一种电网线路覆冰清除的智能机器人的制作方法

1.本发明涉及电网线路技术领域，具体为一种电网线路覆冰清除的智能机器人。


背景技术：

2.输电线路覆冰和积雪常会引起线路的跳闸、断线、倒杆、绝缘子闪络和通信中断等事故，线路大量结冰是造成这些事故的主要原因，因此对输电线路进行除冰可减轻电网损失有着重要意义，为了提高除冰效率以及维护工人安全，市场上出现了除冰机器人，采用机器人除冰在能耗、成本及安全性等方面具有优势。
3.公开号为cn111525486b的中国发明专利公开了一种输电线路防冰除冰机器人，首先通过除冰升降组件带着除冰组件向上运动至预设位置，之后再启动除冰组件，通过与行走压紧机构的相互配合而实现旋转除冰，由于单片机内设置的预设位置一般与输电线缆有一定的间距，在旋转除冰时不会对线缆造成损伤。
4.公开号为cn115102123b的中国发明专利公开了一种输电线路行走除冰机器人，通过设置压紧组件，在行走轮行走时，压紧组件可压紧线路提高附着力，并且双臂组件可控制压紧组件下降使输电线路行走除冰机器人可越障，展臂组件可滑动的设置电控箱以调整输电线路行走除冰机器人重心，利于输电线路行走除冰机器人上下坡行进，锁臂组件可控制连接臂和展臂组件的自由度，使输电线路行走除冰机器人平稳，通过设置压紧组件、双臂组件、锁臂组件、展臂组件和电控箱使输电线路行走除冰机器人行进更加平稳。
5.现有技术可以实现对电网线路上的覆冰进行处理，大都是对一根线路进行清理，当需要对另一根进行清理时，需要将设备转移到另一根线路上，但由于现有的设备不便进行自我转移，需要进行人工操作，增加了工作的风险。


技术实现要素：

6.针对现有技术的不足，本发明提供了一种电网线路覆冰清除的智能机器人，解决了现有的设备不便进行自我转移到另一根需要进行覆冰处理的线路上，需要进行人工操作，增加了工作的风险的问题。
7.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种电网线路覆冰清除的智能机器人，包括行走架，所述行走架的顶部通过双向电动推杆设置有升降板，所示升降板与行走架上均设置有用于对可电网线路进行夹持的行走组件；所述行走架的底部设置有机械臂，所述机械臂的端部固定连接有支撑杆，所述支撑杆的表面固定连接有支撑架，所述支撑架通过第一电动推杆设置有升降架，所述支撑架与升降架上均设置有破冰组件，其被装配为在行走组件沿电网线路行走时可对线路上的覆冰进行破除；当需要转移至另一线路上时，所述机械臂使破冰组件稳定夹持在另一线路后，使行走组件转移至该另一线路上；所述升降架的顶部固定连接有第一摄像机，所述升降板的顶部固定连接有第二摄像机，所述升降板的顶部安装有温度传感器，所述升降架和支撑架的表面均固定连接有加热器。
8.进一步地，所述机械臂包括双向电动气缸和第二电动推杆，所述双向电动气缸其
中一个输出轴固定连接在行走架的底部，其另一个输出轴的端部上固定连接有第一转向电机，所述第一转向电机的输出轴与第二电动推杆的表面固定连接；所述第二电动推杆输出轴的端部通过连接块固定连接有第二转向电机，所述第二转向电机输出轴与支撑杆固定连接，用于使支撑杆转向。
9.进一步地，所述破冰组件设置为多个，且均匀分布在支撑架和升降架上，所述破冰组件包括转动电机，破碎辊和若干个破碎板，所述支撑架和升降架分别与相同数量的转动电机固定连接，所述转动电机输出轴与破碎辊固定连接，若干个所述破碎板均匀设置在破碎辊的表面，所述破碎板的表面设置有与电网线路相适配的弧形开口。
10.进一步地，所述破碎辊中空，所述破碎板活动贯穿破碎辊，所述破碎板的表面固定连接有复位弹簧，所述复位弹簧的一端与破碎辊的表面固定连接；所述支撑架和升降架的表面均固定连接有第三电动推杆，所述第三电动推杆输出轴活动贯穿支撑架和升降架并延伸至破碎辊的内部，所述破碎板的位于破碎辊内部的一侧与第三电动推杆输出轴的表面连接。
