扫雪装置、控制方法和扫雪机与流程

1.本发明实施例涉及电动工具控制技术领域，尤其涉及一种扫雪装置、控制方法和扫雪机。


背景技术：

2.随着电动工具的发展，电动工具的智能化控制技术得到越来越广泛的应用。例如，利用扫雪装置代替人工进行除雪工作等。
3.现有的扫雪装置为应对较大积雪的状况，通常会增加扫雪桨的结构尺寸或数量，以增加吃雪量，提高扫雪效率。然而，这种较大尺寸或较多数量扫雪桨的运转，其对应的工作电流也会比较大，而工作电流太大很容易造成工具或器件的损害，且用户体验感也比较差。


技术实现要素：

4.本发明提供一种扫雪装置、控制方法和扫雪机，以适应多种工况下的扫雪工作，扩大适用范围。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种扫雪装置，该扫雪装置包括：
6.至少n个扫雪执行单元；其中，n为大于或者等于2的自然数；
7.至少一个电机，与所述扫雪执行单元电连接，用于驱动所述扫雪执行单元的运动；
8.至少一个第一检测单元，与所述电机电连接，用于检测获得所述电机运转过程中的第一电参数；
9.控制器，至少与所述电机和所述第一检测单元电连接；
10.所述控制器被配置为：
11.获取所述第一电参数；
12.根据所述第一电参数确定所述电机的带载状态；
13.根据所述电机的带载状态控制每个所述扫雪执行单元的运动状态。
14.可选地，所述根据所述电机的带载状态控制每个所述扫雪执行单元的运动状态，包括：
15.当所述电机的带载状态满足预设负载条件时，按照预设工作方式循环切换控制每个所述扫雪执行单元的运动状态。
16.可选地，所述预设工作方式包括：至少存在一个所述扫雪执行单元为转动状态，且同时至少存在一个所述扫雪执行单元为停转状态。
17.可选地，该扫雪装置包括n个电机，每个电机对应连接一所述扫雪执行单元，每个电机分别驱动对应的扫雪执行单元的运动。
18.可选地，该扫雪装置包括n个第一检测单元，每个第一检测单元对应连接一所述电机，每个第一检测单元分别检测获得对应的电机运转过程中的第一电参数；
19.所述控制器被配置为：
20.获取每个第一电参数；
21.根据每个第一电参数确定对应的电机的带载状态；
22.根据每个电机的带载状态控制对应的所述扫雪执行单元的运动状态。
23.可选地，所述第一电参数至少包括所述电机的电流信息和/或转速信息。
24.第二方面，本发明实施例还提供了一种扫雪装置的控制方法，该扫雪装置的控制方法由扫雪装置执行，所述扫雪装置包括：至少n个扫雪执行单元；其中，n为大于或者等于2的自然数；至少一个电机，与所述扫雪执行单元电连接，用于驱动所述扫雪执行单元的运动；至少一个第一检测单元，与所述电机电连接，用于检测获得所述电机运转过程中的第一电参数；控制器，至少与所述电机和所述第一检测单元电连接；
25.所述控制方法包括：
26.获取所述第一电参数；
27.根据所述第一电参数确定所述电机的带载状态；
28.根据所述电机的带载状态控制每个所述扫雪执行单元的运动状态。
29.可选地，所述根据所述电机的带载状态控制每个所述扫雪执行单元的运动状态，包括：
30.当所述电机的带载状态满足预设负载条件时，按照预设工作方式循环切换控制每个所述扫雪执行单元的运动状态。
31.可选地，所述预设工作方式包括：至少存在一个所述扫雪执行单元为转动状态，且同时至少存在一个所述扫雪执行单元为停转状态。
32.第三方面，本发明实施例还提供了一种扫雪机，该扫雪机包括如第一方面所述的扫雪装置。
