具有用于并道轨迹中的自动车辆的领先者确定模块的辅助系统的制作方法

1.本公开总体上涉及一种用于自动车辆的辅助系统。更具体而言，本公开涉及用于接近并道轨迹位置的自动车辆的领先者确定模块。


背景技术：

2.高级驾驶员辅助系统和自动驾驶车辆通常结合各种系统以用于高效操作，例如盲点信息系统、车道偏离警告系统和自适应巡航控制系统。这些系统中的一些可能依赖于“领先车辆（leader vehicle）”的确定来指导车辆的操作。然而，确定领先车辆是重要且具有挑战性的过程，特别是在无组织的繁忙交通和并道驾驶轨迹的情况下，例如在入口匝道和车道并道中。


技术实现要素：

3.本文公开了一种用于能够自动操作的车辆的辅助系统。该系统具有控制器，该控制器具有处理器和其上记录指令的有形的非暂时性存储器。该车辆位于接近并道轨迹位置的第一车道上并且处于一个或多个相邻车辆附近。该并道轨迹位置限定并道起点。该控制器适于在车辆到并道起点的距离小于阈值时选择性地执行用于选择领先车辆的领先者确定模块。车辆的操作部分地基于对领先车辆的选择来控制。
4.该模块的执行包括确定车辆到达并道起点的估计到达时间。该控制器还适于确定相邻车辆到并道起点的相应估计到达时间。部分地基于该相应估计到达时间而从相邻车辆中选择领先车辆。
5.在一些实施例中，第一车道在并道轨迹位置处与第二车道并道。当车辆到并道起点的距离小于阈值时，具有小于该车辆的估计到达时间的相应估计到达时间的最大值的相邻车辆被选为领先车辆。在一些实施例中，该领先者确定模块被存储在适于与控制器接口的云单元中。该领先者确定模块可通过远程更新来更新。在其他实施例中，该领先者确定模块被存储在车辆中。
6.该系统可包括一个或多个传感器，其适于检测相应数据并将其传输到控制器。所述传感器可包括位于所述车辆中或所述车辆周围的车辆传感器，包括雷达单元、摄像机单元、声波单元和lidar单元中的至少一种。所述传感器可包括位于所述车辆外部的外部传感器。所述相应数据可包括车辆参数、道路结构参数和相邻车辆参数。所述车辆参数包括所述车辆的全球位置坐标、车道位置、方向和速度。所述道路结构参数可包括所述第一车道相对于所述第二车道的定向和所述并道轨迹位置的几何构造。所述相邻车辆参数包括所述一个或多个相邻车辆的相应全球位置坐标、相应车道位置、相应方向和相应速度。
7.在一个实施例中，所述车辆的所述估计到达时间是基于所述车辆到所述并道起点的距离与代表性速度。所述相应估计到达时间可基于所述一个或多个相邻车辆到所述并道起点的相应距离与所述代表性速度。所述代表性速度是所述第一车道和所述第二车道中的
至少一个的限速。
8.在另一个实施例中，所述车辆的所述估计到达时间是基于所述车辆到所述并道起点的距离与所述车辆的速度。所述相应估计到达时间可基于所述一个或多个相邻车辆到所述并道起点的相应距离与所述一个或多个相邻车辆的相应速度。
9.在又一个实施例中，所述车辆的所述估计到达时间是基于所述车辆到所述并道起点的距离与所述车辆前方的交通的平均车速。所述相应估计到达时间可基于所述一个或多个相邻车辆到所述并道起点的相应距离与所述一个或多个相邻车辆前方的交通的平均速度。
10.本文公开了一种操作用于能够自动操作的车辆的辅助系统的方法，所述车辆具有控制器，所述控制器具有处理器和有形的非暂时性存储器。所述方法包括通过所述控制器从一个或多个传感器接收相应数据，其中，所述车辆在接近由并道起点限定的并道轨迹位置。当所述车辆到并道起点的距离小于阈值时，所述方法包括：通过所述控制器，部分地基于所述相应数据来确定所述车辆到并道起点的估计到达时间，并且确定一个或多个相邻车辆到所述并道起点的相应估计到达时间。通过所述控制器部分地基于所述相应估计到达时间来从所述一个或多个相邻车辆中选择领先车辆。通过所述控制器部分地基于所述领先车辆来控制所述车辆的操作。
11.本发明还包括以下技术方案。