11.进一步地，所述破碎板的表面一体成形设置有限位凸起，所述限位凸起的表面与破碎辊的内侧壁活动连接。
12.进一步地，所述机械臂还包括第四电动推杆，搭接件和偏转电机，所述第四电动推杆与支撑杆活动连接，所述偏转电机固定连接在支撑杆的表面并与第四电动推杆固定连接，所述搭接件固定连接在第四电动推杆输出轴的端部。
13.进一步地，所述行走组件包括行走电机和行走轮，所述升降板和行走架的相对侧均固定连接有支撑板，所述支撑板与转轴活动连接，所述行走电机的输出轴与转轴固定连接，其固定连接在支撑板上，所述行走轮固定套接在转轴的表面，其表面设置有与线路外径相适配的凹陷；所述升降板的底部设置有清扫组件，用于在破冰组件进行破冰后对线路进行清扫。
14.进一步地，所述清扫组件包括清扫环和清扫刷，所述清扫环可转动的连接在升降板的表面，所述清扫环的表面设置有缺口，所述清扫刷固定连接在清扫环的内侧壁上。
15.进一步地，所述清扫环包括连接部，卡接部和驱动部，所述连接部，卡接部和驱动部一体成形，所述清扫刷固定连接在连接部的内侧壁上，所述升降板的底部固定连接有卡套，所述卡接部的表面与卡套的内侧壁活动连接；所述升降板的底部活动设置有连接杆，所述连接杆的表面固定套接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与驱动部啮合，所述转轴的表面固定套接有第一锥齿轮，所述连接杆的表面固定套接有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合。
16.进一步地，所述升降板的底部固定连接有激光发射器，所述连接部上固定连接有激光接收器，在初始状态下，所述激光发射器，激光接收器和连接部上的缺口位于同一直线上。
17.本发明具有以下有益效果：（1）、该电网线路覆冰清除的智能机器人，通过设置机械臂，破冰组件以及行走组件，可以实现在对其中一根线路进行覆冰清除后，利用机械臂以及破冰组件实现将行走架转移到相邻的线路上，进而覆冰清除作业，操作方便，不需要通过人工的方式进行转移，高空适应性好，解决了现有的设备不便进行自我转移到另一根需要进行覆冰处理的线路上，
需要进行人工操作，增加了工作的风险的问题。
18.（2）、该电网线路覆冰清除的智能机器人，通过设置中空的破碎辊，活动连接在破碎辊上的破碎板，以及第三电动推杆，在破冰时，破碎板对冰层进行挤压破碎，当需要进行转移时，第三电动推杆输出轴回缩，使破碎板进入到破碎辊的内部，可以减小挤压应力，防止对线路造成损坏。
19.当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
20.图1为本发明整体结构示意图；图2为本发明机械臂结构示意图；图3为本发明行走轮处结构示意图；图4为本发明清扫环处结构示意图；图5为本发明第一锥齿轮处结构示意图；图6为本发明清扫刷处结构示意图；图7为本发明破碎辊处结构示意图；图8为本发明破碎板处结构示意图。
21.图中，1、行走架；2、升降板；3、机械臂；301、双向电动气缸；302、第二电动推杆；303、第一转向电机；304、第二转向电机；305、第四电动推杆；306、搭接件；307、偏转电机；4、支撑杆；5、支撑架；6、第一电动推杆；7、升降架；8、第一摄像机；9、第二摄像机；10、转动电机；11、破碎辊；12、破碎板；13、复位弹簧；14、第三电动推杆；15、限位凸起；16、行走电机；17、行走轮；18、支撑板；19、转轴；20、清扫环；2001、连接部；2002、卡接部；2003、驱动部；21、清扫刷；22、卡套；23、连接杆；24、驱动齿轮；25、第一锥齿轮；26、第二锥齿轮；27、激光发射器；28、激光接收器；29、温度传感器；30、加热器。
具体实施方式
22.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