33.本发明通过提供一种扫雪装置、控制方法和扫雪机，通过该扫雪装置可以解决现有扫雪装置存在工作电流比较大很容易造成工具或器件的损害，且用户体验感也比较差等问题，使扫雪装置在工作工程中，通过第一检测单元实时检测获得电机运转过程中的第一电参数；控制器根据第一电参数确定电机的带载状态，并根据电机的带载状态控制每个扫雪执行单元的运动状态，通过控制每个扫雪执行单元的运动状态，在确保能够满足较大吃雪量的同时，降低扫雪装置的工作电流，从而保障工具或器件的安全，同时能够适应多种工况下的扫雪工作，扩大适用范围，提高用户的使用体验感。
附图说明
34.图1是本发明实施例中的一种扫雪机的结构示意图；
35.图2是本发明实施例中的一种扫雪装置的电路结构框图；
36.图3是本发明实施例中的一种扫雪桨的结构示意图；
37.图4是本发明实施例中的另一种扫雪装置的电路结构框图；
38.图5是本发明实施例中的另一种扫雪装置的电路结构框图；
39.图6是本发明实施例中的另一种扫雪装置的电路结构框图；
40.图7是本发明实施例中的一种扫雪装置的控制方法的流程图。
具体实施方式
41.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
42.图1是本发明实施例中提供的一种扫雪机的结构示意图。本技术实施例中的扫雪装置可以用于扫雪机。具体而言，扫雪机可以为手推式扫雪机。示例性的，参考图1，扫雪机包括自行走装置11、操作装置12、机壳组件13、抛雪装置14和扫雪装置15等。然而，现有的扫雪机无法应对较大积雪量的工况。为了解决这个问题，通常会通过增加扫雪桨的结构尺寸或数量，以增加吃雪量，提高扫雪效率。然而，这种较大尺寸或较多数量扫雪桨的运转，其对应的工作电流也会比较大，而工作电流太大很容易造成工具或器件的损害，且用户体验感也比较差。
43.为此，本发明实施例提供了一种扫雪装置，通过该扫雪装置可以改善扫雪机在工作过程中工作电流过大的问题。
44.图2是本发明实施例中提供的一种扫雪装置的电路结构框图，图3是本发明实施例中提供的一种扫雪桨的结构示意图。参考图2，该扫雪装置包括：至少n个扫雪执行单元；其中，n为大于或者等于2的自然数；至少一个电机20，与扫雪执行单元电连接，用于驱动扫雪执行单元的运动；至少一个第一检测单元30，与电机20电连接，用于检测获得电机20运转过程中的第一电参数；控制器40，至少与电机20和第一检测单元30电连接；控制器40被配置为：获取第一电参数；根据第一电参数确定电机20的带载状态；根据电机20的带载状态控制每个扫雪执行单元的运动状态。
45.其中，该扫雪装置包括至少两个扫雪执行单元和至少一个电机，示例性的，图2示出了包括两个扫雪执行单元和一个电机的实施情况。示例性的，参考图2，该扫雪装置包括第一扫雪执行单元101和第二扫雪执行单元102，第一扫雪执行单元101与电机20电连接，第二扫雪执行单元102也与电机20电连接，第一扫雪执行单元101和第二扫雪执行单元102均由电机20驱动。其中，第一扫雪执行单元101和第二扫雪执行单元102均可以为扫雪桨，可以看成是一个扫雪桨在结构上可拆卸的两个部分。其中，电机20可以为直流电机，与控制器40电连接，用于根据控制器40输出的控制信号驱动第一扫雪执行单元101和/或第二扫雪执行单元102的运动。第一检测单元30分别与电机20和控制器40电连接，用于实时检测获得电机20的第一电参数并发送给控制器40。控制器40获取电机20的第一电参数，并根据第一电参数确定电机20的带载状态，然后根据电机20的带载状态灵活控制第一扫雪执行单元101和第二扫雪执行单元102的运动状态。
