23）的内部并将承重件（23）两侧进行贯穿，所述辅助机构（25）通过承重件（23）与一号活动臂（3）下端两侧进行活动配合。3.根据权利要求2所述的一种双连杆柔性机械臂，其特征在于：所述辅助机构（25）设有定位装置（251）、旋转套（252）、平行杆（253）、转杆（254）、固定模块（255）、穿插柱（256），所述定位装置（251）设置于旋转套（252）中心下端并进行间隙配合，所述平行杆（253）嵌入于旋转套（252）的中心区域，所述转杆（254）与平行杆（253）处于同一圆心并与旋转套（252）进行活动连接，所述固定模块（255）中心被转杆（254）所贯穿，所述穿插柱（256）通过固定模块（255）与转杆（254）进行活动配合并与固定模块（255）进行间隙配合，所述固定模块（255）贴合于承重件（23）外层的两侧，所述定位装置（251）垂直安装于承重件（23）的内部中线。4.根据权利要求3所述的一种双连杆柔性机械臂，其特征在于：所述定位装置（251）设有防偏组件（a1）、拼装块（a2）、实心板（a3）、滑轨（a4）、提升组件（a5），所述防偏组件（a1）上端与拼装块（a2）进行卡合连接，所述实心板（a3）通过拼装块（a2）与防偏组件（a1）顶部相连接，所述滑轨（a4）与实心板（a3）为一体化结构，所述提升组件（a5）通过滑轨（a4）安装于实心板（a3）内部并与滑轨（a4）相通，所述防偏组件（a1）通过实心板（a3）、滑轨（a4）与旋转套（252）进行垂直衔接。5.根据权利要求4所述的一种双连杆柔性机械臂，其特征在于：所述防偏组件（a1）设有底块（a11）、凸块（a12）、垂直柱（a13）、加固框（a14）、衔接件（a15），所述底块（a11）上方与凸块（a12）相通，所述垂直柱（a13）两侧与凸块（a12）进行焊接连接，所述垂直柱（a13）固定于底块（a11）的表层中心，所述加固框（a14）通过凸块（a12）与垂直柱（a13）相连接，所述衔接件（a15）焊接于加固框（a14）的顶上部位，所述衔接件（a15）与拼装块（a2）下端进行卡合连接。6.根据权利要求2所述的一种双连杆柔性机械臂，其特征在于：所述封盖（24）设有提板（241）、重叠层（242）、插件（243）、空腔（244）、气密层（245），所述提板（241）与重叠层（242）为一体化结构，所述插件（243）通过重叠件（242）固定于提板（241）的表层边缘，所述空腔（244）贯穿于插件（243）的中心与重叠层（242）相通，所述气密层（245）通过空腔（244）嵌入于重叠层（242）表层，所述气密层（245）通过空腔（244）与辅助机构（25）内部中段相通。7.根据权利要求6所述的一种双连杆柔性机械臂，其特征在于：所述气密层（245）设有连接体（b1）、框架（b2）、橡胶板（b3），所述连接体（b1）嵌入于框架（b2）的上下端，所述橡胶板（b3）固定于框架（b2）的内部并与之处于同一水平线上，所述框架（b2）通过连接体（b1）安
装于空腔（244）当中，所述橡胶板（b3）通过框架（b2）与空腔（244）相通。

技术总结
本发明提供一种双连杆柔性机械臂，其结构包括：通电座、限定块、一号活动臂、程序模块、二号活动臂、接入槽，通电座上端与限定块下层相贴合，一号活动臂嵌入于限定块的两侧并进行间隙配合，程序模块固定于一号活动臂的侧端并进行通电连接；本发明由限定块进一步改进后，通过辅助机构替代原有的圆形轨进行使用，使得辅助机构根据自身的穿插柱与转杆来与一号活动臂底部两侧进行衔接，进而一号活动臂进行整体方位摆动时能通过穿插柱来带动转杆与旋转套在承重件内部进行转动，进而达成一共旋转的效果，防止因间隙影响而造成的一号活动臂因提速摆动作业而造成的底部松动或脱落的情况产生，进一步的提高一号活动臂的整体摆动稳定性。进一步的提高一号活动臂的整体摆动稳定性。进一步的提高一号活动臂的整体摆动稳定性。


技术研发人员：周维钧 李艳君 邱真兵
受保护的技术使用者：浙大城市学院
技术研发日：2023.05.09
技术公布日：2023/7/21