12.方案1. 一种用于能够自动操作的车辆的辅助系统，包括：控制器，所述控制器具有处理器和其上记录指令的有形的非暂时性存储器；其中，所述车辆位于一个或多个相邻车辆附近的第一车道上，所述车辆接近由并道起点限定的并道轨迹位置；其中，所述控制器适于在所述车辆到所述并道起点的距离小于阈值时，选择性地执行领先者确定模块，包括：确定所述车辆到达所述并道起点的估计到达时间；确定所述一个或多个相邻车辆到达所述并道起点的相应估计到达时间；部分地基于所述相应估计到达时间，而从所述一个或多个相邻车辆中选择领先车辆；以及部分地基于所述领先车辆来控制所述车辆的操作。
13.方案2. 根据方案1所述的辅助系统，其中，当所述车辆到所述并道起点的距离小于阈值时，具有小于所述车辆的所述估计到达时间的所述相应估计到达时间的最大值的所述一个或多个相邻车辆被选为所述领先车辆。
14.方案3. 根据方案1所述的辅助系统，其中，所述领先者确定模块被存储在适于与所述控制器接口的云单元中，所述领先者确定模块能够通过远程更新来更新。
15.方案4. 根据方案1所述的辅助系统，其中，所述领先者确定模块被存储在所述车辆中。
16.方案5. 根据方案1所述的辅助系统，还包括：适于检测相应数据并将其传输到所述控制器的一个或多个传感器，所述相应数据包括车辆参数、道路结构参数和相邻车辆参数。
17.方案6. 根据方案5所述的辅助系统，其中，所述一个或多个传感器包括位于所述
车辆中或所述车辆周围的车辆传感器，包括雷达单元、摄像机单元、声波单元和lidar单元中的至少一种。
18.方案7. 根据方案5所述的辅助系统，其中，所述一个或多个传感器包括位于所述车辆外部的外部传感器。
19.方案8. 根据方案5所述的辅助系统，其中，所述车辆参数包括所述车辆的全球位置坐标、车道位置、方向和速度。
20.方案9. 根据方案5所述的辅助系统，其中：所述第一车道在所述并道轨迹位置处与第二车道并道，并且所述道路结构参数包括所述第一车道相对于所述第二车道的定向和所述并道轨迹位置的几何构造。
21.方案10. 根据方案5所述的辅助系统，其中，所述相邻车辆参数包括所述一个或多个相邻车辆的相应全球位置坐标、相应车道位置、相应方向和相应速度。
22.方案11. 根据方案5所述的辅助系统，其中：所述车辆的所述估计到达时间是基于所述车辆到所述并道起点的距离与代表性速度；以及所述相应估计到达时间是基于所述一个或多个相邻车辆到所述并道起点的相应距离与所述代表性速度。
23.方案12. 根据方案11所述的辅助系统，其中，所述代表性速度是所述第一车道和所述第二车道中的至少一个的限速。
24.方案13. 根据方案5所述的辅助系统，其中：所述车辆的所述估计到达时间是基于所述车辆到所述并道起点的距离与所述车辆的速度；以及所述相应估计到达时间是基于所述一个或多个相邻车辆到所述并道起点的相应距离与所述一个或多个相邻车辆的相应速度。
25.方案14. 根据方案5所述的辅助系统，其中：所述车辆的所述估计到达时间是基于所述车辆到所述并道起点的距离与所述车辆前方的交通的平均车速；以及所述相应估计到达时间是基于所述一个或多个相邻车辆到所述并道起点的相应距离与所述一个或多个相邻车辆前方的交通的平均速度。
26.方案15. 一种操作用于能够自动操作的车辆的辅助系统的方法，所述车辆具有控制器，所述控制器具有处理器和有形的非暂时性存储器，所述方法包括：通过所述控制器从一个或多个传感器接收相应数据，其中，所述车辆在接近由并道起点限定的并道轨迹位置；当所述车辆到所述并道起点的距离小于阈值时：通过所述控制器部分地基于所述相应数据来确定所述车辆到所述并道起点的估计到达时间；通过所述控制器确定一个或多个相邻车辆到所述并道起点的相应估计到达时间；通过所述控制器部分地基于所述相应估计到达时间来从所述一个或多个相邻车辆中选择领先车辆；以及通过所述控制器部分地基于所述领先车辆来控制所述车辆的操作。