24.请参阅图1-图8，本发明实施例提供一种技术方案：一种电网线路覆冰清除的智能机器人，包括行走架1，行走架1的顶部通过双向电动推杆设置有升降板2，所示升降板2与行走架1上均设置有用于对可电网线路进行夹持的行走组件；行走架1的底部设置有机械臂3，机械臂3的端部固定连接有支撑杆4，支撑杆4的表面固定连接有支撑架5，支撑架5通过第一电动推杆6设置有升降架7，支撑架5与升降架7上均设置有破冰组件，其被装配为在行走组件沿电网线路行走时可对线路上的覆冰进行破除；当需要转移至另一线路上时，机械臂3使
破冰组件稳定夹持在另一线路后，使行走组件转移至该另一线路上；升降架7的顶部固定连接有第一摄像机8，升降板2的顶部固定连接有第二摄像机9，所述升降板2的顶部安装有温度传感器29，所述升降架7和支撑架5的表面均固定连接有加热器30。
25.具体地，机械臂3包括双向电动气缸301和第二电动推杆302，双向电动气缸301其中一个输出轴固定连接在行走架1的底部，其另一个输出轴的端部上固定连接有第一转向电机303，第一转向电机303的输出轴与第二电动推杆302的表面固定连接；第二电动推杆302输出轴的端部通过连接块固定连接有第二转向电机304，第二转向电机304输出轴与支撑杆4固定连接，用于使支撑杆4转向。
26.本实施方案中，在线路上进行破冰时，第二电动推杆302的来回收缩可以实现支撑杆4的来回运动，从而实现破冰组件的来回运动，实现对冰层的往复破碎，清除效果更好，另外可以实现在对其中一根线路进行覆冰清除后，利用机械臂3以及破冰组件实现将行走架1转移到相邻的线路上，进而覆冰清除作业，操作方便，不需要通过人工的方式进行转移，高空适应性好。
27.具体地，破冰组件设置为多个，且均匀分布在支撑架5和升降架7上，破冰组件包括转动电机10，破碎辊11和若干个破碎板12，支撑架5和升降架7分别与相同数量的转动电机10固定连接，转动电机10输出轴与破碎辊11固定连接，若干个破碎板12均匀设置在破碎辊11的表面，破碎板12的表面设置有与电网线路相适配的弧形开口。
28.破碎辊11中空，破碎板12活动贯穿破碎辊11，破碎板12的表面固定连接有复位弹簧13，复位弹簧13的一端与破碎辊11的表面固定连接；支撑架5和升降架7的表面均固定连接有第三电动推杆14，第三电动推杆14输出轴活动贯穿支撑架5和升降架7并延伸至破碎辊11的内部，破碎板12的位于破碎辊11内部的一侧与第三电动推杆14输出轴的表面连接。
29.本实施方案中，由于破碎板12与线路之间的应力较大，在转移的过程中可能会对线路造成夹伤，因此将破碎辊11设置为中空结构，破碎板12与破碎辊11活动连接，第三电动推杆14收缩，其输出轴与破碎板12脱离接触，在复位弹簧13的作用下，破碎板12进入到破碎辊11的内部，此时通过可以通过破碎辊11对线路进行夹持，多个破碎辊11可以夹持更加牢固，并且可以防止线路被破碎板12损坏。
30.具体地，破碎板12的表面一体成形设置有限位凸起15，限位凸起15的表面与破碎辊11的内侧壁活动连接。
31.本实施方案中，限位凸起15用于在破碎板12运动时起到导向和限位的作用，有利于破碎板12的稳定运行。
32.具体地，机械臂3还包括第四电动推杆305，搭接件306和偏转电机307，第四电动推杆305与支撑杆4活动连接，偏转电机307固定连接在支撑杆4的表面并与第四电动推杆305固定连接，搭接件306固定连接在第四电动推杆305输出轴的端部。
33.本实施方案中，破冰组件将线路夹持稳定后，偏转电机307带动第四电动推杆305转动，同时伸长，使搭接件306可以搭接到原来的线路上，通过第二摄像机9可以观察到搭接件306的位置，实现多点支撑。
34.具体地，行走组件包括行走电机16和行走轮17，升降板2和行走架1的相对侧均固定连接有支撑板18，支撑板18与转轴19活动连接，行走电机16的输出轴与转轴19固定连接，其固定连接在支撑板18上，行走轮17固定套接在转轴19的表面，其表面设置有与线路外径