46.其中，控制器控制每个扫雪执行单元的运动状态可以为：通过输出pwm控制信号控制每个扫雪执行单元对应的驱动电机转动或者停止或者控制其改变转速等。
47.其中，扫雪执行单元可以为扫雪桨；扫雪执行单元的数量可以看成是扫雪桨在结构上所包括的部分数。假设扫雪装置包括三个扫雪执行单元，则可以看成是一个扫雪桨的结构具有三段或三个部分。示例性的，图3示出了扫雪桨具有三个部，分别为扫雪桨的第一部分l1、扫雪桨的第二部分l2和扫雪桨的第三部分l3，每个扫雪桨通过扫雪支架扫雪。其中，扫雪桨的第一部分l1包括第一扫雪支架l11、第二扫雪支架l12、第三扫雪支架l13和第四扫雪支架l14；扫雪桨的第二部分l2包括第五扫雪支架l21、第六扫雪支架l22、第七扫雪
支架l23和第八扫雪支架l24；扫雪桨的第三部分l3包括第九扫雪支架l31、第十扫雪支架l32、第十一扫雪支架l33和第十二扫雪支架l34。
48.图3所示的扫雪桨的各个部分在结构上可拆卸连接，在控制上可被独立控制。其中，在控制上可被独立控制是指可以每个部分采用独立的电机进行单独控制，也可以是各个部分由同一电机驱动，并通过设置齿轮、齿条、减速机构或者离合器等结构实现转速和/或转向的变换，以实现各个部分的独立控制。
49.在本实施例的技术方案中，该扫雪装置可以应用于扫雪机进行扫雪工作。通常，在使用扫雪机进行扫雪时，为应对较大积雪的状况，通常会增加扫雪桨的结构尺寸或数量，以增加吃雪量，提高扫雪效率。然而，这种较大尺寸或较多数量扫雪桨的运转，其对应的工作电流也会比较大，而工作电流太大很容易造成工具或器件的损害，且用户体验感也比较差。为此，本发明提供的扫雪装置，可以实现：示例性的，以扫雪装置包括两个扫雪执行单元和一个电机的实施情况为例，在扫雪装置工作过程中，第一检测单元30实时检测获得电机20运转过程中的第一电参数并发送给控制器40。控制器40接收到第一电参数，根据第一电参数确定电机20的带载状态，并根据电机20的带载状态灵活控制第一扫雪执行单元101和第二扫雪执行单元102的运动状态，通过控制每个扫雪执行单元的运动状态，在确保能够满足较大吃雪量的同时，降低扫雪装置的工作电流，从而保障工具或器件的安全，同时能够适应多种工况下的扫雪工作，扩大适用范围，提高用户的使用体验感。
50.本实施例的技术方案，通过提供一种扫雪装置，该扫雪装置包括：至少n个扫雪执行单元；其中，n为大于或者等于2的自然数；至少一个电机，与所述扫雪执行单元电连接，用于驱动扫雪执行单元的运动；至少一个第一检测单元，与电机电连接，用于检测获得电机运转过程中的第一电参数；控制器，至少与电机和第一检测单元电连接；控制器被配置为：获取第一电参数；根据第一电参数确定电机的带载状态；根据电机的带载状态控制每个扫雪执行单元的运动状态。通过该扫雪装置可以解决现有扫雪装置存在工作电流比较大很容易造成工具或器件的损害，且用户体验感也比较差等问题，使扫雪装置在工作工程中，通过第一检测单元实时检测获得电机运转过程中的第一电参数；控制器根据第一电参数确定电机的带载状态，并根据电机的带载状态控制每个扫雪执行单元的运动状态，通过控制每个扫雪执行单元的运动状态，在确保能够满足较大吃雪量的同时，降低扫雪装置的工作电流，从而保障工具或器件的安全，同时能够适应多种工况下的扫雪工作，扩大适用范围，提高用户的使用体验感。
51.在上述技术方案的基础上，可选地，根据电机的带载状态控制每个扫雪执行单元的运动状态，包括：