27.方案16. 根据方案15所述的方法，还包括：从所述一个或多个相邻车辆中选择具有小于所述车辆的所述估计到达时间的所述相应估计到达时间的最大值的所述领先车辆。
28.方案17. 根据方案16所述的方法，还包括：将所述车辆的所述估计到达时间确定为所述车辆到所述并道起点的距离与代表性速度之比；以及将所述相应估计到达时间确定为所述一个或多个相邻车辆到所述并道起点的相应距离与所述代表性速度之比。
29.方案18. 根据方案16所述的方法，还包括：将所述车辆的所述估计到达时间确定为所述车辆到所述并道起点的距离与所述车辆的速度之比；以及将所述相应估计到达时间确定为所述一个或多个相邻车辆到所述并道起点的相应距离与所述一个或多个相邻车辆的相应速度之比。
30.方案19. 根据方案16所述的方法，还包括：将所述车辆的所述估计到达时间确定为所述车辆到所述并道起点的距离与所述车辆前方的交通的平均速度之比；以及将所述相应估计到达时间确定为所述一个或多个相邻车辆到所述并道起点的相应距离与所述一个或多个相邻车辆前方的交通的平均速度之比。
31.方案20. 一种用于能够自动操作的车辆的辅助系统，包括：控制器，所述控制器具有处理器和其上记录指令的有形的非暂时性存储器；适于检测相应数据并将其传输到所述控制器的一个或多个传感器，所述相应数据包括车辆参数、道路结构参数和相邻车辆参数；其中，所述车辆位于一个或多个相邻车辆附近的第一车道上，所述第一车道在由并道起点限定的并道轨迹位置处与第二车道并道；其中，所述控制器适于在所述车辆到所述并道起点的距离小于阈值时，选择性地执行领先者确定模块，包括：确定所述车辆到所述并道起点的估计到达时间；确定所述一个或多个相邻车辆到所述并道起点的相应估计到达时间；从所述一个或多个相邻车辆中选择领先车辆，所述领先车辆具有小于所述车辆的所述估计到达时间的所述相应估计到达时间的最大值；以及部分地基于所述领先车辆来控制所述车辆的操作。
32.当结合附图考虑时，根据用于实施本公开的最佳模式的以下详细描述，本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点是显而易见的。
附图说明
33.图1是具有用于车辆的领先者确定模块的辅助系统的示意图；图2是图示了可由图1的领先者确定模块采用的外部传感器的示意性局部图；以及图3是操作图1的领先者确定模块的方法的流程图。
34.本公开的代表性实施例在附图中通过非限制性示例的方式示出并且在下面更详
细地描述。然而，应当理解的是，本公开的新颖性方面不限于上面列举的附图中所示的特定形式。而是，本公开将覆盖落入如例如所附权利要求涵盖的本公开的范围内的修改、等同形式、组合、子组合、置换、分组和替代方案。
具体实施方式
35.参考附图，其中相同的附图标记指代相同的部件，图1示意性地图示了用于车辆12的辅助系统10。车辆12可包括但不限于乘用车、运动型多用途车、轻型卡车、重型车辆、小型货车、公共汽车、运输车辆、自行车、移动机器人、农具（例如，拖拉机）、运动相关设备（例如，高尔夫球车）、船、飞机和火车。车辆12可以是电动车辆，其可以是纯电动的或者混合动力/部分电动的。要理解的是，车辆12可采用许多不同的形式并且具有附加部件。
36.参考图1，车辆12位于第一车道14中，该第一车道14在第二车道16附近。第一车道14和第二车道16在并道轨迹位置20处并道成单一道路18。并道轨迹位置20由起点限定或表征，该起点在本文中称为并道起点22。并道轨迹位置20可在两个车道物理地并道成一个车道处或在无组织的交通场景中发生。可基于手头的应用来选择并道起点22。换言之，并道起点22可从具有第一车道14和第二车道16的区域到具有单一道路18的区域之间的过渡区域的任何部分中选择。在无组织交通中并道的情况下，行为预测（例如，作为不同算法的输出）可用于选择并道起点22。参考图1，车辆12处于一个或多个相邻车辆24附近。相邻车辆24可与车辆12处于同一车道中或者处于相邻或附近的车道中，例如处于第一车道14中的汽车26，以及处于第二车道16中的汽车28、30、32、34、36，如图1中所示。相邻车辆24可位于相对远的距离处（如下面关于图2所述）。