相适配的凹陷；升降板2的底部设置有清扫组件，用于在破冰组件进行破冰后对线路进行清扫。
35.本实施方案中，行走轮17固定套接在转轴19上，行走轮17的表面具有弧形，可以夹持在电网线路的表面，适配电网线路，在双向电动推杆的作用下，上下两个行走轮17可以挤压在电网线路上，增大摩擦力，实现在行走电机16转动时，通过行走轮17带动行走架1运动，并且在一定程度上也可以实现对线路上的覆冰进行挤压破碎，实现清除覆冰的效果。
36.具体地，清扫组件包括清扫环20和清扫刷21，清扫环20可转动的连接在升降板2的表面，清扫环20的表面设置有缺口，清扫刷21固定连接在清扫环20的内侧壁上。
37.清扫环20包括连接部2001，卡接部2002和驱动部2003，连接部2001，卡接部2002和驱动部2003一体成形，清扫刷21固定连接在连接部2001的内侧壁上，升降板2的底部固定连接有卡套22，卡接部2002的表面与卡套22的内侧壁活动连接；升降板2的底部活动设置有连接杆23，连接杆23的表面固定套接有驱动齿轮24，驱动齿轮24与驱动部2003啮合，转轴19的表面固定套接有第一锥齿轮25，连接杆23的表面固定套接有第二锥齿轮26，第一锥齿轮25与第二锥齿轮26啮合。
38.本实施方案中，在行走轮17转动时，会通过第一锥齿轮25以及第二锥齿轮26使驱动齿轮24转动，进而使清扫环20转动，清扫环20具有开口，为了防止转动中止，驱动齿轮24设置为两个，对称布置，当缺口与其中一个驱动齿轮24接触时，另一个驱动齿轮24依然与连接部2001啮合，可以实现驱动。
39.具体地，升降板2的底部固定连接有激光发射器27，连接部2001上固定连接有激光接收器28，在初始状态下，激光发射器27，激光接收器28和连接部2001上的缺口位于同一直线上。
40.本实施方案中，当激光发射器27和激光发射器27对接能够接收信号时，表明缺口的底部正对线路，便于后续进行转移至另一个线路上。
41.使用时，行走架1上的双向电动推杆可以是两个电动推杆尾部对接而成，可以使升降板2与行走架1之间的距离变大或是缩小，当需要将行走架1放置到现网线路上时，使行走架1与升降板2上设置的行走组件相向运动，实现对电网线路的夹持，其中行走组件包括行走电机16和行走轮17，在升降板2和支撑架5的相对侧上均固定连接有支撑板18，转轴19活动插接在支撑板18上，机器人挂载在架空线路上，其中升降板2的一侧设置有ct取电装置，利用高压输电线路周围感应的电磁能量获取电能，其主要利用电磁感应原理，使用电流互感器直接从高压母线上感应交流电压，然后经过整流、滤波、稳压处理，得到稳定、可靠的直流电压，为机器人提供稳定的电源，通过升降板2上的温度传感器29可自动检测环境温度，通过设定的温度阈值为4℃，使用支撑架5和升降架7上的加热器30对为线路加热，避免温度过低而导致输电线路出现覆冰，如图3所示，行走电机16固定在支撑板18上并且其输出轴与转轴19的端部固定连接，行走轮17固定套接在转轴19上，行走轮17的表面具有弧形，可以夹持在电网线路的表面，适配电网线路，在双向电动推杆的作用下，上下两个行走轮17可以挤压在电网线路上，增大摩擦力，实现在行走电机16转动时，通过行走轮17带动行走架1运动，并且在一定程度上也可以实现对线路上的覆冰进行挤压破碎，实现清除覆冰的效果。
42.但是为了能够更好的实现对覆冰的清除，在行走架1上通过机械臂3设置有破冰组件，如图7所示，破冰组件设置为多个，在支撑架5和升降架7上均有设置，其中破冰组件包括
转动电机10，破碎辊11和若干个破碎板12，转动电机10固定在支撑架5和升降架7上，其输出轴贯穿支撑架5和升降架7并与破碎辊11固定连接，破碎板12均匀阵列设置在破碎辊11上，支撑架5与升降架7之间通过第一电动推杆6固定，通过第一电动推杆6可以控制支撑架5与升降架7之间的间距，从而便于实现破碎板12对电网线路的夹持，当行走架1行走运动时，通过机械臂3带动破冰组件运动，转动电机10转动，实现破碎辊11带动破碎板12转动，对线路上的覆冰继续挤压，破碎板12与覆冰之间的远离较大，能够很轻松的将覆冰挤碎，实现覆冰的清除，使其自动与线路脱离。