52.当电机的带载状态满足预设负载条件时，按照预设工作方式循环切换控制每个扫雪执行单元的运动状态。
53.其中，预设负载条件可以为预设电流、预设转速等。其中，预设电流、预设转速的具体数值可根据实际情况进行设置，在此不做具体的限定。当电机的带载状态满足预设负载条件时，说明扫雪装置的当前工作电流达到预设工作电流，此时，需要控制每个扫雪执行单元的运动状态以调节扫雪装置的工作电流，即按照预设工作方式循环切换控制每个扫雪执行单元的运动状态，以防止工作电流过大。其中，预设工作电流是指扫雪装置能够允许的最大工作电流，其具体数值可根据实际情况进行设置，在此不做具体的限定。
54.可选地，预设工作方式包括：至少存在一个扫雪执行单元为转动状态，且同时至少存在一个扫雪执行单元为停转状态。
55.示例性的，假设扫雪装置包括两个扫雪执行单元，分别为第一扫雪执行单元和第二扫雪执行单元，预设工作方式包括：第一扫雪执行单元为转动状态，且同时第二扫雪执行单元为停转状态；或者，第一扫雪执行单元为停转状态，且同时第二扫雪执行单元为转动状态。假设扫雪装置包括三个扫雪执行单元，分别为第一扫雪执行单元、第二扫雪执行单元和第三扫雪执行单元，预设工作方式包括：第一扫雪执行单元为转动状态，且同时第二扫雪执行单元和/或第三扫雪单元为停转状态；或者，第二扫雪执行单元为转动状态，且同时第一扫雪执行单元和/或第三扫雪单元为停转状态；或者，第三扫雪执行单元为转动状态，且同时第一扫雪执行单元和/或第二扫雪单元为停转状态。需要说明的是，扫雪装置至少包括两个扫雪执行单元，无论包括几个扫雪执行单元，预设工作方式始终都是包括：至少存在一个扫雪执行单元为转动状态，且同时至少存在一个扫雪执行单元为停转状态。具体的预设工作方式可根据实际情况进行设置，在此不做具体的限定。
56.示例性的，假设扫雪装置包括两个扫雪执行单元，分别为第一扫雪执行单元和第二扫雪执行单元，当电机的带载状态满足预设负载条件时，可以控制在第一个循环周期内第一扫雪执行单元为转动状态，且同时控制第二扫雪执行单元为停转状态，切换到第二个循环周期时，控制第一扫雪执行单元为停转状态，且同时控制第二扫雪执行单元为转动状态，如此按照循环周期循环切换控制两个扫雪执行单元的运动状态。由于当电机的带载状态满足预设负载条件时，无论在哪个循环周期，始终存在至少一个扫雪执行装置进行扫雪工作，且同时至少存在一个扫雪执行装置停机不工作，从而可以在确保不影响扫雪工作的同时，降低工作电流，从而可以保障工具或器件的安全，同时能够适应多种工况下的扫雪工作，扩大适用范围，提高用户的使用体验感。
57.可选地，第一电参数至少包括电机的电流信息和/或转速信息。
58.其中，第一电参数可以为电机的电流信息和/或转速信息等，根据电机的电流信息和/或转速信息可以判断电机的带载状态，并判断电机的带载状态是否满足预设负载调节。例如，假设电机的转速大于预设转速和/或电流大于预设电流时，控制器可以判断出电机的带载状态满足预设负载条件；假设电机的转速小于预设转速和/或电流小于预设电流时，控制器可以判断出电机的带载状态不满足预设负载条件。其判断方法还可以为其他情况，具体可根据实际情况进行设置，在此不做具体的限定。其中，第一检测单元可以为电流互感器和/或速度传感器。