37.参考图1，车辆12包括控制器c，该控制器c具有至少一个处理器p和至少一个存储器m（或非暂时性、有形计算机可读存储介质），该存储器m上记录有用于执行用于选择领先车辆的领先者确定模块200（下文关于图3描述）的指令。作为示例，从图1的相邻车辆24中选择领先车辆38。领先车辆的选择可能对自动车辆12的驾驶行为和交通流量具有显著影响。在并道驾驶轨迹的情况下，例如在入口匝道和车道并道中，领先车辆的选择具有挑战性。模块200确定具有并道轨迹的城市和高速公路场景两者中的未来领先者，所述并道轨迹例如并道交叉口20。
38.领先者确定模块200（以下称为“模块200”）可被存储在车辆12中。在一些实施例中，模块200可被存储在与控制器c接口的远程定位或“非车载”的云计算服务中，本文中称为云单元40。云单元40可包括托管在互联网上的一个或多个服务器，以存储、管理和处理由诸如研究所或公司之类的组织维护的数据。领先者确定模块200可通过远程更新来更新。
39.参考图1，控制器c可被配置成通过无线网络42与云单元40通信。图1的无线网络42可以是短程网络或远程网络。无线网络42可以是通信总线，其可呈串行控制器局域网（can-bus）的形式。无线网络42可结合bluetooth
tm
连接、使用无线分布方法链接多个装置的无线局域网（lan）、连接若干个无线lan的无线城域网（man）或者无线广域网（wan）。也可采用其他类型的连接。
40.在一些实施例中，模块200可被存储在与控制器c通信的移动应用46中。例如，移动应用46可被物理地（例如，有线）连接到控制器c作为车辆信息娱乐单元的一部分。移动应用46可被嵌入属于车辆12的用户的智能电话中并且插入或以其他方式链接到车辆12。可采用
本领域技术人员可获得的移动应用46（“app”）的电路和部件。
41.参考图1，车辆12可包括通信接口48，其使得能够实现车辆对车辆（v2v）通信和/或车辆对外界（vehicle-to-everything，v2x）通信，例如车辆对基础设施（v2i）、车辆对行人（v2p）、车辆对装置（v2d）和车辆对电网（v2g）。图1的控制器c可以是车辆12的其他控制器的整体部分或操作性地连接到车辆20的其他控制器的单独模块。例如，控制器c可以是车辆12的电子控制单元（ecu）。存储器m可存储控制器可执行指令集，并且处理器p可执行存储在存储器m中的控制器可执行指令集。
42.车辆12包括用于感知周围环境的多个传感器。参考图1，车辆12包括一个或多个车辆传感器50，其被固定在车辆12中或周围，用于检测相应的数据并将其传输到控制器c。车辆传感器50可结合本领域技术人员可用的各种类型的技术。车辆传感器50可包括但不限于雷达单元52、摄像机单元54和声波或lidar单元56。车辆传感器50还可包括导航传感器和惯性测量单元（未示出）。要理解的是，车辆12上/中的传感器的相应位置可基于手头的应用而变化。
43.现在参考图2，示出了可由领先者确定模块200采用的外部传感器150。外部传感器150位于车辆112的外部，例如几公里外或几米外。例如，外部传感器150可以是卫星雷达单元、路边摄像机单元或无人机。外部传感器150可以是路边手机信号塔或另一合适的实体。图2图示了处于一个或多个相邻车辆124附近的第一车道114中的车辆112。第一车道114与第二车道116经由并道交叉口120并道成单一道路118。这里，车辆112处于距相邻车辆124相对远的距离处。外部传感器150在可观察性有限的情况下提供技术优势，在这种情况下处于并道道路上的车辆可能无法提前看到彼此，并且无法及时协调它们中的哪一个将成为相应的领先者。有限的可观察性可能是由于恶劣的天气、地形（例如，丘陵地区、宽阔的交叉口）或其他因素。参考图2，外部传感器150接收来自车辆112的消息传输135和来自相邻车辆124的消息传输145。外部传感器150感测每个相邻车辆124（这可通过摄像机、激光雷达、雷达或通过通信消息），并且随后将它们相应的位置传送到请求它们的每个车辆。要理解的是，相邻车辆124可与车辆112处于同一车道中。