43.另外机械臂包括双向电动气缸301和第二电动推杆302，第二电动推杆302设置在双向电动气缸301上，双向电动气缸301是两个普通电动气缸尾部对接而成，第二电动推杆302的来回收缩可以实现支撑杆4的来回运动，从而实现破冰组件的来回运动，实现对冰层的往复破碎，清除效果更好。
44.在升降板2的底部设置有清扫组件，用于在破冰组件进行破冰后对线路进行清扫，破碎后的部分冰块可能会存留在线路上，因此需要对其进行清除，如图4和5所示，清扫组件包括清扫环20和清扫刷21，清扫环20可转动的连接在升降板2的表面，在其转动时，可以实现对线路上残留的冰块进行清理，其中清扫环20包括连接部2001，卡接部2002和驱动部2003，在升降板2的底部固定连接有卡套，卡接部2002的表面与卡套22的内侧壁活动连接，清扫刷21固定连接在连接部2001的内侧壁上，升降板2的底部活动设置有连接杆23，连接杆23的表面固定套接有驱动齿轮24，在驱动部2003上设置有齿牙，驱动齿轮24与连接部2001啮合，如图5所示，在其中一个连接杆23的表面固定套接有驱动齿轮24，转轴19的表面固定套接有第一锥齿轮25，固定有驱动齿轮24的转轴19上固定套接有第二锥齿轮26，第一锥齿轮25与第二锥齿轮26啮合，在行走轮17转动时，会通过第一锥齿轮25以及第二锥齿轮26使驱动齿轮24转动，进而使清扫环20转动，清扫环20具有开口，为了防止转动中止，驱动齿轮24设置为两个，对称布置，当缺口与其中一个驱动齿轮24接触时，另一个驱动齿轮24依然与连接部2001啮合，可以实现驱动。
45.在升降板2的底部固定连接有激光发射器27，连接部2001上固定连接有激光接收器28，初始状态下，激光发射器27，激光接收器28和连接部2001上的缺口位于同一直线上，行走轮17通过以上技术方案，可以实现对线路上的覆冰进行破碎和清理的效果，防止覆冰对线路造成破坏，由于户外的线路多是多根平行铺设的，因此在对其中一根线路进行清理后，需要对相邻的另一根线路进行清理。
46.如图2所示，机械臂3包括双向电动气缸301和第二电动推杆302，当需要转移到了一根线路上时，第一电动推杆6动作，使支撑架5与升降架7之间的间距增大，从实现破碎板12与线路脱离接触，之后第一转向电机303启动，使破碎辊11向着远离线路的方向曲线运动，之后双向电动气缸301底部的输出轴伸出，使第二电动推杆302电动支撑杆4向下运动，实现升降架7的高度低于线路的高度，之后第一转向电机303反向转动，同时第二电动推杆302伸长或是缩短，并且第二转向电机304启动，使支撑杆4相对第二电动推杆302转动，当第二电动推杆302转动九十度后，支撑杆4也转动九十度，通过双向电动气缸301调节支撑架5的高度，使其上的破冰组件可以与另一根线路的高度相对应，在升降架7的顶部固定连接有第一摄像机8，通过第二电动推杆302的调节，使破冰组件位于线路的位置，通过第一电动推
杆6使破冰组件相向运动，实现对线路的夹持，由于破碎板12与线路之间的应力较大，在转移的过程中可能会对线路造成夹伤，因此将破碎辊11设置为中空结构，破碎板12与破碎辊11活动连接。
47.破碎板12活动贯穿破碎辊11，破碎板12的表面固定连接有复位弹簧13，一端与破碎辊11的表面固定连接，支撑架5和升降架7的表面均固定连接有第三电动推杆14，输出轴活动贯穿支撑架5和升降架7并延伸至破碎辊11的内部，破碎板12的位于破碎辊11内部的一侧与第三电动推杆14输出轴的表面连接，在转移时，第三电动推杆14收缩，其输出轴与破碎板12脱离接触，在复位弹簧13的作用下，破碎板12进入到破碎辊11的内部，此时通过可以通过破碎辊11对线路进行夹持，多个破碎辊11可以夹持更加牢固，并且可以防止线路被破碎板12损坏。