59.图4是本发明实施例提供的另一种扫雪装置的电路结构框图。作为一种实施方式，可选地，图4示出了扫雪装置包括三个扫雪执行单元，且三个扫雪执行单元由同一个电机驱动的实施情况。具体的，参考图4，三个扫雪执行单元分别为第一扫雪执行单元101、第二扫雪执行单元102和第三扫雪执行单元103，第一扫雪执行单元101、第二扫雪执行单元102和第三扫雪执行单元103均与电机20电连接，即第一扫雪执行单元101、第二扫雪执行单元102和第三扫雪执行单元103均由电机20驱动。其中，第一扫雪执行单元101、第二扫雪执行单元102和第三扫雪执行单元103均可以为扫雪桨，可以看成是一个扫雪桨在结构上可拆卸的三个部分。其中，电机20与控制器40电连接，用于根据控制器40输出的控制信号驱动第一扫雪执行单元101、第二扫雪执行单元102和第三扫雪执行单元103的运动。第一检测单元30分别
与电机20和控制器40电连接，用于实时检测获得电机20的第一电参数并发送给控制器40。控制器40获取电机20的第一电参数，并根据第一电参数确定电机20的带载状态，然后根据电机20的带载状态灵活控制第一扫雪执行单元101和第二扫雪执行单元102的运动状态。当电机20的带载状态满足预设负载条件时，按照预设工作方式循环切换控制每个扫雪执行单元的运动状态。例如，控制第一扫雪执行单元101为转动状态，且同时第二扫雪执行单元102和/或第三扫雪单元103为停转状态，然后按照这个工作方式以一定的循环周期循环切换控制三个扫雪执行单元的运动状态。由于当电机的带载状态满足预设负载条件时，无论在哪个循环周期，始终存在至少一个扫雪执行装置进行扫雪工作，且同时至少存在一个扫雪执行装置停机不工作，从而可以在确保不影响扫雪工作的同时，降低工作电流，从而可以保障工具或器件的安全，同时能够适应多种工况下的扫雪工作，扩大适用范围，提高用户的使用体验感。
60.作为一种实施方式，可选地，该扫雪装置包括n个电机，每个电机对应连接一扫雪执行单元，每个电机分别驱动对应的扫雪执行单元的运动。
61.其中，扫雪装置包含电机的数量与所包含的扫雪执行单元的数量相同，且电机与扫雪执行单元一一对应，即每个扫雪执行单元分别由一个电机单独驱动。
62.可选地，该扫雪装置包括n个第一检测单元，每个第一检测单元对应连接一电机，每个第一检测单元分别检测获得对应的电机运转过程中的第一电参数；
63.控制器被配置为：
64.获取每个第一电参数；
65.根据每个第一电参数确定对应的电机的带载状态；
66.根据每个电机的带载状态控制对应的所述扫雪执行单元的运动状态。
67.其中，每个扫雪执行单元分别由一个电机单独驱动，每个电机对应一个第一检测单元。每个第一检测单元实时检测获得对应电机的第一电参数并发送给控制器。控制器接收每个电机的第一电参数，并根据每个电机的第一电参数确定对应电机的带载状态，并根据确定的各个电机的带载状态灵活控制各个对应的扫雪执行单元的运动状态。
68.图5是本发明实施例提供的另一种扫雪装置的电路结构框图。作为一种实施方式，可选地，图5示出了扫雪装置包括两个扫雪执行单元，且每个扫雪执行单元各由一个电机驱动的实施情况。参考图5，该扫雪装置包括第一扫雪执行单元101和第二扫雪执行单元102，第一扫雪执行单元101与第一电机21电连接，第二扫雪执行单元102与第二电机22电连接。第一电机21和第二电机22可以为直流电机。第一电机21与控制器40电连接，用于根据控制器40输出的控制信号驱动第一扫雪执行单元101的运动。第二电机22与控制器40电连接，用于根据控制器40输出的控制信号驱动第二扫雪执行单元102的运动。第一检测单元甲31分别与第一电机21和控制器40电连接，用于实时检测获得第一电机21的第一电参数并发送给控制器40；第一检测单元乙32分别与第二电机22和控制器40电连接，用于实时检测获得第二电机22的第一电参数并发送给控制器40。控制器40获取第一电机21的第一电参数和第二电机22的第一电参数，根据第一电机21的第一电参数确定第一电机21的带载状态，根据第二电机22的第一电参数确定第二电机22的带载状态，并根据第一电机21的带载状态控制第一扫雪执行单元101的运动状态，根据第二电机22的带载状态控制第二扫雪执行单元102的运动状态。当第一电机21和/或第二电机22的带载状态满足预设负载条件时，按照预设工作