44.现在参考图3，示出了模块200的示例性流程图。模块200可被实施为存储在图1的控制器c上并且可由图1的控制器c部分执行的计算机可读代码或指令。模块200可实时地、连续地、系统地、偶发地和/或以规则的间隔执行，例如，在车辆12的正常和持续操作期间每10毫秒执行。图3的模块200开始于框201并结束于框203。模块200不需要以本文记载的特定顺序应用。此外，要理解的是，可消除一些框或步骤。
45.根据图3的框202，控制器c被编程为接收相应的数据（来自车辆传感器50和/或外部传感器150）。要理解的是，该相应的数据可通过传感器处理模块来处理，该传感器处理模块将进入信号转换为具有相应的位置和速度的对象。此外，根据框202，控制器c可被编程为识别并道轨迹位置20的存在或接近。该相应的数据包括车辆参数、道路结构参数、相邻车辆参数和其他合适的数据。道路结构参数可包括前方的并道轨迹位置20的存在、并道起点22的识别以及地形的性质（例如，其是丘陵还是不平坦）。如上所述，并道轨迹位置20可在两个车道物理地并道成一个车道处或在无组织的交通场景中发生。在无组织交通（unstructured traffic）的情况下，行为预测（例如，作为不同算法的输出）可用于选择并道起点22。道路结构参数可包括并道轨迹位置20的几何构造（例如，角度）以及第一车道14
相对于第二车道16的定向。车辆参数可包括车辆12（和车辆112）的全球位置坐标、车道位置、方向和速度，以及到车辆12的并道起点22的距离60。相邻车辆参数可包括相邻车辆24的相应全球位置坐标、相应车道位置、相应方向和相应速度。相邻车辆参数可包括相邻车辆24到并道起点22的相应距离64。要理解的是，距离60、64可从车辆的前部或中点或其他预选点测量。
46.进行到图3的框204，控制器c被编程为确定车辆12到并道起点22的距离60（de）是否小于阈值62（d
t
）。阈值62可基于手头的应用而变化，并且可取决于并道交叉口20的地理位置，例如海拔高度、该区域中的限速、并道交叉口20是在城市景观还是乡村景观中。
47.如果距离60大于或等于阈值62（框204=否），则模块200前进到框206，其中控制器c被编程为选择领先车辆38作为与车辆12在同一车道中的在前车辆（或就在前面的车辆）。如果距离60小于阈值62（框204=是），则模块200前进到框208。根据图3的框208，控制器c被编程为确定：（1）车辆12到并道起点22的估计到达时间（te）；以及（2）相邻车辆24中的每一个到并道起点22的相应估计到达时间（ti）。可以多种方式估计这些值。
48.在一个实施例中，车辆12的估计到达时间（te）作为车辆12到并道起点22的距离60（de）与代表性速度之比而获得（t
e = de/v*）。该相应估计到达时间（ti）是基于每个相邻车辆24（针对汽车28示出）到并道起点22的相应距离64（di）比代表性速度（t
i = di/v*）。代表性速度（v*）是速度的某种度量并且可基于特定应用来选择。例如，代表性速度可以是第一车道14或第二车道16的限速或者第一车道14和第二车道16的平均限速。在另一示例中，代表性速度是车辆12的速度或者选定的一组相邻车辆24的平均速度。
49.在另一个实施例中，车辆12的估计到达时间（te）作为车辆12到并道起点22的距离60（de）与车辆12的速度之比而获得（t
e = de/ve）。这里，相应估计到达时间（ti）是每个相邻车辆24到并道起点22的相应距离64（di）与相邻车辆24的相应速度之比（t