48.机械臂3还包括第四电动推杆305，搭接件306和偏转电机307，破冰组件将线路夹持稳定后，偏转电机307带动第四电动推杆305转动，同时伸长，使搭接件306可以搭接到原来的线路上，通过第二摄像机9可以观察到搭接件306的位置，实现多点支撑，之后双向电动推杆使升降板2运动，同时带动清扫环20运动，通过缺口使线路与清扫刷21脱离接触，之后第二电动推杆302伸长，使行走架1运动，完全与线路脱离后，双向电动气缸301收缩，使升降板2的高度低于线路的高度，第二电动推杆302收缩一段距离后，双向电动气缸301伸长，使行走组件的高度与线路的高度相同，之后第二电动推杆302继续收缩，直至行走组件位于线路的位置，之后通过行走组件对线路进行夹持，夹持稳定后，搭接件306收回，通过机械臂3使破冰组件移动到行走架1的一侧，破碎板12伸出，开始对另一根线路进行破碎。
49.通过以上技术方案，可以实现在对其中一根线路进行覆冰清除后，利用机械臂3以及破冰组件实现将行走架1转移到相邻的线路上，进而覆冰清除作业，操作方便，不需要通过人工的方式进行转移，高空适应性好。
50.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
51.以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

技术特征：
1.一种电网线路覆冰清除的智能机器人，包括行走架（1），其特征在于：所述行走架（1）的顶部通过双向电动推杆设置有升降板（2），所示升降板（2）与行走架（1）上均设置有用于对可电网线路进行夹持的行走组件；所述行走架（1）的底部设置有机械臂（3），所述机械臂（3）的端部固定连接有支撑杆（4），所述支撑杆（4）的表面固定连接有支撑架（5），所述支撑架（5）通过第一电动推杆（6）设置有升降架（7），所述支撑架（5）与升降架（7）上均设置有破冰组件，其被装配为在行走组件沿电网线路行走时可对线路上的覆冰进行破除；当需要转移至另一线路上时，所述机械臂（3）使破冰组件稳定夹持在另一线路后，使行走组件转移至该另一线路上；所述升降架（7）的顶部固定连接有第一摄像机（8），所述升降板（2）的顶部固定连接有第二摄像机（9），所述升降板（2）的顶部安装有温度传感器（29），所述升降架（7）和支撑架（5）的表面均固定连接有加热器（30）。2.根据权利要求1所述的一种电网线路覆冰清除的智能机器人，其特征在于：所述机械臂（3）包括双向电动气缸（301）和第二电动推杆（302），所述双向电动气缸（301）其中一个输出轴固定连接在行走架（1）的底部，其另一个输出轴的端部上固定连接有第一转向电机（303），所述第一转向电机（303）的输出轴与第二电动推杆（302）的表面固定连接；所述第二电动推杆（302）输出轴的端部通过连接块固定连接有第二转向电机（304），所述第二转向电机（304）输出轴与支撑杆（4）固定连接，用于使支撑杆（4）转向。3.根据权利要求2所述的一种电网线路覆冰清除的智能机器人，其特征在于：所述破冰组件设置为多个，且均匀分布在支撑架（5）和升降架（7）上，所述破冰组件包括转动电机（10），破碎辊（11）和若干个破碎板（12），所述支撑架（5）和升降架（7）分别与相同数量的转动电机（10）固定连接，所述转动电机（10）输出轴与破碎辊（11）固定连接，若干个所述破碎板（12）均匀设置在破碎辊（11）的表面，所述破碎板（12）的表面设置有与电网线路相适配的弧形开口。4.