方式循环切换控制每个扫雪执行单元的运动状态。例如，控制第一扫雪执行单元101为转动状态，且同时第二扫雪执行单元102为停转状态，然后按照这个工作方式以一定的循环周期循环切换控制两个扫雪执行单元的运动状态。由于当任意一个电机的带载状态满足预设负载条件时，无论在哪个循环周期，始终存在至少一个扫雪执行装置进行扫雪工作，且同时至少存在一个扫雪执行装置停机不工作，从而可以在确保不影响扫雪工作的同时，降低工作电流，从而可以保障工具或器件的安全，同时能够适应多种工况下的扫雪工作，扩大适用范围，提高用户的使用体验感。
69.图6是本发明实施例提供的另一种扫雪装置的电路结构框图。作为一种实施方式，可选地，图6示出了扫雪装置包括三个扫雪执行单元，且每个扫雪执行单元各由一个电机驱动的实施情况。参考图6，该扫雪装置包括第一扫雪执行单元101、第二扫雪执行单元102和第三扫雪执行单元103，第一扫雪执行单元101与第一电机21电连接，第二扫雪执行单元102与第二电机22电连接，第三扫雪执行单元103与第三电机23电连接。第一电机21、第二电机22和第三电机23可以为直流电机。第一电机21与控制器40电连接，用于根据控制器40输出的控制信号驱动第一扫雪执行单元101的运动；第二电机22与控制器40电连接，用于根据控制器40输出的控制信号驱动第二扫雪执行单元102的运动；第三电机23与控制器40电连接，用于根据控制器40输出的控制信号驱动第三扫雪执行单元103的运动。第一检测单元甲31分别与第一电机21和控制器40电连接，用于实时检测获得第一电机21的第一电参数并发送给控制器40；第一检测单元乙32分别与第二电机22和控制器40电连接，用于实时检测获得第二电机22的第一电参数并发送给控制器40；第一检测单元丙33分别与第三电机23和控制器40电连接，用于实时检测获得第三电机23的第一电参数并发送给控制器40。控制器40获取第一电机21的第一电参数、第二电机22的第一电参数和第三电机23的第一电参数，根据第一电机21的第一电参数确定第一电机21的带载状态，根据第二电机22的第一电参数确定第二电机22的带载状态，根据第三电机23的第一电参数确定第三电机23的带载状态，并根据第一电机21的带载状态控制第一扫雪执行单元101的运动状态，根据第二电机22的带载状态控制第二扫雪执行单元102的运动状态，根据第三电机23的带载状态控制第三扫雪执行单元103的运动状态。当第一电机21、第二电机22和第三电机23中的任意一个的带载状态满足预设负载条件时，按照预设工作方式循环切换控制每个扫雪执行单元的运动状态。例如，控制第二扫雪执行单元102为转动状态，且同时第一扫雪执行单元101和/或第三扫雪单元103为停转状态，然后按照这个工作方式以一定的循环周期循环切换控制三个扫雪执行单元的运动状态。由于当任意一个电机的带载状态满足预设负载条件时，无论在哪个循环周期，始终存在至少一个扫雪执行装置进行扫雪工作，且同时至少存在一个扫雪执行装置停机不工作，从而可以在确保不影响扫雪工作的同时，降低工作电流，从而可以保障工具或器件的安全，同时能够适应多种工况下的扫雪工作，扩大适用范围，提高用户的使用体验感。