i = di/vi）。
50.在又一实施例中，车辆12的估计到达时间（te）作为车辆12到并道起点22的距离60（de）与车辆12前面的交通的平均速度之比而获得（te= de/v
avg
）。这里，相应估计到达时间（ti）是每个相邻车辆24到并道起点22的相应距离64（di）与相邻车辆24前面的交通的平均速度之比（t
i = di/v
avg
）。
51.从图3的框208前进到框210，控制器c被编程为如下选择领先车辆38：具有小于车辆12的估计到达时间（te）的估计到达时间（ti）的最大值的相邻车辆24被选为领先车辆38。换言之，领先车辆38在相邻车辆24中具有（ti）的最大值（对其来说，ti《te）。前进到框212，车辆12的操作基于领先车辆38的动作来控制。在一个示例中，车辆12的实时速度和实时加速度基于领先车辆38的速度来调整。在另一示例中，车辆12的车道变换位置基于领先车辆38来修改。
52.总之，辅助系统10（通过模块200的执行）在自动车辆规划方面提供了优势，减少了拥堵并改善了交通流量。图1的控制器c包括计算机可读介质（也称为处理器可读介质），其包括参与提供可由计算机（例如，由计算机的处理器）读取的数据（例如，指令）的非暂时性（例如，有形）介质。这样的介质可采取多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。例如，非易失性介质可包括光盘或磁盘以及其他持久性存储器。例如，易失性介质可包括动态随机存取存储器（dram），其可构成主存储器。这样的指令可通过一种或多种传输介质传输，包括同轴电缆、铜线和光纤，包括如下线材，即：所述线材包括耦接到计算机的处理
器的系统总线。例如，一些形式的计算机可读介质包括软盘、软性盘、硬盘、磁带、其他磁性介质、cd-rom、dvd、其他光学介质、具有孔图案的物理介质、ram、prom、eprom、flash-eeprom、其他存储芯片或盒式磁带，或者计算机可读取的其他介质。
53.本文描述的查找表、数据库、数据存储库或其他数据存储可包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机制，包括分层数据库、文件充电能量存储系统中的一组文件、专有格式的应用数据库、关系数据库能源管理系统（rdbms）等。每个这样的数据存储可被包括在采用诸如上面提到的那些中的一个的计算机操作系统的计算装置内，并且可经由网络以多种方式中的一种或多种方式来访问。文件系统可从操作可充电能量存储系统的计算机访问并且可包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行存储的程序的语言、例如上面提到的pl/sql语言之外，rdbms还可采用结构化查询语言（sql）。
54.图3中的流程图图示了根据本公开的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实施方式的架构、功能和操作。在这方面，流程图或框图中的每个框可表示代码的模块、段或一部分，其包括用于实现指定的逻辑功能的一个或多个可执行指令。还将注意到的是，框图和/或流程图图示中的每个框，以及框图和/或流程图图示中的框组合，可通过执行特定功能或动作的基于特定目的硬件的可充电能量存储系统，或者特定目的硬件和计算机指令的组合来实现。这些计算机程序指令也可被存储在计算机可读介质中，其可引导控制器或其他可编程数据处理设备以特定方式运行，使得存储在计算机可读介质中的指令产生包括用于实现流程图和/或框图框中指定的功能/动作的指令的制品。