根据权利要求3所述的一种电网线路覆冰清除的智能机器人，其特征在于：所述破碎辊（11）中空，所述破碎板（12）活动贯穿破碎辊（11），所述破碎板（12）的表面固定连接有复位弹簧（13），所述复位弹簧（13）的一端与破碎辊（11）的表面固定连接；所述支撑架（5）和升降架（7）的表面均固定连接有第三电动推杆（14），所述第三电动推杆（14）输出轴活动贯穿支撑架（5）和升降架（7）并延伸至破碎辊（11）的内部，所述破碎板（12）的位于破碎辊（11）内部的一侧与第三电动推杆（14）输出轴的表面连接。5.根据权利要求4所述的一种电网线路覆冰清除的智能机器人，其特征在于：所述破碎板（12）的表面一体成形设置有限位凸起（15），所述限位凸起（15）的表面与破碎辊（11）的内侧壁活动连接。6.根据权利要求5所述的一种电网线路覆冰清除的智能机器人，其特征在于：所述机械臂（3）还包括第四电动推杆（305），搭接件（306）和偏转电机（307），所述第四电动推杆（305）与支撑杆（4）活动连接，所述偏转电机（307）固定连接在支撑杆（4）的表面并与第四电动推杆（305）固定连接，所述搭接件（306）固定连接在第四电动推杆（305）输出轴的端部。7.根据权利要求2-6任一项所述的一种电网线路覆冰清除的智能机器人，其特征在于：所述行走组件包括行走电机（16）和行走轮（17），所述升降板（2）和行走架（1）的相对侧均固定连接有支撑板（18），所述支撑板（18）与转轴（19）活动连接，所述行走电机（16）的输出轴
与转轴（19）固定连接，其固定连接在支撑板（18）上，所述行走轮（17）固定套接在转轴（19）的表面，其表面设置有与线路外径相适配的凹陷；所述升降板（2）的底部设置有清扫组件，用于在破冰组件进行破冰后对线路进行清扫。8.根据权利要求7所述的一种电网线路覆冰清除的智能机器人，其特征在于：所述清扫组件包括清扫环（20）和清扫刷（21），所述清扫环（20）可转动的连接在升降板（2）的表面，所述清扫环（20）的表面设置有缺口，所述清扫刷（21）固定连接在清扫环（20）的内侧壁上。9.根据权利要求8所述的一种电网线路覆冰清除的智能机器人，其特征在于：所述清扫环（20）包括连接部（2001），卡接部（2002）和驱动部（2003），所述连接部（2001），卡接部（2002）和驱动部（2003）一体成形，所述清扫刷（21）固定连接在连接部（2001）的内侧壁上，所述升降板（2）的底部固定连接有卡套（22），所述卡接部（2002）的表面与卡套（22）的内侧壁活动连接；所述升降板（2）的底部活动设置有连接杆（23），所述连接杆（23）的表面固定套接有驱动齿轮（24），所述驱动齿轮（24）与驱动部（2003）啮合，所述转轴（19）的表面固定套接有第一锥齿轮（25），所述连接杆（23）的表面固定套接有第二锥齿轮（26），所述第一锥齿轮（25）与第二锥齿轮（26）啮合。10.根据权利要求9所述的一种电网线路覆冰清除的智能机器人，其特征在于：所述升降板（2）的底部固定连接有激光发射器（27），所述连接部（2001）上固定连接有激光接收器（28），在初始状态下，所述激光发射器（27），激光接收器（28）和连接部（2001）上的缺口位于同一直线上。

技术总结
本发明公开了一种电网线路覆冰清除的智能机器人，涉及电网线路技术领域。该电网线路覆冰清除的智能机器人，包括行走架，所述行走架的顶部通过双向电动推杆设置有升降板，所示升降板与行走架上均设置有用于对可电网线路进行夹持的行走组件，所述行走架的底部设置有机械臂。本发明通过设置机械臂，破冰组件以及行走组件，可以实现在对其中一根线路进行覆冰清除后，利用机械臂以及破冰组件实现将行走架转移到相邻的线路上，进而覆冰清除作业，操作方便，不需要通过人工的方式进行转移，高空适应性好，解决了现有的设备不便进行自我转移到另一根需要进行覆冰处理的线路上，需要进行人工操作，增加了工作的风险的问题。增加了工作的风险的问题。增加了工作的风险的问题。


技术研发人员：高垣照
受保护的技术使用者：盛天智能机器人（广东）有限责任公司
技术研发日：2023.06.14
技术公布日：2023/7/21