70.图7是本发明实施例中提供的一种扫雪装置的控制方法的流程图，本实施例可适用于扫雪装置的控制方法的实现过程，该方法可以由本发明实施例所提供的扫雪装置来执行，该扫雪装置包括：至少n个扫雪执行单元；其中，n为大于或者等于2的自然数；至少一个电机，与扫雪执行单元电连接，用于驱动扫雪执行单元的运动；至少一个第一检测单元，与电机电连接，用于检测获得电机运转过程中的第一电参数；控制器，至少与电机和第一检测
单元电连接；
71.参考图7，该扫雪装置的控制方法具体包括如下步骤：
72.步骤110、获取第一电参数；
73.具体的，该扫雪装置至少包括控制器、至少一个电机、至少两个扫雪执行单元、至少一个第一检测单元。其中，电机与扫雪执行单元电连接，用于驱动扫雪执行单元；第一检测单元分别与电机和控制器电连接，用于实时检测获得电机的第一电参数并发送给控制器。
74.步骤120、根据第一电参数确定电机的带载状态；
75.具体的，控制器接收电机的第一电参数，并根据电机的第一电参数确定电机的带载状态。
76.步骤130、根据电机的带载状态控制每个扫雪执行单元的运动状态。
77.具体的，控制器根据电机的带载状态判断是否满足预设负载调节，若满足则按照预设工作方式灵活控制每个扫雪执行单元的运动状态。通过控制每个扫雪执行单元的运动状态，在确保能够满足较大吃雪量的同时，降低扫雪装置的工作电流，从而保障工具或器件的安全，同时能够适应多种工况下的扫雪工作，扩大适用范围，提高用户的使用体验感。
78.本实施的技术方案，通过提供一种扫雪装置的控制方法，该扫雪装置的控制方法由扫雪装置执行，扫雪装置包括：至少n个扫雪执行单元；其中，n为大于或者等于2的自然数；至少一个电机，与扫雪执行单元电连接，用于驱动扫雪执行单元的运动；至少一个第一检测单元，与电机电连接，用于检测获得电机运转过程中的第一电参数；控制器，至少与电机和第一检测单元电连接；控制方法包括：获取第一电参数；根据第一电参数确定电机的带载状态；根据电机的带载状态控制每个扫雪执行单元的运动状态。通过该扫雪装置的控制方法可以解决现有扫雪装置存在工作电流比较大很容易造成工具或器件的损害，且用户体验感也比较差等问题，使扫雪装置在工作工程中，通过第一检测单元实时检测获得电机运转过程中的第一电参数；控制器根据第一电参数确定电机的带载状态，并根据电机的带载状态控制每个扫雪执行单元的运动状态，通过控制每个扫雪执行单元的运动状态，在确保能够满足较大吃雪量的同时，降低扫雪装置的工作电流，从而保障工具或器件的安全，同时能够适应多种工况下的扫雪工作，扩大适用范围，提高用户的使用体验感。
79.可选地，根据电机的带载状态控制每个扫雪执行单元的运动状态，包括：
80.当电机的带载状态满足预设负载条件时，按照预设工作方式循环切换控制每个扫雪执行单元的运动状态。
81.可选地，预设工作方式包括：至少存在一个扫雪执行单元为转动状态，且同时至少存在一个扫雪执行单元为停转状态。
82.本发明实施例提供了一种扫雪机，该扫雪机包括本发明任意实施例所提供的扫雪装置。
83.其中，该扫雪机可以为手推式扫雪机。
84.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还
可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：