55.包括所附权利要求的本说明书中的参数（例如，数量或条件）的数值应理解为在各个相应实例中由术语“大约”修饰，无论“大约”是否实际上出现在该数值之前。“大约”表示所述数值允许有一些轻微的不精确性（通过某种方法接近数值的准确性；大约或合理地接近该数值；几乎）。如果“大约”所提供的不精确性在本领域中没有以这种普通含义理解，则如本文所用的“大约”至少表示从测量和使用这些参数的普通方法中可能产生的变化。另外，范围的公开包括每个值以及在整个范围内进一步划分的范围的公开。范围内的每个值和范围的端点在此作为单独的实施例公开。
56.详细描述和图或附图是对本公开的支持和描述，但本公开的范围仅由权利要求限定。虽然已详细描述了用于实施所要求保护的公开的一些最佳模式和其他实施例，但是存在各种替代设计和实施例以用于实践在所附权利要求中限定的公开。此外，附图中所示的实施例或本说明书中提及的各种实施例的特征不一定被理解为彼此独立的实施例。相反，可能的是，在一个实施例的示例中描述的每个特征可与来自其他实施例的一个或多个其他期望的特征组合，从而导致没有用文字或参考附图描述的其他实施例。因此，这样的其他实施例落入所附权利要求的范围的框架内。

技术特征：
1.一种用于能够自动操作的车辆的辅助系统，包括：控制器，所述控制器具有处理器和其上记录指令的有形的非暂时性存储器；其中，所述车辆位于一个或多个相邻车辆附近的第一车道上，所述车辆接近由并道起点限定的并道轨迹位置；其中，所述控制器适于在所述车辆到所述并道起点的距离小于阈值时，选择性地执行领先者确定模块，包括：确定所述车辆到达所述并道起点的估计到达时间；确定所述一个或多个相邻车辆到达所述并道起点的相应估计到达时间；部分地基于所述相应估计到达时间，而从所述一个或多个相邻车辆中选择领先车辆；以及部分地基于所述领先车辆来控制所述车辆的操作。2.根据权利要求1所述的辅助系统，其中，当所述车辆到所述并道起点的距离小于阈值时，具有小于所述车辆的所述估计到达时间的所述相应估计到达时间的最大值的所述一个或多个相邻车辆被选为所述领先车辆。3.根据权利要求1所述的辅助系统，其中，所述领先者确定模块被存储在适于与所述控制器接口的云单元中，所述领先者确定模块能够通过远程更新来更新。4.根据权利要求1所述的辅助系统，其中，所述领先者确定模块被存储在所述车辆中。5.根据权利要求1所述的辅助系统，还包括：适于检测相应数据并将其传输到所述控制器的一个或多个传感器，所述相应数据包括车辆参数、道路结构参数和相邻车辆参数。6.根据权利要求5所述的辅助系统，其中，所述一个或多个传感器包括位于所述车辆中或所述车辆周围的车辆传感器，包括雷达单元、摄像机单元、声波单元和lidar单元中的至少一种。7.根据权利要求5所述的辅助系统，其中，所述一个或多个传感器包括位于所述车辆外部的外部传感器。8.根据权利要求5所述的辅助系统，其中，所述车辆参数包括所述车辆的全球位置坐标、车道位置、方向和速度。9.根据权利要求5所述的辅助系统，其中：所述第一车道在所述并道轨迹位置处与第二车道并道，并且所述道路结构参数包括所述第一车道相对于所述第二车道的定向和所述并道轨迹位置的几何构造。10.根据权利要求5所述的辅助系统，其中，所述相邻车辆参数包括所述一个或多个相邻车辆的相应全球位置坐标、相应车道位置、相应方向和相应速度。

技术总结
本发明涉及具有用于并道轨迹中的自动车辆的领先者确定模块的辅助系统。一种用于能够自动操作的车辆的辅助系统具有控制器，所述控制器具有处理器和其上记录指令的有形的非暂时性存储器。所述车辆位于一个或多个相邻车辆附近的第一车道上，所述第一车道在并道轨迹位置处与第二车道并道。所述控制器适于在所述车辆到所述并道起点的距离小于阈值时选择性地执行领先者确定模块。这包括确定车辆到并道轨迹位置的并道起点的估计到达时间。所述控制器适于部分地基于它们到并道起点的相应估计到达时间而从相邻车辆中选择领先车辆。车辆的操作部分地基于领先车辆来控制。作部分地基于领先车辆来控制。作部分地基于领先车辆来控制。


技术研发人员：S
受保护的技术使用者：通用汽车环球科技运作有限责任公司
技术研发日：2022.10.14
技术公布日：2023/7/21