1.一种扫雪装置，其特征在于，包括：至少n个扫雪执行单元；其中，n为大于或者等于2的自然数；至少一个电机，与所述扫雪执行单元电连接，用于驱动所述扫雪执行单元的运动；至少一个第一检测单元，与所述电机电连接，用于检测获得所述电机运转过程中的第一电参数；控制器，至少与所述电机和所述第一检测单元电连接；所述控制器被配置为：获取所述第一电参数；根据所述第一电参数确定所述电机的带载状态；根据所述电机的带载状态控制每个所述扫雪执行单元的运动状态。2.根据权利要求1所述的扫雪装置，其特征在于，所述根据所述电机的带载状态控制每个所述扫雪执行单元的运动状态，包括：当所述电机的带载状态满足预设负载条件时，按照预设工作方式循环切换控制每个所述扫雪执行单元的运动状态。3.根据权利要求2所述的扫雪装置，其特征在于，所述预设工作方式包括：至少存在一个所述扫雪执行单元为转动状态，且同时至少存在一个所述扫雪执行单元为停转状态。4.根据权利要求1所述的扫雪装置，其特征在于，包括n个电机，每个电机对应连接一所述扫雪执行单元，每个电机分别驱动对应的扫雪执行单元的运动。5.根据权利要求4所述的扫雪装置，其特征在于，包括n个第一检测单元，每个第一检测单元对应连接一所述电机，每个第一检测单元分别检测获得对应的电机运转过程中的第一电参数；所述控制器被配置为：获取每个第一电参数；根据每个第一电参数确定对应的电机的带载状态；根据每个电机的带载状态控制对应的所述扫雪执行单元的运动状态。6.根据权利要求1所述的扫雪装置，其特征在于，所述第一电参数至少包括所述电机的电流信息和/或转速信息。7.一种扫雪装置的控制方法，其特征在于，由扫雪装置执行，所述扫雪装置包括：至少n个扫雪执行单元；其中，n为大于或者等于2的自然数；至少一个电机，与所述扫雪执行单元电连接，用于驱动所述扫雪执行单元的运动；至少一个第一检测单元，与所述电机电连接，用于检测获得所述电机运转过程中的第一电参数；控制器，至少与所述电机和所述第一检测单元电连接；所述控制方法包括：获取所述第一电参数；根据所述第一电参数确定所述电机的带载状态；根据所述电机的带载状态控制每个所述扫雪执行单元的运动状态。8.根据权利要求7所述的扫雪装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述电机的带载状态控制每个所述扫雪执行单元的运动状态，包括：当所述电机的带载状态满足预设负载条件时，按照预设工作方式循环切换控制每个所
述扫雪执行单元的运动状态。9.根据权利要求8所述的扫雪装置的控制方法，其特征在于，所述预设工作方式包括：至少存在一个所述扫雪执行单元为转动状态，且同时至少存在一个所述扫雪执行单元为停转状态。10.一种扫雪机，其特征在于，包括如权利要求1-6任一项所述的扫雪装置。

技术总结
本发明实施例公开了一种扫雪装置、控制方法和扫雪机。通过该扫雪装置可以解决现有扫雪装置存在工作电流比较大很容易造成工具或器件的损害，且用户体验感也比较差等问题，使扫雪装置在工作工程中，通过第一检测单元实时检测获得电机运转过程中的第一电参数；控制器根据第一电参数确定电机的带载状态，并根据电机的带载状态控制每个扫雪执行单元的运动状态，通过控制每个扫雪执行单元的运动状态，在确保能够满足较大吃雪量的同时，降低扫雪装置的工作电流，从而保障工具或器件的安全，同时能够适应多种工况下的扫雪工作，扩大适用范围，提高用户的使用体验感。高用户的使用体验感。高用户的使用体验感。


技术研发人员：冯继丰 付慧星 王鹏
受保护的技术使用者：南京泉峰科技有限公司
技术研发日：2022.01.07
技术公布日：2023/7/21